Modulos Completos de Bernardo Arenas PDF

INTRODUCCION
BERNARDO ARENAS GAVIRIA

Universidad de Antioquia
Instituto de Física
2012
Índice general
0. Introducción 1
0.1. Cantidades físicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
0.1.1. Análisis dimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
0.1.2. Unidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
0.2. Vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
0.2.1. Cantidades escalares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
0.2.2. Cantidades vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
0.2.3. Notación vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
0.2.4. Representación de un vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
0.2.5. Dirección de un vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
0.2.6. Vectores iguales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
0.2.7. Vectores iguales y opuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
0.2.8. Vectores unitarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
0.2.9. Suma o composición de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
0.2.10. Suma de vectores por el método gráfico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
0.2.11. Componentes rectangulares de un vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
0.2.12. Suma de vectores por componentes rectangulares . . . . . . . . . . . . . . . . 9
0.2.13. Producto entre vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
0.2.14. Producto escalar o producto punto entre vectores . . . . . . . . . . . . . . . . 11
0.2.15. Producto vectorial o producto cruz entre vectores . . . . . . . . . . . . . . . . 12
0.2.16. Derivadas con vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
0.3. Coordenadas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
0.4. Pautas generales en la solución de problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
0.5. ENUNCIADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3
Capı́tulo 0
Introducción
COMPETENCIAS derivadas. Una cantidad fundamental se define co-

En esta introducción se busca que el estudiante mo aquella que no es posible expresar en fun-
ción de ninguna otra; en cambio una cantidad
Manipule adecuadamente las herramientas derivada se define como aquella que se expre-
matemáticas que son indispensables en la sa en función de una o varias cantidades fun-
física. damentales. En física se reconocen cuatro can-
tidades fundamentales, a partir de las cuales es
Infiera la importancia del análisis dimen- posible expresar cualquier otra cantidad física.
sional y de las unidades en la física. Estas son: la longitud cuya dimensión es L, la
masa cuya dimensión es M, el tiempo cuya di-
Obtenga las relaciones numéricas entre los
mensión es T y la carga eléctrica cuya dimensión
diferentes sistemas de unidades que se em-
es C.
plean en la física.
En lo que sigue, la dimensión de una canti-
Distinga entre una cantidad escalar y una dad física se expresa encerrando la cantidad físi-
cantidad vectorial. ca entre corchetes. Por ejemplo si A es un área,
su dimensión se expresa en la forma [A].
Utilice correctamente la notación vectorial. En el área de la mecánica, sólo es necesario
considerar las tres primeras cantidades funda-
Analice las diferentes operaciones con vec- mentales, esto es, L, M y T, ya que se tratarán
tores. temas en los cuales no interviene la carga eléc-
trica. Por ello, se hace referencia únicamente a
Obtenga las relaciones matemáticas entre
las que son de interés en los temas a tratar cuan-
coordenadas rectangulares y coordenadas
do se analiza el movimiento de los cuerpos.
polares.
Cualquier otra cantidad física se encuentra
dentro del grupo de las denominadas canti-
0.1. Cantidades físicas dades derivadas, tales como: área (A) con di-
mensión [ A] = L2 , volumen (V) con dimensión
0.1.1. Análisis dimensional [V ] = L3 , densidad (ρ) con dimensión [ρ] =
ML−3 , fuerza (F) con dimensión [F] = MLT−2 ,
Los conceptos, leyes y principios de la física, velocidad (v) con dimensión [v] = LT−1 , etc.
se expresan mediante expresiones matemáticas
que contienen diferentes tipos de cantidades
0.1.2. Unidades
denominadas cantidades físicas. Desde el pun-
to de vista dimensional, estas cantidades físi- A cada una de las cantidades fundamentales se
cas se clasifican en dos grupos: fundamentales y le asigna una unidad patrón, dependiendo del
2 CAPÍTULO 0. INTRODUCCIÓN
sistema de unidades a emplear. Existen tres sis- Tabla 1. Cantidades físicas, dimensiones y unidades
temas de unidades: El Sistema Internacional (SI),
el Sistema Gaussiano y el Sistema Inglés (SU). Cantidad Dimen-
El sistema de unidades más utilizado en la ac- Símbolo Unidad
física sión
tualidad y que será empleado en la mayoría de
Longitud x, y, z L m
los casos, es el SI. En este sistema de unidades
la dimensión L se expresa en metros (m), la di- Masa M, m M kg
mensión M se expresa en kilogramos (kg) y la Tiempo t T s
dimensión T se expresa en segundos (s). Posición r L m
El sistema gaussiano es un sistema derivado Despla-
∆r L m
del anterior y en el cual las unidades de las di- zamiento
mensiones L, M, T son, respectivamente, el cen- Velocidad v L/T m/s
tímetro (cm), el gramo (g) y el segundo (s). Aceleración a L/T 2
m/s2
Los factores de conversión, entre los sistemas Velocidad
de unidades SI y gaussiano, están dados por: ω 1/T 1/s
angular
Aceleración
1 m ≡ 102 cm y 1 kg ≡ 103 g. α 1/T2 1/s2
angular
Momento
El sistema de unidades SU es de poco uso en la p, P ML/T kg m/s
lineal
actualidad. En este sistema las cantidades fun-
damentales son la fuerza con dimensión F, la Fuerza F, f ML/T2 kg m/s2
longitud con dimensión L y el tiempo con di- Momento
L ML2 /T kg m2 /s
mensión T y sus unidades patrón son, respec- angular
tivamente, la libra (lb), el pié (p) y el segundo Torque τ, M ML2 /T2 kg m2 /s2
(s). Otra unidad utilizada en este sistema es la Trabajo W ML2 /T2 kg m2 /s2
pulgada (in o pul), cuya relación con el pié es Energía E ML2 /T2 kg m2 /s2
Potencia P ML2 /T3 kg m2 /s3
1 p ≡ 12 in.
Presión p M/LT 2 kg/m s2
Las relaciones entre las unidades del sistema SI

y el sistema SU son: Algunas de ellas reciben los siguientes nombres
1 lb ≡ 4.448 N y 1 p ≡ 0.3048 m. Fuerza: 1 kg m s−2 ≡ 1 N (Newton).
Como se verá, en el desarrollo de los diferentes Trabajo y energía: 1kg m2 s−2 ≡ 1 J (Julio).
temas del curso, un buen manejo de las dimen-
siones y sus respectivas unidades, tanto de las Potencia: 1 kg m2 s−3 ≡ 1 W (Vatio).
cantidades fundamentales como derivadas, per-
mitirá detectar posibles errores cometidos en los Presión: 1 N m−2 ≡ 1 Pa (Pascal).
cálculos matemáticos que se llevan a cabo en el
análisis de situaciones físicas.
En la tabla 1 se muestran las cantidades Ejemplo 1
Determine las dimensiones y unidades,
físicas que serán utilizadas en los temas a
en cada uno de los sistemas ante-
tratar en este curso. Se incluyen sus corres- riores, de k1 , k2 , k3 en la expresión
pondientes dimensiones y las unidades res- s = k1 t2 − k2 t + k3 , sabiendo que s es una
pectivas en el sistema SI, con el fin de ir longitud (L) y t es un tiempo (T).
adquiriendo familiaridad desde ahora con ellas.
0.2. VECTORES 3
Solución Ejercicio 3
Si s es una longitud, cada uno de los tér- Encuentre las dimensiones y unidades en
minos de esta expresión debe tener dimen- cada una de las siguientes expresiones (a)
siones de longitud, es decir, para el primer √ [ ( ) ]
gR, (b) mgR, (c) mvR cos vt R +1 y
término
[ ] [ ] (d) 12 mv2 + mgR(1 − cos θ ). Donde g es
k1 t2 = [k1 ] t2 = [k1 ] T2 = L, una aceleración, R es una longitud, m es
una masa, v es una velocidad y t es un
así tiempo. En cada caso, diga a cuál cantidad
L
[k1 ] = = LT−2 , física corresponde cada expresión.
T2
por consiguiente, sus unidades son: m s−2 Ejemplo 2
en el sistema SI, cm s−2 en el sistema gau- La densidad de una sustancia es
ssiano y en el sistema inglés p s−2 , por lo ρ = 4.5 g cm−3 . Exprese esta densi-
que de acuerdo con la tabla 1, k1 corres- dad en el sistema SI de unidades.
ponde a una aceleración.
Para el segundo término Solución
Utilizando factores unitarios se tiene
[k2 t] = [k2 ] [t] = [k2 ] T = L,
de donde ρ = 4.5 g cm−3

1 kg 106 cm3
L = 4.5 g cm−3 × × ,
[k2 ] = = LT−1 , 103 g 1 m3
T
en este caso las unidades son: m s−1 en el así, luego de efectuar y simplificar se ob-
sistema SI, cm s−1 en el sistema gaussiano tiene
y p s−1 en el sistema inglés, o sea que k2 ρ = 4.5 × 103 kg m−3 .
corresponde a una velocidad.
Para el tercer término Ejercicio 4
Exprese en unidades SI y en unidades
[k3 ] = L,
gaussianas: (a) 50 km h−1 . (b) 3.03 ×
donde finalmente, las unidades de k3 son: 103 p s−2 . (c) 300 p lb s−1 .
m en el sistema SI, cm en el sistema gau-
ssiano y p en el sistema inglés, ya que sólo
tiene dimensiones de longitud. 0.2. Vectores
Ejercicio 1 La física es una ciencia natural que tiene co-
Halle las dimensiones y unidades, en mo objetivo explicar los fenómenos físicos que
los tres sistemas, de la constante G que ocurren en la naturaleza, tal como el movimien-
aparece en la expresión to de los cuerpos.
m1 m2 Para poder explicar estos fenómenos se
F=G ,
r2 dispone de modelos físicos, los cuales están sus-
tentados por leyes comprobadas experimental-
donde F es una fuerza, r es una longitud y
mente y que se expresan en forma de ecuaciones
tanto m1 como m2 son masas.
matemáticas. Es decir, se toma la matemática
Ejercicio 2 como el medio más adecuado para explicar los
Teniendo en cuenta las dimensiones fenómenos de la naturaleza que están directa-
obtenidas para G en el ejercicio 1, deter- mente relacionados con la física, en otras pala-
mine a qué cantidad física corresponde g bras, la matemática es el lenguaje de la física.
en la expresión Por ello, es necesario utilizar el álgebra, la
m trigonometría, la geometría euclidiana, la geo-
g=G .
r2 metría vectorial y el cálculo, ya que mediante
estas ramas de la matemática, es posible lle- en otros casos como ⃗F. Igualmente, la magnitud
var a cabo procedimientos matemáticos adecua- del vector A se representa como |A| = | A
⃗ | = A,
dos con las cantidades físicas a utilizar, para que corresponde a un escalar.
un buen entendimiento de los fenómenos físi- En los temas que se tratarán de acá en ade-
cos involucrados. lante, es indispensable distinguir claramente
Lo anterior lleva a una clasificación de las entre una cantidad escalar y una cantidad vec-
cantidades físicas, dependiendo de la forma co- torial.
mo se expresan. De este modo, se clasifican en
cantidades escalares y cantidades vectoriales. 0.2.4. Representación de un vector
Un vector se representa gráficamente mediante
0.2.1. Cantidades escalares
una flecha cuya longitud, utilizando una escala
Son aquellas cantidades físicas que quedan adecuada, corresponde a la magnitud del vec-
completamente determinadas por su magni- tor. Igualmente, la dirección del vector está da-
tud y su unidad respectiva. Las cantidades da por el sentido de la flecha, como se ilustra
escalares se operan de acuerdo con las reglas de en la figura 1 para los vectores A, B, C y D, que
la aritmética, el álgebra y el cálculo. Cantidades tienen direcciones diferentes.
físicas de este tipo son el área (A), el volumen
(V), la masa (m), el tiempo (t), el trabajo (W), B
A
la potencia (P), el momento de inercia (I), la
presión (p), la energía (E), la temperatura (T), la
entropía (S ), etc. C
D
Ejemplos: A = 10 cm2 , V = 3 m3 , m = 5 kg,
t = 3 s.
Figura 1: Representación de un vector.
0.2.2. Cantidades vectoriales

Son aquellas cantidades físicas que para su 0.2.5. Dirección de un vector
completa determinación, se requiere añadir una
dirección además de su magnitud y su unidad Por definición, a un vector se le debe asignar,
respectiva. A diferencia de las cantidades es- además de su magnitud, una dirección. Para
calares, las cantidades vectoriales se operan de que la dirección del vector quede completa-
acuerdo con las reglas de la geometría vectorial. mente determinada, es necesario definir una di-
Cantidades físicas de este tipo son la velocidad rección de referencia, respecto a la cual se mide
(v), la aceleración (a ), la velocidad angular ( ω), el ángulo que forma el vector considerado. En la
la aceleración angular (α ), el momento lineal (p figura 2 se muestra la dirección de los vectores
), la fuerza (F ), el torque (τ ), el momento angu- de la figura 1, donde se ha tomado la horizontal
lar (L ), etc. como la dirección de referencia.
Matemáticamente, los vectores de la figura 2,
se expresan en la forma:
0.2.3. Notación vectorial
o
A= A 45
Como se ha podido observar, las cantidades es-
calares y las cantidades vectoriales, se deno- B=B
tan de manera diferente con el fin de distinguir C=C
unas de otras. En textos impresos, generalmente
o
se utiliza letra negrilla para representar los vec- D =D 45
tores; por ejemplo, la fuerza se expresa como F y
0.2. VECTORES 5
z
A B o
0
45o A
l
o
y
C 90 45o
D x
Figura 5: Vector unitario paralelo al vector A

Figura 2: Dirección de un vector.
De este modo, el vector A se puede expresar
0.2.6. Vectores iguales en la forma A = λA, lo cual indica que un vec-
tor unitario es adimensional, esto es, no tiene di-
Los vectores A y B son iguales si tienen la mis- mensiones.
ma magnitud y la misma dirección, como se Para trabajar operacionalmente con vectores,
ilustra en la figura 3. Matemáticamente, lo an- a cada uno de los ejes coordenados se le asocia
terior se expresa en la forma A = B. un vector unitario, como se ilustra en la figura
6 donde al eje x se le asocia el vector unitario
A B i, al eje y el vector unitario j y al eje z el vector
unitario k.
q q
z
Figura 3: Vectores iguales.
k
j
i y
0.2.7. Vectores iguales y opuestos O
x
Dos vectores A y B son iguales y opuestos si
tienen la misma magnitud pero sentidos opues- Figura 6: Vectores unitarios en coordenadas rectan-
tos, como se ilustra en la figura 4. Por lo que gulares.
matemáticamente A = −B.
A q
B 0.2.9. Suma o composición de vectores
q
Los vectores se pueden sumar gráfica y analíti-
camente, como se describe a continuación. Esta
Figura 4: Vectores iguales y opuestos. operación vectorial es de utilidad, por ejemplo,
cuando se trata de hallar la fuerza neta o fuerza
resultante que actúa sobre un cuerpo. En este y
0.2.8. Vectores unitarios muchos otros casos, es necesario sumar varios
vectores con el fin de obtener el vector suma o
Un vector unitario es aquel cuya magnitud es vector resultante.
igual a la unidad. Por ello, como en la figura 5,
se define el vector unitario λ, que es paralelo al
vector A, en la forma 0.2.10. Suma de vectores por el método
gráfico
A
λ≡ , Dentro de este método existen dos maneras de
A
hacerlo, por el método del polígono y el método
donde A es la magnitud del vector A. del paralelogramo.
Cuando se trata de sumar dos vectores, se

puede utilizar el método del triángulo o el A B
método del paralelogramo, en la forma que se
muestra en las figuras 7 y 8, donde se ilustra
gráficamente la suma de los vectores A y B.
A
S=A+B
A B
A B
Figura 8: Método del paralelogramo.
S=A+B
S=B+A A B C D
A
B
D
A B
Figura 7: Método del triángulo.
En el caso del método del triángulo, se toma C

uno de los vectores y donde éste termina se
traslada el otro vector, de este modo, el vec- S=A+D+B+C
tor suma está dado por el vector que va des-
Figura 9: Método del polígono.
de donde empieza el primer vector hasta donde
termina el segundo, como se ilustra en la figura
7. trasladarlos, no se debe cambiar ni la magnitud
Al observar la figura 7, se encuentra que A + ni la dirección de ninguno de ellos, pues si esto
B = B + A, lo cual indica que la suma de vec- ocurre se encontraría un vector suma diferente
tores es conmutativa. al buscado.
En el método del paralelogramo, se trasladan
los dos vectores a un punto común, se comple- 0.2.11. Componentes rectangulares de un
ta el paralelogramo cuyos lados opuestos tienen vector
valores iguales a la magnitud del vector corres-
pondiente. El vector suma está dado por la dia- En la sección 0.2.12, se considera el método
gonal que parte del punto común a los dos vec- analítico que permite sumar vectores. En dicho
tores, como se muestra en la figura 8. método se emplea el concepto de componentes
Cuando se trata de sumar más de dos vec- rectangulares de un vector.
tores, se hace una generalización del método del Con ayuda de los vectores unitarios asocia-
triángulo y en este caso se habla del método del dos a los ejes coordenados, siempre es posible
polígono, el cual se ilustra en la figura 9, para la expresar un vector en componentes rectangula-
suma de los vectores A, B, C y D. res, como se ilustra en la figura 10, para el vector
Igual que para dos vectores, sigue siendo vá- A.
lida la conmutatividad en la suma de vectores, En este caso se ha aplicado el método gráfico
esto es, A + B + C + D = D + C + B + A = para la suma de vectores, con la condición que
A + D + B + C. los vectores componentes son perpendiculares
Cuando se suman vectores gráficamente, al entre sí, esto es, el vector A expresado en com-
0.2. VECTORES 7
z
esto es, la suma de los cuadrados de los cosenos
directores es igual a la unidad.
En el caso de dos dimensiones, se procede de
Azk A forma idéntica, solo que únicamente aparecen
Ay j dos componentes rectangulares, como se mues-
O y tra en la figura 11, para el vector A.
Axi
y
x
Figura 10: Componentes rectangulares de un vector.

A
ponentes rectangulares está dado por Ay j b
q
A = A x i + Ay j + Az k, O x
Axi
donde las componentes rectangulares A x , Ay
y Az pueden ser positivas o negativas, depen- Figura 11: Componentes rectangulares de un vector.
diendo de la orientación del vector respecto a
los sentidos positivos de los ejes rectangula- En este caso, aplicando de nuevo el método
res. En el caso de la figura 10, las tres compo- gráfico para la suma de vectores, se tiene que el
nentes son positivas. La magnitud del vector A vector A expresado en componentes rectangu-
está relacionada con la magnitud de sus compo- lares está dado por
nentes rectangulares, por medio de la expresión
A = A x i + Ay j,
A2 = A2x + A2y + A2z .
donde igualmente las componentes rectangula-
Para expresar la dirección de un vector en el es- res A x y Ay pueden ser positivas o negativas,
pacio tridimensional, se utilizan los ángulos que dependiendo de la orientación del vector res-
el vector en consideración forma con cada uno pecto al sentido positivo de los ejes de coorde-
de los ejes coordenados.En el caso de la figura nadas, esto es, del cuadrante donde se encuen-
10, el vector A forma los ángulos θ x , θy y θz , con tre el vector. En la figura 11, las componentes
los ejes x, y y z, respectivamente. De este modo, son positivas.
las respectivas componentes del vector A, se ob- En el caso particular de un vector en dos di-
tienen mediante las expresiones A x = A cos θ x , mensiones, como sus componentes rectangula-
Ay = A cos θy y Az = A cos θz . Así res son perpendiculares, el teorema de Pitágo-
ras permite relacionar la magnitud del vector
A = A(cos θ x i + cos θy j + cos θz k), con la magnitud de sus componentes rectangu-
lares, mediante la expresión
donde el vector unitario paralelo al vector A, es-
tá dado por
A2 = A2x + A2y ,
λ = cos θ x i + cos θy j + cos θz k,
donde, conociendo las magnitudes de dos de
expresado en función de los cosenos directores ellas, es posible conocer la magnitud de la otra.
cos θ x , cos θy y cos θz . Por otro lado, una vez que se conocen las
Igualmente, como la magnitud del vector λ es magnitudes de las tres cantidades, la dirección
la unidad, se satisface la igualdad del vector A se obtiene utilizando cualquiera de
las definiciones de las funciones trigonométri-
cos2 θ x + cos2 θy + cos2 θz = 1, cas, aunque es costumbre emplear la función
trigonométrica tangente, esto es, y

0 mmB 320 mm
Ay −1 Ay 51
tan θ = , θ = tan ,
Ax Ax
ó
Ax Ax l
tan β = , β = tan−1 . O x
Ay Ay 600 mm A
De acuerdo con lo anterior, en la figura 11 se z
puede tomar como referencia el eje x o el eje
y De este modo, el vector A de la figura 11, O sea que las componentes rectangulares
matemáticamente se expresa en la forma del vector unitario son
A=A q λ x = −0.71, λy = +0.38, λz = −0.6.
Ejercicio 5
A=A b En el ejemplo 3, encuentre las compo-
nentes rectangulares del vector unitario
Ejemplo 3 paralelo a la línea BA, apuntando en el
Encuentre las componentes rectangulares sentido de B hacia A. Compare su resul-
del vector unitario paralelo a la línea AB, tado con el obtenido en el ejemplo 3.
apuntando en el sentido de A hacia B.
Ejemplo 4
y m Con ayuda del método gráfico, halle el
0m B 320 mm vector suma de los vectores mostrados en
51
la figura.
B
O x
600 mm A q
z A
Solución Solución
Sea λ un vector unitario paralelo al vector Teniendo en cuenta el método del trián-
−→
AB, esto es gulo, la magnitud y dirección del vector
−→
AB suma se obtiene como sigue.
λ= .
AB
c
De acuerdo con la siguiente figura, el vec-
−→ S=A+B
tor AB tiene las componentes rectangula- B
res
a q b
−→ A
AB = ( − 0.6i + 0.32j − 0.51k)m,
De la figura se cumple la igualdad
donde su magnitud está dada por
√ (ac)2 = (ab)2 + (bc)2 , (1)
AB = 0.62 + 0.322 + 0.512 m
= 0.85 m. donde
Por consiguiente el vector unitario para- ac = S, ab = A + B cos θ, bc = B sen θ.

−→ (2)
lelo al vector AB, expresado en compo-
Reemplazando las expresiones de la
nentes rectangulares, está dado por
ecuación (2) en la ecuación (1), se obtiene
( − 0.6 i + 0.32 j − 0.51 k)m
λ = , S2 = ( A + B cos θ )2 + ( B sen θ )2
0.85m
= −0.71 i + 0.38 j − 0.6 k. = A2 + B2 + 2AB cos θ,
0.2. VECTORES 9
donde mediante esta expresión, conocida i) Se obtienen las componentes rectangulares
como la ley del coseno, es posible conocer de cada vector, como se ilustra gráficamente en
la magnitud del vector suma. la figura 12.
Para hallar la dirección del vector
suma, con ayuda de la figura, se procede y
como sigue.
Ay j
c A
S
d g B By j
B Dxi
O x
b q Bxi D Axi
a b Dy j
A e
C
S B
cb = S sen β = B sen θ, = , Figura 12: Componentes rectangulares de cada vec-
sen θ sen β
tor.
(3)
A B
ed = A sen β = B sen γ, = .
sen γ sen β
(4) A = A x i + Ay j,
Por las ecuaciones (3) y (4), se encuen-
tra B = Bx i + By j,
S A B C = Cy j,
= = .
sen θ sen γ sen β
D = Dx i + Dy j,
Expresión conocida como la ley del
seno, y mediante la cual es posible ha-
llar el ángulo β, conociendo los valores donde,
de B, θ y S.
- las componentes del vector A son positivas,
Ejercicio 6
ya que el vector se encuentra en el primer
Halle la magnitud y dirección del vec-
cuadrante (A x > 0, Ay > 0),
tor suma, de los vectores mostrados en la - la componente horizontal del vector B es
figura. negativa, mientras que su componente ver-
tical es positiva por estar ubicado el vector
en el segundo cuadrante (Bx < 0, By > 0),
B=15 u o A=23 u - el vector C solo tiene componente vertical
57
la cual es negativa por apuntar en sentido
opuesto a la dirección tomada como positi-
va para el eje y (Cy < 0),
0.2.12. Suma de vectores por compo- - la componente horizontal del vector D es
nentes rectangulares positiva y su componente vertical negativa,
ya que el vector se encuentra en el cuarto
Para sumar dos o más vectores por compo-
cuadrante (Dx > 0, Dy < 0).
nentes rectangulares, primero se expresa cada
uno de los vectores en sus componentes rec- ii) Componentes rectangulares del vector
tangulares y luego se suman, por separado, las suma
componentes rectangulares paralelas a cada eje
coordenado, es decir, al sumar los vectores A, B, S x = A x + Bx + D x ,
C y D, se procede así Sy = Ay + By + Cy + Dy .
De este modo, el vector suma en componentes que las componentes rectangulares del
rectangulares, está dado por vector suma son
S = Sx i + Sy j. Sx = 5.77u y Sy = −17.75u.
De este modo, el vector suma expresado

iii) Magnitud del vector suma en componentes rectangulares está dado
por
y
S = (5.77i − 17.75j)u.
Finalmente, luego de hallar la magni-
S
Sy j b tud y dirección de este vector, se obtiene
q
O x o
Sxi S = 18.66 u 71.99
Figura 13: Vector suma de varios vectores.

Gráficamente se tiene
Como las componentes del vector suma son y
perpendiculares entre sí, de nuevo se utiliza el
teorema de Pitágoras, esto es
5.77 u
S2 = S2x + Sy2 O 71.99o
x
-17.75 u
iv) Dirección del vector suma 18.66 u
Sy Sy
tan θ = Sx , θ = tan−1 Sx ,
tan β = Sx
Sy , β = tan−1 Sx
Sy
Ejercicio 7
Encuentre los siguientes vectores, utilizan-
dependiendo del eje que se tome como referen- do los cuatro vectores de la gráfica. (a)
cia, como se muestra en la figura 13. V1 = A − (B − C) + D, (b) V2 = −(A −
B) + C − D, (c) V3 = A + D − (2C − B) y
(d) V4 = −A − B − C − D.
Ejemplo 5
Halle el vector suma o vector resultante, y
de los cuatro vectores mostrados en la
figura. u
B= 20
=
y 15 u A o
25 o
37
x
u O D= 7 u
B= 20
15 u
=
A o C = 30 u 29o
25 o
37
x
O D= 7 u
C = 30 u 29o
0.2.13. Producto entre vectores
Solución En física se definen cantidades, tales como el

Luego de considerar las componentes rec- trabajo realizado por una fuerza, el momen-
tangulares de cada vector, se encuentra to angular de un cuerpo o el torque de una
0.2. VECTORES 11
fuerza, en función del producto entre dos vec- A
A
tores. Pero se debe tener cuidado al definirlas ya B cos q
que existen dos tipos de producto, uno de ellos q q
se conoce como producto escalar o producto punto
A cos q B B
entre dos vectores y el otro como producto vecto-
rial o producto cruz entre dos vectores, los cuales (a) (b)
tienen propiedades o características diferentes
como se muestra en lo que sigue. Figura 15: Proyección de un vector sobre el otro.
0.2.14. Producto escalar o producto punto permite expresar la definición de producto es-
entre vectores calar en la forma
El producto escalar entre dos vectores, será de
A · B ≡ ( A cos θ ) B,
gran utilidad en la definición matemática del
concepto de trabajo. esto es, el producto escalar de los vectores A y
Se consideran los vectores A y B que forman B también se puede definir como el producto de
entre sí un ángulo θ, como se ilustra en la figura
la componente del vector A paralela a B por la
14. El producto escalar entre estos dos vectores,magnitud de B.
que se representa como A · B, está definido por Análogamente, al considerar la figura 15(b),
la proyección del vector B sobre el vector A es-
A · B ≡ AB cos θ,
tá dada por B cos θ, por lo que la definición de
o sea que el producto escalar entre los vectores producto escalar se puede escribir en la forma
A y B es igual al producto de sus magnitudes
A · B ≡ A( B cos θ ),
por el coseno del ángulo que forman.
o sea, el producto escalar de los vectores A y B
A igualmente se puede definir como el producto
de la magnitud del vector A por la componente
del vector B paralela al vector A.
q Como consecuencia de la definición del pro-
B ducto escalar entre los vectores A y B, se ob-
tienen las siguientes conclusiones
Figura 14: Producto escalar de dos vectores.
- Cuando los vectores son paralelos el pro-
De acuerdo con esta definición, se tiene que el ducto punto es máximo, ya que en este caso
producto punto entre dos vectores es un escalar el coseno adquiere su máximo valor.
que cumple la condición
- Cuando los vectores son antiparalelos el
A · B = AB cos θ, producto punto es mínimo, ya que en este
caso el coseno adquiere su mínimo valor.
B · A = BA cos θ,
- Cuando los vectores son perpendiculares el
lo cual indica que el producto escalar satisface producto punto es nulo.
la propiedad de conmutatividad.
Partiendo de esta definición, es posible ob- En síntesis, el producto punto entre los vectores
tener otras dos definiciones para el producto A y B adquiere valores comprendidos entre el
escalar, teniendo en cuenta la figura 15, como intervalo − AB ≤ A · B ≤ + AB.
sigue. Teniendo en cuenta lo anterior, para los vec-
En la figura 15(a), la proyección del vector A tores unitarios i, j y k, que son linealmente in-
sobre el vector B está dada por A cos θ, lo cual dependientes por ser perpendiculares entre sí,
se satisfacen las siguientes igualdades Angulo entre los vectores A y C:

θ2 = 127o .
i · i = j · j = k · k=1,
Angulo entre los vectores A y D: θ3 = 98o .
i · j = j · i = j · k = k · j = k · i = i · k = 0.
Resultados que están de acuerdo con
Por consiguiente, el producto escalar de los vec- los mostrados en la figura.
tores A y B, teniendo en cuenta sus compo-
nentes rectangulares, también se puede expre- Ejercicio 8
sar en la forma Utilizando la definición de producto pun-
to, encuentre el ángulo entre los siguientes
A · B = A x Bx + Ay By + Az Bz . vectores (a) A + B y A − C, (b) B − C y
A − D, (c) B y A − C y (d) D − A y C + B,
Ejemplo 6 donde los vectores A, B, C y D, se mues-
Utilizando la definición de producto pun- tran en la figura.
to, encuentre el ángulo que el vector A for-
ma con cada uno de los vectores B, C y D, y
mostrados en la figura.
u
B= 20
y =
15 u A o
25 o
37
x
u O
B= 20 D= 7 u
= C = 30 u 29o
15 u A o
25 o
37
x
O D= 7 u
C = 30 u 29o
Ejercicio 9
Considere los vectores P1 y P2 de la figu-
ra. Efectúe el producto escalar entre estos
Solución dos vectores y utilice el resultado para de-
Inicialmente se expresa cada vector en mostrar la identidad trigonométrica
componentes rectangulares
cos(θ1 − θ2 ) = cos θ1 cos θ2 + sen θ1 sen θ2
A = (20 cos 37 i + 20 sen 37 j) u,
B = (−15 cos 25 i + 15 sen 25 j) u,
C = (−30j) u, y
D = (7 sen 29 i − 7 cos 29 j) u.
P1 P2
Ahora, empleando la definición de pro-
ducto escalar, entre los vectores A y B, se q1
tiene que el ángulo entre ellos está dado q2
x
por
A·B
cos θ = .
AB
Llevando a cabo las operaciones indicadas 0.2.15. Producto vectorial o producto
en la expresión anterior, para cada pareja cruz entre vectores
de vectores, se encuentra
Se consideran los vectores A y B que forman en-
Angulo entre los vectores A y B: tre sí un ángulo θ, como se ilustra en la figura 16.
θ1 = 118o . El producto vectorial entre estos dos vectores,
que se representa como A × B, está definido de
0.2. VECTORES 13
tal forma que es igual a otro vector C perpendi- se satisfacen las siguientes igualdades
cular tanto al vector A como al vector B, esto es,
i × i = j × j = k × k = 0,
el vector C = A × B es un vector perpendicular
al plano formado por los vectores A y B, donde i × j = k, j × i = −k, j × k = i,
su magnitud está dada por k × j = −i, k × i = j, i × k = −j
Por consiguiente, el producto vectorial de los
|C| = |A × B|
vectores A y B, teniendo en cuenta sus compo-
= AB sen θ, nentes rectangulares, también se puede expre-
sar en la forma
C = A×B
C = Ax B
= ( A x i + Ay j + Az k) × ( Bx i + By j + Bz k).
B Con
q
A C = Cx i + Cy j + Cz k,
se encuentra que
Figura 16: Producto vectorial entre vectores.
Cx = Ay Bz − Az By ,
o sea, la magnitud del producto vectorial en- Cy = Az Bx − A x Bz ,
tre los vectores A y B es igual al producto de sus
Cz = A x By − Ay Bx .
magnitudes por el seno del ángulo que forman.
Por otro lado, como consecuencia de la defini- El resultado anterior también se puede obtener
ción del producto vectorial entre los vectores A al resolver el determinante

y B, se tienen las siguientes conclusiones i j k

A × B = A x Ay Az
- Cuando los vectores son paralelos la mag- Bx By Bz
nitud del producto cruz es nula, ya que en
este caso el seno adquiere el valor cero. El producto vectorial entre vectores se utilizará
para definir, respecto a un punto determinado,
- Cuando los vectores son antiparalelos la el vector torque de una fuerza y el vector
magnitud del producto cruz es nula, ya que momento angular de un cuerpo.
en este caso el seno adquiere el valor cero.
- Cuando los vectores son perpendiculares, Ejemplo 7

la magnitud del producto cruz es máxima, Considere los vectores P1 y P2 de la figu-
ya que el seno adquiere su máximo valor, ra. Efectúe el producto vectorial entre es-
esto es AB. tos dos vectores y utilice el resultado para
demostrar la identidad trigonométrica
- Cuando los vectores son perpendiculares, sen(θ1 − θ2 ) = sen θ1 cos θ2 − cos θ1 sen θ2
formando entre sí un ángulo de 270o , la
magnitud del producto cruz es mínima, ya
Solución
que el seno adquiere su mínimo valor, esto Para hallar el producto vectorial de estos
es − AB. dos vectores, primero se debe expresar ca-
da uno de ellos en componentes rectangu-
En síntesis, el producto cruz entre los vectores lares, esto es
A y B adquiere valores comprendidos entre el
intervalo − AB ≤ |A × B| ≤ + AB. P1 = P1x i + P1y j
Teniendo en cuenta lo anterior, para los vec- = P1 cos θ1 i + P1 sen θ1 j,
tores unitarios i, j y k, que son linealmente in- P2 = P2x i + P2y j
dependientes por ser perpendiculares entre sí, = P2 cos θ2 i + P2 sen θ2 j.
y Ahora, empleando la definición de pro-
ducto vectorial, entre los vectores A y B,
P1 P2 se encuentra que el ángulo entre ellos está
dado por
q1
q2 x |A × B|
sen θ = .
AB
Por consiguiente, el producto vectorial de Llevando a cabo las operaciones indicadas
los vectores dados, que de acuerdo con la en la expresión anterior, para cada pareja
regla de la mano derecha apunta en la di- de vectores, se encuentra
rección negativa del eje z, está dado por
Angulo entre los vectores A y B: θ1 = 62o ,
P1 × P2 = − P1 P2 (senθ1 cos θ2 − sen θ2 cos θ1 )k, que es el suplemento de θ1 = 118o .
Angulo entre los vectores A y C: θ2 = 53o ,
por lo que su magnitud es que es el suplemento de θ1 = 127o .
Angulo entre los vectores A y D: θ3 = 82o ,
|P1 × P2 | = P1 P2 (senθ1 cos θ2 − sen θ2 cos θ1 ).
que es el suplemento de θ1 = 98o .
(1)
Por otro lado, considerando la definición Resultados que concuerdan con los
de producto vectorial, se tiene que la mag- obtenidos en el ejemplo 6, utilizando la
nitud también está dada por definición de producto escalar.
|P1 × P2 | = P1 P2 sen(θ1 − θ2 ). (2) Ejercicio 10

Finalmente, igualando las ecuaciones (1) y Encuentre, empleando la definición de
(2), se obtiene producto vectorial, el ángulo entre los
siguientes vectores (a) A + B y A − C, (b)
sen(θ1 − θ2 ) = (senθ1 cos θ2 − sen θ2 cos θ1 ). B − C y A − D, (c) B y A − C y (d) D − A y
C + B, donde los vectores A, B, C y D, son
Ejemplo 8 los mostrados en la figura. Compare con
Utilizando la definición de producto cruz,
los resultados obtenidos en el ejercicio 8.
encuentre el ángulo que el vector A for-
ma con cada uno de los vectores B, C y D,
mostrados en la figura.
y
y u
B= 20
=
15 u A o
u 25o 37
B= 20 x
15 u
= O D= 7 u
A o
25o 37 C = 30 u 29o
x
O D= 7 u
C = 30 u 29o
0.2.16. Derivadas con vectores

Solución
Inicialmente se expresa cada vector en En diferentes situaciones se hace necesario
componentes rectangulares derivar un vector, bien sea respecto a una de
las coordenadas o respecto al tiempo, es decir,
A= (20 cos 37 i + 20 sen 37 j) u, respecto a una cantidad escalar. Esta operación
B = (−15 cos 25 i + 15 sen 25 j) u, se emplea al definir cantidades físicas tales co-
C = (−30 j) u, mo los vectores velocidad (v), aceleración (a),
D = (7 sen 29 i − 7 cos 29 j) u. fuerza (F) y torque de una fuerza respecto a un
0.3. COORDENADAS POLARES 15
punto (τ). En lo que sigue, t es un escalar res-
pecto al cual se tomarán las derivadas de un (b)
vector o de un producto de vectores.
dr(t)
Si el vector A está dado en componentes rec- = [− Aω sen(ωt)] i + [ Aω cos(ωt)] j
dt
tangulares por A = A x i + Ay j + Az k, su deriva- = Aω {[− sen(ωt)] i + [cos(ωt)] j}.
da respecto al escalar t, viene dada por
dA d Ejercicio 11
= ( A x i + A y j + A z k), Halle la segunda derivada de los vec-
dt dt
dA x dAy dAz tores dados en el ejemplo 9. Encuentre una
= i+ j+ k, relación entre el vector r (t) y su segunda
dt dt dt
derivada.
donde se ha tenido en cuenta que los vectores
unitarios i , j y k tienen magnitud y dirección
constantes, es decir 0.3. Coordenadas polares
di dj dk
= = = 0. Hasta este momento se han empleado coorde-
dt dt dt
nadas rectangulares para el trabajo con vec-
En algunas situaciones se hace necesario deter- tores. Como se verá más adelante, se presentan
minar la derivada de un producto escalar o de situaciones físicas en las que es más adecuado
un producto vectorial. En este caso, se aplican emplear otro sistema de coordenadas conocido
las mismas reglas del cálculo para la derivada como coordenadas polares r θ, en las que un pun-
de un producto. to del plano xy, con coordenadas rectangulares
Así, la derivada del escalar A = B · C, está (x, y), se expresa en la forma (r, θ) donde r es
dada por la longitud de la recta que va del origen al pun-
dA d to en consideración y θ es el ángulo que la recta
= (B · C) forma con respecto a un eje de referencia, medi-
dt dt
dB dC do en sentido antihorario, como se ilustra en la
= ·C+B· . figura 17.
dt dt
De igual manera, la derivada del vector D = (r, q)
P × Q, es r
dD d
= (P × Q) q
dt dt
dP dQ Figura 17: Coordenadas polares.
= ×Q+P× .
dt dt
En este caso se debe tener presente que el Mediante el sistema de coordenadas rectan-
producto cruz no es conmutativo, mientras que gulares, es posible encontrar una relación en-
el producto punto sí lo es. tre ambos sistemas de coordenadas, teniendo en
cuenta la figura 18.
Ejemplo 9 y
Derivar los siguientes vectores respecto al
(r, q)
escalar t. (a) A(t) = 3t2 i + 2tj + 8k. (b) (x, y)
r(t) = [ Acos(ωt)] i + [ Asen(ωt)] j, donde
r
ω es una constante.
q x
Solución
(a) Figura 18: Coordenadas polares y coordenadas rec-
dA(t)
= 6ti + 2j. tangulares.
dt
De la figura 18 se tiene Para el punto B las coordenadas polares

son (r2 ,θ2 ), con valores
x = r cos θ y y = r sen θ. √
r2 = 32 + 32
= 4.24 m,
Ejemplo 10 3
Las coordenadas cartesianas de dos θ2 = 180 − tan−1
3
puntos en el plano xy, están dadas por = 135o .
(2.0, − 4.0) m y ( − 3, 0, 3.0) m. Determine
(a) La distancia entre estos puntos. (b) Sus Ejercicio 12
coordenadas polares.
Dos puntos en el plano tienen coordena-
das polares (2.5 m, 30.0o ) y (3.8 m, 120.0o ).
Solución
(a) Para determinar la distancia entre los Determine (a) Las coordenadas carte-
puntos A y B, se consideran los vectores sianas de estos puntos. (b) La distancia en-
r1 y r2 , cuyas componentes rectangulares tre ellos.
están dadas por
y (m) 0.4. Pautas generales en la solu-

B (-3.00, 3.00)
r2
ción de problemas
q2
D O x (m) Los diferentes temas que se tratan en un curso
q1 de física, corresponden a situaciones que se pre-
r1 sentan en la naturaleza, tal como el movimiento
A (2.00, -4.00) de los cuerpos. Estos temas se analizan primero
de una manera general y luego se aplican los
conceptos involucrados en el análisis y solución
de situaciones físicas particulares, más conoci-
r1 = (2i − 4j) m y r2 = ( − 3i + 3j) m. dos como problemas. A continuación, se consi-
deran las pautas generales que se deben seguir
Ahora, la diferencia entre los vectores r1 y en la solución de problemas.
r2 es igual al vector D, esto es
1. Mientras no se entienda con toda claridad
D = r1 − r2
la situación física planteada en un proble-
= (5i − 7j) m. ma particular, no es posible llegar a una
solución que tenga sentido físico real. Por
De este modo, la distancia entre los pun-
tos A y B, corresponde a la magnitud del ello es indispensable leer detenida y cuida-
vector diferencia, es decir dosamente el enunciado propuesto. No en-
√ tender el enunciado es quizá el origen de
D = 52 + 72 ≈ 8.6 m. muchas salidas en falso, que pueden llevar
a soluciones sin ningún significado.
(b) Coordenadas polares de cada punto
Para el punto A sus coordenadas po- 2. Una vez que se ha logrado cumplir el pa-
lares son (r1 ,θ1 ), cuyos valores están da- so anterior, es posible trazar un diagrama
dos por o esquema de la situación planteada en el
√ enunciado. Con esto se logra una mejor vi-
r1 = 22 + 42 sualización del caso que se describe.
= 4.47 m,
4 3. Con ayuda del diagrama anterior, general-
θ1 = 360 − tan−1 mente, se escriben las cantidades dadas y
2
= 296.57o . las cantidades conocidas. Igualmente, se
0.5. ENUNCIADOS 17
debe estar seguro de cuáles cantidades ficar las unidades en forma adecuada.
debe determinar, es decir, cuáles son las in-
cógnitas del problema. 7. Cuando se obtengan respuestas numéri-
cas, es necesario hacer un análisis de ellas
4. En la solución de un problema, por lo gene- respondiendo a la pregunta ¿tiene senti-
ral, sólo se aplican pocos principios o con- do físico el valor encontrado? Por ejem-
ceptos físicos. En esta etapa es indispen- plo, si se encuentra que la velocidad de un
sable analizar cuáles principios o concep- auto es mayor que la velocidad de la luz
tos se deben emplear, teniendo en cuenta la (3 × 108 m · s−1 ), o que un cuerpo, tal co-
relación entre las cantidades a determinar mo un balón, tiene una masa igual a la de
y las cantidades conocidas. la tierra (5.98 × 1024 kg) o a la de un elec-
trón (9.1 × 10−31 kg), es porque existe un
5. Teniendo en cuenta que la matemática es error en la solución del problema, ya que
el lenguaje de la física, se expresan los son respuestas o resultados que no están de
principios o conceptos en función de las acuerdo con la realidad.
cantidades físicas que intervienen en el
problema particular. En esta parte se debe 8. Por último, se deben utilizar "todas" las
tener mucho cuidado de utilizar expre- comprobaciones posibles de los resultados.
siones matemáticas que sean válidas en la
situación que se está tratando. Tenga pre-
sente que algunas expresiones no son de 0.5. ENUNCIADOS
validez general, sino que sólo son aplica-
bles en ciertos casos. Como algunas veces 1. Considere las cantidades físicas masa (M),
se obtienen varias ecuaciones simultáneas longitud (L), fuerza (F) y tiempo (T). Diga
que es necesario resolver, se debe contar el cuál de ellas no es una cantidad física fun-
número de ecuaciones y de incógnitas con damental en el sistema (a) internacional de
el fin de saber si es posible obtener una unidades y (b) inglés de unidades.
solución en función de las cantidades cono-
2. Al analizar una situación física, se obtiene
cidas o no. En cada caso particular, utilice
un resultado tal que el numerador tiene las
el método más adecuado que le permita re-
unidades kg · m2 · s−1 y el denominador
solver de la forma más sencilla posible, el
kg · m2 · s−2 . ¿Qué cantidad física se obtuvo
sistema de ecuaciones simultáneas.
finalmente?
6. Hasta donde sea posible, trabaje en for-
3. Justificando su respuesta, diga si cada una
ma literal, es decir, utilice los símbolos de
de las afirmaciones anteriores es correc-
las cantidades físicas conocidas en lugar
ta o incorrecta: (a) Sólo se pueden sumar
de hacer los reemplazos numéricos desde
cantidades físicas que tengan las mismas
un comienzo. Así es posible expresar lite-
unidades. (b) Dos cantidades físicas se
ralmente las incógnitas en función de las
pueden multiplicar o dividir, si y sólo si,
cantidades dadas en el enunciado, y de es-
tienen las mismas dimensiones.
ta forma se tiene la posibilidad de hacer
un análisis físico y dimensional de los re- 4. Cierta región, la rapidez del sonido en el
sultados obtenidos, permitiendo detectar aire es 335 m · s−1 . Halle, en km · h−1 , la
posibles errores. Espere hasta el final para rapidez de un avión que se mueve con una
reemplazar los valores numéricos con sus rapidez igual al doble de la velocidad del
respectivas unidades. Es importante incluir sonido en dicha región.
unidades, porque la respuesta se debe ex-
presar en función de ellas y porque se ten- 5. Un deportista tiene una estatura de 5.8 p
drá una comprobación adicional al simpli- y 9.9 pul. Halle su estatura en el sistema
internacional de unidades y en el sistema 14. Simplifique cada una de las siguientes ex-
gaussiano. presiones vectoriales: (a) 3(A − 2B) + C −
4(6B − C ) = 0, (b) P = 4[3(2A − 3B +
6. La separación entre dos de los soportes del C) − (5A − C) + 8B], (c) 8A − 7B − 4(3B +
puente Golden Gate, en San Francisco Cali- 6A) = 0.
fornia, es de 4200 p. Exprese esta distancia
km. 15. Responda cada una de las siguientes pre-
guntas. (a) Los vectores A y B tienen igual
7. Un cilindro circular recto tiene un diámetro magnitud. ¿Es posible que su suma sea
de 7.1 pul y una altura de 1.9 p. Halle el área cero? Explique. (b) Los vectores P y Q
de la base y su volumen, en el sistema inter- tienen magnitudes diferentes. ¿Es posible
nacional de unidades. que su suma sea nula? Explique. (c) Los
vectores A, B y C tienen igual magnitud.
8. En las ecuaciones siguientes, x se da en m, ¿La suma entre ellos puede ser cero? Ex-
t en s, v en m · s−1 y a en m · s−2 . Teniendo plique. (d) Los vectores P, Q y R tienen
en cuenta estas unidades, determine las di- diferente magnitud. ¿La suma entre ellos
mensiones
√ de las cantidades: (a) v2 /x, (b) puede ser cero? Explique.
x/a y (c) at2 /2.
(e) El vector M tiene una magnitud de 4
9. En la expresión x = Ae−ωt , x es una lon- unidades y el vector N de 3 unidades. Có-
gitud, A es una longitud máxima y t es un mo se deben combinar estos vectores para
tiempo . ¿Cuáles son las dimensiones de ω? que se obtenga un vector resultante con
magnitud de: (i) 1 unidad, (ii) 5 unidades,
10. Un objeto de cierta masa, que está sujeto (iii) 7 unidades y (iv) Cualquier magnitud
al extremo de una cuerda, describe una cir- entre 1 y 7 unidades.
cunferencia. La fuerza ejercida por la cuer-
da tiene las dimensiones ML/T−2 y de- 16. La magnitud y dirección respecto a la ho-
pende tanto de la masa del cuerpo, como rizontal, de los vectores A, B y C, están
de su rapidez y del radio de la circunfer- dadas respectivamente por 50 unidades y
encia que describe. ¿Cuál combinación de 45o , 75 unidades y 210o , 100 unidades y
estas últimas tres cantidades, genera las di- 330o . Determine la magnitud y dirección
mensiones de la fuerza? de: (a) A − B + C. (b) A + B − C, (c) el vec-
tor D, si A + B − C + D = 0 y (d) el vector
11. Muestre que el momento lineal tiene las di- D si A − B − C − D = 0
mensiones del producto de una fuerza por
el tiempo. 17. Se tienen los vectores P y Q que forman
entre sí un ángulo θ y cuya resultante o
12. Cuando un cuerpo se mueve en el aire, se suma es el vector S. (a) Utilizando el méto-
genera una fuerza de fricción que es pro- do del paralelogramo y la trigonometría,
porcional al área superficial A del cuerpo obtenga la magnitud y dirección del vec-
y a su rapidez al cuadrado v2 , es decir, tor S, en función de P, Q y el ángulo φ que
Ff = CAV 2 . Obtenga las dimensiones de la forma con la horizontal. (b) Resuelva el nu-
constante C. meral anterior utilizando componentes rec-
tangulares. (c) Compruebe sus resultados si
13. En el sistema internacional de unidades la θ = 0o , 90o , 180o .
fuerza se da en N. Halle las dimensiones y
unidades, en dicho sistema, de la constante 18. Sobre un punto, que se encuentra sobre
de gravitación universal G, que aparece una circunferencia, se aplica un vector de
en la ley de gravitación de Newton F = 103 unidades que apunta hacia el centro
Gm1 m2 /r2 y otro de 3 × 103 unidades que apunta
0.5. ENUNCIADOS 19
y en sus componentes rectangulares. (b) Me-
P diante el producto punto, demuestre que
x q cos(θ1 − θ2 ) = cos θ1 cos θ2 + sen θ1 sen θ2
Q
23. Dos vectores, de magnitudes P y Q, forman
entre sí un ángulo β cuando se colocan a
horizontalmente hacia la derecha. (a) Uti- partir del mismo origen. Mediante compo-
lizando el método del paralelogramo y la nentes rectangulares, halle la magnitud del
trigonometría, obtenga la magnitud y di- vector suma de estos dos vectores. ¿Qué
rección del vector suma, en función del nombre recibe el resultado obtenido?
ángulo θ. (b) Resuelva el numeral ante-
rior, utilizando componentes rectangula- 24. La figura muestra dos conjuntos de ejes
res. (c) Compruebe sus resultados si θ = coordenados y sus vectores unitarios aso-
0o , 90o , 180o . ciados. (a) Demuestre que i′ = cosφi +
senφj, j′ = −senφi + cosφj. b) Use el
resultado del numeral anterior para de-
y mostrar que las componentes rectangulares
x del vector A en ambos sistemas de coor-
q denadas, se relacionan mediante las expre-
3 ′ ′
3
10 u 3 x 10 u siones A x = A x cosφ + Ay senφ, Ay =
− A x senφ + Ay cosφ.
y
19. Un barco en alta mar recibe dos señales y'
desde los transmisores A y B que se en- x'

cuentran separados 100 km y uno al sur del j
j' i'
otro. El localizador de direcciones del bar- j
co detecta que A está 30o al sur del este y O i
x
que B se encuentra al este. (a) Encuentre la

separación entre el barco y cada transmisor 25. Demostrar que si la suma y la diferencia de
de señales. (b) Exprese en componentes rec- dos vectores, son perpendiculares, los vec-
tangulares los vectores que unen al barco tores tienen magnitudes iguales.
con cada transmisor. (c) Utilizando los vec-
tores anteriores, obtenga el vector que une 26. Dos vectores tienen la misma magnitud V
al transmisor A con el transmisor B.¿Cuál y forman entre sí un ángulo θ. Demostrar:
operación entre vector realizó en este caso? (a) Que la suma tiene una magnitud S =
2V cos(θ/2), (b) Que la diferencia tiene una
20. (a) Encuentre un vector unitario paralelo al magnitud D = 2V sen(θ/2) .
vector M = −i + 2j + k. (b) Halle la com-
ponente del vector M = −i + 2j + k en la 27. La figura muestra el sistema fijo de coor-
dirección del vector N = 4i + 3j. denadas xy, con sus vectores unitarios aso-
ciados i y j. Adicionalmente, se tienen los
21. La magnitud de la suma de dos vectores y vectores unitarios rotantes a y b. Considere
la magnitud de su diferencia son iguales. el instante en el cual el vector unitario a for-
Demuestre que los dos vectores son per- ma un ángulo θ con la horizontal. (a) Exp-
pendiculares. rese los vectores unitarios a y b en compo-
nentes rectangulares. (b) De acuerdo con el
22. Los vectores A y B, que se encuentran en enunciado, ¿qué diferencia se presenta en-
plano xy, forman con el eje x los ángulos tre las parejas de vectores unitarios i y j con
respectivos θ1 y θ2 . (a) Exprese cada vector a y b? Explique. (c) Encuentre la derivada
de cada vector unitario respecto al tiempo. Q = 2i − 4j, (b) P = −5i − 5j, Q = −4i +
Dar sus respuestas completamente simpli- 2j, (c) P = −4i − 6j, Q = −6i + 4j.
ficadas. ¿Qué puede concluir de sus resul-
tados? Explique. Bibliografía
y - Física (Séptima edición), Volumen 1, R. A.
Serway, J. W. Jewett, Jr. Cengage Learning
Editores S.A., 2009.
j
b
a - Física para la ciencia y la tecnología (Quinta
q
O x edición), Volumen 1, Paul A. Tipkler, Gene
i
Mosca Editorial Reverté, 2005.
28. Obtenga la magnitud y dirección del vec-
- Física Universitaria, Volumen I, R. L. Reese.
tor suma resultante entre los vectores A =
Thomson, 2002.
−6i + j − 3k unidades y B = 4i − 5j + 7k
unidades. - Ingeniería Mecánica: ESTATICA, Arthur P.
Boresi. Richard J. Schmidt, Thomson, 2001.
29. Se tienen los vectores P = 3i − 4j + 3k
unidades y Q = −3i + 5j − 6k unidades. - Física, vol. I (Mecánica), M. Alonso y
(a) Halle la magnitud y dirección del pro- E. Finn. Fondo Educativo Interamericano,
ducto cruz entre los vectores P y Q. (b) En- S.A., 1976.
cuentre el ángulo entre los vectores P y Q.
- Física Universitaria Volumen 1 (Undécima
30. En el punto A, sobre el eje x, se aplican los edición), F. W. Sears, M. W. Zemansky, H.
vectores M y N cada uno de magnitud 100 D. Young y R. A. Freedman. Pearson Edu-
unidades. (a) Halle la magnitud y dirección cación, 2004.
del vector S = M + N. (b) Encuentre el pro-
ducto escalar entre M y N. ¿Qué ángulo for- - Mecánica Vectorial para Ingenieros, Estática, F.
man estos vectores? (c) Encuentre el pro- P. Beer y E. R. Johnston, Jr. McGraw-Hill,
ducto vectorial entre M y N. ¿Qué ángulo 1998.
forman estos vectores?
z B
7m
3m C y
M
A N 4m
31. (a) ¿Qué ángulo forman los vectores A y B,

sabiendo que su producto punto es − AB?
(b) La magnitud de cada uno de los vec-
tores A y B es 5.6 m y forman entre sí un
ángulo de 58o . Halle el valor del producto
punto entre estos vectores.
32. Determine tanto el producto punto entre

los vectores P y Q, como el ángulo com-
prendido entre ellos, si (a) P = −6i + 3j,
MOMENTO LINEAL, ENERGIA CINETICA Y SU
CONSERVACION

2012
Índice general
1. Momento lineal, energía cinética y su conservación 1

1.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Sistemas de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3. Concepto de partícula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4. Vector posición (r) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5. Vector desplazamiento (∆r) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.6. Vector velocidad (v) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.6.1. Vector velocidad media (v̄) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.6.2. Vector velocidad instantánea (v) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.6.3. Movimiento rectilíneo uniforme (MRU) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.7. Momento lineal o cantidad de movimiento (p) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.7.1. Conservación del momento lineal en una dimensión . . . . . . . . . . . . . . 12
1.8. Movimiento en un plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.8.1. Vector posición en dos dimensiones (r) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.8.2. Vector desplazamiento en dos dimensiones (∆r) . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.8.3. Vector velocidad en dos dimensiones (v) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.8.4. Vector velocidad media en dos dimensiones (v̄) . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.8.5. Vector velocidad instantánea en dos dimensiones (v) . . . . . . . . . . . . . . 18
1.9. Momento lineal o cantidad de movimiento en dos dimensiones (p) . . . . . . . . . . 19
1.9.1. Conservación del momento lineal en dos dimensiones . . . . . . . . . . . . . 20
1.9.2. Concepto de impulso (I) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.10. Concepto de energía cinética Ek . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.11. Colisiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.12. ENUNCIADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3
Capı́tulo 1
Momento lineal, energía cinética y su
conservación
Competencias Distinga entre colisión elástica y colisión

En esta unidad se busca que el estudiante inelástica.
Infiera el concepto de sistema de referencia CONCEPTOS BASICOS DE LA UNIDAD

y el concepto de partícula. En esta unidad, se definirán los siguientes con-
ceptos: Sistema de referencia, partícula, vector
Defina conceptual y matemáticamente los posición (r), vector desplazamiento (∆r), vector
conceptos de vector posición, vector des- velocidad (v), masa (m), vector momento lineal
plazamiento y vector velocidad. (p), sistema, sistema aislado y energía cinética
(Ek ).
Opere adecuadamente con las cantidades
físicas vector posición, vector desplaza-
miento, vector velocidad y el escalar masa. 1.1. Introducción
Identifique y defina el concepto de vector

El concepto de momento lineal o cantidad de
momento lineal.
movimiento, es de gran importancia en la física,
Infiera el concepto de sistema. ya que se presentan muchas situaciones reales
en las que el momento lineal total de un sistema
Distinga entre sistema aislado y sistema no se conserva, tanto a nivel microscópico como a
aislado. nivel macroscópico. Esto da lugar al principio
de conservación del momento lineal, que por
Analice y aplique el principio de conser- ser una regla que no tiene excepción, se aplica
vación del vector momento lineal total de en diferentes áreas de la física.
un sistema aislado.
Defina y analice el concepto del escalar 1.2. Sistemas de referencia

energía cinética, relacionándolo con el con-
cepto del vector momento lineal. La frase traer el cuerpo A que se encuentra a una
distancia de 2 m , es una frase incompleta, ya
Defina el concepto de colisión.
que como se ilustra en la figura 1.1, puede haber
Distinga entre choque y colisión. muchos cuerpos con una separación de 2 m. Es-
to lleva a la pregunta: ¿2 m a partir de qué o res-
Analice diferentes tipos de colisiones. pecto a quién? Lo anterior muestra la necesidad
2 CAPÍTULO 1. MOMENTO LINEAL, ENERGÍA CINÉTICA Y SU CONSERVACIÓN
de especificar un punto u observador de refe- o ligado un sistema de coordenadas en una di-

rencia respecto al cual se miden los 2 m. Por ello mensión.
es más correcto decir: "Traer el cuerpo A que se
encuentra a una distancia de 2 m respecto al ob- B A
servador B". x (m)
2m
O 2
Figura 1.3: Posición de A respecto a B.
2m 2m
2m Por lo anterior, se puede concluir que para
conocer con certeza la posición de un cuerpo,
es indispensable definir un sistema de referen-
cia, ya que de lo contrario no tendría sentido
Figura 1.1: Cuerpos separados entre sí por una dis- la ubicación del cuerpo en consideración. Como
tancia de 2 m. se indica más adelante, para dar una descrip-
ción completa del movimiento de un cuerpo, se
La frase anterior, aunque es menos ambigua,
debe disponer de un cronómetro o reloj con el
tampoco está completa ya que hay un conjunto
fin de poder conocer los instantes de tiempo en
muy grande de puntos ubicados a una distan-
los que ocupa las diferentes posiciones sobre el
cia de 2 m respecto al observador B. Al unir este
eje x.
conjunto de puntos se obtiene una esfera de ra-
Lo discutido anteriormente sólo es válido
dio 2 m (espacio tridimensional), y una circun-
para el observador B, ya que si se cambia de ob-
ferencia de radio 2 m (espacio bidimensional)
servador, o lo que es equivalente, de sistema de
como se muestra en la figura 1.2 para el caso de
referencia, necesariamente la posición del cuer-
dos dimensiones.
po sería completamente diferente.
De esta forma, el movimiento de un cuerpo
puede definirse como un cambio continuo de
su posición respecto a otro cuerpo, es decir, el
movimiento de un cuerpo dado sólo puede ex-
B presarse en función de un sistema de referen-
cia. Además, el movimiento del cuerpo A, res-
pecto al cuerpo B, puede ser muy diferente al
movimiento del cuerpo A respecto a otro cuer-
po C.
Figura 1.2: Cuerpos a una distancia de 2 m respecto
A Movimiento
a B.
Para definir con toda claridad la posición del B C

x
cuerpo, se puede hacer la afirmación: Traer el O
cuerpo A que se encuentra a una distancia de 2 m
respecto a un observador B, de tal manera que la rec- Figura 1.4: A y C se mueven respecto a B.
ta que une a B con A coincide con el eje x, toma-
do horizontalmente. Esto equivale a decir que se Suponga que un auto y su conductor, en re-
ha adicionado un sistema de coordenadas uni- poso entre sí, se mueven sobre una pista recta
dimensional al observador B, como se muestra hacia la derecha. Esta situación real, se mode-
en la figura 1.3, donde lo que realmente se ha lará de tal forma que en la figura 1.4, el conduc-
definido es un sistema de referencia, que con- tor es el cuerpo A, el auto el cuerpo C y un poste
siste en un observador al que se le ha asignado fijo al lado de la vía es el cuerpo B.
1.3. CONCEPTO DE PARTÍCULA 3
Los cuerpos A y C en reposo uno respecto inerciales. Posteriormente, se define de forma
al otro, se encuentran en movimiento hacia la más concisa este tipo de sistemas de referen-
derecha respecto al cuerpo B, como en la figu- cia, donde también se incluyen otros sistemas
ra 1.4. Pero una situación diferente se presen- de referencia, que aunque estén en movimiento
ta cuando se toma un sistema de referencia con respecto a la tierra, cumplen la condición de ser
origen en el cuerpo C, como se indica en la figu- inerciales.
ra 1.5. Necesariamente, cuando un cuerpo se mueve
en línea recta respecto a la tierra, bien sea so-
A bre ella o a una altura determinada dentro de la
Movimiento
C atmósfera terrestre, estará sometido a los efec-
B x ' tos del aire. Esta situación se percibe cuando se
O ' viaja rectilíneamente en un auto con las ventani-
llas abiertas o cuando se deja caer verticalmente
Figura 1.5: B se mueve respecto a C, A no se mueve una hoja de papel. En ambos casos los cuerpos
respecto a C. tienen un movimiento respecto al sistema de re-
ferencia aire.
En este caso, el cuerpo A está en reposo res- Por ahora, no se consideran los efectos del
pecto al cuerpo C y el cuerpo B en movimiento aire sobre el movimiento de los cuerpos. El
hacia la izquierda respecto al cuerpo C. análisis de esta situación se hace más adelante.
De acuerdo con lo anterior, cuando se quiere
analizar el estado de reposo o de movimiento
de un cuerpo, es necesario definir con toda cla- 1.3. Concepto de partícula
ridad cuál es el sistema de referencia a utilizar,
ya que como en la situación de la figura 1.4, el Para ilustrar el concepto de partícula se consi-
movimiento de A y C es hacia la derecha respec- dera la siguiente situación: Un bloque desliza o
to al cuerpo B, mientras que para la situación de se traslada sobre una superficie horizontal sin
la figura 1.5, A está en reposo y B en movimien- cambiar su orientación ni su forma geométrica,
to hacia la izquierda respecto al cuerpo C. es decir, se mueve como un todo de una posi-
Para obtener información completa sobre la ción a otra. En este caso, como se indica en la
forma como cambia la posición de un cuerpo figura 1.6, los puntos A y B, pertenecientes al
respecto a otro, es necesario medir tiempos, o bloque, se mueven la misma distancia d.
sea, que el observador debe disponer de un reloj
o cronómetro, además del sistema de coorde- d
xA xA
nadas.
De la situación anterior también se puede x B xB
concluir que reposo y movimiento son concep- d
tos relativos, ya que ambos dependen del sis-
tema de referencia en consideración. Si un cuer- Figura 1.6: Traslación pura de un cuerpo.
po está en movimiento respecto a algunos sis-
temas de referencia, simultáneamente puede es- Aunque sólo se han considerado los puntos A
tar en reposo respecto a otros sistemas de refe- y B, es cierto que todos los puntos del bloque se
rencia, esto es, el movimiento es relativo. mueven la misma distancia d.
En lo que sigue, se supone que se tiene Esto permite analizar el movimiento de solo
un sistema de referencia unidimensional bien un punto del bloque, ya que el comportamien-
definido. Los sistemas de referencia que se em- to de él es idéntico al comportamiento de todos
plearán en adelante, se considera que están los demás puntos. Cuando es posible hacer la
en reposo respecto a la tierra. Estos sistemas simplificación anterior, se dice que el cuerpo se
reciben el nombre de sistemas de referencia ha reducido al modelo de una partícula. Poste-
riormente, se dará una definición más precisa Solución

de este concepto. Reemplazando tA = 2.50 s en la expresión
En esta unidad se considera sólo el dada, se encuentra que el vector posición,
cuando la partícula pasa por el punto A,
movimiento de traslación de los cuerpos a lo
está dado por
largo de una línea recta; por ello el movimiento
de los cuerpos se describe mediante el modelo rA = ( − 0.50 m)i.
de partícula.
Como en una dimensión el vector posición
se expresa en la forma r = xi, al comparar
1.4. Vector posición (r) con la igualdad anterior se tiene que
xA = −0.50 m,
Para el caso de una dimensión, un cuerpo trata-
do bajo el modelo de partícula, se mueve a es la coordenada de la partícula cuando
lo largo de un camino recto, también conoci- pasa por el punto A.
do como trayectoria rectilínea, que en princi- El siguiente diagrama es una represen-
pio puede tener cualquier orientación. La posi- tación gráfica del resultado obtenido.
ción de la partícula, en un instante determina-
A rA
do y respecto al origen del sistema de referencia x (m)
mostrado en la figura 1.7, está dada por el vec- - 0.50 O i
tor posición r trazado desde el origen del sis-
tema de referencia hasta la posición donde se
encuentre la partícula. Ejercicio 1.1.
El vector posición de una partícula que
Movimiento se mueve sobre el y, está dado por r =
r(t) (2t2 − 1)j donde r está dado en m y t en
x s. Cuando tA = 2.50 s la partícula pasa
O i por el punto A. Determine la posición de
Figura 1.7: Vector posición r de la partícula. la partícula en dicho instante. Muestre en
un diagrama el resultado obtenido.
En este caso el vector posición se expresa en
la forma r = x i , donde su magnitud está dada 1.5. Vector desplazamiento (∆r)
por
r=x (1.1) Como se indica en la figura 1.8, se considera una
La forma de la expresión dada por la ecuación partícula que en el instante tA pasa por el pun-
(1.1) es válida en el caso de un sistema de refe- to A, definido mediante el vector posición rA .
rencia unidimensional. Si en un cierto tiempo posterior tB (tB > tA )
la partícula pasa por el punto B, definido me-
En la figura 1.7 se observa que el vector posi-
diante el vector posición rB , el vector desplaza-
ción r varía con el tiempo en magnitud, mien-
miento, que describe el cambio de posición de la
tras la partícula se mueve a lo largo de su trayec-
partícula conforme se mueve de A a B, es dado
toria rectilínea.
por
Ejemplo 1.1.
El vector posición de una partícula que ∆r = rB − rA
se mueve sobre el eje x, está dado por = (xB − xA )i. (1.2)
r(t) = (t − 3)i, donde r está dado en m y t
en s. Cuando tA = 2.50 s la partícula pasa
por el punto A. Determine la posición de
la partícula en dicho instante. Ejemplo 1.2.
Una partícula cuyo vector posición está
1.6. VECTOR VELOCIDAD (V) 5
rB se dice que la partícula ha adquirido una veloci-
x dad respecto a dicho observador. En general, la
Oi rA A Dr B velocidad de una partícula se define como la
rapidez con la cual cambia el vector posición de
Figura 1.8: Vector desplazamiento ∆r entre A y B. la partícula al transcurrir el tiempo.
dado por r(t) = (t − 3)i se encuentra 1.6.1. Vector velocidad media (v̄)
en el punto A en tA = 2.50 s. Si en el
tiempo tB = 4.00 s pasa por el punto B, De acuerdo con la figura 1.9, se considera una
calcule la magnitud y dirección del vector partícula que en el instante tA pasa por el pun-
desplazamiento entre A y B. to A, determinado por el vector posición rA . Si
en un tiempo posterior tB (tB > tA ) la partícula
Solución
Al reemplazar tA = 2.50 s y tB = 4.00 s
pasa por el punto B, determinado por el vector
en la expresión dada, se encuentra que los posición rB , la velocidad media de la partícula du-
vectores posición de la partícula, en com- rante el intervalo de tiempo ∆t = tB − tA , se
ponentes rectangulares, respectivamente define como el desplazamiento dividido entre
están dados por el intervalo de tiempo correspondiente, es decir
rA = ( − 0.50 m)i,
∆r r − rA
rB = (1.00 m)i. v̄ ≡ = B
∆t tB − tA
Ahora, utilizando la ecuación (1.2), (x − xA )i (1.3)
para este caso se tiene que el vector des- = B
tB − tA
plazamiento, entre A y B, en componentes
rectangulares está dado por = v̄ x i.
∆r = (1.50 m)i.
Por consiguiente, las magnitud del vector rB
desplazamiento está dada por x
O rA A Dr B
∆r = 1.5 m,
En el diagrama siguiente se muestra, v

el vector desplazamiento.
Figura 1.9: Vector velocidad media entre A y B.
Dr = (1.5 m)i
x(m) Dimensiones y unidades del vector velocidad
-0.5 rA O
rB
1.0 media
De acuerdo con la ecuación (1.3), las dimen-
siones del vector velocidad media y en general
Ejercicio 1.2.
de la velocidad, son LT−1 . Por consiguiente, las
unidades son m s−1 en el sistema SI, cm s−1 en
dado por r = (2t2 − 1)j , donde r está dado
el sistema gaussiano, p s−1 en el sistema Inglés;
en m y t en s, se encuentra en el punto C
y en general, cualquier unidad de longitud
en tC = 2.50 s . Si en el tiempo tD = 4.00 s
dividida por una unidad de tiempo, tal como
pasa por el punto D, calcule el vector des-
km h−1 ó mi h−1 .
plazamiento de la partícula entre C y D.
La definición (1.3) muestra que la velocidad
1.6. Vector velocidad (v) media, v̄ , es un vector ya que se obtiene al di-
vidir el vector desplazamiento ∆r entre el inter-
Cuando la posición de una partícula respecto a valo de tiempo ∆t, o sea que la velocidad media
un observador, cambia al transcurrir el tiempo, incluye tanto magnitud como dirección. Donde
su magnitud está dada por |∆r/∆t| y su direc- s, se encuentra en el punto C en el instante

ción por la del vector desplazamiento ∆r. Esta tC . Si en el tiempo tD pasa por el punto D,
cantidad es una velocidad media, ya que la ex- demuestre que la velocidad media cuando
presión no dice cómo fue el movimiento entre A la partícula pasa del punto C al punto D,
y B, pues el movimiento pudo haber sido con- está dada por v̄ = (1 m · s−1 )j.
tinuo o variable.
La siguiente es una situación en la que el vec- Ejercicio 1.4.
tor velocidad media es nulo. En la figura 1.10, Una partícula cuyo vector posición está
un auto parte del punto A y pasando por el dado por r = (2t2 − 1)i, se encuentra en
punto B regresa al punto A, luego de un tiem- el punto A en tA = 2.50 s. Si en el tiempo
po ∆t . En este caso, la velocidad media es cero tB = 4.00 s pasa por el punto B, calcule el
ya que el desplazamiento de la partícula es cero, vector desplazamiento entre A y B.
aunque la distancia recorrida es diferente de
Ejemplo 1.4.
cero. La velocidad media cuando una partícula
-rBA pasa del punto A al punto B, está dada por
v̄ = −(tB + tA )i . Obtenga la magnitud de
rBA la velocidad media, cuando la partícula se
x mueve durante los intervalos de tiempo
O A B mostrados en la tercera columna de la
tabla 1.1.
Figura 1.10: Vector desplazamiento nulo.
Solución
En la tabla 1.1 se muestran los valores
obtenidos para la magnitud (v̄) del vector
Ejemplo 1.3.
velocidad media, en diferentes intervalos
de tiempo (∆t) con tB = 3.0 s.
dado por r(t) = (t − 3)i, se encuentra en
Tabla 1.1
el punto A en tA = 2.50 s. Si en el tiempo
tB = 4.00 s pasa por el punto B, determine tA ( s ) tB (s) ∆t(s) v̄(m/s)
la magnitud y dirección de la velocidad
media entre A y B. 2.980000 3.0 0.020000 5.980000
2.990000 3.0 0.010000 5.990000
Solución 2.995000 3.0 0.005000 5.995000
Obteniendo el vector desplazamiento ∆r 2.998000 3.0 0.002000 5.998000
y sabiendo que ∆t = 1.5 s, mediante la 2.999000 3.0 0.001000 5.999000
ecuación (1.3), se encuentra que la veloci- 2.999500 3.0 0.000500 5.999500
dad media en componentes rectangulares 2.999800 3.0 0.000200 5.999800
está dada por
2.999900 3.0 0.000100 5.999900
v̄ = (1.00 m · s−1 )i. 2.999990 3.0 0.000010 5.999990
2.999995 3.0 0.000005 5.999995
En este caso se encuentra que la magnitud
del vector velocidad media es
v = 1.00 m · s−1
Pregunta
Se observa que el vector desplaza- ¿Qué puede concluir al observar los valo-
miento y el vector velocidad media son res de las dos últimas columnas de la tabla
paralelos, como se esperaba. 1.1?
Ejercicio 1.3. Ejercicio 1.5.

Una partícula cuyo vector posición está Para una partícula, el vector posición en
dado por r(t) = (t − 3)j, con r en m y t en función del tiempo está dado por r =
(2t2 − 1)i , donde r está dado en m y t en s. t , es el valor al que tiende ∆r/∆t cuando tanto
a) Si la partícula pasa por el punto C en el ∆r como ∆t, tienden a cero, es decir,
instante tC y por el punto D en el instan-
∆r
te tD , halle el vector velocidad media. b) v = lı́m . (1.4)
Obtenga la magnitud de la velocidad me- ∆t→0 ∆t
dia, cuando la partícula se mueve durante La ecuación (1.4) no es más que la definición de
los intervalos de tiempo mostrados en la derivada, esto es
tercera columna de la tabla 1.1.
dr
v= . (1.5)
dt
1.6.2. Vector velocidad instantánea (v)
De la ecuación (1.5), se concluye que la ve-
La velocidad instantánea de una partícula, locidad instantánea es tangente a la trayecto-
es la velocidad de ella en un instante dado ria seguida por la partícula, ya que el despla-
cualquiera. O también, la velocidad en un instante zamiento infinitesimal dr es paralelo a ella. La
respecto a determinado sistema de referencia, que en magnitud de la velocidad se llama rapidez y es
el caso de una dimensión puede variar sólo en mag- igual a
nitud, mientras el sentido de movimiento no cambie. dr
Para el movimiento de una partícula, repre- v = |v| = . (1.6)
dt
sentado en la figura 1.11, ¿cómo se puede deter-
Como r = xi , se tiene que
minar su velocidad en el punto A?
rB dr
v =
dt
Dr dx
Dr´´ Dr´ = i
dt
rA Dr´´´
= vx i
x
O i A B´´´ B´´ B´ B = vi.
Figura 1.11: Vector velocidad instantánea. De acuerdo con la definición del vector velocidad
instantánea, se tiene que sus dimensiones y unidades
Al considerar las posiciones intermedias de la son las mismas del vector velocidad media.
partícula en t2 , t,2 , t,,2 , t,,,
2 , determinadas por los En adelante, siempre que se hable de veloci-
, ,, ,,,
vectores posición r2 , r2 , r2 , r2 , se observa que los dad, se hace referencia a la velocidad instantá-
vectores desplazamiento ∆r, ∆r, , ∆r,, , ∆r,,, , cam- nea.
bian en magnitud. Como, en este caso, la trayectoria rectilínea de
Igualmente, los intervalos de tiempo corres- la partícula coincide con el eje de coordenadas
pondientes ∆t = t2 − t1 , ∆t, = t,2 − t1 , ∆t,, = x, la velocidad es un vector cuya magnitud está
t,,2 − t1 , ∆t,,, = t,,,
2 − t1 , cada vez se hacen más dada por la ecuación (1.6) y cuya dirección coin-
pequeños. cide con la del movimiento. Así, la velocidad v
Si se continúa este proceso haciendo que B se estará /dirigida en el sentido del vector unitario
aproxime aún más al punto A, el vector despla- i si/ dx dt > 0 y en el sentido opuesto
/ de i si
zamiento se hace cada vez más pequeño hasta dx dt < 0. O sea, el signo de dx dt indica el
que tiende a un valor límite. Este valor límite de sentido de movimiento, como se muestra en la
∆r/∆t se conoce como velocidad instantánea en el figura 1.12.
punto A, o sea, la velocidad de la partícula en el En síntesis, de acuerdo con lo anterior, se
instante de tiempo tA . tiene que el signo de la velocidad está dado por
Si ∆r es el desplazamiento finito en un pe- el sistema de referencia empleado.
queño intervalo de tiempo ∆t , a partir de un Partiendo de la definición del vector veloci-
tiempo to , la velocidad en un tiempo posterior dad, es posible conocer el vector posición de
Movimiento de la velocidad, la trayectoria es rectilínea y al

v no cambiar la magnitud de la velocidad su rapi-
A dez es constante.
i x
v> 0 O Ejemplo 1.5.
El vector posición de una partícula que se
Movimiento mueve a lo largo del eje x, está dado por
v r(t) = −(t2 − 15)i, donde r está dado en
m y t en s. Determine la velocidad de la
A
i partícula t = 3 s.
x
O v< 0
Solución
Empleando la ecuación (1.5) se tiene que la
Figura 1.12: El signo de v indica el sentido de velocidad en cualquier instante de tiempo
movimiento. t está dada por
v = −2ti.
una partícula si se conoce la forma como varía
el vector velocidad con el tiempo. Reemplazando t = 3 s en la expresión
Mediante la ecuación (1.5) y sabiendo que en para v, se tiene que el vector velocidad es-
el instante to la partícula se encuentra en la posi- tá dado por
ción ro , se encuentra que la posición en el ins- v = −(6 m · s−1 )i.
tante t está dada por
Pregunta
∫t
Compare este resultado con los valores de
r = ro + v(t)dt. (1.7)
la velocidad media mostrados en la tabla
to
1.1 del ejemplo 1.4. ¿Qué puede concluir?
Mientras no se conozca la forma como varía el
Ejercicio 1.6.
vector velocidad (v(t)) con el tiempo, no es posi-
El vector posición de una partícula que se
ble resolver la integral de la ecuación (1.7).
mueve sobre el eje y, está dado por r =
Para movimiento a lo largo del eje x, esto
(2t2 − 1)j donde r está dado en m y t en s.
es en una dimensión, la expresión dada por la
Determine la velocidad de la partícula en
ecuación (1.7) adquiere la forma
el instante t = 3 s . Compare el resultado
∫t con lo obtenido en el ejercicio 1.4.
x = xo + v(t)dt, (1.8)
Ejemplo 1.6.
to
Si la velocidad de una partícula está dada
que como se sabe, es posible resolver la integral por v = −2ti, halle el vector posición de
la partícula en el instante de tiempo t,
si se conoce la forma funcional de v(t).
sabiendo que partió de una posición en la
Un caso particular se presenta cuando el vec- cual ro = (15 m)i en to = 0.
tor velocidad permanece constante en magni-
tud y dirección. Cuando ello ocurre, las ecua- Solución
ciones (1.7) y (1.8), respectivamente, se transfor- Reemplazando los vectores ro y v en la
man en ecuación (1.8), se encuentra que al inte-
r = ro + v(t − to ), (1.9) grar, evaluar y simplificar, el vector posi-
ción de partícula está dado por
x = xo + v(t − to ), (1.10)
r = −(t2 − 15)i,
Las ecuaciones (1.9) y (1.10) corresponden a un
movimiento conocido como movimiento rectilí- De este resultado, se puede concluir que
neo uniforme, ya que al no cambiar la dirección si se conoce el vector posición de una
partícula, en función del tiempo, es posi- En la figura 1.13, el eje x coincide con la
ble conocer el vector velocidad y si se trayectoria descrita por una partícula, por lo
conoce el vector velocidad, en función del que su vector posición y su vector velocidad es-
tiempo, se puede conocer el vector posi- tán dados, respectivamente, por
ción de la partícula (recuerde que la in-
tegración es la operación inversa de la r = xi, v = vi.
derivación).
Ahora, la coincidencia entre el eje x y la trayec-
toria rectilínea de la partícula, define la direc-
Ejercicio 1.7.
ción del movimiento, por lo que es posible es-
Si la velocidad de una partícula está da-
cribir las cantidades anteriores en la forma
da por v = −3t2 j , halle el vector posición
de la partícula en el instante de tiempo t, dx
r = x, v= . (1.11)
sabiendo que partió de una posición en la dt
cual en ro = −(1.00 m)j en to = 0.
O sea, las definiciones y conceptos considera-
dos anteriormente son válidos, ecuaciones (1.1)
Hasta este momento se han definido, para el a (1.9), siempre y cuando se tenga presente que
caso de movimiento rectilíneo, las cantidades solo aparece una componente en cada uno de
cinemáticas vector posición y vector velocidad los vectores, esto es, cuando la trayectoria coin-
que permiten describir el movimiento de cuer- cida con el eje utilizado.
pos tratados bajo el modelo de partícula y que
se mueven en línea recta. El movimiento rec- A O B
tilíneo es el movimiento más simple que puede
adquirir un cuerpo. x
De acuerdo con lo anterior, la trayectoria rec-
tilínea de una partícula se puede hacer coinci- Figura 1.14: Desplazamiento y distancia recorrida.
dir tanto con el eje x como con el eje y. Igual-
mente, la trayectoria y por ende el eje coor- Es preciso tener presente que no se debe
denado puede ser horizontal o tener cualquier confundir desplazamiento con distancia recorrida,
orientación es decir, la trayectoria en línea recta, como se ilustra en la figura 1.14, donde una
puede ser vertical, horizontal u oblicua, como la partícula va del origen de coordenadas O al
mostrada en la figura 1.13. punto A y luego regresa, pasando por O, has-
ta llegar al punto B.
Mov
imie Así, en este caso, el vector desplazamiento
i nto
O de la partícula tiene una magnitud dada por
∆x = OB, apuntando hacia la derecha; esto
corresponde al vector que va del punto O al
punto B, mientras que la distancia recorrida es
x d = 2OA + OB.
Figura 1.13: Movimiento rectilíneo de una partícu- Ejercicio 1.8.

la. Una partícula, cuya ecuación cinemática
de posición está dada por y(t) = 3t3 −
Aunque el desplazamiento, por definición es 4t2 − t + 5, donde y se da en m y t en s,
una cantidad vectorial, se ha considerado la se mueve paralelamente al eje y . a) Deter-
situación en la cual sólo una componente del mine la velocidad de la partícula en fun-
desplazamiento es diferente de cero, al hacer ción del tiempo. b) Calcule la posición y
coincidir el eje de coordenadas con la trayecto- la velocidad de la partícula en el instante
ria rectilínea descrita por la partícula. t = 2.5 s. c) ¿Cuáles son las dimensiones
de los coeficientes numéricos, en cada uno v

de los términos de las ecuaciones cinemá-
ticas de posición y velocidad?
Ejercicio 1.9. v
Determine, en función del tiempo, la posi-
ción de una partícula que se mueve a lo
Area = Dx
largo del eje z, sabiendo que su ecuación O t
to t
cinemática de velocidad está dada por v =
9t2 − 8t − 1, con zo = 5 m en to = 0. Com-
Figura 1.16: Gráfica de la velocidad en función del
pare su resultado con la expresión para
tiempo para un MRU.
y(t) dada en el ejercicio 1.8.
1.6.3. Movimiento rectilíneo uniforme po, para el caso de una partícula con movimien-
to rectilíneo uniforme.
(MRU)
En la figura 1.15 se tiene que la pendiente de
En esta sección se analiza con mayor detalle la gráfica de posición en función del tiempo está
el caso de un movimiento con velocidad cons- dada por
tante, es decir, v = Constante. Esta situación
x − xo
ocurre, por ejemplo, cuando la aguja del ve- Pendiente = = v. (1.13)
locímetro de un auto no cambia de posición t − to
mientras el auto está en movimiento por una vía Al comparar las ecuaciones.(1.12) y (1.13) se en-
recta. De este modo, la ecuación (1.10), cuentra que realmente la pendiente de la recta
corresponde a la velocidad de una partícula con
x = xo + v ( t − to ), (1.12) movimiento rectilíneo uniforme.
es la ecuación cinemática de posición para este
Ejercicio 1.10.
movimiento, denominado movimiento rectilíneo
Utilizando la figura 1.16, demuestre que
uniforme (MRU).
para el intervalo de tiempo ∆t = t −
En muchos casos, es posible tomar to = 0.
to , el área sombreada es igual al despla-
x zamiento ∆x de una partícula que tiene
movimiento rectilíneo uniforme.
x
Ejemplo 1.7.
Un auto A y y una moto B se mueven
con velocidades vA y vB , sobre una pista
xo
recta, en carriles paralelos y con sentidos
opuestos. Inicialmente, los móviles están
O t separados una distancia d. a) Haga un
to t diagrama ilustrativo de la situación
planteada, donde se muestre el sistema
Figura 1.15: Gráfica de la posición en función del de referencia a emplear. b) Teniendo en
tiempo para un MRU. cuenta el sistema de referencia elegido,
plantee las ecuaciones cinemáticas de
De acuerdo con la geometría analítica, la posición para cada móvil. c) Determine el
tiempo que demoran los móviles en pasar
ecuación (1.12) corresponde a la ecuación de
uno frente al otro. d) Halle el valor de la
una línea recta, donde su pendiente es la mag- cantidad obtenida en el numeral anterior,
nitud de la velocidad del movimiento. si vA = 216 km · h−1 , vB = 40 m · s−1 y
En las figuras 1.15 y 1.16 se muestran las gráfi- d = 50 m
cas de posición y velocidad en función del tiem-
1.7. MOMENTO LINEAL O CANTIDAD DE MOVIMIENTO (P) 11
Solución recta, en carriles paralelos y en el mismo
a) Diagrama ilustrativo de la situación sentido. Inicialmente, los autos están se-
planteada, en el cual se muestra el sistema parados una distancia d. a) Haga un dia-
de referencia a emplear. grama ilustrativo de la situación plantea-
Movimiento da, donde se muestre el sistema de refe-
Movimiento
B rencia a emplear. b) Teniendo en cuenta
A el sistema de referencia elegido, plantee la
x ecuación cinemática de posición para cada
O d auto. c) Determine el tiempo que demo-
ran los autos en pasar uno frente al otro.
b) De acuerdo con el enunciado, las
cantidades d, vA y vB son dadas y d) Halle el valor de la cantidad obtenida
los móviles se mueven con velocidades en el numeral anterior, si vA = 60 m · s−1 ,
constantes, por lo que cada uno tiene vB = 144 km · h−1 y d = 50 m, e) ¿Qué se
movimiento rectilíneo uniforme. Así, las puede afirmar respecto al tiempo, cuando
ecuaciones cinemáticas de posición tienen las velocidades de los autos son iguales?
la forma general dada por la ecuación
(1.12), con to = 0, xoA = 0 y xoB = d.
Respecto al sistema de referencia
mostrado en el diagrama y con origen en
1.7. Momento lineal o cantidad de
O, las ecuaciones cinemáticas de posición movimiento (p)
para el auto A y para la moto B, respecti-
vamente, adquieren la forma En esta sección se analiza la expresión
xA = vA t. (1) matemática que relaciona los conceptos de
masa y velocidad con el concepto de momento
xB = d − vB t. (2) lineal o cantidad de movimiento, en el caso
c) Cuando un vehículo pasa frente al otro de una dimensión. Por ello, es necesario hacer
la posición es la misma, por lo que las referencia a las cantidades dinámicas masa y
ecuaciones (1) y (2) son iguales, teniendo momento lineal que son el punto de partida de
en cuenta que a partir de la situación ini-
la mayoría de los conceptos que se tratarán en
cial, el tiempo que demoran los móviles en
encontrarse es el mismo.
adelante.
Por lo tanto, luego de igualar las ecua- La física dispone de una cantidad escalar
ciones (1) y (2), y simplificar, se encuentra que es característica o propia de cada cuerpo y
que el tiempo que demoran en encontrarse la cual permite conectar la cinemática de una
está dado por partícula con la dinámica de una partícula; es-
d ta propiedad de los cuerpos es su masa. En lo
t= . (3) que sigue, no se hace una definición operacional
vA + vB
de la masa, sino que en su lugar se emplea el
d) Al reemplazar en la ecuación (3) los concepto intuitivo que de ella se tiene, esto es,
valores vA = 216 km · h−1 ≡ 60 m · s−1 ,
lo que marca una balanza cuando un cuerpo se
vB = 40 m · s−1 y d = 50 m, se tiene
coloca sobre ella.
50 m La masa de un cuerpo, que se representa me-
t =
60 m · s−1 + 40 m · s−1 diante los símbolos M o m, es una cantidad fun-
= 0.5 s, damental cuya dimensión es M. De acuerdo con
que es el tiempo que los móviles demoran esta dimensión, las unidades respectivas son: el
en pasar uno frente al otro. kilogramo (kg) en el sistema de unidades SI, y el
gramo (g) en el sistema gaussiano de unidades.
Ejercicio 1.11. En el sistema inglés la unidad de masa es el
Dos autos A y B se mueven con veloci- slug, que se definirá más adelante.
dades vA y vB (vA > vB ), sobre una pista La equivalencia entre estas unidades está da-
da por la identidad: 1kg ≡ 103 g. Ejemplo 1.8.

Una vez que se han considerado los concep- El camión de masa M y el auto de masa m
tos de vector velocidad y del escalar masa, la de la figura 1.18 (M > m), se mueven con
primera cantidad dinámica a definir, es el vector igual velocidad v respecto al sistema de
referencia mostrado. ¿Cuál es más difícil
momento lineal o cantidad de movimiento, que es
llevar al estado de reposo?
de gran importancia en la física ya que permite
obtener mayor información que la que permite Solución
obtener el vector velocidad. La experiencia muestra que el camión, con
mayor momento lineal, es más difícil de
m p
x llevar al estado de reposo. Lo anterior in-
O dica que aunque cinemáticamente no exis-
te diferencia alguna entre el estado de los
Figura 1.17: Momento lineal de una partícula. dos autos, velocidades iguales, dinámica-
mente se presenta una diferencia como
consecuencia de la diferencia en sus mo-
Cuando una partícula de masa m, posee una
mentos lineales.
velocidad v respecto a determinado observador,
se dice que su vector momento lineal, respecto v
a dicho observador, está dado por
v
p ≡ mv M
m
= mvi, (1.14) x
O
De acuerdo con la definición dada por la
ecuación (1.14), se tiene que el momento lineal Figura 1.18: Cuerpos con igual velocidad y diferente
es una cantidad vectorial que apunta en la mis- momento lineal.
ma dirección del vector velocidad, como se ilus-
tra en la figura 1.17.
Además, como la velocidad depende del sis- 1.7.1. Conservación del momento lineal
tema de referencia, entonces el momento lineal en una dimensión
también depende del sistema de referencia.
Igualmente, como la velocidad es paralela a la Aunque solo se consideran dos casos particula-
trayectoria descrita por la partícula, el momen- res, el principio de conservación del momento
to lineal también es paralelo a la trayectoria que lineal tiene validez general, sin importar el
la partícula describe. número de partículas que intervengan en un
sistema. Este principio es de gran utilidad en
Dimensiones y unidades del vector momento la física, tanto desde el punto de vista teórico
lineal como experimental. En los dos casos que se
De acuerdo con la definición de momento lineal, consideran a continuación, se recurre a los
se tiene que sus dimensiones son iguales a la di- resultados que muestra el experimento, cuando
mensión de masa por la dimensión de veloci- este se lleva a cabo.
dad, es decir [p] = [m][v] = MLT−1 . Por lo
tanto, las unidades en los respectivos sistemas 1. Como primer experimento se considera la
están dadas por: kg · m · s−1 en el sistema SI de situación en la que a una partícula, de masa m
unidades, g · cm · s−1 en el sistema gaussiano de y en movimiento rectilíneo, se le impide inte-
unidades y como se verá más adelante, lb · s en ractuar con cualquier otra, como se ilustra en
el sistema inglés de unidades. la figura 1.19. Al no interactuar la partícula con
En el ejemplo 1.8, se muestra que el momento ninguna otra, el resultado que se obtiene es que
lineal permite obtener mayor información que su estado de movimiento no es alterado, es-
la velocidad. to es, su velocidad permanecerá constante, o
1.7. MOMENTO LINEAL O CANTIDAD DE MOVIMIENTO (P) 13
lo que es igual, su momento lineal debe per- partículas, en cualquier instante, está dado por
manecer constante. Lo anterior se puede expre- la suma de los momentos lineales de las partícu-
sar matemáticamente en la forma las. De acuerdo con lo anterior, en el instante t
el momento lineal del sistema aislado, está dado
p = mv = mvi = Constante o sea ∆p = 0 por
P = p1 + p2
= m1 v1 + m2 v2
x
= m1 v1 i + m2 v2 i, (1.15)
m v
y en el instante posterior t′ por
P′ = p1′ + p2′
= m1 v1′ + m2 v2′
= m1 v1′ i + m2 v2′ i. (1.16)
Figura 1.19: Conservación del momento lineal de
una partícula aislada. Cuando se realiza este experimento, se encuen-
tra que independientemente de los valores de
2. En el segundo experimento, como se indi- t y t′ , el momento lineal total del sistema per-
ca en la figura 1.20, se aíslan, del resto del uni- manece constante, o sea,
verso, dos partículas con masas constantes m1
y m2 . Decir que se aíslan del resto del universo, P = P′
equivale a afirmar que sólo se permiten sus in- Pi = P′ i (1.17)
teracciones mutuas. A un sistema como este se
le llama sistema aislado. Para el caso unidimensional, se puede enun-
ciar el principio de conservación del momen-
t to lineal, en la forma: El momento lineal total del
v2 x sistema aislado formado por las dos partículas, per-
m2 manece constante.
v1 Para la situación de interés, se tiene que
m1 el momento lineal ganado (o perdido) por
una partícula, es perdido (o ganado) por la
otra partícula; así, al reemplazar las ecuaciones
(1.15) y (1.16) en la ecuación (1.17) se tiene
t´ >t
v2´ x p1 + p2 = p1′ + p2′
v1´ m2 = Constante
m1
p1 i + p2 i = p1′ i + p2′ i
= Constante,
Figura 1.20: Momento lineal de dos partículas ais- o lo que es igual

ladas.
∆p1 = −∆p2
Cuando a las partículas se les permite in- ∆p1 i = −∆p2 i, (1.18)
teractuar entre sí, se encuentra que sus mo-
mentos lineales individuales pueden cambiar al de donde, el momento lineal que gana una
transcurrir el tiempo. Por otro lado, el momen- partícula es igual al momento lineal que pierde
to lineal total del sistema formado por las dos la otra.
Como consecuencia de este resultado, de y

validez general, el cambio en el momento lineal A(x, y)
de una partícula se debe a su interacción con la
Trayectoria
otra partícula. En conclusión, toda interacción en- r (t)
tre dos partículas genera cambios en sus momentos
lineales individuales.
A diario se presentan situaciones en las que se j q
manifiesta la conservación del momento lineal. x
O i
Por ejemplo, cuando un rifle en reposo respec-
to a la tierra es disparado, se observa que el ri- Figura 1.21: Vector posición r de la partícula.
fle retrocede. Este retroceso es una consecuencia
del principio de conservación del momento li-
La forma de las expresiones dadas por la
neal, ya que en este caso, el momento lineal total
del sistema inmediatamente antes del disparo e ecuación (1.19) son válidas, en general, para
inmediatamente después del disparo, debe ser obtener la magnitud y dirección de cualquier
nulo. vector, si se conocen sus componentes rectangu-
lares.
En la figura 1.21 se observa que el vector posi-
1.8. Movimiento en un plano ción r varía con el tiempo tanto en magnitud co-
mo en dirección, mientras la partícula se mueve
Las cantidades físicas vector posición (r), vec- a lo largo de su trayectoria.
tor desplazamiento (∆r), vector velocidad (v)
Ejemplo 1.9.
y vector momento lineal (p), se han definido
para el caso de una dimensión. En lo que sigue, se mueve en el plano xy, está dado por
se analizan situaciones en las que los cuerpos r(t) = (t − 3)i − (t2 − 15)j, donde r está
se mueven sobre un plano y no sólo en línea dado en m y t en s. Cuando tA = 2.50 s la
recta. Por consiguiente, los vectores anteriores partícula pasa por el punto A. Determine:
tendrán dos componentes rectangulares, lo cual a) Las coordenadas de la partícula en el
significa que en este caso los sistemas de refe- punto A. b) La magnitud y dirección del
rencia deben ser bidimensionales. vector posición en dicho instante.
Solución
1.8.1. Vector posición en dos dimen- a) Reemplazando tA = 2.50 s en la expre-
siones (r) sión dada, se encuentra que el vector posi-
ción en componentes rectangulares, cuan-
Para el caso de dos dimensiones, un cuerpo do la partícula pasa por el punto A, está
tratado bajo el modelo de partícula, se mueve dado por
a lo largo de un camino, también conocido co- rA = ( − 0.50 m)i + (8.75 m)j.
mo trayectoria. La posición de la partícula, en
un instante determinado y respecto al sistema Como en el plano el vector posición en ge-
de referencia mostrado en la figura 1.21, está da- neral se expresa en la forma r = xi + yj, al
comparar con la igualdad anterior se tiene
da por el vector posición r trazado desde el ori-
que
gen del sistema de referencia hasta la posición
donde se encuentre la partícula. xA = −0.50 m y yA = 8.75 m,
Si el vector posición en componentes rectan- que son las coordenadas de la partícula
gulares está dado por r = x i + yj , se tiene que cuando pasa por el punto A.
su magnitud y dirección están dadas, respecti- b) Utilizando las ecuaciones (1.19), se
vamente, por encuentra que la magnitud y dirección del
√ vector posición están dadas por
y
r = x2 + y2 y θ = tan−1 . (1.19) rA = 8.76 m y θA = 86.73o .
x
1.8. MOVIMIENTO EN UN PLANO 15
Así, el vector posición se puede expresar en un instante de tiempo posterior tB (tB > tA )
en la forma la partícula pasa por el punto B, definido me-
o diante el vector posición rB , el vector desplaza-
rA = 8.76 m 86.73
miento, que describe el cambio de posición de la
partícula conforme se mueve de A a B, es dado
El siguiente diagrama es una represen-
por
tación gráfica de los resultados obtenidos.
∆r = rB − rA
y (m) = (xB − xA )i + (yB − yA )j. (1.20)
A
8.75 y A(xA, yA)
rA
Dr
qA j rA
x (m)
- 0.50 O i B(xB, yB)
rB
j x
Ejercicio 1.12. O i
Figura 1.22: Vector desplazamiento ∆r entre A y B.
se mueve en el plano xy, está dado por
r(t) = (t − 3)i − (t2 − 15)j donde r está da-
do en m y t en s. a) Encuentre la ecuación Ejemplo 1.10.
de la trayectoria seguida por la partícula. Una partícula cuyo vector posición está
De acuerdo con su resultado, ¿qué trayec- dado por r(t) = (t − 3)i − (t2 − 15)j se
toria describe la partícula? b) Halle el ins- encuentra en el punto A en tA = 2.50 s.
Si en el tiempo tB = 4.00 s pasa por el
tante en que la partícula pasa por el eje x
punto B, calcule la magnitud y dirección
y el instante en que pasa por el eje y . c) del vector desplazamiento entre A y B.
Obtenga el vector posición de la partícula
en el instante t = 0. Solución
Al reemplazar tA = 2.50 s y tB = 4.00 s
Ejercicio 1.13. en la expresión dada, se encuentra que los
El vector posición de una partícula que vectores posición de la partícula, en com-
se mueve en el plano xy, está dado por ponentes rectangulares, respectivamente
r(t) = (2t2 − 1)i − (t3 + 2)j donde r está están dados por
dado en m y t en s. Cuando tA = 2.50 s la rA = ( − 0.50 m)i + (8.75 m)j,
partícula pasa por el punto A. Determine: rB = (1.00 m)i − (1.00 m)j.
a) Las coordenadas de la partícula en el
Ahora, utilizando la ecuación (1.20), se
punto A. b) La magnitud y dirección del tiene que el vector desplazamiento, entre
vector posición en dicho instante. A y B, en componentes rectangulares está
dado por
1.8.2. Vector desplazamiento en dos di- ∆r = (1.50 m)i − (9.75 m)j.
mensiones (∆r)
Por último, utilizando las ecuaciones
Para el caso de movimiento en dos dimen- (1.19), se encuentra que la magnitud y di-
siones, como lo muestra la figura 1.22, se consi- rección del vector desplazamiento están
dera una partícula que en el instante tA pasa por dadas por
el punto A, definido por el vector posición rA . Si ∆r = 9.86 m y β = 81.25o ,
Es decir vector desplazamiento dividido entre el inter-

o
valo de tiempo correspondiente, es decir
rA = 9.86 m 81.25
∆r r − rA
v̄ ≡ = B
En el diagrama siguiente se muestra, ∆t tB − tA
tanto el vector desplazamiento como el án- (xB − xA )i + (yB − yA )j (1.21)
=
gulo que forma con la horizontal. tB − tA
y = v̄ x i + v̄y j.
b y
A(xA, yA)
rA
v
Dr Dr
rA
x B( xB , yB)
O
rB
rB
j
O i x
Ejercicio 1.14.
Una partícula cuyo vector posición está Figura 1.23: Vector velocidad media entre A y B.
dado por r(t) = (2t2 − 1)i − (t3 + 2)j,
donde r está dado en m y t en s, se en- Dimensiones y unidades del vector velocidad
cuentra en el punto A en tA = 2.50 s. Si en media
el tiempo tB = 4.00 s pasa por el punto B, De acuerdo con la ecuación (1.21), las dimen-
calcule la magnitud y dirección del vector siones del vector velocidad media y en general
desplazamiento entre A y B. de la velocidad, son LT−1 . Por consiguiente, las
unidades son m · s−1 en el sistema SI, cm · s−1
−1
1.8.3. Vector velocidad en dos dimen- en el sistema gaussiano, p · s en el sistema
siones (v) Inglés; y en general, cualquier unidad de lon-
gitud dividida por una unidad de tiempo, tal
Igual que en el caso de movimiento rectilíneo, como km · h−1 .
cuando la posición de una partícula cambia con
el tiempo, la partícula ha adquirido una veloci- La definición (1.21) muestra que la velocidad
dad. En general, la velocidad de una partícula media, v̄ , es un vector ya que se obtiene al di-
se define como la rapidez con la cual cambia la vidir el vector ∆r entre el escalar ∆t, por lo tan-
posición con el tiempo. to, la velocidad media incluye tanto magnitud
como dirección. Donde su magnitud está dada
1.8.4. Vector velocidad media en dos di- por |∆r/∆t| y su dirección por la del vector des-
mensiones (v̄) plazamiento ∆r. Esta cantidad es una velocidad
media, ya que la expresión no dice cómo fue el
Para el caso de movimiento en el plano y de movimiento entre A y B. La trayectoria pudo
acuerdo con la figura 1.23, se considera una haber sido curva o recta, el movimiento pudo
partícula que en el instante tA pasa por el pun- haber sido continuo o variable.
to A, determinado por el vector posición rA . Si La siguiente es una situación en la que el
en un tiempo posterior tB (tB > tA ) la partícula vector velocidad media es nulo. La figura 1.24,
pasa por el punto B, determinado por el vector muestra la trayectoria de un auto que parte del
posición rB , la velocidad media durante el inter- punto A y pasando por el punto B regresa al
valo de tiempo ∆t = tB − tA , se define como el punto A, luego de un tiempo ∆t. En este caso, la
1.8. MOVIMIENTO EN UN PLANO 17
velocidad media es cero pues el desplazamien- en el tiempo tB pasa por el punto B, de-
to de la partícula es cero, aunque la distancia muestre que la velocidad media cuando la
recorrida es diferente de cero, ya que correspon- partícula pasa del punto A al punto B, está
de a la longitud de la trayectoria cerrada segui- dada por v̄ = i − (tB + tA )j.
da por la partícula.
Ejercicio 1.16.
y
dado por r(t) = (2t2 − 1)i − (t3 + 2)j, se
B encuentra en el punto A en tA = 2.50 s. Si
en el tiempo tB = 4.00 s pasa por el punto
A B, calcule la magnitud y dirección del vec-
tor desplazamiento entre A y B y del vec-
tor velocidad media en dicho intervalo.
x
O
Ejemplo 1.12.
La velocidad media cuando una partícula
Figura 1.24: Vector desplazamiento nulo.
pasa del punto A al punto B, está dada
por v̄ = i − (tB + tA )j . Obtenga la mag-
Ejemplo 1.11. nitud y dirección de la velocidad media,
El vector posición de una partícu- cuando la partícula se mueve durante
la en movimiento está dado por los intervalos de tiempo mostrados en la
r(t) = (t − 3)i − (t2 − 15)j, se encuen- tercera columna de la tabla 1.2.
tra en el punto A en tA = 2.50 s. Si en el
tiempo tB = 4.00 s pasa por el punto B, Solución
determine la magnitud y dirección de la En la tabla 1.2 se muestran los valores
velocidad media entre A y B. obtenidos para la magnitud (v̄) y la
dirección (θ) del vector velocidad media,
Solución en diferentes intervalos de tiempo (∆t)
Obteniendo el vector desplazamiento ∆r con tB = 3.0 s.
y sabiendo que ∆t = 1.5 s, utilizando la
ecuación (1.21), se encuentra que la veloci- Tabla 1.2
dad media en componentes rectangulares
está dada por tA ( s ) tB ( s ) ∆t(s) v̄(m/s) θ (o )
2.980000 3.0 0.020000 6.060000 80.50000
v̄ = (1.00 m · s−1 )i − (6.5 m · s−1 )j. (1) 2.990000 3.0 0.010000 6.070000 80.52000
Mediante las ecuaciones (1.19) y para este 2.995000 3.0 0.005000 6.078000 80.53000
caso, se encuentra que la magnitud y di- 2.998000 3.0 0.002000 6.081000 80.53400
rección del vector velocidad media, están 2.999000 3.0 0.001000 6.082000 80.53600
dadas por 2.999500 3.0 0.000500 6.082300 80.53690
2.999800 3.0 0.000200 6.082600 80.53740
v = 6.58 m · s−1 y β= 81.25o
2.999900 3.0 0.000100 6.082700 80.53750
o sea que es la misma dirección del vector 2.999990 3.0 0.000010 6.082750 80.53766
2.999995 3.0 0.000005 6.082758 80.53767
-1 o
v = 6.58 m s 81.25
desplazamiento ∆r , como se esperaba.
Ejercicio 1.15. Pregunta

Una partícula cuyo vector posición está ¿Qué puede concluir al observar los valo-
dado por r(t) = (t − 3)i − (t2 − 15)j, se en- res de las tres últimas columnas de la tabla
cuentra en el punto A en el instante tA . Si 1.2
Ejercicio 1.17. Igualmente, los intervalos de tiempo corres-

Para una partícula, el vector posición en pondientes ∆t = t2 − t1 , ∆t, = t,2 − t1 , ∆t,, =
función del tiempo está dado por r(t) = t,,2 − t1 , ∆t,,, = t,,,
2 − t1 , cada vez se hacen más
(2t2 − 1)i − (t3 + 2)j , donde r está dado pequeños.
en m y t en s. a) Si la partícula pasa por el Si se continúa este proceso haciendo que B se
punto A en el instante tA y por el punto aproxime al punto A, el vector desplazamiento
B en el instante tB , halle el vector veloci- se hace cada vez más pequeño hasta que tiende
dad media en sus componentes rectangu- a un valor y a una dirección límite, que corres-
lares. b) Obtenga la magnitud y dirección ponde a la de la tangente a la trayectoria de
de la velocidad media, cuando la partícula la partícula en el punto A. Este valor límite de
se mueve durante los intervalos de tiem- ∆r/∆t se conoce como velocidad instantánea en el
po mostrados en la tercera columna de la punto A, o sea, la velocidad de la partícula en el
tabla 1.2. instante de tiempo tA .
Si ∆r es el desplazamiento finito en un pe-
queño intervalo de tiempo finito ∆t, a partir de
1.8.5. Vector velocidad instantánea en un tiempo to , la velocidad en un tiempo poste-
dos dimensiones (v) rior t, es el valor al que tiende ∆r/∆t cuando
tanto ∆r como ∆t, tienden a cero, es decir,
La velocidad instantánea, es la velocidad de
una partícula en un instante dado cualquiera. ∆r
v = lı́m . (1.22)
O también, la velocidad, respecto a determinado sis- ∆t→0 ∆t
tema de referencia, que puede variar bien sea porque La ecuación (1.22) no es más que la definición
cambia sólo su magnitud ó sólo su dirección ó si- de derivada, esto es
multáneamente cambian tanto su magnitud como su
dirección. dr
v= . (1.23)
Para el movimiento de una partícula, repre- dt
sentado en la figura 1.25, ¿cómo se puede deter- De la ecuación (1.23), se concluye que la ve-
minar su velocidad en el punto A? locidad instantánea es tangente a la trayecto-
ria seguida por la partícula, ya que el desplaza-
y A miento infinitesimal dr es tangente a la trayecto-
v
ria. La magnitud de la velocidad se llama rapi-
dez y es igual a
rA Dr'' B''
dr
Dr
v = | v | = .
Dr' dt
B'
j rB Como r = xi + yj, se tiene que en componentes

B
O i x rectangulares
dr
Figura 1.25: Vector velocidad instantánea. v =
dt
dx dy
Al considerar las posiciones intermedias de = i+ j
dt dt
la partícula en t,2 , t,,2 , t,,,
2 , determinadas por los = v x i + vy j.
vectores posición r,2 , r,,2 , r,,,
2 , se observa que los
vectores desplazamiento ∆r, , ∆r,, , ∆r,,, , cambian Si en la figura 1.26, se conocen las componentes
tanto en magnitud como en dirección, o sea que rectangulares, se tiene que su magnitud y direc-
la velocidad media varía tanto en magnitud co- ción están dadas por
mo en dirección al tener en cuenta los puntos √ vy
entre A y B. v = v2x + v2y y θ = tan−1 .
vx
1.9. MOMENTO LINEAL O CANTIDAD DE MOVIMIENTO EN DOS DIMENSIONES (P) 19
De acuerdo con la definición del vector velocidad ins- que la velocidad en cualquier instante de
tantánea, se tiene que sus dimensiones y unidades tiempo t está dada por
son las mismas del vector velocidad media.
v = i − 2tj.
En adelante, siempre que se hable de veloci-
dad, se hace referencia a la velocidad instantá- Reemplazando t = 3 s en la expresión
nea. para v, se tiene que el vector velocidad en
componentes rectangulares está dado por
y v = (1 m · s−1 )i − (6 m · s−1 )j. (1)

vx
Así que su magnitud y dirección están
q
dadas respectivamente por
r (t) vy v
v = 6.08 m · s−1 y θ = 80.54o ,
j es decir
O i x
-1 o
v = 6.083 m.s 80.54
Figura 1.26: Componentes rectangulares del vector
velocidad.
Ejercicio 1.18.
Partiendo de la definición del vector veloci- El vector posición de una partícula que se
dad, es posible conocer el vector posición de mueve en el plano xy, está dado por r(t) =
una partícula si se conoce la forma como varía (2t2 − 1)i − (t3 + 2)j donde r está dado en
el vector velocidad con el tiempo. m y t en s. Determine la velocidad de la
Teniendo en cuenta que en el instante de partícula, en el instante t = 3 s . Compare
tiempo to la partícula se encuentra en la posi- el resultado con lo obtenido en el ejercicio
ción ro , mediante la ecuación (1.23) se encuentra 1.12.
que que la posición de la partícula en el instante
t está dada por
1.9. Momento lineal o cantidad de
∫t movimiento en dos dimen-
r = ro + v(t)dt. (1.24) siones (p)
to
En esta sección, de nuevo se hace referencia a
Lo que se ha hecho es, partiendo de la forma las cantidades dinámicas masa y momento lineal
diferencial de la ecuación (1.23), obtener la for- que son el punto de partida de la mayoría de los
ma integral dada por la ecuación (1.24). Mien- conceptos que se tratarán en adelante.
tras no se conozca la forma como varía el vector Como se sabe, la física dispone de una can-
velocidad (v(t)) con el tiempo, no es posible re- tidad escalar que es característica o propia de
solver la integral de la ecuación (1.24). cada cuerpo como es su masa. Recuerde que no
se hace una definición operacional de la masa,
Ejemplo 1.13. sino que en su lugar se emplea el concepto in-
El vector posición de una partícula que tuitivo que de ella se tiene, esto es, lo que marca
se mueve en el plano xy, está dado por una balanza cuando un cuerpo se coloca sobre
r(t) = (t − 3)i − (t2 − 15)j, donde r está
ella.
dado en m y t en s. Determine la velocidad
de la partícula, en el instante t = 3 s. Igualmente, se debe tener presente que la
masa de un cuerpo es una cantidad fundamen-
Solución tal cuya dimensión es M y que de acuerdo con
a) Empleando la ecuación (1.23) se tiene esta dimensión, las unidades respectivas son: el
kilogramo (kg) en el sistema de unidades SI, y el unidades y como se verá posteriormente lb · s

gramo (g) en el sistema gaussiano de unidades. en el sistema inglés de unidades.
En el caso de dos dimensiones, la primera
Ejemplo 1.14.
cantidad dinámica a definir, es el vector momen-
Si el momento lineal de una partícula de
to lineal o vector cantidad de movimiento, de gran masa 600 g, está dado por p = 0.6i − 1.2tj,
importancia en la física pues permite obtener halle el vector posición de la partícula
más información que el vector velocidad. en el instante de tiempo t, sabiendo
que partió de una posición en la cual
y ro = −(3.0 m)i + (15 m)j cuando to = 0.
p Solución
Utilizando la definición del vector mo-
m mento lineal, se encuentra que en compo-
nentes rectangulares el vector velocidad
está dado por
x v = i − 2tj (1).
O
Al reemplazar los vectores ro y v en la
Figura 1.27: Momento lineal de una partícula. ecuación (1.24), se encuentra que al inte-
grar, evaluar y simplificar, el vector posi-
Una partícula de masa m que posee una ve- ción de partícula está dado por
locidad v respecto a determinado observador,
r = (t − 3)i − (t2 − 15)j,
tiene, respecto a dicho observador, un momento
lineal dado por que es el mismo vector posición conside-
rado en el ejemplo 1.1. De este resulta-
p ≡ mv. (1.25) do, se puede concluir que si se conoce el
vector posición de una partícula, en fun-
De acuerdo con la definición dada por la ción del tiempo, es posible conocer el vec-
ecuación (1.25), se tiene que el momento lineal tor momento lineal y si se conoce el vec-
es una cantidad vectorial que apunta en la mis- tor momento lineal, en función del tiem-
ma dirección del vector velocidad, como se ilus- po, se puede conocer el vector posición de
tra en la figura 1.27. la partícula (recuerde que la integración es
Además, como la velocidad depende del sis- la operación inversa de la derivación).
tema de referencia, entonces el momento lineal
también depende del sistema de referencia. Ejercicio 1.19.
Igualmente, como la velocidad es tangente a la Si el momento lineal de una partícula con
trayectoria descrita por la partícula, el momen- masa 400g está dado por p = 1.6ti − 1.2t2 j,
to lineal también es tangente a la trayectoria halle el vector posición de la partícula en
que la partícula describe. el instante de tiempo t, sabiendo que par-
tió de una posición en la cual en ro =
Dimensiones y unidades del vector momento −(1.00 m)i − (2.00 m)j en to = 0. Com-
lineal pare su resultado con el vector posición
De acuerdo con la definición de momento lineal, dado en el ejercicio 1.17.
se tiene que sus dimensiones son iguales a la di-
mensión de masa por la dimensión de veloci- 1.9.1. Conservación del momento lineal
dad, es decir [p] = [m][v] = MLT−1 . Por lo
en dos dimensiones
tanto, las unidades en los respectivos sistemas
están dadas por: kg · m · s−1 en el sistema SI de Como se indicó antes, aunque solo se consi-
unidades, g · cm · s−1 en el sistema gaussiano de deran dos casos particulares, el principio de
1.9. MOMENTO LINEAL O CANTIDAD DE MOVIMIENTO EN DOS DIMENSIONES (P) 21
conservación del momento lineal tiene validez t
general, sin importar el número de partículas v2
que intervienen en un sistema. Este principio v1
es de gran utilidad en la física, tanto desde un m2
m1
punto de vista teórico como experimental. En
los dos casos que se consideran a continuación,
se recurre a los resultados que muestra el
experimento, cuando este se lleva a cabo.
t'>t
m1
v1' v2'
1. En el primer experimento se considera la
situación en la que a una partícula, de masa m2
m y con movimiento en el plano, se le impide
interactuar con cualquier otra, como se ilustra
en la figura 1.28. Al no interactuar la partícu-
Figura 1.29: Momento lineal de dos partículas ais-
la con ninguna otra, el resultado que se obtiene
ladas.
es que su estado de movimiento no es alterado,
esto es, su velocidad permanecerá constante, o
lo que es igual, su momento lineal debe per- acuerdo con lo anterior, en el instante t el mo-
manecer constante. Lo anterior se puede expre- mento lineal del sistema aislado, está dado por
sar matemáticamente en la forma
P = p1 + p2
p = mv = Constante o sea ∆p = 0 = m 1 v1 + m 2 v2 , (1.26)
y en el instante posterior t′ por
v P′ = p1′ + p2′
= m1 v1′ + m2 v2′ . (1.27)
m
El experimento muestra, que independiente-
mente de los valores de t y t′ , el momento lineal
total del sistema aislado permanece constante, o
Figura 1.28: Conservación del momento lineal de sea,
una partícula aislada.
P = P′ (1.28)
2. En el segundo experimento, como se indi-
ca en la figura 1.29, se aíslan, del resto del uni- Como la ecuación (1.28) es válida independien-
verso, dos partículas con masas constantes m1 y temente del número de partículas que con-
m2 y que se mueven en un plano. Decir que se forman el sistema, se enuncia el principio de
aíslan del resto del universo, equivale a afirmar conservación del momento lineal, en la forma:
que sólo se permiten sus interacciones mutuas. El momento lineal total de un sistema aislado de
A un sistema como este se le llama sistema aisla- partículas, permanece constante.
do. De este modo, el momento lineal ganado
Una vez que se le permite a las partículas in- (perdido) por una partícula, es perdido (gana-
teractuar entre sí, se encuentra que sus momen- do) por el resto del sistema.
tos lineales individuales cambian al transcurrir Para la situación que interesa en este mo-
el tiempo. Adicionalmente, el momento lineal mento, se tiene que el momento lineal ganado
total del sistema formado por las dos partícu- (o perdido) por una de las partículas, es per-
las, en cualquier instante, está dado por la suma dido (o ganado) por la otra partícula. Así, al
de los momentos lineales de las partículas. De reemplazar las ecuaciones (1.26) y (1.27) en la
ecuación (1.28) se tiene partícula pero durante un pequeño intervalo de

tiempo. Por ejemplo, cuando el bate le da a una
p1 + p2 = p1′ + p2′ pelota de béisbol o cuando se le pega con el palo
= Constante, a una pelota de golf.
o lo que es igual
1.10. Concepto de energía cinética
∆p1 = −∆p2 , (1.29) Ek
de donde, el momento lineal que gana una Otra cantidad física de importancia en la físi-
partícula es igual y de sentido opuesto al mo- ca es la energía cinética de una partícula. Esta
mento lineal que pierde la otra. cantidad es un escalar, que se puede expresar
El resultado anterior tiene validez general y en función de la magnitud del vector velocidad
permite afirmar que el momento lineal de una o de la magnitud del vector momento lineal.
partícula cambia cuando interactúa con otra u Como se vio anteriormente, el momento li-
otras partículas. En conclusión, toda interacción neal de una partícula en movimiento cambia
entre partículas genera cambios en sus momentos con el tiempo mientras esta interactúa con otra
lineales individuales. partícula. Se supone que el momento lineal de
A menudo ocurren situaciones en las que se la partícula sufre un cambio dp durante un in-
manifiesta claramente la conservación del mo- tervalo de tiempo dt en el cual la partícula se ha
mento lineal en dos dimensiones. Un ejemplo, desplazado un dr.
claro de conservación del momento lineal en Derivando respecto al tiempo, a ambos lados
dos dimensiones, se presenta cuando una mode la ecuación (1.25), se tiene
to choca contra un camión. Es evidente que el
camión prácticamente no cambia su trayectoria, dp dv
=m . (1.31)
en cambio la moto generalmente termina en un dt dt
lugar relativamente alejado de donde ocurrió el Multiplicando escalarmente, a ambos lados de
choque. la ecuación (1.31), por el desplazamiento dr, es
posible obtener la igualdad
1.9.2. Concepto de impulso (I)
1
p · dp = mv · dv. (1.32)
El impulso es una cantidad física que se de- m
fine en función del momento lineal, en la forma
Como se muestra en la figura 1.30, se considera
∆p = p − po , que la partícula se mueve desde una posición A
donde la rapidez es vA y la magnitud del mo-
≡ I, (1.30)
mento lineal pA , hasta una posición B donde la
donde la ecuación (1.30) lo define como el rapidez es vB y la magnitud de su momento li-
cambio en el vector momento lineal. De acuerdo neal pB . Mediante la ecuación (1.32) y luego de
con esta definición, las dimensiones y unidades integrar y evaluar, se llega a
de impulso son las mismas de momento lineal. p2B p2 1 2 1 2
De este modo, por definición, el impulso no de- − A = mv − mv
2m 2m 2 B 2 A
pende explícitamente de la masa m ni de la ve-
p2 1
locidad inicial vo de la partícula, ya que sólo ∆( ) = ∆( mv2 ). (1.33)
2m 2
importa el cambio en el momento lineal de la
partícula.
El impulso es una cantidad física que La ecuación (1.33) muestra que el cambio en
p2
adquiere importancia cuando se presenta un la cantidad ∆( 2 m ) es igual al cambio en la can-
gran cambio en el momento lineal de una tidad ∆( 21 mv2 ), mostrando con ello que ambas
1.11. COLISIONES 23
y pA v = Constante
vA
m B
A
m x
vB O
pB
O x Figura 1.31: Cuerpo con movimiento rectilíneo uni-
forme.
Figura 1.30: Movimiento de m entre A y B
las dimensiones de energía cinética son ML2 T−2
expresiones se refieren a la misma cantidad físi- por lo que su unidad en el sistema interna-
ca conocida como energía cinética, es decir, la cional de unidades es el kg · m2 · s−2 , unidad
energía cinética se define matemáticamente por conocida como Joule, en el sistema gaussiano
p2 1 de unidades es el g · cm2 · s−2 unidad conocida
Ek ≡ ≡ mv2 . (1.34) como ergio y en el sistema inglés de unidades
2m 2
lb · p. Es decir
Como lo muestra la ecuación (1.34) la energía
cinética es una cantidad escalar ya que depende 1kg · m2 · s−2 ≡ 1J(Joule)
bien sea de la magnitud del vector momento
lineal o de la rapidez de la partícula, es de- 1g · cm2 · s−2 ≡ 1 (ergio)
cir, es independiente de la dirección en que se
mueve la partícula. O sea, la definición de ener- En mecánica cuántica y particularmente físi-
gía cinética no tiene en cuenta el hecho que el ca nuclear, se encuentra que las unidades
sistema de referencia sea unidimensional o bidi- definidas anteriormente para trabajo y energía
mensional. son muy grandes, por ello, a nivel microscópico
Como la energía cinética es una cantidad físi- se utiliza otra unidad más pequeña de energía
ca que depende, bien sea de la magnitud de la llamada electronvoltio (eV) y cuya relación con
velocidad ó de la magnitud del momento lineal, la unidad SI es
entonces depende del sistema de referencia ya
1 eV ≡ 1 .602 × 10−19 J.
que la velocidad, igual que el momento lineal,
depende de él. Por otro lado, al ser la energía Un múltiplo de esta unidad bastante utilizado
cinética una función de la rapidez o de la mag- es el MeV, cuya relación es 1 MeV ≡ 106 eV.
nitud del momento lineal, es una energía que
se le asocia a los cuerpos como consecuencia
de su movimiento. Un cuerpo en reposo respec- 1.11. Colisiones
to a determinado observador, no tiene energía
cinética respecto al sistema de referencia asocia- Se habla de una colisión, cuando ocurre una in-
do, aunque puede ser diferente de cero respecto teracción entre dos o más partículas, en un inter-
a otros observadores, es decir, la energía cinética valo corto de tiempo, en una región limitada del
es una cantidad relativa. espacio y donde las fuerzas entre los cuerpos in-
En el caso particular de un movimiento rec- teractuantes son muy intensas. Esta definición
tilíneo uniforme, esto es, cuando una partícu- indica que las partículas interactuantes forman
la se mueve con velocidad constante, el cambio un sistema aislado.
en la energía cinética es nulo, es decir, ∆Ek = En toda colisión, la interacción entre las
0, lo que indica que la energía cinética per- partículas altera su movimiento, ya que gene-
manece constante durante su movimiento. Esta ralmente se presenta un intercambio de mo-
situación se ilustra en la figura 1.31 mento lineal y de energía. Lo anterior, no sig-
Dimensiones y unidades de energía cinética nifica necesariamente que las partículas hayan
De acuerdo con las ecuaciones (1.33) y (1.34), estado en contacto físico. En general, se quiere
indicar que ha ocurrido una interacción cuando p,1 y p,2 los momentos lineales de cada una de
las partículas estaban próximas como se mues- las partículas después de la colisión.
tra en la región encerrada de la figura 1.32 para Comúnmente, la ecuación (1.35) se escribe en
el caso de dos partículas. Cuando se presenta la forma
contacto físico entre las partículas, se acostum-
bra denominar la colisión como un choque, esto m1 v1 + m2 v2 = m,1 v,1 + m,2 v,2 ,
ocurre por ejemplo entre dos bolas de billar o
siendo m1 , m2 las masas de las partículas antes
entre dos autos.
de la colisión y m,1 , m,2 las masas después de la
En muchos casos, los cuerpos antes de un colisión.
choque son diferentes a los cuerpos después del En general, uno de los objetivos al analizar
choque. En una reacción química, por ejemplo, una colisión es poder relacionar las velocidades
el átomo A choca con la molécula BC, apare- de las partículas antes y después que esta ocu-
ciendo luego del choque la molécula AB y el rra. Para el caso de una colisión en dos di-
átomo C, esto es A + BC ↔ AB + C. En el ca- mensiones y entre dos partículas, si se cono-
so de un disparo, antes de la colisión se tiene cen las velocidades antes de la colisión se tienen
un cuerpo formado por el arma y el proyectil y cuatro incógnitas, correspondientes a las com-
luego del disparo se tienen dos cuerpos, el ar- ponentes de las velocidades de cada partícula
ma y el proyectil. En el enganche de vagones de en las dos dimensiones; pero como la conser-
un tren, antes del choque se tienen dos cuerpos, vación del momento lineal sólo proporciona dos
cada uno de los vagones, y luego del choque se ecuaciones, una en cada dirección, es necesario
tiene un cuerpo formado por los dos vagones obtener más información y para ello se recurre
enganchados. a la conservación de la energía.
Se dice que ocurre una dispersión, cuando en Como en una colisión el sistema de cuer-
un choque o colisión los cuerpos iniciales son pos interactuantes conforman un sistema ais-
los mismos cuerpos finales. lado, significa que no intervienen fuerzas ex-
m1 ternas al sistema. Por ello, la energía mecánica
m1' macroscópica del sistema se conserva y en este
v1' v1 caso solo aparece en forma de energía cinética.
Para considerar la conservación de la energía,
Región de
colisión se define el factor de colisión Q en la forma
v2
v2' ′
m2' Q ≡ Ek − Ek ,
m2
donde Ek y Ek, son, respectivamente, las ener-
Figura 1.32: Colisión entre dos partículas. gías cinéticas totales del sistema antes y des-
pués de la colisión.
Como un resultado del experimento y sabien- Para el caso de dos partículas que colisionan,
do que en un choque se tiene un sistema aislado, el factor de colisión adquiere la forma
puesto que únicamente actúan fuerzas internas Q = ( 21 m,1 v,2 1 , ,2
1 + 2 m2 v2 )
que afectan el estado de cada cuerpo, se puede
afirmar, el momento lineal total de un sistema es −( 12 m1 v21 + 12 m2 v22 ). (1.36)
igual antes y después de una colisión. Matemática- Dependiendo del valor en el factor de colisión,
mente y para el caso de dos partículas se tiene puede ocurrir
p1 + p2 = p,1 + p,2 , (1.35) i) Que la colisión sea elástica, esto se presenta
cuando Q = 0, por lo que en este caso no
donde p1 y p2 son los momentos lineales de hay cambio en la energía cinética del sis-
′
cada una de las partículas antes de la colisión, tema, o sea, Ek = Ek . De acuerdo con lo
1.11. COLISIONES 25
anterior, en toda colisión elástica se conserva frontal. Una colisión frontal, o en una dimen-
tanto la energía cinética total del sistema, como sión, corresponde a b = 0 y valores mayores que
el momento lineal total del sistema. cero para b, indican que la colisión es oblicua, o
en dos dimensiones.
ii) Que la colisión sea inelástica, ello se pre-
senta cuando Q ̸= 0 y en esta situación, Ejemplo 1.15.
Como se muestra en la figura, un auto de
la energía cinética aumenta si Q > 0 o
masa m1 y que se mueve con velocidad v1
disminuye si Q < 0 . En el primer ca- hacia la derecha, choca frontalmente con
so, las partículas al colisionar desprenden otro auto de masa m2 que se encuentra en
parte de su energía interna y en el segun- reposo sobre la misma vía. Analice la co-
do absorben parte de la energía mecánica lisión de los autos si esta es a) comple-
intercambiada en la colisión. En este caso tamente inelástica, b) elástica. c) Sabien-
es válido afirmar en una colisión inelástica no do que m1 = 300 g, m2 = 700 g y v1 =
se conserva la energía cinética total del sistema, 10 m · s−1 , halle los valores de las canti-
dades obtenidas en los numerales anterio-
pero sí se conserva el momento lineal total del
res.
sistema.
v1 v2 = 0
De las dos definiciones anteriores se concluye
m1 m2
que en toda colisión se conserva el momento li- 2
neal total del sistema.

Si después del choque sólo aparece una Solución
partícula, se dice que se tiene una colisión com- Como en toda colisión, el momento lineal
pletamente inelástica o plástica. Debe quedar claro total del sistema formado por los dos au-
que toda colisión completamente inelástica es tos se conserva en el choque. De este mo-
una colisión inelástica, pero una colisión ine- do, la ecuación (1.35) adquiere la forma
lástica no tiene que ser una colisión completa- m1 v1 = m1 v,1 + m2 v,2 , (1)
mente inelástica.
donde se ha tomado como positivo el sen-
El parámetro de impacto b, es una cantidad que
tido inicial de movimiento para el auto de
permite saber si una colisión ocurre en una o masa m1 .
dos dimensiones. Este parámetro está dado por Por otro lado, por la conservación de
la distancia de separación b entre la línea de la energía, la ecuación (1.36) para el factor
movimiento de la partícula incidente y la línea de colisión, se transforma en
paralela que pasa por la otra partícula, como se ( )
muestra en la figura 1.33. Q = 12 m1 v,1 2 + 12 m2 v,2 2 − 21 m1 v21 . (2)
a) Cuando la colisión es completamente

v2 ' inelástica, después del choque aparece só-
m2 lo una partícula de masa m1 + m2 con ve-
locidad v,1 = v,2 = V.
v2 = 0 Así, mediante la ecuación (1) se en-
m2 cuentra que la velocidad final del sistema
b m1 j
v1 tiene la forma
m1
m1 V= v . (3)
m1 + m2 1
v1'
Por consiguiente, independientemente de
la relación entre las masas m1 y m2 , des-
Figura 1.33: Parámetro de impacto.
pués de la colisión plástica, la velocidad
del sistema es menor y apunta en el mismo
De este modo, el parámetro de impacto es la sentido que la velocidad con la cual incide
distancia por la cual una colisión deja de ser el auto de masa m1 .
Igualmente, para el factor de colisión, - Para la colisión elástica, la ecuación (8)

la ecuación (2) permite llegar a lleva a los valores
Q=−
m1 m2
v2 . (4) v,1 = −4.0ms−1 ,
2( m1 + m2 ) 1
v,2 = 6.0ms−1 .
En esta colisión los autos se deforman, o
sea que parte de la energía cinética del sis- El signo menos en la velocidad de m1 , sig-
tema se transforma en energía interna ya nifica que este bloque rebota en el choque
que Q < 0, sin tener en cuenta cual au- por cumplirse la relación m1 < m2 .
to tiene masa mayor. En síntesis la colisión
es inelástica.
Ejercicio 1.20.
b) Si la colisión es elástica, la energía
cinética total del sistema se conserva en el Como se muestra en la figura, un auto
choque, por lo que el factor de colisión es de masa m1 y con velocidad v1 hacia la
nulo y las ecuaciones (1) y (2) se pueden derecha, choca frontalmente con un se-
escribir, respectivamente, en la forma gundo auto de masa m2 que inicialmente
se mueve hacia la izquierda con velocidad
m1 (v,1 − v1 ) = −m2 v,2 , (5) v2 = −v1 . Analice la colisión de los au-
tos si esta es a) completamente inelástica,
m1 (v,1 − v1 )(v,1 + v1 ) = −m2 v,2 2 . (6)
b) elástica. c) Sabiendo que m1 = 300 g,
Dividiendo las ecuaciones (5) y (6) se ob- m2 = 700 g y v1 = 10 m · s−1 , halle los
tiene valores de las cantidades obtenidas en los
v,1 + v1 = v,2 . (7)
numerales anteriores.
Finalmente, por medio de las ecuaciones v1 v2
(5) y (7) y luego de simplificar, se encuen-
tra que las velocidades de los autos des- m2
m1
pués del choque están dadas por 2
m1 − m2
v,1 = v
m1 + m2 1
Ejemplo 1.16.
2m1
v,2 = v . (8) El cuerpo de la figura de masa m1 y veloci-
m1 + m2 1 dad v1 , tiene una colisión oblicua con el
En esta colisión, la velocidad del bloque cuerpo de masa m2 inicialmente en reposo.
m2 tiene el mismo sentido que la velocidad a) Determine la magnitud de la veloci-
de incidencia de m1 . En cambio, el senti- dad de los bloques inmediatamente des-
do de movimiento de m1 después de la pués del choque, si las masas después de
colisión, depende de la relación entre las la colisión se mueven en las direcciones
masas de los bloques, esto es, si m1 > m2 mostradas. b) Resolver para m1 = 0.2kg,
el bloque de masa m1 se mueve en el mis- m2 = 0.3kg, v1 = 15.0ms−1 , φ1 = 30o y
mo sentido que m2 ; si m1 < m2 el bloque φ= 40o . ¿Es la colisión elástica o inelástica?
de masa m1 rebota en el choque movién-
dose en sentido opuesto a m2 , y si m1 = m2
y v2 '
el bloque de masa m1 queda en reposo
m2
después de la colisión. x
c) Reemplazando valores, con m1 = v2 = 0 j2
m2
0.3 kg, m2 = 0.7 kg, se tiene m1 j1
v1
- Para la colisión completamente inelásti-
ca, por las ecuaciones (3) y (4), se encuen- m1
tra v1'
V = 3.0 m · s−1 , Solución

Q = −10.5 J. a) Como el momento lineal total de las
1.12. ENUNCIADOS 27
y
dos partículas se conserva en la colisión,
F2
la ecuación (1.35) adquiere la forma
o
45
x
m1 v1 = m1 v,1 + m2 v,2 . F
F1
Descomponiendo las velocidades en sus

componentes rectangulares, se obtiene
para las direcciones x y y, respectiva- 2. Sobre la partícula de la figura, actúan las
mente, las expresiones
fuerzas F1 y F2 , con magnitudes respecti-
m1 v1 = m1 v,1 cosφ1 + m2 v,2 cosφ2 , (1) vas de 800 N y 500 N. Encuentre a) las com-
ponentes rectangulares de las fuerzas F1 y
0 = −m1 v,1 senφ1 + m2 v,2 senφ2 . (2) F2 , b) los ángulos que cada fuerza forma
Resolviendo las ecuaciones (1) y (2), se ob- con cada uno de los ejes de coordenadas,
tiene c) el ángulo entre las fuerzas F1 y F2 y d)
senφ2 la magnitud y dirección de la fuerza neta
v,1 = v , que actúa sobre la partícula debido a las
sen( φ1 + φ2 ) 1
m1 senφ1 dos fuerzas aplicadas.
v,2 = v .
m2 sen( φ1 + φ2 ) 1 z
De estos resultados se tiene que para va- F1
lores fijos de φ1 y φ2 , la velocidad de m1

F2
o
40
después del choque es independiente de o
70
la masa de los cuerpos, mientras que para 25

o
30
o
y
x
m2 la velocidad sí depende de la relación
entre las masas de los cuerpos.
b) Reemplazando valores se encuentra 3. Un auto que se mueve en línea recta ha-
que la magnitud de las velocidades son
cia la izquierda, pasa por las ciudades con-
v,1 = 10.3ms−1 , secutivas A, B y C, regresando luego a
la ciudad B. En un diagrama que incluya
v,2 = 5.3ms−1 .
el sistema de referencia, muestre el vec-
Al calcular el factor de colisión, se encuen- tor desplazamiento del auto y expréselo
tra que la colisión es inelástica ya que Q = matemáticamente en función de su respec-
−7.7J. De este modo, parte de la energía tiva componente.
mecánica se transforma en energía interna 4. Un auto está 16 m al Este de la señal de
de las partículas. PARE en el instante de tiempo ti , y 37 m
al Oeste de la señal al tiempo tf . Si la señal
1.12. ENUNCIADOS es el origen de coordenadas y el eje x apun-
ta hacia el este. Determine: (a) xi , (b) xf , (c)
1. La fuerza neta F que actúa sobre una ri , (d) rf y (e) ∆r.
partícula, debido a las fuerzas F1 y F2 apli- 5. Un ciclista se movió en línea recta durante
cadas simultáneamente sobre ella, está di- cierto intervalo de tiempo y de tal forma
rigida horizontalmente hacia la derecha, que el vector desplazamiento es paralelo al
como se muestra en la figura. La magnitud vector unitario i. ¿De lo anterior es posible
de la fuerza F1 es 10 N. a) Utilizando la figu- concluir que el ciclista sólo se desplazó en
ra, muestre gráficamente que los tres vec- el mismo sentido del vector unitario i? Ex-
tores han sido trazados correctamente. b) plique.
Determine las magnitudes de los vectores
fuerza F y F2 . Resolverlo por dos métodos 6. Las gráficas de la figura muestran la
diferentes. variación de la posición x en función del
tiempo t, para un atleta que se mueve v (m s-1)

en línea recta. Describa el movimiento del
atleta y llévelo a cabo con la punta de su 60
lápiz. 30
x x x t (s)
1 2 3 4 5
-30
t t t -60
movimiento tiene la bicicleta? ¿Por qué? (c)

7. La gráfica de la figura muestra la forma co- Haga un diagrama que ilustre la situación,
mo cambia la posición de una hormiga en teniendo en cuenta las respuestas de los nu-
función del tiempo, cuando se mueve a lo merales anteriores. (d) Haga una gráfica de
largo de una trayectoria rectilínea. (a) Trace la posición de la bicicleta en función del
el vector desplazamiento en la gráfica y ex- tiempo, desde t = 0 s a t = 6 s. (e) Haga
préselo matemáticamente. (b) Obtenga la una gráfica de la velocidad de la bicicle-
gráfica de la forma como varía la veloci- ta en función del tiempo, desde t = 0 s a
dad de la hormiga en función del tiempo. t = 6 s.
(c) Utilizando la gráfica anterior, encuentre 10. Un auto A se mueve hacia la derecha
la magnitud del desplazamiento durante el por una pista recta y con una rapidez
movimiento y compare su resultado con el 80 km · h−1 . El conductor del auto A obser-
hallado en el numeral (a). va otro auto B que se encuentra 50 m de-
x (cm) lante de él sobre un carril paralelo. Supon-
ga que el auto B se mueve en el mismo sen-
20 tido que el auto A con una velocidad de
magnitud 60 km · h−1 . (a) Halle la posición
10 en la cual un auto pasa frente al otro. (b)
t (s) Encuentre el momento lineal de cada auto
1 2 3 4 5 si cada uno tiene una masa de 103 kg. Re-
-10
suelva la misma situación para el caso en el
-20
cual un auto se mueve hacia el otro.
11. ¿Será posible encontrar una situación físi-

8. En la gráfica se indica el cambio de la rapi- ca, de un cuerpo en movimiento, en la que
dez v en función del tiempo (t), para un au- el momento lineal no sea paralelo a la ve-
to que se mueve sobre una autopista recta. locidad? Explique.
Obtenga la gráfica de la posición en fun-
ción del tiempo para el auto, suponiendo 12. Un niño tira un juguete para que su pe-
que pasó por el origen en t = 0. rro, de masa 8 kg, lo recoja. El perro em-
prende la carrera en busca del juguete, que
9. La ecuación cinemática de posición, para se encuentra a 9 m de distancia, y lo trae de
una bicicleta que se mueve sobre el eje x, es- vuelta. El viaje le toma 4.3 s . (a) ¿Cuál es
tá dada por la expresión x (t) = −14t + 74 el desplazamiento del perro? (b) ¿Cuál es
, donde x se da en m y t en s. (a) ¿Cuál es la distancia total que recorrió el perro? (c)
la posición inicial de la bicicleta? (b) ¿Cuál ¿Cuál es el momento lineal medio del pe-
es el momento lineal de la bicicleta, en fun- rro?
ción del tiempo, si esta tiene una masa de
10.5 kg? De acuerdo con el resultado, ¿qué 13. La magnitud del momento lineal de un
1.12. ENUNCIADOS 29
auto con movimiento rectilíneo, varía con de movimiento que un auto de 103 kg de
la magnitud de la velocidad en la forma masa que se desplaza a 1 km · h−1 ?
mostrada en la figura. ¿Cuál es el significa-
do físico de la pendiente de la recta? Halle 18. La figura muestra la forma como varía la
el valor numérico correspondiente. posición x de una partícula en función del
tiempo t, mientras esta se mueve en línea
4
p
-1
recta. La masa de la partícula es 400 g. (a)
(x10 kg m s )
¿El momento lineal de la partícula es cero
112 en algún instante? Explique. (b) ¿Es cons-
tante el momento lineal de la partícula? Ex-
80
plique. (c) ¿Cuál es el momento lineal de
48 la partícula en el instante t = 0 s (d) ¿Cuál
es su momento lineal en el instante t = 3 s
16
-1
v (x10 m s ) (e) ¿En qué instante la partícula pasa por el
1 3 5 7 origen? ¿Cuál es su momento lineal en ese
instante?
14. Un camión y su carga, con una masa de x (m)
2 × 104 kg, se mueve en línea recta con
una rapidez de 1 km · h−1 . ¿Con qué rapi- 2
dez tendrá que correr usted para adquirir 1
la misma magnitud de la cantidad de t (s)
-1 1 2 3 4 5
movimiento del camión? Utilice su propia
masa. Exprese su resultado en km · h−1 y -2
en m · s−1 .
15. Una bala de 30 g tiene una velocidad hori- 19. Un auto de masa 1.2 × 103 kg se desplaza
zontal de magnitud 100 m · s−1 . ¿Con qué con una velocidad horizontal de magnitud
rapidez tendrá que correr usted para al- 100 km · h−1 en dirección Suroeste. El sis-
canzar la magnitud de la cantidad de tema de coordenadas se toma de tal forma
movimiento de la bala? Utilice su propia que el eje x apunta hacia el Este y el eje y ha-
masa. Exprese su resultado en km · h−1 y cia el Norte. (a) ¿Cuál es el momento lineal
en m · s−1 . del auto? (b) ¿Cuáles son las componentes
rectangulares de la cantidad de movimien-
16. La partícula α es un núcleo de helio con una to?
masa de 6.88 × 10−27 kg, la cual es emitida
en una desintegración radiactiva del 23892 U. 20. Una granada explota en dos fragmentos de
Una partícula α tiene una rapidez de 1.4 × igual masa. Si un fragmento sale disparado
107 m · s−1 . Esta es una rapidez pequeña en la dirección oeste, ¿en que dirección se
comparada con la de la luz (3 × 108 m · s−1 ). mueve el otro fragmento? ¿Por qué?
(a) ¿Cuál es la magnitud de la cantidad de
21. Un auto de 103 kg que se desplaza hacia la
movimiento de la partícula α? (b) ¿Cuál es
izquierda sobre una pista recta, choca con-
la magnitud de la velocidad de una masa
tra un camión estacionado de 4 × 103 kg. In-
de 1 g con la misma magnitud de la can-
mediatamente después de la colisión, el au-
tidad de movimiento de la partícula α? (c)
to queda en reposo, mientras que el camión
¿Cuánto tiempo demora la masa de 1 g en
se desplaza con una rapidez de 2 m · s−1 .
recorrer 1 m con esta rapidez? Exprese su
(a) Halle la velocidad del auto inmediata-
resultado en años.
mente antes de la colisión. (b) En el choque,
17. ¿Con qué rapidez debe correr usted para al- ¿se conserva el momento lineal del auto?
canzar la misma magnitud de la cantidad Explique.
Ek
22. Una bola de masa 4 kg y velocidad
(x103 J)
1.2 m · s−1 , choca frontalmente con otra bo-
la de masa 5 kg moviéndose a 0.6 m · s−1 en
el mismo sentido. Si la velocidad de la bola 45
de 4 kg después del choque es 0.54 m · s−1 ,
encuentre el cambio en el momento lineal 20
de cada bola. ¿Qué puede concluir de los
5 2 2 2 -2
resultados obtenidos? v (x10 m s )
1 2 4 6 8 9
23. Repita la situación anterior, suponiendo
que la bola de 5 kg se mueve en sentido el cambio en el momento lineal del bloque.
opuesto antes del choque y con una veloci- (c)Encuentre el cambio en la energía cinéti-
dad de 1.13 m · s−1 luego del choque. ca del bloque.
24. En los dos enunciados anteriores, supon-
ga que las bolas quedan pegadas en el 29. Dos deslizadores de masas m1 y m2 se
choque. (a) Encuentre la velocidad de las mueven, respectivamente, con velocidades
bolas inmediatamente después del choque. v1 y v2 sobre un riel de aire y en sen-
(b) Halle el cambio en el momento lineal de tidos opuestos. Los deslizadores chocan
cada bola en el choque. ¿Qué puede con- elásticamente. (a) Halle la velocidad de los
cluir de los resultados obtenidos? deslizadores después del choque. (b) Ana-
lice el resultado en los siguientes casos par-
25. Un bloque se lanza sobre una superficie ho- ticulares: (i) m1 = m2 , (ii) m2 = 2m1 , (iii)
rizontal, de tal manera que este mueve en v2 = 0 y m1 = m2 , (iv) v2 = 0 y m2 =
línea recta. ¿Se conserva el momento lineal 2m1 . En cada caso, ilustre gráficamente la
del bloque? Explique. situación luego del choque. Para cada una
de las situaciones consideradas en el nu-
26. Un ciclista y su bicicleta, de masa 102 kg, se
meral (b), halle (c) el cambio en el momento
mueven en el plano xy de tal manera que
lineal de cada deslizador y (d) el cambio en
las ecuaciones cinemáticas de posición es-
la energía cinética de cada deslizador.
tán dadas por x = −30t − 6 y y = 60t − 9,
donde x, y se dan en m y t en s. (a) Obtenga
30. Dos autos de igual masa m se mueven so-
la ecuación de la trayectoria seguida por el
bre el mismo carril y en el mismo sentido,
sistema ciclista-bicicleta. (b) Exprese el vec-
con velocidades v1 y v2 . Luego del choque
tor momento lineal del sistema en sus com-
los autos quedan pegados. (a) ¿Bajo qué
ponentes rectangulares, cuando t = 15 s.
condición chocan los autos? Explique. (b)
Halle la magnitud y dirección del momento
Halle la velocidad de los autos inmediata-
lineal del sistema en t = 15 s. (c) Encuentre
mente después del choque. (c) Determine si
la energía cinética del sistema en t = 15 s.
la colisión es elástica o inelástica.
27. La energía cinética de un auto varía con el
cuadrado de su rapidez en la forma mostra- 31. Una bola de billar que se mueve horizontal-
da en la figura. ¿Cuál es el significado físico mente hacia la derecha, choca con otra bola
de la pendiente de la recta? Halle el valor que se encuentra en reposo. Luego de la co-
numérico de la masa del auto. lisión, ¿cuál situación de las mostradas es la
correcta? Explique su respuesta.
28. La velocidad de un bloque de 2 kg es v1 =
(3i − 3j) m · s−1 en el instante t = 3 s. Pos- 32. Un auto de masa m se mueve en el senti-
teriormente, cuando t = 6 s, la velocidad do Norte-Sur con una velocidad de mag-
es v2 = (8i + 4j) m · s−1 . (a) Halle el cam- nitud 40 km · h−1 , mientras que otro au-
bio en la velocidad del bloque. (b) Calcule to de masa 2m se mueve en el sentido
1.12. ENUNCIADOS 31
chocan los autos. (b) Encuentre la veloci-
dad de los autos inmediatamente después
del choque. (c) Si luego del choque los au-
(i) (ii) tos se desplazan con movimiento rectilíneo
uniforme, determine su posición a los 5 s de
este haber ocurrido.
(iii) (iv)
Oeste-Este con una velocidad de magni-

tud 30 km · h−1 . Los dos autos chocan en
el cruce entre las dos avenidas sobre las
cuales se mueven, de tal forma que quedan
enganchados moviéndose en una dirección
que forma un ángulo de 34o con la horizon-
tal. (a) Haga un diagrama ilustrativo de la
situación planteada, tanto inmediatamente
antes como inmediatamente después del
choque. (b) Obtenga, en componentes rec-
tangulares, la velocidad de los autos in-
mediatamente después del choque. (c) En-
cuentre el factor de colisión. ¿Parte de esta
energía cómo aparece luego de la colisión?
(d) ¿Qué nombre recibe esta colisión? Ex-
plique.
33. Una bola de billar de masa m1 se mueve

horizontalmente hacia la derecha con una
velocidad v1 , cuando choca elásticamente
con otra bola de masa m2 , inicialmente en
reposo. Luego de la colisión, las veloci-
dades de las bolas forman entre sí un án-
gulo de 90o . (a) Haga un diagrama ilus-
trativo donde se muestre la situación tan-
to inmediatamente antes como inmediata-
mente después del choque. (b) Encuentre
la relación entre las masas de las bolas de
billar.
34. Con el fin de probar la resistencia de

los materiales que conforman su estruc-
tura, a dos autos de igual masa se les
permite chocar, desplazándose en sentidos
opuestos con movimiento rectilíneo uni-
forme. Suponga que los autos quedan en-
ganchados en el choque y que adquieren
velocidades constantes de 60 m · s−1 y
80 m · s−1 cuando la separación entre el-
los es 100 m. (a) Halle la posición donde
MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGIA MECANICA

2012
Índice general
2. Momento lineal, fuerza y energía mecánica 1

2.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2.2. Aceleración de una partícula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2.1. Vector aceleración (a) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2.2. Vector aceleración media (ā) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2.3. Vector aceleración instantánea (a) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2.4. Aceleración en el movimiento rectilíneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2.5. Movimiento rectilíneo acelerado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2.6. Movimiento rectilíneo desacelerado o retardado . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2.7. Movimiento rectilíneo uniformemente acelerado (MRUA) . . . . . . . . . . . 5
2.3. Cambio en el momento lineal y leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3.1. Diagrama de cuerpo libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3.2. Fuerza neta, total o resultante de un sistema de fuerzas concurrentes . . . . . 14
2.3.3. Resultante de un sistema de fuerzas utilizando componentes rectangulares . 14
2.3.4. Movimiento vertical de los cuerpos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3.5. Movimiento en un plano vertical debido a la interacción con la tierra . . . . . 23
2.3.6. Fuerza elástica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.4. Fuerza trabajo y energía . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.4.1. Fuerza, desplazamiento y trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.4.2. Trabajo y potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.4.3. Fuerza, trabajo y energía cinética (∆Ek ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.4.4. Casos particulares del teorema del trabajo y la energía . . . . . . . . . . . . . 35
2.5. Trabajo, fuerza conservativa y energía potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.5.1. Trabajo realizado por una fuerza constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.5.2. Trabajo realizado por el peso de un cuerpo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.5.3. Trabajo realizado por la fuerza elástica de un resorte . . . . . . . . . . . . . . 38
2.5.4. Fuerza conservativa y energía potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.6. Conservación de la energía para una partícula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.7. Derivada direccional, energía potencial y sistema conservativo . . . . . . . . . . . . . 43
2.8. Curvas de energía potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.9. Fuerza de fricción entre superficies en contacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.9.1. Fuerza de fricción en fluidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.10. Fuerza de fricción y sistema no conservativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.11. ENUNCIADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3
Capı́tulo 2
Momento lineal, fuerza y energía
mecánica
Competencias Identifique la relación entre fuerza conser-

En esta unidad se busca que el estudiante vativa, energía potencial y derivada direc-
cional.
Defina, conceptual y matemáticamente, el
Distinga entre fuerza conservativa y fuerza
vector aceleración de una partícula.
no conservativa.
Distinga entre movimiento rectilíneo acele- Analice el efecto de la fuerza de fricción so-
rado y movimiento rectilíneo desacelerado. bre el movimiento de los cuerpos.
Identifique y analice el movimiento rectilí- Distinga entre sistema conservativo y sis-
neo uniformemente acelerado. tema no conservativo.
Infiera la relación entre interacción y cam- Enuncie y aplique la ley de conservación de

bio en el momento lineal. la energía.
Enuncie, analice y aplique las leyes de Analice situaciones físicas empleando los
Newton. conceptos de trabajo y energía.
Analice situaciones físicas utilizando las CONCEPTOS BASICOS

leyes de Newton. En esta unidad, se definirán y analizarán los
siguientes conceptos: Vector aceleración (a),
Obtenga diagramas de cuerpo libre, en el Vector fuerza (F), peso (W), diagrama de cuerpo
caso de partículas. libre, trabajo (W), teorema del Trabajo y la Ener-
gía, sistema conservativo, energía potencial Ep ,
Analice el movimiento de caída libre y el fuerza elástica, fuerza central, sistema no con-
movimiento parabólico. servativo y energía total E.
Defina, conceptual y matemáticamente, el

trabajo realizado por una fuerza. 2.1. Introducción
Obtenga y aplique el teorema del trabajo y Cuando se analiza el estado de reposo o de
la energía. movimiento de un cuerpo, es posible hacerlo
por dos caminos o métodos diferentes, en uno
Enuncie y aplique la ley de Hooke. ellos se utilizan las leyes de Newton y en el
2 CAPÍTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGÍA MECÁNICA
otro el concepto de energía. Estos métodos se y

vA
conocen en física como métodos dinámicos, ya A
Dv
que permiten describir de manera adecuada los B vB
cambios en el estado de los cuerpos, tales co- vB
mo pasar del reposo al movimiento o de un - vA
movimiento lento a un movimiento rápido.
j
x
2.2. Aceleración de una partícula O i
Figura 2.1: Vector aceleración media.
2.2.1. Vector aceleración (a)
tiempo ∆v = 0 y la aceleración sería cero.
La velocidad de un cuerpo, respecto a determi-
nado sistema de referencia, puede cambiar sólo Dimensiones y unidades del vector acelera-
en magnitud ó sólo en dirección ó simultánea- ción media
mente en magnitud y dirección. Cuando se pre- De acuerdo con la ecuación (2.1), las dimen-
senta uno de estos cambios en el vector veloci- siones del vector aceleración media son LT−2 .
dad, o lo que es igual, en el vector momento li- Por consiguiente, las unidades son m · s−2 en el
neal, se dice que el cuerpo adquiere una acelera- sistema SI, cm · s−2 en el sistema gaussiano, p ·
ción. De este modo se puede afirmar: La acelera- s−2 en el sistema inglés; y en general, cualquier
ción de un cuerpo se define como la rapidez con que unidad de longitud dividida por una unidad de
cambia su vector velocidad al transcurrir el tiempo. tiempo al cuadrado, tal como km · h−2 .
Ejemplo 2.1
2.2.2. Vector aceleración media (ā) Una partícula pasa por el punto A en el
En la figura 2.1, la partícula en el tiempo tA se instante tA y por el punto B en el instante
tB . Determine el vector aceleración media
encuentra en el punto A y tiene una velocidad
de la partícula entre estos dos puntos,
vA y en un instante posterior tB (tB > tA ) se en- sabiendo que su vector velocidad está
cuentra en el punto B y tiene una velocidad vB . dado por v = i − 2tj, donde v está dado
La aceleración media ā durante el movimiento de en m · s−1 y t en s.
A a B se define como el cambio de velocidad divi-
dido entre el intervalo de tiempo correspondiente, es Solución
decir En este caso, la velocidad de la partícula
∆v v − vA en el punto A está dada por vA = i − 2tA j
ā ≡ = B , (2.1) y en el punto B por vB = i − 2tB j , o sea que
∆t tB − tA
el cambio en la velocidad es ∆v = −2(tB −
donde se observa que ā es un vector, ya que se tA )j. Reemplazando ∆v y ∆t = tB − tA en
obtiene dividiendo el vector ∆v con el escalar la ecuación (1.8), se encuentra que el vec-
∆t, o sea, que se caracteriza por su magnitud y tor aceleración media es dado por
dirección. Su dirección es la de ∆v, que siempre
ā = −(2 m · s−2 )j.
apunta hacia la concavidad, y su magnitud está
dada por |∆v/∆t|. Por el resultado obtenido, se tiene que la
El vector ā es una aceleración media ya que velocidad no cambia en la dirección del
no se ha dicho la forma como varía el vector eje x y por ello no aparece componente
velocidad durante el intervalo de tiempo ∆t. Si de aceleración en dicha dirección, mien-
durante este intervalo de tiempo no hay cambio tras que se presenta un cambio de veloci-
en el vector velocidad, esto es, si el vector dad en la dirección del eje y lo que hace
velocidad permanece constante, en magnitud y que se presente una componente de acele-
en dirección, entonces en todo el intervalo de ración en esta dirección.
2.2. ACELERACIÓN DE UNA PARTÍCULA 3
Ejercicio 2.1 y
Una partícula, de masa 500 g, pasa por el
punto A en el instante tA y por el pun- ax i
q
to B en el instante tB . Determine el vec- a ay j
tor aceleración media de la partícula entre
estos dos puntos, sabiendo que su vector
momento lineal está dado por p = 2ti − j
1.5t2 j, donde p está dado en kg · m · s−1 y O x
i
t en s.
Figura 2.2: Componentes rectangulares del vector
aceleración.
2.2.3. Vector aceleración instantánea (a)
Si una partícula se mueve de tal manera que De la definición de aceleración, ecuación
su aceleración media, medida en varios inter- (2.2), se encuentra que
valos de tiempo diferentes no resulta constante,
∫t
se dice que se tiene una aceleración variable. La
v = vo + a(t)dt. (2.4)
aceleración puede variar bien sea en magnitud,
en dirección o simultáneamente en magnitud y to
dirección. En tales casos, se trata de determinar Esta integral se puede resolver sólo si se conoce
la aceleración de la partícula en un instante da- la forma como varía la aceleración con el tiem-
do cualquiera, llamada aceleración instantánea a po.
y definida por En el caso particular que el vector acelera-
ción permanezca constante, en magnitud y di-
∆v dv d2 r
a = lı́m = = 2. (2.2) rección, entonces
∆t→0 ∆t dt dt
v = vo + a(t − to ). (2.5)
Si el vector velocidad en componentes rectan-
gulares está dado por v = v x i + vy j, entonces el Reemplazando la ecuación (2.5) en la ecuación
vector aceleración se expresa en la forma (1.7), luego de integrar y evaluar se llega a
r = ro + vo (t − to ) + 21 a(t − to )2 . (2.6)
dv x dvy
a= i+ j = a x i + ay j. (2.3)
dt dt Expresión que únicamente es válida si el vec-
tor aceleración permanece constante mientras la
De este modo su magnitud y dirección están partícula está en movimiento.
dadas, respectivamente, por
Ejemplo 2.2
√ ax Halle la aceleración de una partícula
a= a2x + a2y y θ = tan−1 . en función del tiempo, cuya velocidad
ay
respecto a determinado sistema de refe-
rencia, está dada por v = i − 2tj.
Como se muestra en la figura 2.2, el vector
aceleración siempre apunta hacia la concavidad Solución
de la trayectoria y en general no es tangente ni Derivando la expresión anterior respecto
perpendicular a ella. al tiempo, se encuentra que la aceleración
está dada por
Las dimensiones y unidades del vector aceleración a = ( − 2 m s−2 )j.
instantánea, o simplemente aceleración, son las
mismas que las del vector aceleración media. Este resultado muestra que la aceleración
de la partícula es una constante a lo largo
de la dirección y, lo que se esperaba ya y cuya dirección coincide con la del movimien-

que coinciden la aceleración media (ejem- to o con la opuesta, dependiendo de si la mag-
plo 2.1) y la aceleración instantánea. nitud de la velocidad aumenta o disminuye con
el tiempo. Igual que para la velocidad, el signo
Ejercicio 2.2
de la aceleración lo da el sistema de referencia.
Halle la aceleración, en función del tiem-
po, de una partícula de masa 500 g y cuyo
vector momento lineal está dada por p = 2.2.5. Movimiento rectilíneo acelerado
2ti − 1.5t2 j.
Si la magnitud de la velocidad aumenta con el
Ejemplo 2.3 tiempo, se tiene movimiento rectilíneo acelera-
Halle, en función del tiempo t , la veloci-
do, y en este caso la velocidad y la aceleración
dad de una partícula cuya aceleración
está dada por a = ( − 2 m s−2 )j, si tienen el mismo sentido, como se ilustra en la
vo = (1.0 m s−1 )i en to = 0. figura 2.3. Esta situación se presenta, por ejemp-
lo, cuando en un auto se aplica el pedal del acel-
Solución erador.
Luego de reemplazar a y vo en la ecuación
(2.4), al integrar y evaluar se llega a la ex- a
presión v
v = i − 2tj, i x
O v> 0 a> 0
que es un resultado idéntico a la expresión
dada en el ejemplo 2.2, como se esperaba.
a
Ejercicio 2.3 v
Halle, en función del tiempo t , el momen- i x
to lineal de una partícula de masa 500 g y O v< 0 a< 0
cuya aceleración está dada por a = 4i −
6tj, si vo = 0 en to = 0. Compare con la Figura 2.3: Movimiento rectilíneo acelerado.
expresión dada para v en el ejercicio 2.1
En síntesis, un cuerpo tiene movimiento rec-
En el caso de una partícula que tenga tilíneo acelerado, cuando tanto la velocidad co-
movimiento rectilíneo, la aceleración tendrá só- mo la aceleración tienen el mismo signo.
lo una componente si se hace coincidir la trayec-
toria con un eje, bien sea el eje x o el eje y. En
caso contrario, la aceleración tendrá dos com- 2.2.6. Movimiento rectilíneo desacelera-
ponentes rectangulares. do o retardado
2.2.4. Aceleración en el movimiento rec- Cuando la magnitud de la velocidad disminu-

ye con el tiempo, se tiene movimiento rectilí-
tilíneo
neo desacelerado o retardado, es decir, cuan-
De acuerdo con la definición de aceleración y do la velocidad y la aceleración tienen sentidos
para el caso de movimiento rectilíneo, con el eje opuestos, como se muestra en la figura 2.4. Es-
de coordenadas coincidente con la trayectoria, ta situación se presenta, por ejemplo, cuando en
un cuerpo posee aceleración si cambia la mag- un auto se aplican los frenos.
nitud de la velocidad con el tiempo, es decir, si En síntesis, un cuerpo tiene movimiento rec-
v = v (t). Teniendo en cuenta la definición de tilíneo desacelerado o retardado, cuando la ve-
aceleración, esta corresponde a un vector cuya locidad y la aceleración tienen signos opuestos.
magnitud está dada por Para movimiento en una dimensión, la
dv ecuación (2.7) se puede escribir en forma inte-
a= , (2.7) gral y es posible resolverla si se conoce la forma
dt
2.2. ACELERACIÓN DE UNA PARTÍCULA 5
a v
v v
i x
O v> 0 a< 0
a vo
Area = Dx
v
i x O t
O v< 0 a> 0 to t
Figura 2.4: Movimiento rectilíneo retardado. Figura 2.5: Gráfica de la velocidad en función del
tiempo para un MRUA.
funcional de a(t).
Al comparar la ecuación (2.10) con la ecuación
∫t
(2.9), se encuentra que la pendiente de la rec-
v = vo + a(t)dt. (2.8)
ta corresponde a la aceleración de una partícula
to
con movimiento rectilíneo uniformemente ace-
Ejercicio 2.4 lerado.
Determine, en función del tiempo, la ve- a
locidad de una partícula que se mueve a
lo largo del eje x, si la ecuación cinemática
de aceleración está dada por a = 18t − 8,
con vo = −1 m s−1 en to = 0.
a
2.2.7. Movimiento rectilíneo uniforme- Area = Dv
mente acelerado (MRUA) O t
to t
Este es un movimiento en el cual la magnitud
de la aceleración permanece constante, es de- Figura 2.6: Gráfica de la aceleración en función del
cir, a(t) = a = Constante. De este modo, la tiempo para un MRUA.
ecuación (2.8) toma la forma
La ecuación cinemática de posición de una
v = vo + a ( t − to ), (2.9)
partícula con movimiento rectilíneo uniforme-
que corresponde a la ecuación cinemática de ve- mente acelerado, se obtiene al sustituir la
locidad para el movimiento rectilíneo uniformemente ecuación (2.9) en la ecuación (1.8), donde al in-
acelerado (MRUA). tegrar y evaluar se llega a la expresión
La ecuación (2.9) corresponde a la ecuación
x = xo + vo (t − to ) + 12 a(t − to )2 , (2.11)
de una línea recta, donde su pendiente es la
magnitud de la aceleración del movimiento. En expresión que sólo es válida si la magnitud de
las figuras 2.5 y 2.6 se muestran las gráficas de la aceleración permanece constante.
velocidad y aceleración en función del tiempo, Cuando se grafica la posición de una partícu-
para el caso de movimiento rectilíneo uniforme- la con movimiento rectilíneo uniformemente
mente acelerado. acelerado, en función del tiempo, se obtiene una
De la figura 2.5, se tiene que la pendiente de la parábola cuya concavidad depende del signo de
gráfica de velocidad en función del tiempo está la aceleración. En la figura 2.7 se muestra la grá-
dada por: fica en el caso de una aceleración positiva.
v − vo La pendiente de la recta tangente en un pun-
Pendiente = = a. (2.10) to, tal como A en la figura 2.7, corresponde a la
t − to
x
camioneta? ¿Por qué? d) Calcule el tiempo
x en que se detiene el autobús. e) Calcule la
posición del autobús y de la camioneta en
el instante que se detiene el autobús.
xA A
Solución
xo
a) Diagrama ilustrativo de la situación
plateada
O t
to tA t
Movimiento Movimiento
Figura 2.7: Gráfica de la posición en función del A C

x(m)
tiempo para un MRUA. O B 30
En el diagrama se considera la situación

velocidad de una partícula cuando pasa por la
inicial de los móviles, y se toma el ori-
posición xA . En forma matemática gen de coordenadas del sistema de refe-
rencia en la posición donde el conductor
dx
vA = | x = xA .
del autobús ve la camioneta. El punto B es
dt la posición de la camioneta en el instante
que el autobús aplica los frenos. De acuer-
Ejercicio 2.5.
do con el enunciado, las cantidades dadas
Demuestre que el área sombreada, en la son voA = 60 km · h−1 ≡ 16.67 m · s−1 ,
gráfica de la figura 2.6, es igual al cambio xoC = 30 m, vC = 13.89 m · s−1 , tA = 2 s
en la velocidad ∆v de una partícula en el y a = −50 cm · s−2 ≡ −0.5 m · s−2 .
intervalo de tiempo ∆t = t − to , cuando b) Ecuaciones cinemáticas de posición
se tiene movimiento rectilíneo uniforme- y velocidad para el autobús y para la
mente acelerado. camioneta:
Antes de aplicar los frenos, el autobús
tiene movimiento rectilíneo uniforme en-
Ejercicio 2.6.
tre O y B. Así la ecuación (1.8), con to = 0
Demuestre que el área sombreada, en la y xo = 0 adquiere la forma
gráfica de la figura 2.5, es igual al des-
plazamiento ∆x de una partícula en el ′
xA = 16.67t. (1)
intervalo de tiempo ∆t = t − to , cuan-
do tiene movimiento rectilíneo uniforme- A partir del punto B, en el autobús se
aplican los frenos y este adquiere un
mente acelerado.
movimiento rectilíneo uniformemente re-
tardado, por lo que la ecuación (2.11) se
Ejemplo 2.4.
transforma en
Un autobús viaja con una rapidez de
60 km · h−1 a lo largo de una pista rec- xA = xB + 16.67(t − 2) − 21 0.5(t − 2)2 .
ta. El conductor del autobús ve una (2)
camioneta que se mueve delante de En cambio, la camioneta se mueve con
él a una distancia de 30 m y con una movimiento rectilíneo uniforme a partir
velocidad de 13.89 m · s−1 . El conductor de xoC = 30 m, por lo que la ecuación (1.8)
del autobús aplica los frenos a los 2 s de se puede escribir como
haber observado la camioneta, generando
una aceleración de 50 cm · s−2 . a) Haga xC = 30 + 13.89t. (3)
un diagrama ilustrativo de la situación
plateada, incluyendo el sistema de refe- Ahora, reemplazando tA = 2 s en la
rencia a emplear. b) Plantee las ecuaciones ecuación (1), se tiene que la posición del
cinemáticas de posición y velocidad que autobús cuando aplica los frenos es
rigen el movimiento del autobús y de
la camioneta. c) ¿El autobús alcanza la xB = 33.34 m. (4)
2.3. CAMBIO EN EL MOMENTO LINEAL Y LEYES DE NEWTON 7
O sea que al reemplazar la ecuación (4) en el camión, generando una aceleración de
la ecuación (2), se tiene 50 cm · s−2 . a) Haga un diagrama ilustrati-
vo de la situación plateada, incluyendo el
xA = 33.34 + 16.67(t − 2) − 12 0.5(t − 2)2 .
sistema de referencia a emplear. b) Plantee
(5)
vA = 16.67 − 0.5(t − 2). (6) las ecuaciones cinemáticas de posición y
velocidad que rigen el movimiento del au-
En las expresiones (3), (5) y (6), t es el tiem- to y del camión. c) ¿El auto alcanza al
po medido a partir de la situación inicial
camión? ¿Por qué? d) Calcule el tiempo en
del autobús y de la camioneta, mostrada
en la figura. que se detiene el auto. e) Calcule la posi-
c) Si el autobús y la camioneta se en- ción del auto y del camión en el instante
cuentran, su posición debe ser la misma. que se detiene el auto. f) Analice comple-
Por lo tanto, al igualar las ecuaciones (3) y tamente los resultados obtenidos.
(5), se llega a una expresión cuadrática en
t, cuya solución es
√ 2.3. Cambio en el momento lineal
t = 7.56 ± −66.85,
y leyes de Newton
que corresponde a soluciones físicamente
no aceptables, ya que se obtiene un tiempo En esta sección, se obtendrá la forma matemáti-
imaginario que no tiene significado den- ca de las leyes que rigen el cambio en el esta-
tro del marco de la física clásica. Lo ante-
do de reposo o de movimiento de un cuerpo.
rior, permite concluir que el autobús y la
camioneta no se encuentran. A partir de estas leyes y con ayuda de los con-
d) Para hallar el tiempo que tarda el ceptos vistos hasta ahora para una partícula, es
autobús en detenerse, la ecuación (6) se posible llegar a conocer la forma como varía la
iguala a cero, lo que lleva al resultado posición de una partícula con el tiempo [r(t)],
es decir, es posible resolver completamente el
t = 35.34 s.
problema dinámico de una partícula.
e) La posición de los móviles cuando se De acuerdo con la situación considerada en
detiene el autobús, se encuentra reem- el primer experimento de la sección 1.9.1, el
plazando la ecuación (7) en las ecuaciones cuerpo permanecerá con movimiento rectilíneo
(3) y (5). De este modo se obtiene uniforme, momento lineal constante, mientras
ningún otro cuerpo interactúe con él, o lo que
xA = 311.23 m y xC = 520.87 m.
es igual, mientras ningún otro cuerpo lo obli-
El resultado anterior muestra que cuando gue a cambiar dicho estado. La experiencia tam-
el autobús se detiene, la camioneta se en- bién muestra que un cuerpo permanece en re-
cuentra 209.64, m delante de él. Esto sig- poso sobre una superficie, hasta que llegue otro
nifica que el autobús, mientras se encuen- cuerpo y lo obligue a moverse. En cualquiera
tra en movimiento, está atrás de l camione- de los dos casos, esto significa que su momento
ta y por consiguiente no es posible que se lineal no cambia o lo que es igual que su ace-
encuentren como se concluyó en el numer- leración es nula, ya que al no cambiar su mo-
al c). mento lineal, no cambia su velocidad. Cuando
se presenta una de estas dos situaciones, (re-
Ejercicio 2.7. poso o MRU) se dice que el cuerpo se encuentra
Un auto viaja a 16.67 m · s−1 a lo largo de en equilibrio mecánico y se habla de equilibrio es-
una pista recta. El conductor del auto ve tático si el cuerpo está en reposo, y de equilibrio
un camión que viaja delante de él a una dinámico o cinético si el cuerpo tiene movimiento
distancia de 5 m y con una velocidad de rectilíneo uniforme.
40 km · h−1 . El conductor del auto aplica También puede ocurrir que un cuerpo, inte-
los frenos a los 0.5 s de haber observado ractuando con varios cuerpos simultáneamente,
permanezca en estado de equilibrio. En este ca- Se acostumbra definir un sistema de referen-

so, se presenta una situación en la cual las in- cia inercial, como aquel que se encuentra en
teracciones se anulan entre sí, en otras pala- reposo o con movimiento rectilíneo uniforme
bras, el efecto de todas las interacciones es nu- respecto a la tierra, ya que esta se toma apro-
lo. Por ejemplo, una lámpara suspendida del ximadamente como un sistema de referencia
techo mediante una cuerda, se encuentra en es- inercial, pues estrictamente no lo es. Como
tado de equilibrio estático, aunque interactúa si- consecuencia de esta definición, se tiene que
multáneamente con la cuerda y la tierra. Igual- todo sistema de referencia en reposo o con un
mente, en el caso de un auto que se mueve so- movimiento rectilíneo uniforme, respecto a un
bre una superficie con MRU, está en equilibrio sistema de referencia inercial, también es un
dinámico ó cinético, aunque simultáneamente sistema de referencia inercial.
está interactuando con la tierra, con el piso y con
el aire. En síntesis: La ley de inercia únicamente
En lenguaje matemático, cualquiera de los es válida respecto a sistemas de referencia
dos estados considerados anteriormente, re- inerciales.
poso y MRU, se pueden expresar en la forma
v=0 v = Constante, es decir a = 0.
Pregunta :
O lo que es igual ¿Por qué se afirma que la tierra realmente
no es un sistema de referencia inercial,
p=0 p = Constante, es decir a = 0.
aunque aproximadamente sí lo es?
Esta es la forma matemática de expresar la
Primera ley de Newton, también conocida como A los sistemas de referencia con aceleración
la ley de inercia, que en palabras se puede enun- diferente de cero o momento lineal variable, se
ciar en la forma: les conoce como sistemas de referencia acelerados
Todo cuerpo permanecerá en un estado de equi- o sistemas de referencia no inerciales. Respecto
librio mecánico, mientras no interactúe con ningún a estos sistemas, no tienen validez las leyes
otro cuerpo o al interactuar con otros cuerpos la in- Newton.
teracción neta es nula.
Como el movimiento de un cuerpo depende A continuación se consideran situaciones co-
del observador, o lo que es igual del sistema de munes, en las que se manifiesta la ley de inercia.
referencia correspondiente, esta ley es práctica-
mente un enunciado relativo a sistemas de re- 1. En la figura 2.8, se muestra un cuerpo en
ferencia, ya que al enunciarla hay que especi- reposo respecto a una superficie horizontal.
ficar respecto a cuál sistema de referencia la
partícula se encuentra en estado de reposo o y
de movimiento rectilíneo uniforme. Para que un
v= 0
cuerpo pueda estar en reposo o tener MRU, el
sistema de referencia debe ser tal que su ace-
leración sea cero. A un sistema de este tipo se x
O
le conoce como sistema de referencia inercial y al
observador ligado a dicho sistema de referencia Figura 2.8: Cuerpo en reposo sobre una superficie
se le conoce como observador inercial. El concep- horizontal.
to de sistema de referencia inercial es de mucha
utilidad, ya que uno de los modelos que se dis- Como el cuerpo está en reposo respecto al
cutirá para resolver el problema dinámico de piso, su momento lineal respecto al piso es cero.
una partícula, solo es válido respecto a este tipo Necesariamente, el cuerpo permanecerá en re-
de sistemas de referencia. poso mientras ningún otro cuerpo interactúe
con él, obligándolo a cambiar de estado, es de- tante de bajarse. Cuando una persona no lleva
cir, obligándolo a moverse sobre la superficie. a cabo esta acción, lo más seguro es que cae de
Si el cuerpo corresponde a un auto con sus narices al piso.
pasajeros, cuando este arranca, los pasajeros
se mueven hacia el espaldar de la silla, ya que Pregunta :
por la ley de inercia, cuando acelera el auto, los Suponga que se encuentra en el interior
pasajeros tienden a continuar en el estado de de un ascensor. ¿Qué se percibe cuando
velocidad cero, esto es, en reposo. el ascensor, arranca ascendiendo y arran-
ca descendiendo? Explique sus respuestas
2. En la figura 2.9, se tiene un cuerpo sobre a la luz de la Primera ley de Newton.
una superficie horizontal lisa y con movimiento
La primera ley de Newton o ley de inercia tam-
rectilíneo uniforme, respecto a dicha superficie.
bién se relaciona con el concepto de masa. Para
y ello, se consideran los cuerpos de masas M y
v = constante m (M > m), mostrados en las figuras 2.10 y 2.11.
- Cuando los dos cuerpos se encuentran en re-

poso, respecto a un observador inercial fijo al
x piso, ¿a cuál es más difícil cambiarle su estado
O de reposo?
Figura 2.9: Cuerpo en movimiento sobre una super- y

ficie horizontal.
v=0 v=0
En este caso, el cuerpo continúa moviéndose
con el mismo momento lineal o la misma ve- M
m
x
locidad, mientras no interactúe con ningún otro
cuerpo. Figura 2.10: Cuerpos en reposo.
Si el cuerpo corresponde a un auto con sus
pasajeros, cuando este acelera, la ley de inercia La experiencia muestra que es más difícil
se manifiesta cuando el cuerpo aprisiona el es- cambiar el estado del cuerpo que tiene mayor
paldar de la silla, debido a la rapidez menor que masa. De este modo, el cuerpo de masa M pre-
se tenía en el instante de acelerar. senta más oposición o resistencia a cambiar de
Por otro lado, cuando frena ocurre lo con- estado, en otras palabras, el cuerpo de masa M
trario debido a la ley de inercia, ya que los tiene mayor tendencia a continuar en reposo. En
pasajeros tienen un movimiento involuntario conclusión, el cuerpo de masa M tiene mayor
en el sentido de movimiento, debido a la inercia que el cuerpo de masa m.
velocidad mayor que se tenía en el instante de
frenar. Actividad :
Trate de mover una silla vacía y luego
una silla con una persona sentada en ella.
3. Para no caer de narices al piso, ¿qué debe ¿Nota la diferencia?
hacer una persona cuando se baja de un autobús
en movimiento?
Si una persona desciende de un autobús en - Si los dos cuerpos se mueven con igual veloci-
movimiento, en el instante que tiene contacto dad respecto a un sistema de referencia fijo al
con el pavimento, debe correr en el mismo sen- piso, ¿cuál es más difícil llevar al estado de re-
tido del auto para no caer al piso. Esto se debe poso?
hacer, ya que por la ley de inercia la persona Igual que en el caso anterior, el cuerpo de
continúa con la velocidad que tenía en el ins- masa M tiene una mayor tendencia a continuar
y
La ecuación (2.14), es la forma matemática de
expresar la interacción de la partícula 2 sobre la
v v partícula 1, y se conoce como la segunda ley de
Newton, ley de fuerza ó ecuación de movimiento.
M
m
x
Como m1 es la masa de la partícula 1, su mo-
mento lineal es p1 = m1 v1 y la ecuación (2.14)
Figura 2.11: Cuerpos en movimiento. se transforma en
d
F1 = (m1 v1 ). (2.15)
con movimiento rectilíneo uniforme, es decir, dt
que este cuerpo posee mayor inercia. Si la masa m1 es constante, la ecuación (2.15) se
convierte en
De estos dos casos, se puede inferir que la dv1
F1 = m1
masa es una medida de la inercia de los cuerpos. dt
Esto es, la masa es una medida de la resistencia = m 1 a1 . (2.16)
que presentan los cuerpos al cambio de estado
Para el caso particular de masa constante, la se-
y presenta mayor inercia o resistencia el cuerpo
gunda ley de Newton queda dada entonces por
que tiene mayor masa. En este sentido, como se
la ecuación (2.16).
analiza en el tema de la gravitación universal,
Generalmente, la segunda ley de Newton se
hay distinción entre los conceptos de masa iner-
refiere al caso de una partícula sobre la que ac-
cial y masa gravitacional.
túan varias fuerzas simultáneamente, siendo F
Para la situación considerada en la figura 1.20,
la fuerza neta, total ó resultante de las fuerzas
las partículas interactúan durante un intervalo
aplicadas. Además, cada fuerza representa la
de tiempo ∆t = t′ − t. Al dividir la ecuación
interacción de la partícula con otra.
(1.18) por ∆t, se tiene
Así, cuando el momento lineal de una
∆p1 ∆p2 partícula cambia con el tiempo, es porque so-
=− . (2.12) bre la partícula actúa una fuerza neta diferen-
∆t ∆t
te de cero. En adelante, la interacción ó acción
Si, además, se hace que ∆t → 0, la ecuación del medio ambiente sobre una partícula se rep-
(2.12) se puede escribir en la forma resenta matemáticamente mediante el concepto
de fuerza ( F ).
∆p1 ∆p2
lı́m = − lı́m , A la recta infinita sobre la que actúa una
∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t
fuerza se le denomina línea de acción de la fuerza.
y por definición de derivada se obtiene
Dimensiones y unidades fuerza
dp1 dp2 De acuerdo con la definición del vector fuerza,
=− . (2.13)
dt dt se tiene que sus dimensiones corresponden al
cociente de las dimensiones del vector momen-
La ecuación (2.13) muestra que las variaciones to lineal con la dimensión de tiempo, es de-
respecto al tiempo, del momento lineal de las
cir [F ] = [dp] [dt]−1 = MLT−2 . Por ello, las
dos partículas, son iguales y opuestas.
unidades correspondientes son kg · m · s−2 en el
La fuerza que actúa sobre la partícula 1, de-
sistema internacional de unidades, donde se de-
bido a su interacción con la partícula 2, se de-
fine el Newton en la forma 1 kg · m · s−2 ≡ 1 N.
fine como el cambio con respecto al tiempo del
En el sistema gaussiano la unidad es g · cm · s−2
vector momento lineal de la partícula 1, esto es,
donde se utiliza la definición 1 g · cm · s−2 ≡
la fuerza que actúa sobre la partícula 1 es
1 dina. En el sistema inglés la unidad es la lb y
dp1 su relación con el sistema de unidades SI está
F1 =
dt
. (2.14) dada por 1 lb ≡ 4.448 N.
Otra unidad que es utilizada algunas veces fuerza que se ejerce sobre ella es la acción, en-
es el kilogramo fuerza, definido como 1 kgf ≡ tonces la reacción corresponde a la fuerza que
9.8 N. la piedra ejerce sobre el pié y es la responsable
La relación entre la unidad de fuerza en el sis- del dolor que puede presentarse una vez que
tema SI y el sistema gaussiano está dada por esta situación ocurre. ¿Por qué se le hecha la
1 N ≡ 105 dinas. culpa a la piedra, si ella solo responde a la
De las ecuaciones (2.13) y (2.14) se tiene que acción que ejercemos sobre ella?
F1 = − F2 (2.17)
La ecuación (2.17), es la forma matemática de

2.3.1. Diagrama de cuerpo libre
expresar la tercera ley de Newton y se puede En esta unidad se han considerado las causas
enunciar en la forma por las que cambia el estado de reposo ó de
La fuerza que ejerce la partícula 1 sobre la partícula movimiento de un cuerpo, cuando este interac-
2 es igual en magnitud pero opuesta en dirección a la túa con otros cuerpos.
fuerza que la partícula 2 ejerce sobre la partícula 1. Para su estudio, se dispone de los conceptos
descritos y analizados hasta este momento en
1 F1 el curso. Sólo se ha considerado el movimiento
de traslación de los cuerpos, o sea, que estos se
pueden tratar bajo el modelo de partícula.
F2 Ahora, cuando se va a analizar el compor-
tamiento dinámico de un cuerpo, lo primero
2 que se hace es llevar a cabo los siguientes pasos:
Figura 2.12: Par acción-reacción. Definir un sistema, que generalmente está

formado por varios cuerpos.
Es costumbre decir que F1 y F2 forman un par
Elegir, del sistema, el cuerpo al cual se
acción-reacción.
le va a analizar el estado de reposo o de
Las dos fuerzas que conforman un par acción-
movimiento, es decir, el cuerpo o partícula de
reacción, como el mostrado en la figura 2.12,
interés.
cumple simultáneamente las siguientes condi-
ciones Delimitar el medio ambiente o alrededores, for-
mado por el resto del sistema, o sea, por
1. Aparecen simultáneamente.
los cuerpos cercanos que interactúan con el
2. Nunca actúan sobre el mismo cuerpo, sino cuerpo de interés.
una sobre cada uno de los cuerpos.
Para aclarar los pasos anteriores, se conside-
3. Intervienen mientras los cuerpos interac- ran las siguientes situaciones
túan. 1. Sistema cuerpo-tierra: Proyectil que se lanza
4. Tienen la misma línea de acción. desde el punto A con una velocidad que
forma un ángulo no nulo con la horizontal.
Las condiciones anteriores, permiten concluir Para el sistema de la figura 2.13, tomando
que, en el universo no existen fuerzas aisladas, el proyectil como cuerpo o partícula de in-
sino que siempre aparecen por parejas (pares acción- terés, los alrededores lo conforman el aire y
reacción), o sea, un cuerpo no puede autoacelerarse. la tierra.
La ley de acción y reacción se manifiesta
en muchas situaciones comunes. Por ejemplo, 2. Sistema masa-resorte: Bloque sujeto a un re-
cuando con el pié se le da a una piedra, si la sorte y en movimiento sobre una superficie
vo v
A
q S
T
Tierra
Figura 2.13: Proyectil lanzado desde el punto A.
plana. Para el sistema de la figura 2.14.a ó Figura 2.15: Satélite que rota alrededor de la tierra.
2.14.b, si el bloque se toma como cuerpo o
partícula de interés, los alrededores lo con-
Para poder llevar a cabo lo anterior, es nece-
formarán el resorte, la superficie plana, el
sario hacer lo que se conoce como diagrama de
aire y la tierra.
cuerpo libre (DCL), que consiste en tomar el cuer-
Movimiento po de interés y reemplazar la interacción de él
con cada cuerpo de sus alrededores por el vec-
tor fuerza correspondiente.
(a) A continuación se muestran los diagramas de
cuerpo libre para cada uno de los casos anterio-
res.
o
i mient
Mo v 1. Sistema cuerpo-tierra: En la figura 2.16, se
muestra el diagrama de cuerpo libre para el
proyectil, en varias posiciones de su trayec-
toria, donde sólo se considera una fuerza
(b) ya que se ha considerado la interacción del
proyectil únicamente con la tierra.
Figura 2.14: Bloque sujeto a un resorte sobre una
superficie a) horizontal, b) inclinada.
Mg Mg
3. Sistema satélite-tierra: Satélite que rota A Mg
alrededor de la tierra. En el sistema de la Mg Mg
figura 2.15, el cuerpo o partícula de interés
puede ser el satélite, o sea que el medio am- Tierra Mg
biente corresponde a la tierra.
En los tres casos anteriores, se observa que los Figura 2.16: Proyectil lanzado desde el punto A.
alrededores sólo incluyen el medio o los cuer-
pos más cercanos al cuerpo de interés, ya que Acá se tiene el caso de un cuerpo de masa
los efectos de los cuerpos más alejados general- M, que se mueve sometido a la fuerza que
mente son insignificantes. De este modo, en es- le ejerce la tierra, por lo que está sometido
tas situaciones o en cualquier otra, lo que se a una aceleración conocida como la acele-
busca es analizar la forma como es afectado ración de la gravedad g, con un valor ex-
el movimiento de traslación del cuerpo de in- perimental de 9.8 m · s−2 en el sistema de
terés por los alrededores. Así, el movimiento unidades SI y 32.2 p · s−2 en el sistema in-
del cuerpo queda determinado por la acción del glés. Por consiguiente, la fuerza que la tie-
medio ambiente sobre él. rra ejerce sobre dicho cuerpo, comúnmente
llamada peso, está dada por Movimiento
N
F = W = mg
Fe
El peso es una propiedad característica de
todo cuerpo, independientemente que se (a) Mg
encuentre en reposo o en movimiento, res-
nto
pecto a un observador inercial, como se imie
ilustra en la figura 2.17. M ov
N
Fe
y
Mg
v=0
m (b)
O x
W = Mg Figura 2.18: Bloque sujeto a un resorte sobre una
superficie a) horizontal, b) inclinada.
(a)
y
que rota alrededor de la Tierra es el cuerpo
Movimiento de interés, se muestra en la figura 2.19. En
m este caso, el medio ambiente corresponde a
O x la Tierra.
W = Mg
(b) S F
Figura 2.17: Peso de un cuerpo: a) en reposo b) en
movimiento. T
2. Sistema masa-resorte: En la figura 2.18 se
tiene el diagrama de cuerpo libre para el
bloque, donde la fuerza Fe conocida como
fuerza elástica, se debe a la interacción del
bloque con el resorte, la fuerza Mg definida Figura 2.19: Satélite que rota alrededor de la Tierra.
como el peso del cuerpo, debido a su inter-
acción con la tierra y la fuerza N conocida La línea de acción de la fuerza que ejerce
como normal, es la fuerza que la superficie la Tierra sobre el Satélite, pasa por el cen-
ejerce perpendicularmente sobre el cuerpo. tro de la tierra, independientemente de la
A la última fuerza se le conoce como nor- posición del Satélite en su trayectoria.
mal, ya que siempre es perpendicular a la
superficie que la genera. En este diagrama Como se verá en lo que sigue, el objetivo úl-
de cuerpo libre no se han tenido en cuenta timo de la dinámica es poder predecir, en un
los efectos del aire, que se estudiarán pos- problema mecánico específico, cómo se seguirá
teriormente. moviendo una partícula cuando sus alrede-
dores y condiciones iniciales se conocen. Una
Más adelante se considera con mayor de-
vez realizado lo anterior, se dice que se ha re-
talle la fuerza que ejerce un resorte cuando
suelto completamente el problema dinámico, lo
interactúa con un cuerpo.
que matemáticamente equivale a conocer la for-
3. Sistema Satélite-Tierra: El diagrama de cuer- ma como varía el vector posición con el tiempo,
po libre, teniendo en cuenta que el Satélite es decir, conocer la forma explícita de r(t).
Pregunta : ¿La figura 2.17 corresponde al currentes, se tiene

diagrama de cuerpo libre para el cuerpo
de masa M? Explique. F = F1 + F2 + F3 + . . .
dp
=
dt
2.3.2. Fuerza neta, total o resultante de = ∑ Fi
un sistema de fuerzas concurrentes = ∑ ( Fxi i + Fyi j + Fzi k)
= ( ∑ Fxi )i + ( ∑ Fyi )j + ( ∑ Fzi )k.
Debido a la interacción con otros cuerpos, al
cuerpo de la figura 2.20 se le aplican varias
fuerzas en el punto A, es decir, las fuerzas son z z
concurrentes. Es posible reemplazar este sis- F1 FZ k
tema de fuerzas por una sola fuerza, llamada F2 F
A Fy j
y A y
resultante, que produce el mismo efecto que F3 Fx i
las fuerzas concurrentes simultáneamente apli- F4
x x
cadas.
Figura 2.21: Resultante de varias fuerzas.
F1
F2 F
Como en general se tiene que la resultante es-
A
A A tá dada por
F = Fx i + Fy j + Fz k,
F3
F4
igualando componentes, por ser los vectores
unitarios i, j y k linealmente independientes, se
Figura 2.20: Fuerzas concurrentes sobre un cuerpo.
encuentra que
Matemáticamente se opera de acuerdo con las Fx = ∑ Fxi ,

reglas de la geometría vectorial, ya que en este Fy = ∑ Fyi .
caso se cumple el principio de superposición,
Fz = ∑ Fzi .
que afirma: La resultante de un sistema de fuerzas
aplicadas a un cuerpo, es igual a la suma vectorial de En el caso de dos dimensiones, si se cono-
todas las fuerzas simultáneamente aplicadas al cuer- cen las componentes de cada fuerza coplanar, la
po. Esta es la operación inversa a la descomposi- magnitud de la resultante se obtiene mediante
ción de fuerzas. esto es la aplicación del teorema de Pitágoras
√
F = F1 + F2 + F3 + . . . F = Fx2 + Fy2
= ∑ Fi
dp y para su dirección, se acostumbra emplear
= la definición de la función trigonométrica tan-
dt
gente
Fy
tanθ =
2.3.3. Resultante de un sistema de Fx
fuerzas utilizando componentes Para analizar el caso de tres dimensiones, se
rectangulares considera la figura 2.22, en la que F es la re-
sultante de un sistema de fuerzas espaciales,
Suponiendo que sobre la partícula de la figura la cual tiene componentes en tres dimensiones
2.21, actúan varias fuerzas necesariamente con- para el caso más general. En la figura 2.22 se ha
z z
Fzk
F
F q
A y A Fy j y
Fxi Fh j
x x
Figura 2.22: Resultante en tres dimensiones. Figura 2.24: Resultante en tres dimensiones.
tomado el origen del sistema de coordenadas, Por lo tanto, la magnitud de la componente

coincidente con el punto A de concurrencia de Fh al cuadrado, de acuerdo con la figura 2.24, es
las fuerzas componentes. Fh 2 = Fx 2 + Fy 2 . (2.23)
Esta fuerza se puede descomponer en una
componente paralela al eje z, Fz k, y otra compo- Donde al reemplazar la ecuación (2.23) en la
nente paralela al plano xy, Fh , como se ilustra ecuación (2.20), se tiene que la magnitud de la
en la figura 2.23. fuerza resultante se obtiene mediante la expre-
sión √
z F = Fx2 + Fy2 + Fz2 .
Fzk
F Donde la magnitud de cada componente se en-
q cuentra al reemplazar la ecuación (2.19) en las
A y ecuaciones (2.21) y (2.22), junto con la ecuación
Fh
(2.18) se llega finalmente a
x
Fx = F sen θ sen φ.
Figura 2.23: Resultante en tres dimensiones. Fy = F sen θ cos φ.
Fz = F cos θ. (2.24)
Las magnitudes de estas componentes están
dadas por En las ecuaciones (2.24), se expresa la magnitud
de las componentes en función del ángulo que
Fz = F cos θ (2.18) forma la fuerza resultante con el eje z y del án-
Fh = F sen θ. (2.19) gulo que forma la componente horizontal con
el eje y. Otra forma es expresar las componentes
De este modo, utilizando la figura 2.23, se tiene rectangulares en función de la magnitud de la
que el cuadrado de la magnitud de la fuerza ne- resultante y de los ángulos que forma la fuerza
ta está dada por total con cada uno de los ejes, como se ilustra en
la figura 2.25.
2 2
F = Fh + Fz . 2
(2.20) Donde α es el ángulo que forma la resultante
con el eje x, β con el eje y y γ con el eje z.
Adicionalmente, la componente Fh paralela al De acuerdo con la figura 2.25, la fuerza neta
plano xy se descompone en sus componentes tiene componentes en las tres direcciones per-
rectangulares Fx i y Fy j como lo muestra la figura pendiculares, de tal manera que se puede expre-
2.24. sar en la forma
La magnitud de las componentes rectangula-
F = Fx i + Fy j + Fz k,
res de Fh , están dadas respectivamente, por
F = ( F cos α)i + ( F cos β)j + ( F cos γ)k,
Fx = Fh sen φ (2.21) F = F (cos αi + cos βj + cos γk),
Fy = Fh cos φ. (2.22) F = F λ̂. (2.25)
z
Es importante hacer énfasis en el hecho que
la fuerza resultante, fuerza neta o fuerza total F,
g F es físicamente equivalente a las fuerzas F1 , F2 ,
a b y F3 y F4 aplicadas simultáneamente al cuerpo de
A la figura 2.20.
Pautas generales a seguir en la solución
x
de situaciones físicas, relacionadas con la
Figura 2.25: Angulos que forma la resultante con dinámica de una partícula Hasta este momen-
cada eje. to, en esta unidad se han definido y analizado
los conceptos: de aceleración como consecuen-
cia del cambio en la velocidad, de fuerza como
Teniendo en cuenta la figura 2.26, en la ecuación
causa del cambio en el momento lineal, de dia-
(2.25) se ha expresado la fuerza resultante en
grama de cuerpo libre donde se consideran to-
función del ángulo que forma el vector con ca-
das las interacciones del cuerpo de interés con
da eje de coordenadas y se ha definido el vector
otros cuerpos y de fuerza resultante como la
unitario λ, que en componentes rectangulares
suma vectorial de todas las fuerzas que actúan
queda expresado por
sobre un cuerpo. Estos conceptos constituyen el
z primer método que permite resolver completa-
F mente el problema dinámico de una partícula,
g donde se deben tener en cuenta las siguientes
a l b pautas en la solución de diferentes situaciones
y
A físicas a resolver.
x 1. Tener claridad sobre la situación plantea-

da en el enunciado, identificando las can-
Figura 2.26: Vector unitario paralelo a la fuerza re- tidades dadas, las cantidades conocidas y
sultante. las incógnitas a obtener.
2. Si no es dado, hacer un diagrama ilustrati-

vo de la situación física que se ha plantea-
λ = (cos α)i + (cos β)j + (cos γ)k,
do, y en el cual se muestren las condiciones
. (2.26) físicas del problema. A este diagrama se le
Ahora, como λ tiene magnitud 1 por ser un conoce como diagrama espacial.
vector unitario, se satisface la relación
3. Elegir el cuerpo de interés y hacer un dia-
2
1 = λ x + λy + λz . 2 2
(2.27) grama que muestre todas las fuerzas que
actúen sobre él, esto es, hacer el diagrama
Teniendo en cuenta las ecuaciones (2.26) y de cuerpo libre.
(2.27), se tiene que los ángulos que forma la
fuerza resultante con los ejes coordenados no 4. Elegir un sistema de referencia adecuado
son independientes, sino que cumplen la condi- que facilite la solución del problema, en lu-
ción gar de generar complejidad.
cos2 α + cos2 β + cos2 γ = 1. (2.28) 5. De acuerdo con el sistema de referen-

cia elegido, plantear las ecuaciones de
En las ecuaciones (2.25), (2.26) y (2.28), los tér- movimiento que garanticen la situación
minos cos α, cos β y cos γ, se conocen como planteada.
cosenos directores de la fuerza neta F, los cuales
permiten conocer sus componentes rectangula- 6. Resolver el sistema de ecuaciones si-
res, de acuerdo con la ecuación (2.25). multáneas encontrado, con el fin de obte-
ner la información solicitada. De ser posi- Lo cual permite expresar la fuerza neta
ble, resolverlo en forma literal, ya que es- en componentes las rectangulares
to permite hacer un análisis del resultado
F = ( − 41.53i − 114.6j)N
y permite verificar si las dimensiones son
correctas. Por lo que su magnitud está dada por
F = 121.89 N y su dirección, mostrada en
7. Dar los resultados numéricos, con las la figura siguiente, por θ = 70.08o .
unidades adecuadas.
y
Ejemplo 2.5.
Sobre una partícula de masa 3.0 kg, actúan Fx i
x
cuatro fuerzas como se indica en la figu- q
ra. a) Calcular la fuerza neta o resultante
que actúa sobre la partícula. b) Calcular
Fy j
la aceleración de la partícula. c) Escribir
las ecuaciones cinemáticas de posición y F
velocidad, si la partícula parte del origen
con velocidad inicial cero. d) Obtener la
ecuación de la trayectoria seguida por la
partícula. De este modo
y F = 121.89 N 70.08o
o
b) De acuerdo con la forma de la segun-
F 2 = 5 N 37 F 1= 10 N da ley de Newton para masa constante,
30
o F = ma, la ecuación de movimiento para
x la partícula considerada, está dada por
50 o
( − 41.53i − 114.6j)N = (3.0 kg)a.
F 3=100 N F 4= 50 N
20
o Así, la aceleración en componentes rectan-
gulares es
Solución
a = ( − 13.83i − 38.2j)m s−2 ,
Este es un caso en el cual se da directa-
mente el diagrama de cuerpo libre, es de- con magnitud a = 40.63 m s−2 y dirección
cir, no se muestran los cuerpos que con- θ = 70.08o , como se esperaba, ya que la
forman los alrededores, sino sus interac- aceleración es paralela a la fuerza resul-
ciones con la partícula de interés. tante. O sea
a) En el caso de dos dimensiones, la
fuerza neta o resultante F = F1 + F2 + F3 + a = 40.63 ms-2 o
70.08
F4 , se obtiene hallando sus componentes
rectangulares Fx y Fy , teniendo en cuenta c) De acuerdo con el enunciado y el resul-
el sistema de referencia mostrado. tado anterior, las condiciones iniciales es-
De este modo, la componente en x de tán dadas por a x = −13.83 m s−2 , ay =
la resultante, adquiere el valor −38.2 m s−2 , v xo = 0, vyo = 0 y to = 0.
+ Ahora, como a x y ay son constantes, se
Fx = → ∑ Fix tienen componentes de movimiento uni-
= −41.53 N. formemente acelerado a lo largo de ca-
da uno de los ejes de coordenadas. Así,
Igualmente, la componente en y de la relas ecuaciones cinemáticas de posición y
sultante, está dada por velocidad que rigen el movimiento de la
Fy = + ↑ ∑ Fiy partícula, adquieren la forma siguiente:
Componente de movimiento en x
= −114.6 N.
x = −6.9t2 , v x = −13.8t.
y
Componente de movimiento en y
y = −19.1t2 , vy = −38.2t.
F2 = 5 N 60o F 1= 10 N
d) Utilizando las ecuaciones cinemá- 53o F5
x
ticas de posición, se encuentra que la o
70
ecuación de la trayectoria seguida por la o
40
partícula tiene la forma F 3=100 N F 4= 50 N
y = 2.8x,
que corresponde a la ecuación de una línea

recta, con pendiente 2.8 es decir, forma un inclinado y de magnitud 15.0 m s−1 . a)
ángulo θ = 70.09o con la horizontal, como Haga el diagrama de cuerpo libre para
se muestra en la siguiente figura. el bloque y plantee las ecuaciones de
movimiento. b) Determine la aceleración
y del bloque. c) Halle la fuerza que la su-
perficie ejerce sobre el bloque. d) Plantee
x las ecuaciones cinemáticas de posición y
velocidad, que rigen el movimiento del
o
70.08 bloque. e) ¿Cuánto tiempo asciende el
bloque por el plano inclinado? f) ¿Hasta
qué altura, respecto a la base del plano
Trayectoria inclinado, asciende el bloque?
Solución
De acuerdo con el enunciado, las can-
Mediante este ejemplo se ha podido tidades dadas son m = 500 g ≡ 0.5 kg,
mostrar que con el objetivo de la dinámica θ = 30o y vo = 15.0 m s−1 , con la cantidad
se ha cumplido, ya que fue posible obtener conocida g = 9.8 m s−2 .
la trayectoria seguida por la partícula, con
sólo conocer las fuerzas que actúan sobre a) Diagrama de cuerpo libre: Sobre el bloque
ella y las condiciones iniciales impuestas. actúa la normal N debido a su interacción
con la superficie; y el peso mg debido a su
Ejercicio 2.8. interacción con la tierra.
Sobre una partícula de masa 3.0 kg, actúan
to
cinco fuerzas como se indica en la figura mien
vi
siguiente. a) Calcule la fuerza adicional F5 Mo
que se aplica a la partícula, para que la re- N
sultante de las fuerzas sea horizontal, con
magnitud 50 N y dirigida horizontalmente
hacia la derecha. b) Calcule la aceleración mg
correspondiente de la partícula. c) Escriba q
las ecuaciones cinemáticas de posición y
velocidad, si la partícula parte del origen La ecuación de movimiento en la
con una velocidad de 10.0 m s−1 , dirigida dirección paralela al plano inclinado,
en la dirección positiva del eje y. d) Obten- adquiere la forma
ga la ecuación de la trayectoria seguida
por la partícula y trace una gráfica de ella. + ↗ ∑ Fix = ma x , −mg senθ = ma x .
(1)
Ejemplo 2.6. Adicionalmente, la ecuación de
Desde la base de un plano inclinado y movimiento en la dirección perpendicular
liso, que forma un ángulo de 30o con la al plano inclinado adquiere la forma
horizontal, se lanza un bloque de masa
500 g con una velocidad paralela al plano + ↖ ∑ Fiy = 0, N − mg cosθ = 0, (2)
ya que en dicha dirección no hay inclinado es xmáx = 22.96 m, así, mediante
movimiento. la figura anterior se encuentra que la al-
b) Como sólo hay movimiento en la direc- tura máxima alcanzada por el cuerpo es
ción paralela al eje x, se tiene que la acele-
ración del bloque es a = a x , así, mediante h = 11.48 m.
la ecuación (1)se encuentra que la acelera-
ción de la partícula es En este caso ha sido posible resolver
completamente el problema dinámi-
a = − g senθ,
co del bloque, sabiendo con que otros
cuyo valor es cuerpos interactúa y cuáles son las
condiciones iniciales.
a = −4.9 m s−2 .
c) Empleando la ecuación (2), corres- Ejercicio 2.9.

pondiente a la ecuación de movimiento en Un bloque, de masa 500 g, parte del re-
la dirección paralela al eje y, se encuentra poso y se mueve sobre un plano incli-
que la fuerza ejercida por la superficie so- nado liso que forma un ángulo de 30o
bre el bloque es con la horizontal. El bloque inicia su
movimiento desde una altura de 9.0 m res-
N = mg cosθ,
pecto a la base de plano inclinado. a) Ha-
encontrándose el valor ga el diagrama de cuerpo libre para el
bloque. b) Determine la aceleración del
N = 4.24 N.
bloque. c) Plantee las ecuaciones cinemá-
d) De acuerdo con el sistema de referen- ticas de posición y velocidad, que rigen el
cia mostrado en la figura, el bloque se movimiento del bloque. d) ¿Cuánto tiem-
mueve sobre el eje x con una aceleración po tarda el bloque en llegar a la base del
de −4.9 m s−2 . plano inclinado? e) ¿Cuál es la velocidad
del bloque cuando llega a la base del plano
y to x
ien inclinado?
vim
Mo
Ejemplo 2.7.
Como se muestra en la figura, dos bloques
unidos son empujados por una persona
q sobre una superficie horizontal, como se
ilustra en la figura. La fuerza F representa
De este modo, las ecuaciones cinemá- la interacción entre la persona y el bloque
ticas de posición y velocidad, están dadas 1. Analice los pares acción que se presen-
por tan, debido a la interacción de los bloques
con otros cuerpos.
x = 15t − 2.45t2 y v = 15 − 4.9t
F
e) Como el bloque tiene un movimien- 1 2
to rectilíneo uniformemente retardado, lle-
ga un momento en el cual su velocidad
Solución
se hace cero. De este nodo, mediante la
Para hacer referencia a los pares acción-
ecuación cinemática de velocidad, se en-
reacción que se tienen en este caso, se
cuentra que en ese instante
consideran los diagramas de cuerpo libre
t = 3.06 s. mostrados en la siguiente figura.
En la figura (i) se tiene el diagrama de
f) Reemplazando t = 3.06 s en la ecuación cuerpo libre para el sistema formado por
cinemática de posición, se encuentra que los dos cuerpos, mientras que las figuras
el máximo desplazamiento sobre el plano (ii) y (iii) corresponde, respectivamente, a
z
N1 N2 N1 A
F F Fc
1 2 1
W1 W2 W1
(i) (ii) 17 m
,
N2
3.5 m
Fc 3m
C
2m
2 O
B
1m y
W2 35 o
(iii) x
D
los diagramas de cuerpo libre de los blo- definen los vectores unitarios λAB , λAC y
ques 1 y 2. λAD , paralelos respectivamente a las ten-
En lo que sigue, se supone que cada siones T AB , T AC y T AD , como se ilustra en
una de las fuerzas que aparecen en los dia- la figura.
gramas de cuerpo libre corresponden a la z
acción. A
l
La reacción de la fuerza F, actúa sobre C
l D
la persona que interactúa sobre el bloque.

T AB
La reacción de las normales N1 y N2 , ac- 17 m T AC
túan sobre el piso que es quien las ejerce T AD
sobre los bloques. La reacción de los pe- C 3.5 m
3m 2m
sos W1 y W2 , actúa sobre la tierra ya que O
B
1m y
ella es la que ejerce dichas fuerzas. En el 35 o
diagrama de cuerpo libre del sistema for- D

x
mado por los dos bloques, no aparecen las
fuerzas de contacto, esto es, la fuerza que De acuerdo con la figura, las coordena-
un bloque ejerce sobre el otro ya corres- das de los extremos de cada cuerda están
ponde a fuerzas internas al sistema con- dadas por A(0, 0, 17 m), B(−1 m, 2 m, 0),
siderado, mientras que en los diagramas C (−3 m, −3.5 m, 0) y D (5.73 m, 4.01 m, 0)
de cuerpo libre de cada cuerpo por separa- Teniendo en cuenta las coordenadas
do estas sí aparecen por tomar el carácter anteriores, se encuentra que los vectores
de fuerza externa ejercida a cada bloque. unitarios en componentes rectangulares
De este modo, si Fc es la acción que actúa están dados por
sobre 1, la reacción es F,c que actúa sobre 2.
Debe quedar claro que en cualquier λAB = −0.06i + 0.12j − 0.99k,
diagrama de cuerpo libre las fuerzas que λAC = −0.17i − 0.2j − 0.97k,
aparecen son las fuerzas externas que ac- λAD = 0.31i + 0.22j − 0.92k.
túen sobre el cuerpo o sistema que se de-
Como TAB = TAB λAB , TAC = TAC λAC y
see analizar.
TAD = TAD λAD , las componentes rectan-
gulares de las tensiones en cada una de las
Ejemplo 2.8.
cuerdas, están dadas por
La torre de la figura se sostiene mediante
tres cables sujetos en la parte superior, co- TAB = (−30i + 60j − 495k) N,
mo se indica. La tensión en el cable AB es
TAC = (−136i − 160j − 776k) N,
500 N, la tensión en el cable AC es 800 N, la
tensión en el cable AD es 103 N y la distan- TAD = (310i + 220j − 920k) N.
cia OD es 7 m.(a) Halle las componentes (b) Teniendo en cuenta las componentes
rectangulares de cada una de las fuerzas. rectangulares en cada cuerda, las compo-
(b) Encuentre la fuerza neta que actúa so- nentes rectangulares de la fuerza neta, to-
bre la torre en el extremo A. tal o resultante que actúa en el extremo A
Solución de la torre, son
(a) Para determinar las componentes de
la tensión en cada una de las cuerdas, se F = (144i + 120j − 2191k) N.
y
De este modo, su magnitud y dirección es-
a=-gj
tán dadas por
F = 2199 N, θ x = 86.25o , θy = 86.87o , θz = 175.11o .

O Tierra
O Tierra
2.3.4. Movimiento vertical de los cuerpos
Este movimiento, más conocido como caída li- a=+gj
bre, se presenta cuando un cuerpo se mueve y
en el vacío, sometido únicamente a su interac-
ción con la tierra. En esta sección se despre- Figura 2.28: El signo de la aceleración depende del
cian los efectos que pueda tener el aire sobre sistema de referencia.
el movimiento de los cuerpos, lo que equivale
a suponer que se mueven en el vacío. Este es
eje y. Así, g = ± gj, es decir, el signo es positivo
un ejemplo muy importante de movimiento rec-
cuando el eje y se toma positivo verticalmente
tilíneo uniformemente acelerado, y se presenta
hacia abajo y negativo cuando el eje y se toma
cuando los cuerpos caen libremente bajo la ac-
positivo verticalmente hacia arriba. En síntesis,
ción de la gravedad. La figura 2.27 muestra que
el signo depende del sistema de referencia como
en este caso sólo actúa el peso del cuerpo, por
se indica en las figuras 2.28.
lo que el cuerpo adquiere un MRUA, ya que el
En la figura 2.29, se indican los dos sentidos
cuerpo se mueve en línea recta, sometido a la
de movimiento que puede presentar un cuer-
aceleración de la gravedad que se toma cons-
po, cuando se mueve verticalmente sometido a
tante.
la aceleración de la gravedad. En este caso, el
cuerpo A tiene movimiento rectilíneo uniforme-
mente retardado ya que el sentido del vector
mg velocidad se opone al sentido del vector ace-
leración de la gravedad; en su lugar, el cuerpo
B tiene movimiento rectilíneo uniformemente
acelerado ya que el sentido del vector velocidad
coincide con el sentido del vector aceleración de
la gravedad.
B
Tierra Movimiento a=g Movimiento
Figura 2.27: Diagrama de cuerpo libre.
A
La aceleración con la cual se mueven libre-

mente los cuerpos a lo largo de la vertical, se Tierra
debe a la acción de la tierra sobre los ellos y co-
Figura 2.29: Movimiento vertical acelerado y de-
mo ya se sabe, se denomina aceleración de la
sacelerado.
gravedad, así que es un vector dirigido siempre
hacia abajo en la dirección vertical y se repre- En conclusión, cuando un cuerpo se mueve
senta por el símbolo g. verticalmente hacia arriba, el movimiento es re-
El signo de g y por ende de la fuerza, inde- tardado y cuando un cuerpo se suelta o se lanza
pendientemente del sentido de movimiento del verticalmente hacia abajo, el movimiento es ace-
cuerpo a lo largo de la vertical, depende del sen- lerado, independiente del sistema de referencia.
tido que se tome como positivo para el eje ver- El valor de la aceleración de la gravedad g
tical, que generalmente se hace coincidir con el varía de un lugar a otro de la superficie terres-
tre, debido a los cambios de altura respecto al y (m)

nivel del mar. El máximo valor de la aceleración vob= 0
de la gravedad se encuentra sobre la superficie
10
de la tierra, ya que esta disminuye cuando nos m1g
alejamos de ella o cuando nos acercamos al cen- 15 m s -1
tro de la tierra. El valor máximo es cercano a
g = 9.8 m s−2 en el sistema de unidades SI ó m2g
g = 32.2 p s−2 en el sistema inglés de unidades.
O Tierra
El valor de g es el mismo para todos los cuerpos
que caen y se toma independiente de la altura,
mientras no se alejen mucho de la superficie te- muestra la posición inicial de la piedra y
rrestre ya que como se expresó antes su valor la posición del bloque en ese instante. Al
despreciar los efectos del aire, la única in-
disminuye a medida que la distancia sobre la
teracción de la piedra y el bloque es con la
superficie terrestre o bajo ella, menos masa que tierra que genera el peso en cada caso.
atrae aumenta. La aceleración de la gravedad en b) Ecuaciones de movimiento o forma
Medellín es del orden de 9.7658 m s−2 , que es un de la segunda ley de Newton para cada
valor cercano al tomado como referencia. cuerpo.
Para m1
Ejemplo 2.9.
Desde la superficie de la tierra se lanza + ↑ ∑ Fiy = m1 a; −m1 g = m1 a1 (1)
una piedra verticalmente hacia arriba con
Para m2
una velocidad de 54 km h−1 . A los 0.7 s
de lanzada la piedra, se deja caer un pe- + ↑ ∑ Fiy = m2 a; −m2 g = m2 a2 (2)
queño bloque de madera desde una al-
tura de 10 m, respecto a la superficie de De la ecuación (1) ó (2), se encuentra
la tierra. Los cuerpos se mueven sobre que la aceleración de cada cuerpo es
trayectorias paralelas. a) Haga un diagra-
ma ilustrativo de la situación planteada, a1 = a2 = − g. (3)
donde se muestre el sistema de referencia
a emplear y el diagrama de cuerpo libre La ecuación (3) muestra que para ambos
para cada cuerpo. b) Plante la ecuación de cuerpos la aceleración es negativa debido
movimiento para cada cuerpo y encuen- al sistema de referencia. Lo anterior indi-
tre su aceleración. c) Teniendo en cuenta ca que la piedra adquiere un movimien-
el sistema de referencia elegido, plantee to rectilíneo uniformemente desacelera-
las ecuaciones cinemáticas de posición y do, mientras que el bloque de madera
velocidad que rigen el movimiento de la adquiere un movimiento rectilíneo uni-
piedra y del bloque. d) Calcule el tiem- formemente acelerado.
po que demoran los cuerpos en pasar uno c) De acuerdo con el sistema de refe-
frente al otro. e) En el instante que el rencia mostrado, las ecuaciones cinemáti-
bloque llega al piso, ¿dónde se encuen- cas de posición y velocidad para la piedra
tra la piedra? ¿Asciende o desciende la y el bloque son Para la piedra
piedra?
yp = 15t − 12 9.8t2 , (4)
Solución
De acuerdo con el enunciado, las canti- vp = 15 − 9.8t. (5)
dades dadas son voP = 54 km h−1 ≡
15 m s−1 , to = 0.7 s y yob = 10 m, donde Para el bloque de madera
la cantidad dada es g = −9.8 m s−2 .
a) Diagrama ilustrativo de la situación yb = 10 − 12 9.8(t − 0.7)2 , (6)
planteada y diagrama de cuerpo libre
vb = −9.8(t − 0.7). (7)
En el diagrama se ha tomado el origen
de coordenadas del sistema de referencia, d) Cuando la piedra y el bloque se encuen-
en la superficie de la tierra. Igualmente se tran frente a frente, la posición vertical es
la misma, es decir, las ecuaciones (4) y (6) 2.3.5. Movimiento en un plano vertical
son iguales. Al igualar y llevar a cabo el debido a la interacción con la tierra
procedimiento, se encuentra que el tiem-
po que tardan en encontrarse es
En esta sección se considera el movimiento de
t = 0.93s. una partícula en el plano, utilizando las coor-
denadas rectangulares x, y. Posteriormente se
e) Cuando el bloque llega al piso, se tiene analiza el movimiento de una manera más ge-
que yb = 0 , por lo que mediante la neral empleando las coordenadas polares r y θ.
ecuación (6) se encuentra que el tiempo de
Este es un caso de movimiento, en el cual la
caída del bloque es
partícula está interactuando con la tierra, es de-
t = 2.13 s. (8) cir, está sometida a una fuerza que es constan-
te en magnitud y dirección. Por consiguiente la
Para determinar la posición de la piedra fuerza y por lo tanto la aceleración, sólo tienen
en ese instante, se remplaza la ecuación (8) componente en una dirección. En la vida real se
en la ecuación (4) obteniéndose el valor presenta este movimiento cuando se patea un
balón de fútbol, cuando se golpea un balón de
yp = 9.72 m.
voleibol, cuando se lanza una pelota de béisbol,
Para saber si la piedra asciende o descien- cuando se dispara un proyectil, o en general,
de en ese instante, se remplaza la ecuación cuando se lanza o dispara un cuerpo con una
(8) en la ecuación (5), encontrándose el va- velocidad que forma un ángulo α con la hori-
lor zontal diferente de 0o ó 90o es decir, siempre que
vp = −5.87 m s−1 . se cumple la condición 0o < α < 90o . Se pre-
senta una situación particular para α = 0o , esto
Como el signo de la velocidad es negativo,
de acuerdo con el sistema de referencia, se
es, cuando el cuerpo se lanza horizontalmente
tiene que la piedra está descendiendo. desde una altura determinada respecto a la su-
perficie terrestre. Cuando un cuerpo adquiere
tal movimiento, en todo instante está someti-
Ejercicio 2.10.
Desde la superficie de la tierra se lanza do a la aceleración de la gravedad, que como se
una piedra verticalmente hacia arriba con sabe, su magnitud y dirección permanecen con-
una velocidad de 54 km h−1 . En el instan- stantes.
te que se lanza la piedra, se deja caer un En el análisis que sigue, se supone que el aire
pequeño bloque de madera desde una al-
no tiene ningún efecto sobre el movimiento de
tura de 10 m , respecto a la superficie de
la tierra. Los cuerpos se mueven sobre los cuerpos, o sea, se considera el movimiento
trayectorias paralelas. a) Haga un diagra- como si fuera en el vacío, considerando única-
ma ilustrativo de la situación planteada, mente la interacción con la tierra.
donde se muestre el sistema de referen- Se supone que una partícula se lanza desde el
cia a emplear y el diagrama de cuerpo li-
punto A, con una velocidad vo que forma un án-
bre para cada cuerpo. b) Plantee las ecua-
ciones de movimiento para cada cuerpo gulo α con la horizontal, como se muestra en la
y obtenga la aceleración de ellos. c) Te- figura 2.30. En este movimiento, es posible des-
niendo en cuenta el sistema de referencia componer la velocidad inicial en componentes
elegido, plantee las ecuaciones cinemáti- horizontal y vertical, lo que permite hacer el
cas de posición y velocidad que rigen el análisis utilizando coordenadas rectangulares.
movimiento de la piedra y del bloque. d)
Calcule el tiempo que demoran los cuer- Al considerar sólo la interacción entre el cuer-
pos en pasar uno frente al otro. e) En el ins- po y la tierra, en el diagrama de cuerpo libre
tante que el bloque llega al piso, ¿dónde se de la figura 2.30 aparece el peso como única
encuentra la piedra? ¿Asciende o descien- fuerza actuante. En este caso, la ecuación de
de la piedra? movimiento a lo largo de la vertical adquiere la
y
Como los vectores unitarios i y j son lineal-
mente independientes, entonces al igualar com-
vo ponentes en la ecuación (2.32), se encuentra que
yo A a las ecuaciones cinemáticas de posición para este
j mg movimiento, en las direcciones horizontal y ver-
O x tical, respectivamente están dadas por
i xo Tierra
x = xo + vo cosαt. (2.33)
Figura 2.30: Movimiento parabólico con origen en
y = yo + vo sen αt − 12 gt2 . (2.34)
la tierra.
Al derivar las ecuaciones (2.33) y (2.34) respecto
forma al tiempo, se encuentra que las ecuaciones cine-
máticas de velocidad, en sus componentes hori-
+ ↑ ∑ Fiy = m a, zontal y vertical para este caso, están dadas por
−m g = m a. (2.29)
v x = vo cosα. (2.35)
De acuerdo con la ecuación (2.29), se tiene que
vy = vo senα − gt. (2.36)
a = − g.
Finalmente, al derivar las ecuaciones (2.35) y
que corresponde a la aceleración de la (2.36) respecto al tiempo, se encuentra que las
gravedad, como era lo esperado. componentes de aceleración son
De acuerdo con el sistema de referencia elegi-
do, el eje x se hace coincidir con la superficie de ax = 0 y ay = − g.
la tierra. Además, el tiempo se empieza a medir
desde el instante que es lanzado el cuerpo, es En conclusión, las ecuaciones (2.33) a (2.36)
decir, to = 0. rigen el movimiento en las direcciones horizon-
Considerando la figura 2.30, las condiciones tal y vertical, donde en la horizontal se tiene
iniciales en componentes rectangulares, están una componente de movimiento con velocidad
dadas por constante y en la vertical una componente de
ro = xo i + yo j. movimiento con aceleración constante. Median-
te dichas expresiones es posible obtener toda la
vo = vo cosαi + vo sen αj. (2.30) información sobre el movimiento de la partícu-
a = − gj. la, hasta el instante que llega a la superficie de
la tierra.
Ahora, la posición del cuerpo, en cualquier ins- De acuerdo con lo anterior, es posible inter-
tante, está dada por pretar este movimiento como una superposi-
ción de un movimiento uniforme en la direc-
r = xi + yj. (2.31)
ción horizontal y un movimiento uniforme-
Reemplazando las ecuaciones (2.30) y (2.31) en mente acelerado en la dirección vertical.
la ecuación Con el fin de simplificar y obtener más infor-
mación sobre el movimiento de la partícula, se
1
r = ro + vo (t − to ) + a(t − to ) ,
2 considera el caso en el cual se toma el origen de
2 coordenadas en el punto de lanzamiento A, co-
que es válida cuando el vector aceleración es mo se muestra en la figura 2.31.
constante, se encuentra En este caso, xo = 0 y yo = 0, por lo que las
ecuaciones (2.33) y (2.34) se transforman en
xi + yj = ( xo + vo cosαt)i + (yo + vo sen αt − 12 gt2 )j.
(2.32) x = vo cosαt. (2.37)
y
Para determinar el tiempo que la partícula
a =-g j demora en cruzar el eje x, se hace y = 0 en la
ecuación (2.38), permitiendo llegar a las expre-
j vo siones
A a vo senα
x t=0 y t=2 . (2.43)
O i g
-h La posición horizontal de la partícula, cuando
Tierra
llega al eje x, se encuentra al reemplazar el tiem-
Figura 2.31: Movimiento parabólico con origen en po dado por la ecuación (2.43) en la ecuación
el punto de lanzamiento. (2.37), obteniéndose
v2o
y = vo senαt − 1 2 xmax = sen2α. (2.44)
2 gt . (2.38) g
Para hallar la ecuación de la trayectoria segui-
De acuerdo con la ecuación (2.44), el máximo
da por la partícula, se despeja el tiempo t de
valor que puede adquirir el alcance se obtiene
la ecuación (2.37) y se reemplaza en la ecuación
cuando sen2α = 1 , es decir, para 2α = 90o ó
(2.38), obteniéndose la ecuación cuadrática en la
α = 45o .
coordenada x
Cuando el cuerpo llega a la superficie de la
gsec2 α 2 tierra y = −h, por lo que al reemplazar en la
y = tanαx − x , (2.39)
2v2o ecuación (2.38) y luego de simplificar, se llega
a una ecuación cuadrática en el tiempo t, cuyas
que corresponde a la ecuación de una parábo-
soluciones están dadas por
la de la forma y = ax − bx2 donde a y b
[ √ ]
son constantes. Esta es la razón por la cual
vo senα /
2
a este movimiento se le denomina movimiento t= 1 ± 1 + 2gh (vo senα) ,
g
parabólico, aunque también se le conoce como
movimiento de proyectiles ya que estos descri- (2.45)
ben generalmente esta trayectoria. donde el radicando es una cantidad mayor que
Como la componente vertical de la velocidad uno. Así, solo se tiene un valor real para el
se hace cero en la altura máxima alcanzada por tiempo, es decir, un valor con significado físi-
la partícula, mediante la ecuación (2.36), se en- co, cuando se toma el signo positivo que ante-
cuentra que el tiempo que demora en alcanzarla cede al radical. Lo anterior, está de acuerdo con
está dado por la situación planteada ya que el cuerpo, luego
de ser lanzado, sólo se encuentra en la superfi-
vo senα cie de la tierra una vez.
t= . (2.40)
g Los resultados obtenidos en esta sección, son
Reemplazando la ecuación (2.40) en la ecuación válidos cuando se cumplen las siguientes condi-
(2.38) se obtiene la altura máxima alcanzada por ciones:
la partícula, respecto al punto de lanzamiento, El alcance debe ser suficientemente pe-
es decir queño, para que se pueda despreciar la cur-
(vo senα) 2 vatura de la tierra, y de este modo poder
ymax = . (2.41)
2g considerar la superficie de la tierra como
De este modo, la altura máxima respecto a la su- plana.
perficie de la tierra, está dada por
La altura máxima debe ser suficiente-
2
(vo senα) mente pequeña, para poder despreciar la
Hmax = + h. (2.42) variación de la gravedad con la altura
2g
La magnitud de la velocidad inicial del 25.0 m s−1 , xo = yo = 0, to = 0 , α =

proyectil debe ser suficientemente pe- 30o , yA = 2.0 m. Para el delantero xod =
queña, para poder despreciar los efectos 60.0 m , y como cantidad conocida g =
del aire. Como se verá posteriormente, los −9.8 m s−2 .
Solución
efectos del aire sobre el movimiento de los
a) Diagrama ilustrativo de la situación
cuerpos, se hacen significativos entre ma- planteada
yor sea la magnitud de la velocidad. En
la figura 2.32 se muestra la diferencia en y
a =-g j
la trayectoria de una partícula, cuando se
mueve en el vacío y cuando se mueve en
un medio como el aire.
vo A(xA, yA)
y a
x
a =-g j O xA xod
b) De acuerdo con el sistema de re-

vo ferencia mostrado en la figura, las ecua-
ciones cinemáticas de posición y veloci-
a Aire Vacío x dad, están dadas por
O Para el balón
Figura 2.32: Movimiento en el aire y en el vacío. xb = 25.0 cos30 t, (1)
v xb = 25.0 cos30,
Ejemplo 2.10. yb = 25.0 sen 30 t − 12 9.8 t2 , (2)

En un partido de fútbol, un defensa patea vyb = 25.0 sen30 − 9.8 t.
el balón desde el piso, con una velocidad
de 25.0 m s−1 formando un ángulo de 30o Para el delantero
con la horizontal. En el instante que sale xd = 60.0 + vd t, (3)
el balón, un delantero que se encuentra
a 60 m del defensa, corre hacia el balón vd = Constante.
y lo recibe en la cabeza a una altura de
2 m. a) Haga un diagrama ilustrativo de c) Para calcular la posición horizontal del
la situación planteada donde se muestre el balón, cuando da en la cabeza del de-
sistema de referencia a emplear. b) Tenien- lantero, es necesario calcular primero el
do en cuenta el sistema de referencia elegi- tiempo que demora en llegar a dicha posi-
do, planteee las ecuaciones cinemáticas de ción, tanto el balón como el delantero.
posición y velocidad para el balón y para Para ello, se reemplaza yA = 2.0 m
el delantero. c) Calcule la posición hori- en la ecuación (2). Así, se obtiene una
zontal del balón cuando da en la cabeza ecuación cuadrática en el tiempo, cuyas
del delantero. d) Halle la velocidad del de- soluciones son
lantero, suponiendo que corre a velocidad
t1 = 0.2 s y t2 = 2.4 s.
constante.
Solución En principio estos valores reales de tiempo
a) De acuerdo con el diagrama ilustrati- tienen significado físico, ya que el balón
vo del problema, el origen de coordena- pasa dos veces por la posición en la cual
das del sistema de referencia, se toma en y = 2.0 m. Ahora, reemplazando estos va-
el punto donde es pateado el balón; igual- lores de tiempo en la ecuación (1), se en-
mente se muestra la posición final tanto cuentra que las posiciones horizontales co-
del balón como del delantero. rrespondientes, están dadas por
Teniendo en cuenta el enunciado, las
cantidades dadas son, para el balón vo = xb1 = 4.3 m y xb2 = 52.0 m.
d) Como en el instante que el balón da en Solución
la cabeza, la posición horizontal del de- Esta pregunta sólo se puede responder,
lantero es la misma del balón, entonces cuando se haya definido con exactitud
la ecuación (3), para los dos valores de la quien está analizando el movimiento. En
posición, da las siguientes velocidades del este caso, se debe especificar si es el obser-
delantero vador A o el observador B quien responde
la pregunta anterior.
vd1 = −278.5 m s−1 y vd2 = −3.3 m s−1 .
Los resultados anteriores, muestran que
en ambos casos el delantero debe correr
hacia la izquierda, ya que las velocidades
son negativas, es decir, se debe mover en el
sentido negativo del eje x. Por otro lado, el
valor de velocidad vd1 = −278.5 m s−1 , en A
el caso real no se debe considerar, puesto
que hasta el momento en condiciones nor-
males no ha sido posible que un atle-
ta alcance esta velocidad tan alta. En los
cien metros planos la velocidad alcanza- Respecto al observador A, la respuesta
da es del orden de 10 m s−1 . Por consi- es que la partícula describe una trayecto-
guiente, la velocidad del delantero debe ria rectilínea y vertical, ya que la veloci-
ser −3.3 m s−1 , lo que indica que el balón dad horizontal del observador es la mis-
ya ha pasado por la altura máxima cuando ma velocidad horizontal de la partícula, es
se encuentran balón y delantero. decir, para el observador A la partícula no
tiene componente horizontal de la veloci-
Ejercicio 2.11.
dad. De acuerdo con esto, la partícula re-
En un partido de fútbol, un defensa patea
gresa de nuevo a la mano del observador
el balón desde el piso, con una velocidad
A como se ilustra en la figura.
de 25.0 m s−1 formando un ángulo de 30o
con la horizontal. En el instante que sale
el balón, un delantero que se encuentra
a 45 m del defensa, corre hacia el balón vB
y lo recibe en la cabeza a una altura de
2.0 m. a) Haga un diagrama ilustrativo de
la situación planteada donde se muestre el
sistema de referencia a emplear. b) Tenien-
do en cuenta el sistema de referencia elegi-
do, plantear las ecuaciones cinemáticas de B
posición y velocidad para el balón y para
el delantero. c) Calcular la posición hori- En su lugar, para el observador B, la
zontal del balón cuando da en la cabeza partícula tiene tanto una componente ho-
del delantero. d) Hallar la velocidad del rizontal como vertical de velocidad, y de
delantero, suponiendo que corre a veloci- este modo la partícula describe una trayec-
dad constante. toria parabólica, ya que respecto a la tierra
la partícula regresa a una posición diferen-
Ejemplo 2.11. te como se muestra en la figura.
El observador A, que viaja en la platafor-
ma de un móvil con movimiento rectilí- Ejercicio 2.12.
neo uniforme respecto al piso, lanza una Desde un avión que vuela horizontal-
partícula verticalmente hacia arriba. El ob- mente a una velocidad de 200kmh−1 , se
servador A está en reposo respecto al deja caer un cuerpo. Un observador en tie-
móvil y el observador B está en reposo rra, quiere correr de tal manera que su ve-
respecto a la tierra. ¿Cuál es la trayecto- locidad le permita mantener el cuerpo por
ria seguida por la partícula? Despreciar los encima de su cabeza, para de este modo,
efectos del aire. poderlo recibir en su mano. Explique si es
posible esta situación, considerando que el la figura 2.33, por la segunda ley de Newton
observador en tierra se mueve en línea rec-
+
ta. → ∑ Fx = ma
− Fe = ma
2.3.6. Fuerza elástica
con Fe = kx se tiene
Si como se muestra en la figura 2.33, se estira
ma = −kx,
un resorte a partir del punto O, de modo que su
extremo se mueva hasta una posición x, la expe- así que
riencia muestra que el resorte ejerce una fuerza ( / )
a = − k m x,
sobre el bloque al que está sujeto y cuyo valor,
con buena aproximación está dado por de este modo, la aceleración es variable y opues-
ta a la deformación del resorte. Este resultado es
Fe = −kx, característico del movimiento periódico llama-
do Movimiento Armónico Simple (MAS), que será
donde k es una constante llamada constante elás- analizado en unidad 5.
tica del resorte, cuyo valor depende de la forma
Ejemplo 2.12.
del resorte, de la longitud del resorte y del ma- Como se indica en la figura, mediante un
terial que esté hecho el resorte. Esta es la ley de bloque de masa m se comprime un resorte
fuerza para resortes reales y se conoce como la de constante k y luego se suelta. Suponga
ley de Hooke, que se satisface si el resorte no se que el bloque está adherido al resorte.a)
estira más allá de cierto límite. El sentido de la Haga el diagrama de cuerpo libre para
fuerza siempre se opone al sentido en que se de- el bloque. b) Plantee las ecuaciones que
formó el resorte. Para el sistema de referencia de rigen el movimiento del bloque. c) De-
termine la aceleración del bloque y halle
la figura 2.33, cuando se estira el resorte, x > 0 y
las posiciones en las cuales ésta adquiere
F es negativo; cuando se comprime x < 0 y F es la máxima y mínima magnitud. d) Deter-
positiva. Esto lleva a que la fuerza ejercida por mine la velocidad de la partícula, respec-
el resorte sea una fuerza restauradora en el senti- to a la posición x, y halle las posiciones
do de que siempre está dirigida hacia el origen, donde su magnitud adquiere los valores
es decir, tiende siempre a llevar el cuerpo a la máximo y mínimo. e) Determine, en fun-
posición de no estiramiento. En la ley de Hooke ción del tiempo, la posición de la partícula
y analice dicha solución
se puede considerar que k es la magnitud de la
fuerza por unidad de deformación; así, los re-
Fe
sortes muy duros tienen valores grandes de k.
Este es otro caso de fuerza variable, ya que de- m
pende de la deformación del resorte. x
-xo O xo
m Solución
x a) Diagrama de cuerpo libre para el bloque
O
Fe
m N Movimiento
x
O x Fe
Figura 2.33: Fuerza elástica de un resorte. x
-xo O
mg
Si el cuerpo se suelta, desde la posición x de
2.4. FUERZA TRABAJO Y ENERGÍA 29
b) Ecuaciones de movimiento para el del tiempo, esto es, el bloque tiene un
bloque movimiento que se repite continuamente,
entre las posiciones extremas x = ± xo ,
+
→ ∑ Fix = ma; − kx = ma, (1) siempre y cuando se puedan despreciar
los efectos debidos a la fricción.
+ ↑ ∑ Fiy = 0, N − mg = 0. (2) En síntesis, en los puntos de la trayec-
El signo menos en la ecuación (1) se jus- toria donde la aceleración se hace máxima,
tifica, teniendo en cuenta que mientras el la velocidad adquiere su mínimo valor y
bloque se encuentra a la izquierda de O, x donde la aceleración se hace mínima la ve-
es negativo y la fuerza elástica es positiva. locidad se hace máxima.
c) De la ecuación (1) se encuentra que la
aceleración está dada por
k 2.4. Fuerza trabajo y energía

a=− x, (3)
m
El problema fundamental de la dinámica de
donde el sentido de la deformación es una partícula, es poder predecir su posición
opuesto a la aceleración del bloque.
en función del tiempo t, sabiendo con cuáles
De la ecuación (3) se concluye
- La aceleración es máxima cuando x es partículas interactúa, además de conocer las
máxima, es decir, cuando x = ± xo ya que condiciones iniciales a las que está sometida.
como no hay fricción, el máximo desplaza- De acuerdo con las secciones anteriores, el pro-
miento corresponde a la deformación ini- cedimiento que se debe llevar a cabo es el si-
cial que sufre el resorte, y se obtiene en los guiente: se determina la fuerza neta F, que ac-
extremos de la trayectoria. túa sobre la partícula de masa m y median-
- La aceleración es mínima en magnitud, te la segunda ley de Newton para masa cons-
cuando la deformación del resorte es nula,
tante F = ma, se encuentra la aceleración de
es decir, en x = 0, que corresponde a la
posición donde la fuerza elástica es cero, o la partícula. Luego, utilizando la definición de
sea cuando el bloque pasa la posición de aceleración a = dv/dt, se obtiene la velocidad
equilibrio. de la partícula en función del tiempo v(t). Final-
d) Mediante la ecuación (3) y utilizando la mente, por medio de la definición de velocidad
definición de aceleración, por integración v = dr/dt, se resuelve el problema fundamen-
se encuentra que la velocidad del bloque tal de la dinámica al poder determinar la posi-
es √ ción del cuerpo en función del tiempo r(t).
k
v=± (− x2 + xo2 ). (4) En lo que sigue, se trata la dinámica de una
m
partícula desde otro punto de vista, lo que
La ecuación (4) permite concluir
- La velocidad se hace máxima cuando permitirá resolver de nuevo y completamente
xo2 − x2 es máxima, o sea cuando x = 0 que el problema de la dinámica de una partícula.
corresponde a la posición de equilibrio. Necesariamente, para definir los nuevos con-
- La velocidad se hace cero cuando xo2 − ceptos, se debe partir de las leyes de Newton
x2 = 0, así x = ± xo que coincide con los ya que son el soporte de la dinámica de una
extremos de la trayectoria. partícula. Por otro lado, se observa que la no-
e) Con ayuda de la ecuación (4) y em- tación de estas cantidades físicas, corresponde
pleando la definición de velocidad, por in-
a cantidades escalares, lo que generalmente evi-
tegración se encuentra que la posición de
la partícula en función del tiempo, está da- ta el uso de cantidades vectoriales en los proce-
da por dimientos matemáticos. En síntesis, para su es-
x = xo cos(ωt), (5) tudio ya se dispone de los conceptos cinemáti-
√ cos y dinámicos descritos y analizados hasta
donde se define ω ≡ k/m como la fre-
cuencia angular de oscilación. este momento. Igual que en la cinemática y en
La ecuación (5) indica que la posición la dinámica sólo se considera el movimiento
de la partícula depende periódicamente de traslación de los cuerpos, o sea, que estos
se pueden seguir tratando bajo el modelo de

partícula.
Igual que hasta ahora, cuando se analiza el FT
comportamiento dinámico de un cuerpo, se lle- dr q
van a cabo los mismos pasos, esto es: m F
Definir el sistema, que generalmente está FN
formado por varios cuerpos.
Elegir, del sistema, el cuerpo al cual se le va

a analizar el movimiento, es decir, el cuerpo Figura 2.34: Trabajo realizado por F en un dt.
o partícula de interés.
Delimitar el medio ambiente o alrededores, for- De acuerdo con la ecuación (2.47), se concluye
mado por el resto del sistema, o sea, por que la componente de la fuerza normal a la
los cuerpos cercanos que interactúan con el trayectoria seguida por la partícula, no realiza
cuerpo de interés. trabajo. Así, las fuerzas perpendiculares al des-
plazamiento de una partícula no realizan traba-
En principio, en cuanto a la forma funcional de
jo. Esta situación se presenta siempre con la nor-
la fuerza, matemáticamente, se pueden conside-
mal (N) y con el peso (W) en el caso de un cuer-
rar dos casos
po que se mueve sobre una superficie horizon-
1. Que la fuerza sea función del tiempo, es de- tal. Igualmente, ocurre con la fuerza centrípeta
cir, F(t). cuando un cuerpo se mueve sobre una trayecto-
ria circular, como se analizará en la unidad 3.
2. Que la fuerza sea función de la posición, es- Generalmente, interesa determinar el traba-
to es F(r ). jo total realizado por la fuerza F, cuando la
Pero como se verá más adelante, la forma fun- partícula se mueve desde un punto A hasta
cional de la fuerza con la posición es la de ma- un punto B de su trayectoria, como en el caso
yor interés, ya que este es el tipo de fuerzas que mostrado en la figura 2.35. Como el trabajo to-
generalmente se presentan en la naturaleza. tal corresponde a la suma de los trabajos infini-
tesimales entre los dos puntos considerados, la
sumatoria se transforma en una integral por lo
2.4.1. Fuerza, desplazamiento y trabajo que las ecuaciones (2.46) y (2.47) adquieren la
Se considera una partícula de masa m sobre la forma
que actúa una fuerza F. Si en un tiempo dt la
∫B
partícula sufre un desplazamiento dr debido a
W = F · dr
la acción de la fuerza, el trabajo realizado por
A
ella durante tal desplazamiento, se define por
∫B
dW ≡ F · dr. (2.46) = FT dS. (2.48)
A
Si se toma |dr| = dS, mediante la definición de
producto escalar, la ecuación (2.46) adquiere la
forma dW = F cosθ dS. Casos particulares de la ecuación (2.48)
De la figura 2.34, se observa que FT = Fcosθ
es la componente de la fuerza a lo largo de la 1. Una partícula con movimiento rectilíneo,
tangente a la trayectoria seguida por la partícu- está sometida a la acción de una fuerza
la. De este modo, constante F que forma un ángulo θ con
la trayectoria, como se ilustra en la figu-
dW = FT dS. (2.47) ra 2.36. En este caso, mediante la ecuación
B de unidades g cm2 s−2 y en el sistema inglés
lb p.
Es costumbre designar estas unidades con los
siguientes nombres: 1 J ≡ 1 kg m2 s−2 en el sis-
FT F tema SI, 1 ergio ≡ 1 g cm2 s−2 en el sistema
A gaussiano. Por consiguiente, la relación entre
estas unidades es 1 J ≡ 107 ergios.
FN
Figura 2.35: Trabajo realizado por F entre A y B.
(2.48), se encuentra que el trabajo realizado

Interpretación geométrica de la ecuación (2.48)
por la fuerza entre las posiciones A y B está
dado por
Cuando se conoce la gráfica de la forma como
W = Fcosθ ( xB − xA ).
varía la componente tangencial de la fuerza con
el desplazamiento de la partícula, es posible in-
Movimiento terpretar la ecuación (2.48) de la siguiente ma-
F F nera. Si esta componente de la fuerza varía en
q
x la forma mostrada en la figura 2.38, el área del
O A B
pequeño rectángulo, dA = FT dS, es igual al tra-
Figura 2.36: Trabajo realizado por F no paralela al bajo infinitesimal realizado por la fuerza corres-
desplazamiento. pondiente durante el desplazamiento dS. Aho-
ra, el área total bajo la curva entre las posiciones
A y B, es igual a la suma de las áreas de to-
2. Cuando la partícula tiene movimiento rec-
dos los pequeños rectángulos dibujados entre
tilíneo, pero la fuerza constante F es para-
dichos puntos; pero como las áreas son infinite-
lela al desplazamiento, el trabajo realizado
simales, la suma se transforma en una integral
por ella entre las posiciones A y B de la
y así el área total corresponde a la integral dada
figura 2.37 es
por la ecuación (2.48). En conclusión, el trabajo
W = F ( xB − xA ). total realizado por la fuerza entre las posiciones
A y B es igual al área total bajo la curva.
Movimiento
F F FT
x
O A B
Figura 2.37: Trabajo realizado por F paralela al des- FT

plazamiento.
S
Dimensiones y unidades trabajo A dS B
Teniendo en cuenta la definición de trabajo, da-
da por la ecuación (2.46), se tiene que sus di- Figura 2.38: Variación de FT en función de S.
mensiones son [W ] = ML2 T−2 . De este mo-
do, la unidad en el sistema internacional de
unidades es kg m2 s−2 , en el sistema gaussiano El análisis anterior, se puede expresar
matemáticamente en la forma B B
Area bajo la curva = W
∫B F2 F1
= F · dr A F
A
A F3 F4
∫B
= FT dS. Figura 2.39: Trabajo realizado por la resultante.
A
Trabajo de una fuerza en componentes rectan- Por consiguiente, el trabajo realizado por la
gulares fuerza resultante es igual a la suma de los tra-
bajos realizados por cada una de las fuerzas que
En tres dimensiones y en componentes rectan- actúan sobre la partícula.
gulares, la fuerza que actúa sobre una partícu-
la se expresa en la forma F = Fx i + Fy j + Fz k; Ejemplo 2.13.
de manera similar, el vector desplazamiento es- Un bloque de masa m, asciende sobre la
tá dado por dr = dxi + dyj + dzk. Así, al efec- superficie del plano inclinado de la figura,
cuando se somete a la acción de la fuerza
tuar el producto escalar entre estos dos vectores,
F paralela al plano inclinado y de la fuerza
se encuentra que el trabajo total realizado por la horizontal F′ . La magnitud de cada una de
fuerza entre los puntos A y B es dado por las fuerzas aplicadas es 2mg. Cuando el
∫B bloque ha ascendido una altura h, deter-
mine a) El trabajo realizado por la fuerza
W= ( Fx dx + Fy dy + Fz dz). (2.49)
resultante. b) El trabajo neto realizado so-
A bre el bloque, considerando por separado
Si la fuerza F y el vector desplazamiento dr cada una de las fuerzas que actúan sobre
se encuentran, por ejemplo, en el plano xy, la el bloque. c) El valor del trabajo total si
ecuación (2.49) se transforma en m = 500 g y h = 0.5 m, para diferentes va-
lores del ángulo θ.
∫B
W= ( Fx dx + Fy dy).
F
A
F´ m h
Trabajo realizado por la fuerza resultante
Si en la ecuación (2.48), la fuerza F correspon-
de a la fuerza resultante o neta de todas las q
fuerzas que actúan sobre la partícula, esto es
Solución
si F = ∑ Fi = F1 + F2 + F3 + · · · , el trabajo a) De acuerdo con el diagrama de cuer-
neto o total realizado sobre la partícula por la po libre mostrado en la siguiente figu-
fuerza resultante, para llevarla desde la posi- ra, la componente de la fuerza neta en la
ción A hasta la posición B de la figura 2.39, se dirección paralela al desplazamiento del
obtiene mediante la expresión bloque, es constante y está dada por
F// = mg(2 − senθ − 2cosθ ),

∫B
W = (F1 · dr + F2 · dr + F3 · dr + · · · ) donde se ha tomado el sentido de
movimiento como positivo. Así, el trabajo
A
realizado sobre el bloque, al tener un des-
∫B plazamiento de magnitud h/senθ es
= F · dr.
A
W = mgh(2cscθ − 1 − 2cotθ ).
N F
fuerza neta se opone al desplazamiento
del bloque. A partir de este ángulo crítico,
F´ h
la fuerza neta apunta en el mismo sentido
del desplazamiento, por lo que el trabajo
mg es positivo. Lo anterior, es consecuencia de
q la variación en la componente paralela al
plano inclinado, tanto del peso como de la
fuerza F′ .
b) El trabajo realizado por cada fuerza es
WF = 2mghcscθ, Ejercicio 2.12.

Halle el valor del ángulo θ, para el cual
WN = 0,
el trabajo neto realizado sobre el bloque
ya que la normal es una fuerza perpendic- del ejemplo 2.13 es nulo. ¿Qué se puede
ular al desplazamiento. afirmar del trabajo neto realizado sobre el
bloque, para valores mayores y menores al
Wmg = −mgh,
obtenido? Explique
WF′ = −2mghcotθ.
Se observa que la única fuerza que realiza 2.4.2. Trabajo y potencia

trabajo positivo es la fuerza aplicada F, ya
que esta actúa en el sentido del desplaza- Como se observa en la definición dada por la
miento. ecuación (2.46), el trabajo es una cantidad es-
Sumando los trabajos anteriores, se en- calar que no depende del tiempo. Por esta razón
cuentra que el trabajo neto, total o resul-
en la práctica y particularmente en la industria,
tante, realizado por las fuerzas que actúan
sobre el bloque está dado por
no interesa el trabajo total que pueda realizar
una máquina sino la rapidez con la cual esta
W = mgh(2cscθ − 1 − 2cotθ ), hace trabajo.
La potencia es una cantidad escalar que tiene
que es idéntico al obtenido en el numeral
en cuenta este hecho y se define como la rapidez
anterior.
c) Reemplazando valores se obtiene la si- con la cual se realiza trabajo. Matemáticamente,
guiente tabla la potencia media en un intervalo de tiempo t,
se define por
W
θ (o ) W(J) P≡ ,
t
y la potencia instantánea en un instante de tiem-
10 −2.02 po t, está dada por
30 −1.14 dW
P≡ . (2.50)
dt
45 −0.42
En el caso particular que la potencia sea cons-
60 +0.38 tante, la potencia media es igual a la potencia
instantánea.
75 +1.31 Mediante las ecuaciones (2.46) y (2.50), la po-
tencia instantánea se puede expresar en función
del vector velocidad, en la forma
De acuerdo con estos resultados, se tiene
que el trabajo neto realizado sobre el dr
P = F·
bloque, es negativo hasta cierto ángu- dt
lo de inclinación θ, esto es, mientras la = F · v.
Dimensiones y unidades de potencia N F

De acuerdo con su definición, las dimensiones
de potencia son [ P] = ML2 T−3 . Es costumbre F´
emplear, en este caso, la unidad del sistema in-
ternacional de unidades kg m2 s−3 . Se define el Mg
vatio mediante la relación 1 w ≡ 1 kg m2 s−3 . q
Por comodidad, se emplean el kilovatio (Kw)
y el megavatio (Mw), dados por 1 Kw ≡ 103 w
y 1 Mw ≡ 106 w, respectivamente. Otra unidad motor tiene magnitud
que no es de mucho uso en la ciencia, aunque F = Mg(senθ + cosθ ).
sí lo es en los casos prácticos, es el caballo vapor
(hp), que se relaciona con la unidad SI mediante donde se ha tomado como positivo el sen-
la expresión 1 hp ≡ 746 w. tido de movimiento.
Mediante la definición de potencia es posible De esta forma, la potencia desarrollada
obtener otra unidad de trabajo, que es bastante por el motor es
empleada en el caso de las hidroeléctricas, a es- P = Mgv(senθ + cosθ ).
ta unidad se le conoce como el Kilovatio-hora
y su relación con la unidad SI es 1 Kw − h ≡ En la siguiente tabla, se muestran los valo-
3.6 × 106 J. La liquidación de energía eléctrica res de la potencia, para diferentes valores
facturada por las Empresas Públicas, se hace de del ángulo θ.
acuerdo con el número de Kilovatios-hora con-
sumidos por mes. θ (o ) P (w)
Ejemplo 2.14. 0 29.4

Como se indica en la figura, un bloque
de masa M asciende con velocidad cons-
15 36.01
tante v por una colina que forma un ángu-
lo θ con la horizontal. El bloque está unido
a un motor mediante una cuerda que pasa 30 40.16
por una polea y sometido a la fuerza F′
de magnitud igual a la magnitud del pe- 45 41.58
so del cuerpo. Determine, para diferentes
valores del del ángulo θ, la potencia de- 60 40.16
sarrollada por el motor, si M = 600g y
v = 5m · s−1 .
75 36.01
90 29.4
F´ M De la tabla se puede concluir que la poten-

cia aumenta hasta un valor máximo, a par-
q tir del cual decrece hasta el valor de 29.4 w.
Solución Ejercicio 2.13. Encuentre el valor del án-

Diagrama de cuerpo libre para el gulo para el cual la potencia desarrollada
bloque por el motor del ejemplo 2.14 es máxima.
Como el bloque se encuentra en equi-
librio dinámico, la componente de la Ejercicio 2.14. Como se indica en la figura,
fuerza neta paralela al plano inclinado, es un bloque de masa M asciende con veloci-
nula. Así que la fuerza F ejercida por el dad constante v por una colina que forma
un ángulo θ con la horizontal. El bloque La cantidad escalar 12 mv2 , que depende de la
está unido a un motor mediante una cuer- magnitud de la velocidad, mas no de su direc-
da que pasa por una polea y las superficies ción, fue definida en la unidad anterior como la
en contacto son lisas. Determine, en fun- energía cinética Ek de la partícula, es decir
ción del ángulo θ, la potencia desarrollada
por el motor. Compare el resultado con el Ek ≡ 1 2
obtenido en el ejemplo 2.14. 2 mv
2 mv · v
1
=
p2
= , (2.53)
2m
M donde se ha utilizado la definición de momento

lineal.
Teniendo en cuenta las ecuaciones (2.52) y
q (2.53), el trabajo realizado sobre la partícula por
la fuerza neta F, independientemente del tipo
de fuerza, está dado por
2.4.3. Fuerza, trabajo y energía cinética
(∆Ek ) W = EkB − EkA
Se considera el movimiento de un cuerpo de = ∆Ek . (2.54)
masa m, sobre el que actúa una fuerza neta F.
Escribiendo la segunda ley de Newton en la De la ecuación (2.54), se puede concluir que la
forma variación de la energía cinética de una partícula
dv siempre es igual al trabajo realizado por la fuerza
F=m , neta que actúa sobre ella durante el movimiento.
dt
y reemplazando en la ecuación (2.48), se en- Como la energía cinética es una cantidad física
cuentra que el trabajo realizado sobre la partícu- que depende de la magnitud de la velocidad,
la por la fuerza neta, entre la posición A y la entonces debe depender del sistema de referen-
posición B de la figura 2.40, es dado por cia ya que la velocidad depende de él. Igual-
mente, al ser la energía cinética una función de
∫B
dv la magnitud de la velocidad, es una energía que
W = m · dr
dt se le asocia a la partícula como consecuencia de
A
su movimiento. Las ecuaciones (2.52) y (2.54),
∫vB
expresan lo que en física se conoce como el teo-
= m v · dv. (2.51)
rema del trabajo y la energía.
vA
El teorema del trabajo y la energía (TTE)
y
permite analizar en muchos casos situaciones
físicas que pueden ser analizadas igualmente
vA
m B por métodos dinámicos. Debe quedar claro que
A
m
F para su aplicación, es necesario hallar el trabajo
vB realizado por todas las fuerzas que actúan sobre
el cuerpo, mientras este pasa de una posición a
O x otra.
Figura 2.40: Movimiento de m entre A y B sometida 2.4.4. Casos particulares del teorema del
a F. trabajo y la energía
Luego de resolver y evaluar la segunda inte-
1. Si la velocidad de una partícula permanece
gral de la ecuación (2.51), se obtiene
constante en magnitud y dirección, como en la
W = 12 mv2B − 12 mv2A . (2.52) figura 2.41, el cambio en la energía cinética es
nulo, es decir, ∆Ek = 0. Por consiguiente, el tra- Movimiento

bajo realizado sobre la partícula es nulo y posee F
un movimiento rectilíneo uniforme.
x
v = Constante O
Figura 2.43: Cuerpo con movimiento rectilíneo uni-

formemente acelerado.
x
O
Figura 2.41: Cuerpo con movimiento rectilíneo uni- Igual cosa ocurre cuando un cuerpo se lanza ha-
forme. cia arriba sobre un plano inclinado liso, ya que
la componente del peso se opone al desplaza-
2. Si la velocidad de la partícula permanece miento de la partícula. Otra fuerza que siem-
constante en magnitud mas no en dirección, co- pre realiza trabajo negativo, es la fuerza de fric-
mo en la figura 2.42, en forma similar, se tiene ción dinámica que actúa sobre un cuerpo en
que el cambio en la energía cinética es nulo, movimiento.
∆Ek = 0. Por tanto, de nuevo el trabajo rea- Movimiento
lizado sobre la partícula es nulo y posee un
movimiento circular uniforme. F
x
v O
Figura 2.44: Cuerpo con movimiento rectilíneo uni-

R formemente desacelerado.
O
En síntesis: Cuando la energía cinética de una
partícula aumenta o disminuye, es porque sobre la
partícula actúa una fuerza neta que realiza trabajo;
si su energía cinética permanece constante, la fuerza
neta es cero y la partícula se encuentra en equilibrio,
Figura 2.42: Cuerpo con movimiento circular uni-
o posee un movimiento circular uniforme donde la
forme.
fuerza neta no es nula.
3. Cuando un cuerpo, como en la figura
En mecánica cuántica y particularmente físi-
2.43, tiene movimiento rectilíneo uniforme-
ca nuclear, se encuentra que las unidades
mente acelerado, tal como ocurre cuando en un
definidas anteriormente para trabajo y energía
auto se aplica el pedal acelerador, la rapidez au-
son muy grandes, por ello, a nivel microscópico
menta, o sea, que la energía cinética aumenta y
se utiliza otra unidad más pequeña de energía
el trabajo es positivo. Este caso también se pre-
llamada electronvoltio (eV) y cuya relación con
senta cuando a un cuerpo luego de ser soltado,
la unidad SI es
se le permite descender por un plano inclinado
liso, debido a la componente del peso paralela 1 eV ≡ 1 .602 × 10−19 J.
al desplazamiento.
4. Cuando el cuerpo, como se ilustra en la figu- Un múltiplo de esta unidad bastante utilizado
ra 2.44, tiene movimiento rectilíneo uniforme- es el MeV, cuya relación es 1 MeV ≡ 106 eV.
mente desacelerado, situación que se presenta
cuando en un auto se aplican los frenos, la ve- Ejemplo 2.15.
locidad disminuye, o sea, que la energía cinéti- Un bloque de masa m, que se suelta desde
ca disminuye y el trabajo realizado es negativo. la parte más alta del plano inclinado liso
de la figura, se le aplica la fuerza horizon- físico.
tal F de magnitud mg. Determine la veloci-
dad del bloque, en el instante que llega a
la base del plano inclinado. θ (o ) v ( m ) · s−1
30 NO
F m
45 0
h
60 3.75
q
75 4.94
Solución
80 5.24
Diagrama de cuerpo libre para el bloque
89 5.72
N A
F Se observa que para valores de θ menores

h que el el ángulo crítico de 45o , la veloci-
mg dad no tiene significado físico, mientras
q que para valores mayores que este ángulo
B
mínimo, la rapidez aumenta al aumentar
θ.
a) Mediante el teorema del trabajo y la
energía, se encuentra que
Ejercicio 2.14.
W = 12 mv2B , (1) Un bloque de masa m, se suelta desde la
parte más alta del plano inclinado de la
donde el trabajo total realizado sobre el figura. Suponiendo que las superficies en
bloque, cuando se mueve entre las posi- contacto son lisas, determine a) La veloci-
ciones A y B, es dad del bloque, en el instante que llega a
la base del plano inclinado. b) ¿Existe al-
gún ángulo mínimo, a partir del cual tiene
W = mgh(1−cotθ ). (2)
significado físico la velocidad? Explique.
Compare los resultados con los del ejem-
Reemplazando la ecuación (2) en la plo 2.15.
ecuación (1), se obtiene para la velocidad
del bloque en el punto B
√ m
vB = 2gh(1−cotθ ). (3)
h
En la tabla siguiente, se indica la forma co-
mo varía la rapidez de la partícula en fun- q
ción del ángulo θ, con h = 1.7 m. NO sig-
nifica que la velocidad no tiene significado
2.5. Trabajo, fuerza conservativa y 2.5.2. Trabajo realizado por el peso de un

energía potencial cuerpo
Aunque este es un ejemplo de fuerza constan-
En esta sección se define un tipo muy im- te, para alturas cercanas a la superficie de la
portante de fuerzas que se presentan en latierra, el trabajo realizado por ella es de gran
naturaleza, como son las fuerzas conservati-
importancia en muchas situaciones físicas. Para
vas. Adicionalmente, se encuentra una relación
el caso mostrado en la figura 2.46, las compo-
matemática entre fuerza conservativa y la ener-
nentes rectangulares del peso mg y de los vec-
gía potencial. tores posición rA y rB , están dadas por mg =
−mgj, rA = xA i + yA j y rB = xB i + yB j. Reem-
plazando estas expresiones y efectuando los res-
2.5.1. Trabajo realizado por una fuerza pectivos productos escalares, la ecuación (2.55)
constante se transforma en
W = mgyA − mgyB
Como se ilustra en la figura 2.45, se considera
una partícula de masa m sometida a la acción de = −∆(mgy). (2.56)
una fuerza F constante en magnitud y dirección.
y
y
(c) A
A yA
(b)
yA - yB mg
F (a)
yB B
rA B
j
rB O xA xB x
i
O x
Figura 2.46: Trabajo realizado por el peso.
Figura 2.45: Trabajo realizado por una fuerza cons-
tante. La ecuación (2.56) muestra, en este caso y co-
mo es de esperar, que el trabajo realizado por
Para este caso la ecuación (2.48) se transforma el peso de la partícula es independiente de la
en trayectoria seguida por ella, pues depende sólo
de las posiciones inicial y final, en otras pala-
∫B bras, depende de la diferencia de alturas entre
W = F · dr las posiciones A y B.
A
= F · rB − F · rA . (2.55) 2.5.3. Trabajo realizado por la fuerza
elástica de un resorte
La ecuación (2.55), indica que el trabajo reali- Como se vio en la sección 2.3.6, este es un ejem-
zado por una fuerza constante es independiente plo de fuerza variable que también posee gran
de la trayectoria seguida por la partícula, ya que importancia en la física. Se considera el sistema
sólo depende de las posiciones inicial y final. De de la figura 2.47, que consiste en un cuerpo de
este resultado se puede concluir que para las di- masa m adherido a un resorte de constante elás-
ferentes trayectorias mostradas en la figura 2.45, tica k y que puede moverse sobre una superfi-
el trabajo realizado por la fuerza constante es el cie horizontal lisa. En esta situación, las compo-
mismo, es decir, W(a) = W(b) = W(c) . nentes rectangulares de la fuerza variable F y
2.5. TRABAJO, FUERZA CONSERVATIVA Y ENERGÍA POTENCIAL 39
del vector desplazamiento dr , están dadas por cumple la condición
F = −kxi y dr = dxi. Para determinar el tra-
bajo realizado por la fuerza elástica del resorte, ∫B
al llevar el cuerpo de la posición xA a la posi- W = F · dr
ción xB , se reemplazan la fuerza y el vector des- A
plazamiento en la ecuación (2.48), obteniéndose ≡ EpA ( x, y, z) − EpB ( x, y, z)
luego de integrar y evaluar, la expresión = −∆Ep ( x, y, z). (2.58)
En conclusión, la ecuación (2.58) sólo es vá-

2 kxA − 2 kxB
1 2 1 2
W = lida si la fuerza considerada es conservativa;
= −∆( 12 kx2 ). (2.57) además, muestra que la cantidad Ep ( x,y,z) es
función de las coordenadas x, y, z.
Al comparar las ecuaciones (2.56) y (2.57) con
la ecuación (2.58), se observa que el trabajo rea-
m lizado por el peso y el trabajo realizado por la
x fuerza elástica de un resorte satisfacen la defini-
O ción de fuerza conservativa. Por consiguiente,
F se puede asignar una función de energía po-
tencial a un sistema cuerpo-tierra y a un sistema
m masa-resorte. De este modo, la energía potencial
x
xA xB gravitacional asociada al sistema cuerpo-tierra
O
queda definida por
Figura 2.47: Trabajo realizado por la fuerza elástica
de un resorte. Ep (y) ≡ mgy,
y la energía potencial elástica asociada al sis-

Aunque la fuerza es variable, el resultado tema masa-resorte por
obtenido en la ecuación (2.57) indica que de
nuevo el trabajo realizado por la fuerza elásti- Ep ( x ) ≡ 12 kx2 .
ca no depende de la trayectoria sino de las posi-
ciones inicial y final. Teniendo en cuenta estas dos definiciones, el
trabajo realizado por la fuerza gravitacional se
puede expresar en la forma
2.5.4. Fuerza conservativa y energía po- W = EpA (y)− EpB (y)

tencial ≡ mgyA − mgyB
= −∆Ep ,
Los dos casos anteriores, trabajo realizado por
el peso de un cuerpo y trabajo realizado por la y el trabajo realizado por la fuerza elástica en la
fuerza elástica, son dos ejemplos de un grupo forma
de fuerzas que se presentan en la naturaleza y
que se llaman fuerzas conservativas. W = EpA ( x )− EpB ( x )
De forma general y matemáticamente, se de- 2
= 21 kxA − 12 kxB2
fine una fuerza conservativa F(r) = F( x,y,z) = −∆Ep ( x ).
de manera que el trabajo realizado por ella se
puede expresar como la diferencia de los va- Se presenta una diferencia cuando el trabajo de
lores inicial y final de una cantidad escalar una fuerza se expresa en función de la ener-
Ep ( x,y,z), llamada energía potencial, es decir, gía cinética y en función de la energía poten-
la fuerza F(r) = F( x,y,z), es conservativa si cial. En el primer caso la expresión a utilizar
es W = ∆Ek , y es válida independientemente 2.48. En forma matemática, si la fuerza que ac-

de la fuerza que actúe sobre la partícula; en el túa sobre la partícula es conservativa, se debe
segundo caso la expresión es W = −∆Ep , de cumplir la condición
validez únicamente si la fuerza que actúa sobre
la partícula es conservativa. ∫B ∫A
En sistemas donde se deba emplear el con- W = F · dr + F · dr
cepto de energía potencial, primero se debe A B
I
definir lo que se conoce como el nivel cero de = F · dr
energía potencial, que corresponde a una posi-
ción arbitraria, dependiendo de la fuerza con- = 0. (2.59)
servativa que se esté considerando y de la
donde la integral, con un círculo en el centro,
situación física particular.
significa que se integra a través de la trayectoria
Para un sistema cuerpo-tierra, el nivel cero de
cerrada ABA.
energía potencial gravitacional coincide con el
La ecuación (2.59) permite saber si una fuerza
origen de coordenadas, ya que en este caso la
dada es conservativa o no, es decir, es otra
dependencia es lineal con la coordenada verti-
definición de fuerza conservativa. En el caso de
cal. Para el caso de un sistema masa-resorte, el
la fuerza de fricción, se encuentra que el traba-
nivel cero de energía potencial elástica se toma
jo realizado por ella es diferente de cero ya que
en la posición donde la fuerza elástica se hace
depende de la trayectoria; esta es la razón por la
cero, es decir, en la posición donde el resorte no
cual no se incluye dentro del grupo de fuerzas
ha sufrido estiramiento alguno.
conservativas.
Cuando se trata de un sistema satélite-tierra, Cuando se analiza un cuerpo o sistema sobre
la función de energía potencial asociada al sis- el cual sólo actúan fuerzas conservativas, se dice
tema es inversamente proporcional a la distan- que el sistema es conservativo.
cia r entre el satélite y la tierra, esto es, tiene la
forma funcional Ep ∝ 1/r. Es por ello que el ni-
vel cero de energía potencial para este sistema 2.6. Conservación de la energía
se toma en el infinito, ya que allí la energía po- para una partícula
tencial se hace cero.
Sobre la partícula de la figura 2.49, de masa m,
B
(1) simultáneamente actúan varias fuerzas. De este
modo, su resultante F realiza un trabajo W entre
los puntos A y B de la trayectoria, dado por
W = ∆Ek , (2.60)
A (2) con ∆Ek = EkB − EkA . Ahora, si todas fuerzas
son conservativas, su resultante es conservati-
Figura 2.48: Trabajo realizado en una trayectoria va, el sistema es conservativo y el trabajo reali-
cerrada. zado por la resultante es
W = −∆Ep , (2.61)
Debido a las características de las fuerzas con-
servativas, se tiene otra forma de saber si una donde ∆Ep = EpB − EpA .
fuerza F es conservativa o no. Para ello se con- Como las ecuaciones (2.60) y (2.61) se refieren
sidera una partícula, que sometida a la fuerza al trabajo realizado por la misma fuerza, se sa-
F, se desplaza de la posición A a la posición B tisface la igualdad
por la trayectoria (1) y luego de la posición B a
la posición A por la trayectoria (2) de la figura EkB + EpB = EkA + EpA ,
2.6. CONSERVACIÓN DE LA ENERGÍA PARA UNA PARTÍCULA 41
B y
y m
F
v
A m Ep = 0
O Tierra
Figura 2.49: Fuerza conservativa actuando sobre m. Figura 2.50: Sistema cuerpo-tierra.
donde se define la energía mecánica total, o sim- O sea, mientras el cuerpo se mueve ver-
plemente energía total, en la forma ticalmente hay una transformación de un
tipo de energía en otro.
E ≡ Ek + Ep = 12 mv2 + Ep ( x,y,z).
2. Para el sistema masa-resorte de la figura
2.51, con movimiento sobre una superficie
EA = EB . lisa, la energía total también se conserva ya
que la fuerza elástica de un resorte es con-
Como en la situación que se está analizando los
servativa. Matemáticamente,
puntos A y B son arbitrarios, se tiene que la
energía total de una partícula permanece cons- 2
E = 1
+ 12 kx2
2 mv
tante si todas las fuerzas a las que está sometida
son conservativas. = Constante.
Matemáticamente, para fuerzas conservati-
vas
k v
1 2
E = 2 mv
+ Ep ( x,y,z)
m
= Constante. (2.62) x
Ep = 0 x
La ecuación (2.62) permite definir una fuerza
conservativa, como aquella que permite conser- Figura 2.51: Sistema masa-resorte.
vación de la energía, de ahí su nombre.
En esta situación, el cuerpo adquiere un
Casos particulares de la ecuación (2.62): movimiento que se repite a intervalos
1. Para un cuerpo en caída libre, sistema iguales de tiempo o de vaivén, tal que la
cuerpo-tierra de la figura 2.50, la energía to- energía permanece constante, o sea, que
tal se conserva por ser la fuerza gravitacio- durante el movimiento de la partícula se
nal conservativa. Matemáticamente, se ex- tiene una transformación de energía cinéti-
presa en la forma ca a potencial y viceversa.
1 2 Ejemplo 2.16.
E = 2 mv
+ mgy
Mediante el pequeño bloque de masa m,
= Constante. un resorte de constante k sufre una de-
formación d, como se muestra en la figu-
En este caso, cuando el cuerpo desciende ra. Una vez que el bloque es dejado en li-
la energía potencial se transforma en ener- bertad, se mueve sobre la superficie hori-
gía cinética, y cuando asciende la energía zontal hasta el punto A, a partir del cual
cinética se transforma en energía potencial. asciende por un plano inclinado. El bloque
no está adherido al resorte y las superfi- De este resultado se tiene que para una de-
cies son lisas. a)Halle la rapidez del bloque formación fija del resorte, a mayor ángulo
cuando pasa por el punto A. b) Encuentre de inclinación menor es el desplazamiento
el desplazamiento máximo del bloque so- del bloque sobre el plano inclinado. Aho-
bre el plano inclinado. c) Halle el valor de ra, para un ángulo de inclinación fijo, en-
las cantidades obtenidas en los numerales tre mayor sea la deformación inicial del
anteriores si k = 100Nm−1 , m = 5g, d = resorte mayor es el desplaza-miento del
2cm y θ = 35o . bloque sobre el plano inclinado.
B c) Reemplazando los valores dados, se
m
encuentra que la rapidez cuando pasa por
k h el punto A y el máximo desplazamiento
q Epg= 0
O A sobre el plano inclinado son, respectiva-
mente
Solución
a) En el trayecto horizontal actúan, la nor-
vA = 2.8 ms−1 ,
mal que no realiza trabajo, el peso que
tampoco realiza trabajo y la fuerza elásti- S = 0.7 m,
ca del resorte que es conservativa y actúa
hasta el punto O. Así, el sistema es conser-
vativo, esto es, se conserva la energía del
Pregunta
sistema cuando se mueve sobre la superfi-
cie horizontal. Matemáticamente ¿Entre qué puntos la velocidad del bloque
2
es la misma que en A? ¿Por qué?
1
2 mvA = 12 kd2 .
De este modo, cuando pasa por el punto A
tiene una rapidez
√ Ejercicio 2.15.
k Comprobar que las dimensiones y
vA = d.
m unidades de las cantidades obtenidas en
Por lo tanto, entre mayor sea la deforma- el ejemplo 3.5, son correctas.
ción inicial del resorte la rapidez en A es
mayor, ya que existe una proporcionali-
dad directa entre la velocidad y la defor-
Ejercicio 2.16.
mación.
Un pequeño bloque de masa m se suelta
b) Entre A y B sólo la componente del
sobre un plano inclinado liso, desde una
peso mg sen θ realiza un trabajo negativo
altura h respecto a su base. Luego de lle-
sobre el bloque, ya que se opone a su des-
gar a la base del plano inclinado, el bloque
plazamiento.
desliza sobre un superficie horizontal lisa
B hasta que se encuentra con un resorte de
N
nto constante elástica k. a) Halle la rapidez del
vi mie bloque cuando pasa por el punto A. b)
Mo Encuentre la máxima deformación del re-
mg
sorte. c) Determine el valor de las canti-
A q Ep= 0 dades obtenidas en los numerales anterio-
res si k = 100 N m−1 , m = 5 g, h = 5 cm y
Como el sistema sigue siendo conser- θ = 35o .
vativo, con vB = 0
B
mgSsenθ = 12 kd2 , m
donde S es el máximo desplazamiento del k h
bloque sobre el plano inclinado; así q Epg= 0
O A
kd2
S= .
2mgsenθ
2.7. DERIVADA DIRECCIONAL, ENERGÍA POTENCIAL Y SISTEMA CONSERVATIVO 43
2.7. Derivada direccional, energía En este punto se debe hacer una distinción
potencial y sistema conserva- en lo referente a la derivada, ya que la ener-
gía potencial asociada a una fuerza conservati-
tivo va puede ser función de una, dos ó tres coor-
denadas, dependiendo que el movimiento ocu-
En esta sección se determina otra relación im-
rra en una, dos ó tres dimensiones, es decir,
portante entre una fuerza conservativa y su
depende del sistema que se esté analizando.
energía potencial asociada. Para ello se conside-
Así, mientras en el movimiento de caída libre
ra la fuerza conservativa F que actúa sobre la
la energía potencial depende sólo de la coorde-
partícula, de la figura 2.54.
nada vertical, en el caso del movimiento de la
tierra alrededor del sol depende de dos coor-
denadas, y en general, para movimiento en tres
dimensiones puede depender de tres coordena-
das, tales como x, y, z.
En el caso simple de movimiento en una di-
dr q F (Conservativa) mensión, donde Ep = Ep ( x ), es posible obte-
ner la fuerza conservativa que actúa sobre la
partícula paralelamente al eje x, mediante la ex-
presión
Figura 2.52: La fuerza conservativa F y dr forman
un ángulo θ. dEp ( x )
Fx = − ,
dx
Teniendo en cuenta la definición de trabajo
dada por la ecuación (2.46) y la definición de donde se emplea el concepto matemático de
fuerza conservativa dada por la ecuación (2.58), derivada
/ total, al utilizar el operador diferencial
el trabajo realizado por la fuerza conservativa d dx. En dos dimensiones, por ejemplo para
en un intervalo de tiempo dt se puede expresar movimiento en el plano xy, la energía poten-
en la forma cial asociada a la respectiva fuerza conservati-
va puede ser de la forma Ep = Ep ( x,y), donde
dW = F cos θdS simultáneamente aparecen las variables x y y.
= −dEp . Así, mediante el concepto de derivada direccional
es posible determinar las componentes de la
Ahora, a partir de la figura 2.54, se obtiene fuerza en las direcciones x y y. Para ello se em-
plea el concepto de derivada parcial, que permite
FT = F cos θ derivar la función respecto a una de las varia-
dEp bles y tomar la otra variable como si fuera una
= − . constante. En este caso se utiliza el símbolo ∂
dS
en lugar de la letra d para una dimensión. De
De este modo, cuando se conoce la forma fun- este modo, las componentes rectangulares de la
cional de la energía potencial con la coordenada fuerza conservativa están dadas por
S, esto es, Ep (S), es posible determinar la com-
ponente de la fuerza en la dirección del despla- ∂E( x,y)
zamiento, correspondiente a esta coordenada. Fx = − con y = Constante,
∂x
Esto es, la componente de la fuerza en una di- ∂E( x,y)
rección determinada, es igual a menos la deriva- Fy = − con x = Constante.
∂y
da de la energía potencial con respecto a la coor-
denada en esa dirección; por ello a esta derivada Aunque se ha tratado la forma funcional de la
se le conoce como derivada direccional de la ener- energía potencial en coordenadas rectangulares,
gía potencial Ep (S). lo anterior también es válido para el caso de
coordenadas polares, como se muestra poste- de validez general independiente del sistema de
riormente. coordenadas que se esté empleando, solo que la
Cuando se trata el movimiento de una forma del operador es diferente para cada sis-
partícula en tres dimensiones, la energía poten- tema.
cial en coordenadas rectangulares tiene la for- Casos particulares
ma funcional Ep = Ep ( x,y,z). Por consiguiente, 1. En el caso gravitacional, como se muestra en
al generalizar se tiene que las componentes rec- la figura 2.55, la energía potencial gravitacional
tangulares de la fuerza conservativa correspon- está dada por Ep (y) = mgy, entonces
diente están dadas por
dEp (y)
∂Ep ( x,y,z) Fy = −
Fx = − , con y y z constantes, dy
∂x = −mg,
∂Ep ( x,y,z)
Fy = − , con x y z constantes,
∂y que corresponde al negativo de la magnitud del
∂Ep ( x,y,z) peso de la partícula, donde el signo menos in-
Fz = − , con x y y constantes, dica que esta fuerza apunta en sentido vertical
∂z
hacia abajo, como es de esperarse.
donde de nuevo se ha empleado el concepto de
derivada parcial. A diferencia del caso de dos y
dimensiones, cuando se deriva respecto a una
variable se toman las otras dos variables como
Movimiento
si fueran constantes. mg
Continuando con el concepto de derivada di-
reccional, al tener en cuenta las relaciones an-
teriores, la fuerza conservativa en componentes O x
rectangulares se expresa en la forma Tierra
∂Ep ( x,y,z) ∂Ep ( x,y,z) ∂Ep ( x,y,z) Figura 2.53: Fuerza gravitacional.
F=− i− j− k,
∂x ∂y ∂z
Como ocurre en el caso general, la fuerza
o equivalentemente gravitacional es perpendicular a las superficies
( ) donde la energía potencial es constante y que se
∂ ∂ ∂ conocen como superficies equipotenciales o de
F=− i + j + k Ep ( x,y,z),
∂x ∂y ∂z igual potencial.
En la figura 2.55, la superficie de la tierra es
donde se define el operador nabla como
una superficie equipotencial, igual que las su-
∂ ∂ ∂ perficies paralelas a la superficie terrestre, y la
∇≡ i + j + k. fuerza es perpendicular a dichas superficies.
∂x ∂y ∂z
2. Para un sistema masa-resorte, la función de
O sea, energía potencial asociada a la partícula de la
figura 2.56, está dada por Ep ( x ) = 12 kx2 , en-
F = −grad Ep tonces la fuerza elástica correspondiente está
= −∇ Ep . dada por
Así, la fuerza es igual a menos el gradiente de la dEp ( x )

energía potencial. En general, al aplicar el ope- Fx = −
dx
rador nabla a un escalar se obtiene un vector, y = −kx,
a la operación correspondiente se le conoce co-
mo gradiente. Por otro lado, este resultado es que no es mas que la ley de Hooke.
2.8. CURVAS DE ENERGÍA POTENCIAL 45
k sitiva, por lo tanto,
m
dEp ( x )
x > 0,
dx
O
y por la relación entre fuerza conservativa y
Figura 2.54: Fuerza elástica de un resorte. energía potencial se tiene que
2.8. Curvas de energía potencial dEp ( x )

F=− < 0.
dx
En muchas situaciones físicas, para sistemas
Así, el signo menos indica que la fuerza apunta
conservativos, es posible conocer gráficamente
hacia la izquierda, es decir, hacia la posición de
la forma como varía la energía potencial con
equilibrio. Esto se representa en la figura 2.52,
las coordenadas. Su conocimiento es de gran
mediante la flecha horizontal dirigida hacia la
importancia ya que permite obtener informa-
izquierda.
ción cualitativa sobre el comportamiento del
Por otro lado, en la región de las x negativas,
sistema, incluyendo los tipos de movimiento
la energía potencial disminuye a medida que x
que se pueden presentar. Primero se analiza el
aumenta y la curva es decreciente, o sea que la
caso particular de un sistema masa-resorte y
pendiente es negativa, de este modo,
luego se hace un análisis más general.
dEp ( x )
1. Sistema masa-resorte. Para el caso de un cuerpo < 0,
dx
sometido a la fuerza elástica de un resorte, sis-
tema conocido como oscilador armónico, la figura y por la relación entre fuerza conservativa y
2.52 muestra la variación de la energía poten- energía potencial se tiene que
cial en función de la coordenada x. Esto es, se
supone que el cuerpo se mueve sobre una su- dEp ( x )
F=− > 0,
perficie horizontal lisa que se hace coincidir con dx
el eje de coordenadas. en este caso, como la pendiente es negativa, el
Energía signo menos indica que la fuerza apunta hacia
la derecha, es decir, apunta de nuevo hacia la
E (Energía total) posición de equilibrio. Esto se representa en la
figura 2.52, mediante la flecha horizontal dirigi-
da hacia la derecha.
E
K
Este análisis cualitativo, muestra que la
fuerza ejercida por el resorte corresponde a una
P
EP
fuerza restauradora, ya que siempre tiende a lle-
x
-x
A O +x A var el cuerpo hacia la posición de equilibrio. Por
esta razón, a una distribución de energía poten-
Figura 2.55: Variación de la energía potencial elás- cial como la mostrada en la figura 2.52, se le lla-
tica. ma pozo de potencial ya que la partícula está obli-
gada a permanecer entre las posiciones − xA y
Si se considera un punto sobre la curva, tal
+ xA .
como P en la figura 2.52, la conservación de la
En la posición particular x = 0, centro del
energía exige que E = Ek + Ep = Constante, ya
pozo de potencial, la pendiente de la recta tan-
que la fuerza elástica es conservativa.
gente a la curva es nula, esto es
En la región de las x positivas, la energía po-
tencial aumenta a medida que x aumenta y la dEp ( x )
curva es creciente, o sea que la pendiente es po- = 0.
dx
Por consiguiente, En la figura 2.53, la ecuación (2.63) se satisface

para energías totales mayores que Eo , esto es, la
dEp ( x ) energía mínima de la partícula con significado
F=− = 0.
dx físico es Eo , pues para energías menores la ener-
gía potencial sería mayor que la energía total.
lo que indica que la fuerza neta es cero, o sea
Cuando la partícula adquiere la energía to-
que el cuerpo se encuentra instantáneamente
tal Eo , toda su energía es potencial y su energía
en equilibrio. Por esta razón se le denomina
cinética es nula, es decir, la partícula se encuen-
posición de equilibrio. En este caso, si el cuerpo
tra en reposo en xo si E = Eo .
se desplaza un poco de dicha posición, la
fuerza restauradora tiende a mantenerlo en esa Para una energía mayor que Eo , tal como
posición; es por ello que este es un punto de E1 en la figura 2.53, la partícula sólo se puede
equilibrio estable. mover entre las posiciones x1 y x1, ya que úni-
camente entre estos dos puntos se cumple la
2. Sistema conservativo en general. En la figura condición impuesta por la ecuación (2.63). De
2.53, se muestra de manera general, la forma este modo, si la partícula parte de la posición
como varía la energía potencial para un cuerpo xo , su velocidad disminuye al acercarse a x1 ó
sometido a una fuerza conservativa y que posee x1, , donde la partícula se detiene instantánea-
movimiento rectilíneo a lo largo del eje x. mente y es obligada a cambiar el sentido de
movimiento. Estas dos posiciones extremas se
Energía conocen como puntos de retorno del movimiento
EP(x) y la partícula con energía E1 se comporta como
en el caso de un sistema masa-resorte, esto es,
E4
se encuentra en un pozo de potencial.
E3 Para la energía mayor E2 , en la figura 2.53
se presentan cuatro puntos de retorno, o sea, la
E2
partícula puede oscilar en cualquiera de los dos
E1 pozos de potencial, con la condición de que si
Eo
x
se encuentra en un pozo no puede pasar al otro.
x1' xo x1 x2 x3
¿Por qué?
Para la energía E3 , se tienen dos puntos de re-
Figura 2.56: Variación general de la energía poten-
torno y mientras la partícula esté en movimien-
cial, E p ( x ) .
to entre ellos, la energía cinética aumenta si la
energía potencial disminuye y viceversa.
Como la energía cinética es una cantidad po-
Para una energía E4 sólo hay un punto
sitiva, la ley de conservación de la energía exige
de retorno. Si la partícula inicialmente tiene
que la energía total de la partícula debe ser ma-
movimiento en el sentido negativo de las x, se
yor que la energía potencial, esto es
detiene en el punto de retorno y luego adquiere
E − Ep (x) = Ek ≥ 0. movimiento en el sentido positivo de las x, au-
mentando su velocidad al disminuir la energía
Si esta relación no se satisface, llevaría a una potencial y la disminuirá al aumentar la energía
velocidad imaginaria que no tiene significado potencial.
físico. A las regiones donde se presenta esta Como se analizó antes, en xo la energía po-
situación, se les conoce como regiones clásica- tencial es mínima, por lo que la pendiente de la
mente prohibidas. recta tangente a la curva es cero y por ende la
Así, para que la relación se pueda satisfacer, fuerza es cero. Si la partícula se encuentra ini-
es necesario que cialmente en reposo en xo , permanecerá en ese
estado mientras no se incremente su energía to-
E ≥ Ep ( x ). (2.63) tal. De este modo, si la partícula se mueve lige-
2.9. FUERZA DE FRICCIÓN ENTRE SUPERFICIES EN CONTACTO 47
ramente en cualquier sentido, esta tiende a re- valor cero.
gresar y oscilará respecto a la posición de equi-
librio. A la posición xo , se le conoce como una to = 0 t >0
vO a
posición de equilibrio estable. v=0
Por otro lado, en x2 , la energía potencial se
hace máxima, o sea, la pendiente de la recta tan- m m
gente a la curva es cero y de nuevo la fuerza es x
cero. Si la partícula está inicialmente en reposo O
en este punto, permanecerá en reposo; pero si la
partícula se mueve a partir de esta posición, por Figura 2.57: Movimiento desacelerado debido a la
pequeño que sea el desplazamiento, la fuerza fricción.
tiende a alejarla aún más de la posición de equi-
librio; por ello a esta posición se le denomina de Ahora, de acuerdo con la segunda ley de
equilibrio inestable. Newton, esto indica que la superficie ejerce so-
En la vecindad de x3 , la energía potencial es bre el bloque una fuerza en sentido opuesto al
constante y por tanto la pendiente de la recta movimiento; a esta fuerza se le conoce como
tangente a la curva es cero o sea que la fuerza fuerza de fricción o de rozamiento por deslizamien-
nuevamente es cero. Aquí se tiene un intervalo to, también denominado rozamiento seco ya que
de equilibrio indiferente y la partícula se quedará se supone que las superficies en contacto no es-
donde se le coloque, al no actuar ninguna otra tán lubricadas. Igualmente, por la tercera ley de
fuerza sobre ella. Newton, la superficie del cuerpo también ejerce
En síntesis, si se conoce la forma como varía una fuerza de rozamiento sobre la superficie en
la energía potencial con la posición, en la región la cual se mueve, y es igual en magnitud pero
donde se mueve un cuerpo, es posible ob- con sentido opuesto.
tener mucha información cualitativa sobre su La fuerza que actúa sobre el bloque, se opone
movimiento. al movimiento de traslación y nunca lo ayu-
da como se ilustra en la figura 2.58. En la vida
Igual que en el caso del oscilador armónico, si
diaria, sin estas fuerzas no sería posible: cami-
la curva crece con el incremento de x, la fuerza
nar, sostener un lápiz en la mano, el transporte
está dirigida hacia la izquierda, es decir, es ne-
con ruedas, es decir, es una fuerza indispensa-
gativa, y si la curva decrece con el incremento
ble aunque en muchos casos es necesario evi-
de x, la fuerza estará dirigida hacia la derecha,
tarla al máximo, por ejemplo en las máquinas
o sea que es positiva. El sentido de la fuerza está
industriales, donde es necesario lubricar sus su-
indicado en la figura 2.53 por medio de vectores
perficies para evitar el desgaste.
horizontales.
Movimiento
2.9. Fuerza de fricción entre su- N
perficies en contacto
Es práctica común, la situación que se represen- Ff
ta en la figura 2.58, cuando se lanza un cuerpo
de masa m sobre una superficie horizontal ru-
mg
gosa, con velocidad inicial vo . Como resultado,
se tiene que en un tiempo t posterior el cuerpo
Figura 2.58: Fuerza de fricción, opuesta al
se detiene. Cinemáticamente, lo anterior indica
movimiento.
que mientras el cuerpo desliza experimenta una
aceleración que se opone al movimiento, ya que En lo que sigue, no se considera la fuerza re-
la magnitud de la velocidad disminuye hasta el sistiva o de fricción que sobre el cuerpo pre-
senta el medio (aire, agua, etc.) mientras existe Movimiento acelerado

movimiento. N
N F
Fk m
Fs= 0
mg
mg (F > F k )
Reposo
Movimiento uniforme
N
N
F
Fs F
Fk m
mg
Reposo mg
N (F = F k )
F Figura 2.60: La fuerza de fricción dinámica es prác-

Fs
ticamente constante.
mg
Movimiento inminente terna, es posible obtener movimiento rectilíneo
uniforme, esto es, la fuerza aplicada es compen-
Figura 2.59: La fuerza de fricción estática aumenta
sada por la fuerza de rozamiento y la fuerza ne-
hasta un máximo.
ta es nula ( FK = F ).
Para obtener la ley de rozamiento seco, es de-
cir, sobre superficies no lubricadas, se considera
Ff
un bloque inicialmente en reposo sobre una su-
perficie horizontal. Como se indica en la figura F s máx
2.59, si no se le aplica una fuerza externa que
tenga una componente paralela a la horizontal,
la superficie no presenta fricción. Ahora, se en-
cuentra que el bloque no se mueve respecto a 45o
la superficie, cuando se le aplica una fuerza pe-
F
Reposo Movimiento.
queña, o sea, que esta fuerza es contrarrestada
por la fuerza de fricción opuesta a la aplicada Figura 2.61: Variación de la fuerza de fricción con
y que es ejercida por el piso. Al ir aumentando la fuerza aplicada.
lentamente la fuerza aplicada, se llega a un cier-
to valor límite para el cual el movimiento del En la figura 2.61, se muestra la forma co-
bloque es inminente, es decir, a partir de este mo varía la fuerza de fricción Ff con la fuerza
valor de la fuerza externa F, el cuerpo pasa del externa aplicada F, desde que no se le apli-
estado de reposo al estado de movimiento. ca fuerza externa hasta que el cuerpo adquiere
Además, si se aumenta aún más la fuerza movimiento. Se observa que mientras la fuerza
externa, como se indica en la figura 2.60, ya de fricción es prácticamente constante, una vez
el cuerpo se mueve respecto a la superficie, que el cuerpo adquiere movimiento, varía des-
la fuerza de fricción se reduce un poco y el de cero hasta un valor máximo, mientras el
movimiento es acelerado. Si luego de estar el cuerpo permanece en reposo; en este rango es
cuerpo en movimiento, se reduce la fuerza ex- válida la condición Fs = F ó θ = 45o .
La fuerza de fricción que obra entre superfi- fricción dinámico, como se encontró anterior-
cies que se encuentran en reposo una respecto a mente.
la otra, se llama fuerza de rozamiento estático, Fs ,
encontrándose experimentalmente que Tabla 2.1 Coeficientes de fricción
Fs ≤ µs N. (2.64)
Superficies µs µk
La fuerza de fricción estática máxima, se obtiene Acero - acero 0.74 0.57
cuando Aluminio - acero 0.61 0.47
Cobre - acero 0.53 0.36
Fs,máx = µs N, (2.65)
Madera - madera 0.25 − 0.50 0.20
y corresponde a la mínima fuerza necesaria Vidrio - vidrio 0.94 0.40
para que se inicie el movimiento de una super- Metal - metal (lubricado) 0.15 0.06
ficie respecto a la otra. Hielo - hielo 0.10 0.03
En las ecuaciones (2.64) y (2.65) µs es el coefi- Caucho - concreto seco 1.20 0.85
ciente de rozamiento estático y N es la magnitud Caucho - concreto húmedo 0.80 0.60
de la normal.
Por otro lado, la fuerza de rozamiento que ¿Es el rozamiento un mal necesario? En la vi-
obra entre superficies en movimiento relativo, da cotidiana la fuerza de fricción se manifiesta
se llama fuerza de rozamiento cinético o dinámico, de formas diversas; si no se presentara, muchos
Fk , y experimentalmente se encuentra que fenómenos comunes ocurrirían de manera dife-
rente.
Fk = µk N, (2.66) En un día lluvioso, cuando se camina so-
bre superficies poco ásperas, por ejemplo so-
con µK coeficiente de rozamiento cinético o dinámi-
bre piso vitrificado, muchas veces cuesta trabajo
co.
evitar las caídas; hasta movimientos cómicos, se
El experimento también muestra que la
deben hacer para evitarlas. Esto permite recono-
fuerza de fricción es independiente tanto del
cer que, comúnmente, las superficies por las que
área de contacto como de la velocidad.
se camina poseen una propiedad importante, la
De acuerdo con las expresiones (2.64) y (2.66),
fricción, gracias a la cual se puede conservar el
los valores de los coeficientes de fricción de-
equilibrio sin mucho esfuerzo. Situaciones simi-
penden de la naturaleza de las dos superficies
lares a las anteriores se presentan, cuando se
en contacto, es decir, son una propiedad de
viaja en bicicleta sobre asfalto mojado ó cuan-
relación entre superficies. Las ecuaciones (2.65)
do un auto frena sobre piso pantanoso. De esta
y (2.66), indican que la relación entre los coe-
forma se hace necesario que la superficie pre-
ficientes de fricción estático y cinético es de la
sente fricción para evitar los accidentes y con-
forma
gestiones ya que el rozamiento permite explicar
µs > µk ,
en parte por qué en días lluviosos el tráfico es
ya que en ambos casos N es la magnitud de la bastante complicado en las grandes ciudades.
normal. Aunque en los casos anteriores es indispen-
En la tabla 2.1, se muestran los coeficientes sable la fuerza de fricción, en otras situaciones
de fricción estático y dinámico para algunas no lo es, como en las máquinas industriales
superficies. Se observa que estos coeficientes donde los ingenieros procuran evitarla al má-
dependen del material de las superficies que se ximo, para prevenir un desgaste rápido de las
encuentren en contacto, por ello se dice que son piezas.
una propiedad de relación entre superficies. O sea que aunque en algunos casos, la fricción
Igualmente, se aprecia que el coeficiente de no es deseable, en la mayoría de situaciones es
fricción estático es mayor que el coeficiente de indispensable, ya que da la posibilidad de cami-
nar, de estar sentados, de trabajar y estudiar sin Ecuaciones que garantizan el estado
el temor que los libros o que el escritorio resbale, de reposo para el bloque
o que el lápiz se escurra entre los dedos.
+ ↗ ∑ Fx = 0; Fs − mg senθ = 0 (1)
Si el rozamiento no existiera, los cuerpos con
el tamaño de una gran piedra, o un pequeño ↖ + ∑ Fy = 0; N − mg cosθ = 0, (2)
grano de arena, es decir, independiente de sus
Fs ≤ µs N. (3)
dimensiones, no podrían apoyarse unos sobre
otros, todos empezarían a resbalar; de igual ma- a) De la ecuación (1) se tiene que la fuerza
nera la tierra sería una esfera sin rugosidades, de fricción está dada por
igual que una gota de agua. Similarmente, sin Fs = mg senθ, (4)
fricción, los clavos y tornillos se saldrían de las
paredes, no sería posible sujetar cuerpos con las o sea que el ángulo θ, para el cual el
manos. movimiento del bloque es inminente, se
obtiene si esta fuerza de fricción se hace
En síntesis la fricción es un fenómeno nece-
máxima. Ahora de la ecuación (3), esta
sario en la mayoría de las actividades diarias del condición se satisface cuando
hombre, aunque en algunos casos es un mal que
se debe evitar al máximo. Fs,máx = µs N mín . (5)
De este modo, mediante las ecuaciones (2),

Ejemplo 2.17.
(4) y (5), se llega a la expresión
Un bloque de masa m, se encuentra en
reposo sobre un plano inclinado que for-
θmáx = tan−1 µs . (6)
ma un ángulo θ con la horizontal, como
se muestra en la figura. a) Si el coeficiente b) Mediante la ecuación (6) se obtienen los
de fricción entre las superficies en contac- valores de θmáx , mostrados en la siguiente
to es µ, determine el ángulo θ a partir del tabla para los diferentes valores de µ.
cual el cuerpo inicia su movimiento. b) Si
µ = 0.1, 0.3, 0.5 y 0.6, hallar los valores µs 0.1 0.3 0.5 0.6
correspondientes de θ. θmáx (o ) 5.7 16.7 26.6 31
m Al comparar los valores de µs y θmáx , se

puede concluir que a mayor valor de µs
mayor es el ángulo a partir del cual el
movimiento del bloque es inminente.
q Ejercicio 2.17.
Un bloque, de masa m, se sostiene sobre
Solución una pared vertical mediante una fuerza
Diagrama de cuerpo libre para el bloque, horizontal F , como se indica en la figura.
donde Fs es la fuerza de fricción estática El coeficiente de fricción entre las superfi-
puesto que el bloque está en reposo. cies en contacto es µs . a) Haga el diagra-
ma de cuerpo libre para bloque. b) Plantee
las ecuaciones que garantizan el estado del
N bloque. c) De los términos que aparecen en
Fs la ecuación (2.64), ¿cuáles son constantes
en este caso? d) Determine la magnitud
de la fuerza F, cuando el movimiento del
mg bloque es inminente. ¿Cómo es la magni-
tud de la fuerza obtenida?
Ejemplo 2.18.
q Un bloque de masa m, asciende sobre la
b) El trabajo realizado por cada fuerza es
WF = 2mghcscθ,
F m WN = 0,
ya que es una fuerza perpendicular al des-

plazamiento.
Wmg = −mgh,
superficie del plano inclinado de la figura, WFk = −µmghcotθ.
debido a la acción de la fuerza F. El coe-
Se observa que la única fuerza que realiza
ficiente de fricción entre las superficies en
trabajo positivo es la fuerza aplicada, ya
contacto es µ y la magnitud de la fuerza
que esta actúa en el sentido del desplaza-
aplicada es 2mg. Cuando el bloque ha as-
miento.
cendido una altura h, determine a) El tra-
Sumando los trabajos anteriores, se en-
bajo realizado por la fuerza resultante. b)
cuentra que el trabajo neto, total o resul-
El trabajo neto realizado sobre el bloque,
tante, realizado por las fuerzas que actúan
considerando por separado cada una de
sobre el bloque está dado por
las fuerzas. c) El valor del trabajo total si
m = 500 g, h = 0.5 m y µ = 0.3, para dife- W = mgh(2cscθ − 1 − µcotθ ),
rentes valores del ángulo θ.
que es idéntico al obtenido en el numeral
anterior.
F c) Reemplazando valores se obtiene la si-
guiente tabla
F´ m h
θ (o ) W(J)
q
10 21.6
Solución
a) De acuerdo con el diagrama de cuer- 30 6.08
po libre mostrado en la siguiente figura, la
componente de la fuerza neta paralela al 45 3.74
desplazamiento del bloque, es constante y
está dada por
60 2.78
Fx = mg(2 − senθ − µcosθ ),
75 2.43
donde se ha tomado el sentido de
movimiento como positivo. Así, el traba-
jo realizado sobre el bloque al desplazarse De acuerdo con estos resultados, se tiene
la distancia h/senθ es que el trabajo neto disminuye a medida
que la inclinación del plano se incremen-
W = mgh(2cscθ − 1 − µcotθ ). ta. ¿Por qué?
Ejercicio 2.18.
N F
Halle el valor de θ, para el cual el trabajo
realizado sobre el bloque del ejemplo 2.18
F´ h
es mínimo.
mg Ejemplo 2.19. Como se indica en la figura,

un bloque de masa M asciende con veloci-
q dad constante v por una colina que forma
un ángulo θ con la horizontal. El bloque

está unido a un motor mediante una cuer- De la tabla 2.3 se pueden obtener dos con-
da que pasa por una polea y el coeficiente clusiones
de fricción entre las superficies en contac- a) Se observa que para un valor dado
to es µ . Determine, en función del ángulo de µ, la potencia aumenta hasta un
θ, la potencia desarrollada por el motor. valor máximo, a partir del cual de-
crece hasta un valor que tiende a la
unidad.
b) Adicionalmente, para un valor da-
do del ángulo θ, la potencia aumenta
F´ M continuamente con el aumento en el
coeficiente de fricción
q
Ejemplo 2.20. Un bloque de masa m, se
Solución suelta desde la parte más alta del plano in-
Diagrama de cuerpo libre para el clinado de la figura. El coeficiente de fric-
bloque ción entre las superficies en contacto es µ.
Determine a) La velocidad del bloque, en
N F
el instante que llega a la base del plano in-
clinado. b) El ángulo mínimo a partir del
cual tiene significado físico la velocidad.
F´
Mg F m
q
Como el bloque se encuentra en equi- h
librio dinámico, la fuerza F ejercida por el
motor tiene magnitud q
F = Mg(senθ + µcosθ ).
Solución
De esta forma, la potencia desarrollada Diagrama de cuerpo libre para el bloque
por el motor es
P = Mgv(senθ + µcosθ ). N A
En la siguiente tabla, se muestran los valo-
res del término entre paréntesis, para dife- F
rentes valores del ángulo θ y del coeficien- mg h
te de fricción µ.
B q
θ (o ) 0 15 30 45 60 75 90
a) Por el teorema del trabajo y la ener-
gía, se tiene
µ
W = 12 mv2B , (1)
0.2 0.2 0.45 0.67 0.85 0.97 1.02 1.0
donde el trabajo total realizado sobre el
bloque, cuando se mueve entre las posi-
0.4 0.4 0.64 0.85 0.99 1.07 1.07 1.0 ciones A y B, es
0.6 0.6 0.84 1.02 1.13 1.17 1.12 1.0 W = mgh(1−µcotθ ). (2)
Reemplazando la ecuación (2) en la

0.8 0.8 1.03 1.19 1.27 1.27 1.17 1.0
ecuación (1), se obtiene para la velocidad
del bloque en el punto B tabla anterior.
√
vB = 2gh(1−µcotθ ). (3) µ θmín (o )
En la tabla siguiente, se indica la forma 0.2 11.3

como varía el término entre paréntesis de
la ecuación (3), donde NO significa que la
velocidad no tiene significado físico. 0.4 21.8
0.6 31.0
θ (o ) 10 15 30 45 60 90
0.8 38.7
µ
1.0 45.0
0.2 NO 0.25 0.65 0.80 0.88 1.0
Se concluye entonces que entre más
0.4 NO NO 0.31 0.60 0.77 1.0 ásperas sean las superficies en contacto,
mayor es el ángulo a partir del cual el
0.6 NO NO NO 0.40 0.65 1.0 bloque inicia el movimiento.
Ejemplo 2.21.
0.8 NO NO NO 0.20 0.54 1.0 Desde la base de un plano inclinado, que
forma un ángulo de 30o con la horizontal,
1.0 NO NO NO 0 0.42 1.0 se lanza un bloque de masa 500 g, con una
velocidad de 15.0 m s−1 . El coeficiente de
fricción entre las superficies en contacto
Se observa que para velocidades con sig- es 0.2. a) Dibuje todas las fuerzas que
nificado físico, si el ángulo es fijo menor actúan sobre el bloque. b) Determine la
es la velocidad del bloque a medida que aceleración del bloque. c) Halle la fuerza
aumenta el coeficiente de fricción, es de- que la superficie ejerce sobre el bloque.
cir, entre más ásperas sean las superficies. d) Plantee las ecuaciones cinemáticas
Ahora, para un coeficiente de fricción fijo, de posición y velocidad, que rigen el
a mayor ángulo mayor es la velocidad del movimiento del bloque. e) Encuentre
bloque en el punto B el tiempo durante el cual asciende el
bloque por el plano inclinado. f) Obtenga,
b) Para que la velocidad tenga signifi-
respecto a la base del plano inclinado, la
cado físico, de acuerdo con la ecuación (3),
altura máxima alcanzada por el bloque.
se debe satisfacer la condición
Solución
tanθ ≥ µ. (4) De acuerdo con el enunciado, las canti-
dades dadas son θ = 30o , m = 500 g ≡
Así, el ángulo mínimo a partir del cual la 0.5 kg,, µ = 0.2, vo = 15.0 m s−1 y la canti-
velocidad tiene significado físico, se ob- dad conocida g = 9.8 m s−2 .
tiene al tomar la igualdad en la ecuación a) Diagrama de cuerpo libre para el
(4), esto es bloque, donde Fk es la fuerza de fricción
dinámica ya que el bloque se encuentra en
θmín = tan−1 µ. (5) movimiento.
b) Ecuaciones de movimiento para el
bloque.
En la tabla, se muestran los valores de
θ mín correspondiente a los valores del + ↗ ∑ Fx = ma; − mg senθ − Fk = ma.
coeficiente de fricción considerados en la (1)
N 8.53 m,correspondiendo a un valor menor

o
ient que el obtenido cuando no se presenta fric-
o vim ción.
M
Fk Ejercicio 2.19.
mg
Desde la base de un plano inclinado, que
forma un ángulo de 30o con la horizon-
q tal, se lanza un bloque de masa 0.5 kg,
con una velocidad de 15.0 m s−1 . El coe-
ficiente de fricción entre las superficies
↖ + ∑ Fy = 0; N − mg cosθ = 0. (2) en contacto es 0.15. a) Dibuje todas las
Donde fuerzas que actúan sobre el bloque. b) De-
Fk = µN. (3) termine la aceleración del bloque. c) Halle
Mediante las ecuaciones (1), (2) y (3), se la fuerza que la superficie ejerce sobre el
encuentra que la aceleración está dada por bloque. d) Plantee las ecuaciones cinemá-
ticas de posición y velocidad, que rigen el
a = − g (senθ + µ cosθ ),
movimiento del bloque. e) ¿Cuánto tiem-
donde al reemplazar los valores corres- po asciende el bloque por el plano inclina-
pondientes se obtiene do? f) ¿Hasta qué altura, respecto a la base
del plano inclinado, asciende el bloque?
a = −6.6 m s−2 ,
Compare los resultados con los obtenidos
que es un valor mayor al obtenido en el cuando no se presenta fricción.
ejemplo 2.5 y menor que la aceleración de
la gravedad como se esperaba.
c) Por la ecuación (2), se tiene que la fuerza 2.9.1. Fuerza de fricción en fluidos
normal tiene igual valor que cuando no se
Los fluidos presentan dos tipos de fuerza como
presenta fricción, esto es
son el empuje y la fuerza resistiva o de fricción
N = mg cosθ. que actúan sobre los cuerpos que se mueven
en su interior. En esta sección sólo se analiza el
d) De acuerdo con el sistema de referencia
efecto de la fuerza resistiva que presentan los
elegido, el bloque asciende paralelamente
al eje x con una aceleración de −6.6 m s−2 . fluidos a los cuerpos en movimiento. Como se
Así las ecuaciones cinemáticas de posición ilustra en la figura 2.62, cuando un cuerpo se
y velocidad son mueve en un fluido (líquido o gas) y las veloci-
dades no son muy grandes, aproximadamen-
x = 15t − 3.3t2 , y v = 15 − 6.6t. te se puede obtener que la fuerza de fricción
e) Como el bloque asciende con es proporcional a la velocidad pero con sentido
movimiento rectilíneo uniformemente opuesto, es decir
retardado, llega un momento en el cual
su velocidad se hace cero. Mediante la Ff = −Kηv, (2.67)
ecuación cinemática de velocidad, en
dicho instante t = 2.27 s, que es un tiempo donde K es el coeficiente de fricción que depende
menor al encontrado cuando no hay de la forma del cuerpo. En el caso de un cuerpo
fricción.
esférico de radio R, este coeficiente de fricción
f) Reemplazando t = 2.27 s en la ecuación
tiene la forma
cinemática de posición, se encuentra que
K = 6πR,
el máximo desplazamiento sobre el plano
inclinado es xmáx = 17.05 m. Así, de la expresión conocida como ley de Stokes.
figura anterior se encuentra que la al- η es el coeficiente de viscosidad que depende de
tura máxima alcanzada por el bloque es la fricción entre las diferentes capas del fluido,
que se mueven a velocidades diferentes. A la de movimiento para el cuerpo, c) Deter-
fuerza de fricción entre las capas del fluido se le mine la velocidad máxima alcanzada por
llama viscosidad, propiedad que con un aumen- el cuerpo.
to de temperatura disminuye en los líquidos y
Solución
aumenta en los gases.
(a) Diagrama de cuerpo libre para el cuer-
En la tabla 2.2 se dan los valores de viscosi- po
dad para algunos fluidos. Se observa que el va-
lor de la viscosidad depende de la temperatura
a la cual se encuentre el fluido.
Ff
Tabla 2.2. Coeficientes de viscosidad.
Movimiento
Líquido η (cP)
Agua (0o C ) 1.792
mg
Agua (20o C ) 1.005
Agua (40o C ) 0.656
Aceite de castor (20o C ) 9.860 Figura 2.62: Cuerpo que cae en un fluido viscoso.
Glicerina (20o C ) 833.0
(b) Ecuación de movimiento
Mercurio (20o C ) 1.550 En este caso, de acuerdo con la figu-
Gas η (µP) ra anterior la segunda ley de Newton o
ecuación de movimiento toma la forma
Aire ( 0o C ) 171
Aire (20o C ) 181 + ↓ ∑ Fy = ma
Aire (40o C ) 190 mg − Kηv = ma.
Hidrógeno (20o C ) 93.0
(c) Cuando la altura respecto a la tierra no
Amoníaco (20o C ) 97.0 es muy grande, el peso es prácticamente
Bióxido de carbono (20o C ) 146 constante y la aceleración produce un au-
mento continuo en la velocidad, así, el va-
lor de la cantidad Kηv aumenta progre-
Dimensiones y unidades de η sivamente, por lo que el valor de mg −
De acuerdo con la ecuación (2.15) el coeficiente Kηv disminuye continuamente hasta que
de viscosidad tiene dimensiones ML−1 T−1 . Así, se puede hacer cero, lo que lleva a que la
las unidades en el sistema SI son kg m−1 s−1 , aceleración sea cero. De acuerdo con la ley
y en el sistema gaussiano g cm−1 s−1 . Se acos- de inercia, cuando esto ocurre, la partícu-
tumbra definir 1 Poise(P) ≡ 1 g cm−1 s−1 , o sea la continúa moviéndose en la dirección de
mg con una velocidad constante, llamada
que 1kg m−1 s−1 ≡ 10 P. Igualmente se emplea
velocidad límite o terminal, dada por
el centipoise ( 1 cP ≡ 10−2 P) y el micropoise (
1 µP ≡ 10−6 P). mg − KηvL = 0, vL =
m
g. (1)
El caso analizado anteriormente correspon- Kη
de a un ejemplo de fuerza variable, ya que de- Si se trata de un cuerpo esférico de radio
pende de la velocidad del cuerpo. R y densidad ρ, la ecuación (1), en forma
vectorial, adquiere la forma
Ejemplo 2.22.
Un cuerpo de masa m se mueve verti- 2ρR2
vL = g. (2)
calmente a través de un fluido viscoso, 9η
sometido a la acción de la fuerza gravi-
tacional. a) Haga el diagrama de cuerpo De la ecuación (2) se puede concluir que la
libre para el cuerpo, b) Plantee la ecuación velocidad límite depende del material que
está hecho el cuerpo (ρ), depende de la for- da la pérdida de energía total, debida a las
ma y tamaño del cuerpo (R2 ) además de fuerzas no conservativas. En cualquier caso,
depender del fluido en el cual el cuerpo se donde se presenten fuerzas no conservativas,
mueve (η), en otras palabras, la velocidad representa una transformación de energía. En el
depende de las propiedades físicas del sis- caso de la fuerza de fricción, la energía mecáni-
tema. ca se transforma en energía calórica.
Ejemplo 2.23.
2.10. Fuerza de fricción y sistema Una partícula de masa m se suelta desde
el punto A del carril mostrado en la figu-
no conservativo ra. Analizar el comportamiento energético
de la partícula mientras se encuentra en
Se considera una partícula sometida a la acción movimiento sobre el carril, cuando a) No
de varias fuerzas simultáneamente aplicadas. Si se considera la fricción. b) Se presenta fric-
al evaluar el trabajo realizado por estas fuerzas ción entre las superficies en contacto.
en una trayectoria cerrada, se encuentra que es A
diferente de cero, se tiene que al menos hay una
fuerza que no permite que la energía se con-
serve, es decir, la energía mecánica se disipa y
Ep = 0
de manera no recuperable. A las fuerzas de este B C
tipo se les conoce como fuerzas no conservativas. Solución

La experiencia muestra que cuando se lanza a) Entre A y B las fuerzas que actúan son
un cuerpo sobre una superficie horizontal ru- el peso y la normal. La normal no realiza
gosa, el cuerpo pierde toda su energía mecánica trabajo por ser perpendicular al desplaza-
que se transforma en calor y hace que las super- miento y el peso, que es una fuerza conser-
ficies en contacto se calienten. Por ello, la fuerza vativa, realiza trabajo. De este modo, entre
de fricción es una fuerza no conservativa. A y B el sistema es conservativo, es decir,
la energía total de la partícula se conserva.
En general, si sobre una partícula actúan si-
De acuerdo con esto, mientras la partícu-
multáneamente fuerzas conservativas y no con- la desciende la energía potencial gravita-
servativas se tiene que el trabajo total, realizado cional se transforma en energía cinética. A
por todas las fuerzas, es dado por partir del punto B, ni la normal ni el peso
realizan trabajo, o sea que el sistema sigue
WT = Wc + Wnc , siendo conservativo, de tal forma que el
cuerpo se mueve con velocidad constan-
donde Wc es el trabajo realizado por las fuerzas te para garantizar que la energía total se
conservativas y Wnc el efectuado por las fuerzas conserve en esta parte de la trayectoria.
no conservativas. Además, como siempre es b) Cuando se presenta fricción en-
válido que el trabajo total, realizado por todas tre las superficies en contacto, el sistema
las fuerzas, está dado por WT = ∆Ek , y para el ya no es conservativo en ninguno de los
caso de las fuerzas conservativas está dado por tramos de la figura. En este caso, mientras
Wc = −∆Ep , se tiene que el trabajo realizado desciende entre A y B, disminuye la ener-
por las fuerzas no conservativas se puede ex- gía potencial transformándose parte de
presar en la forma ella en energía cinética y el resto disipán-
dose en forma de calor, lo que conlle-
Wnc = ∆Ek + ∆Ep va a una disminución de la energía total.
= EB − EA = ∆E. (2.68) Igualmente, a partir de B, donde sólo se
tiene energía cinética, la energía continúa
Cuando se determina el trabajo realizado por disipándose en calor hasta que la partícu-
la fuerza de fricción, este es negativo, o sea, la la alcanza un estado de reposo. En sínte-
energía total disminuye. Así, la ecuación (2.68) sis, toda la energía mecánica que tenía la
2.11. ENUNCIADOS 57
partícula inicialmente, se disipa completa- el plano inclinado es
mente en calor.
kd2 − 6µmgd
S= ,
Ejemplo 2.24. 2mg(senθ + µcosθ )
Mediante el pequeño bloque de masa m,
un resorte de constante k sufre una de- donde aparece el mismo término adicional
formación d, como se muestra en la figu- debido a la fricción. En este caso, el despla-
ra. Una vez que el bloque es dejado en li- zamiento tiene significado físico si el tér-
bertad, se mueve sobre la superficie hori- mino del numerador es positivo.
zontal hasta el punto A, a partir del cual c) Reemplazando valores se tiene que
asciende por un plano inclinado. El bloque la rapidez y el máximo desplazamiento,
no está adherido al resorte, suponga que respectivamente, están dados por
el coeficiente de fricción entre las superfi-
cies en contacto es µ y que la distancia OA vA = 2.7 m s−1 ,
es 2d. a)Halle la rapidez del bloque cuan- S = 0.4 m.
do pasa por el punto A. b) Encuentre el
desplazamiento máximo del bloque sobre
el plano inclinado. c) Halle el valor de las 2.11. ENUNCIADOS
cantidades obtenidas en los numerales an-
teriores si k = 100Nm−1 , m = 5g, d = 2cm 1. La fuerza neta F que actúa sobre una
y θ = 35o y µ = 0.4. partícula, debido a las fuerzas F1 y F2 apli-
B
cadas simultáneamente sobre ella, está di-
k
d rigida horizontalmente hacia la derecha,
m q como se muestra en la figura. La magni-
Epg= 0
O A tud de la fuerza F1 es 10 N. (a) Utilizan-
do la figura, muestre gráficamente que los
Solución
tres vectores han sido trazados correcta-
a) En el trayecto horizontal, a diferencia
del ejemplo 3.5, el sistema no es conser- mente. (b) Determine las magnitudes de los
vativo ya que se presenta fricción sobre el vectores fuerza F y F2 . Resolverlo por dos
bloque y la no conservación de la energía métodos diferentes.
exige que para este caso y
−3µmgd = 12 mv2A − 12 kd2 , F2
o
45
x
de donde se encuentra que la rapidez en el F
punto A es F1
√
k 2
vA = d − 6µgd.
m
2. Sobre la partícula de la figura, actúan las
Al comparar este resultado con el fuerzas F1 y F2 , con magnitudes respectivas
obtenido en el ejemplo 3.5, se tiene el
de 800 N y 500 N. Encuentre (a) las com-
término adicional −6µgd, que reduce la
rapidez como consecuencia de la fricción ponentes rectangulares de las fuerzas F1 y
que actúa sobre el bloque. Además, se pre- F2 , (b) los ángulos que cada fuerza forma
senta una restricción respecto a la rapidez, con cada uno de los ejes de coordenadas,
y es que sólo son posibles magnitudes de (c) el ángulo entre las fuerzas F1 y F2 y (d)
velocidad reales si se cumple la condición la magnitud y dirección de la fuerza neta
kd que actúa sobre la partícula debido a las
≥ 6µg. dos fuerzas aplicadas.
m
b) En el trayecto AB, el sistema sigue sien- Los numerales 3. y 4. se refieren a
do no conservativo, lo que permite encon- la siguiente información. Las gráficas
trar que el máximo desplazamiento sobre mostradas, corresponden a la forma como
z
instantes considerados en el numeral ante-
F1
F2
rior? (d) Haga las gráficas de posición, ve-
o
40
o
locidad y aceleración, en función del tiem-
70
25
o
30
o
po.
x y
9. Un auto A se mueve hacia la derecha

por una pista recta y con una rapi-
puede variar la posición (x), la velocidad
dez 80 km h−1 . El conductor del auto A
(v) o la aceleración (a) de un cuerpo en fun-
adquiere una aceleración de 3 m s−2 cuan-
ción del tiempo.
do observa otro auto B que se encuentra
v x 50 m delante de él sobre un carril parale-
v
x
lo. Suponga que el auto B se mueve en el
vo mismo sentido que el auto A con una ve-
locidad de magnitud 60 km h−1 . (a) Halle
t t
to t to t
(a) (b)
a v la posición en la cual un auto pasa frente
al otro. (b) Encuentre el momento lineal de
a v
cada auto si cada uno tiene una masa de
to t
t
to t
t
103 kg. Resuelva la misma situación para el
(c)
x a
(d)
caso en el cual cada auto se mueve hacia el
x a otro.
xo ao
t t 10. ¿Será posible encontrar una situación físi-
to t to t
(e) (f) ca, de un cuerpo en movimiento, en la que
el momento lineal sea paralelo a la acelera-
3. ¿Cuál pareja de gráficas corresponde a un ción? Explique.
MRU? Explique.
11. El cuerpo A se lanza verticalmente hacia
4. ¿Cuál pareja de gráficas corresponde a un arriba desde una altura de 5 m respecto a la
MRUA? Explique. tierra, con una rapidez de 10 m s−1 . A los 2 s
se lanza el cuerpo B desde la tierra con una
5. ¿Cuáles gráficas permiten conocer el des- velocidad de magnitud 20 m s−1 . (a) ¿Ba-
plazamiento de un cuerpo? Explique jo qué modelo se debe tratar cada cuerpo?
¿Qué fuerza actúa sobre cada cuerpo una
6. ¿Cuáles gráficas permiten conocer la ve-
vez que es lanzado? (b) Determine el ins-
locidad del cuerpo? Explique.
tante en que un cuerpo pasa frente al otro.
7. ¿Cuáles gráficas permiten conocer el cam- (c) Halle la posición donde un cuerpo pasa
bio en la velocidad del cuerpo? Explique. frente al otro. (d) ¿Cuál llega primero a tie-
rra? (e) ¿Dónde se encuentra un cuerpo, en
8. La aceleración de una partícula de masa el instante que el otro llega primero a tie-
7 kg, que se mueve en una trayectoria rec- rra? (f) En el instante anterior, ¿el cuerpo
tilínea, está dada por a = 3t − 2, donde a en movimiento asciende o desciende?
se da en m s−2 y t en s. (a) Halle la veloci-
dad y la posición de la partícula, en fun- 12. La velocidad de una partícula que se
ción del tiempo, sabiendo que en t = 0, la mueve en el plano xy, está dada por la ex-
partícula pasa por el origen con una rapi- presión v(t) = (−2 + 3t)i + 4j, donde v se
dez de 10m s‘−1. (b) Encuentre la posición, da en m s−1 y t en s. (a) Halle, en función
la velocidad y la aceleración de los partícu- del tiempo, el vector posición y el vector
la en los instantes t = 0.5 s y t = 1.5 s. (c) aceleración de la partícula. (b) Encuentre el
¿Qué movimiento tiene la partícula en los vector posición y la velocidad de la partícu-
2.11. ENUNCIADOS 59
la en el instante t = 2.5 s. (c) ¿La partícu- v y que partieron del punto A que se en-
la cruza los ejes coordenados? (d) Obtenga cuentra a una altura h respecto a la base
la ecuación de la trayectoria seguida por la del plano inclinado. (e) Halle la fuerza que
partícula. (e) Dibuje la trayectoria seguida la superficie del plano inclinado ejerce so-
por la partícula. bre cada bloque. (f) Calcule el valor de las
cantidades obtenidas en los numerales an-
13. La magnitud de la fuerza neta que actúa
teriores si θ = 28o , M = 2 kg, m = 700 g,
sobre un auto con movimiento rectilíneo,
h = 950 cm y v = 3 m · s−1 .
varía con la magnitud de la aceleración en
la forma mostrada en la figura. ¿Cuál es el A
significado físico de la pendiente de la rec-
ta? Halle el valor numérico correspondien- m
F M h
te.
F ( N)
112 B
80
16. Dos cajas con masas m y M se encuen-
48 tran en contacto sobre una superficie ho-
rizontal lisa. Como se ilustra en la figu-
16 -2
ra, cuando sobre la caja más grande se
a (m s ) aplica una fuerza F que forma un ángu-
2 4 6 8
lo θ con la horizontal, las cajas parten del
reposo. (a) ¿Bajo qué modelo de cuerpo
14. Un camión y su carga, con una masa de
se debe tratar cada caja? ¿Por qué? ¿Qué
2 × 104 kg, se mueve horizontalmente ha-
movimiento adquieren las cajas una vez
cia la derecha con un momento lineal de
que se aplica la fuerza F? ¿Por qué? (b) Ha-
magnitud 2.5 × 105 kg m s−1 , cuando obser-
ga el diagrama de cuerpo libre para cada
va que el semáforo cambia a rojo. El tiem-
caja y plantee las ecuaciones dinámicas que
po de reacción del conductor es 6.5 s y el
rigen su movimiento. (c) Halle la acelera-
camión frena generando una fuerza neta
ción del sistema y la fuerza de contacto en-
sobre él de 1.2 × 105 N. Encuentre la distan-
tre los bloques. d) Encuentre el tiempo que
cia a la que se encuentra el semáforo, si el
tardan los bloques en sufrir un desplaza-
camión se detiene exactamente en él.
miento de magnitud d y la respectiva ve-
15. Cuando sobre el bloque de masa M se locidad. (e) Halle la fuerza que la super-
aplica la fuerza horizontal F, los bloques ficie del plano horizontal ejerce sobre ca-
descienden sobre el plano inclinado y liso da bloque. (f) Calcule el valor de las canti-
con momento lineal constante. (a) ¿Bajo dades obtenidas en los numerales anterio-
qué modelo de cuerpo se debe tratar ca- res si M = 10 kg, m = 25 kg y d = 980 cm y
da bloque? ¿Por qué? ¿Qué movimiento θ = 32o .
adquieren los bloques una vez que se apli-
ca la fuerza F? ¿Por qué? (b) Haga el dia- F
grama de cuerpo libre para cada bloque y q
plantee las ecuaciones dinámicas que rigen m M
su movimiento. (c) Halle la fuerza F que
es necesario aplicar al sistema y la fuerza
de contacto entre los bloques. (d) Encuen- 17. Como se muestra en la figura, los bloques
tre el tiempo que tardan los bloques en lle- de masa m y 3m están conectados median-
gar al punto B sabiendo que la rapidez es te una cuerda que pasa por una polea fija
y por una polea móvil. (a) Si el bloque de

masa m sufre un desplazamiento de mag-
m1
nitud d, ¿cuál es la magnitud del desplaza- m2
miento del bloque de masa 3m? Explique. q
¿Qué se puede afirmar entonces sobre la
magnitud de la aceleración de los bloques?
Explique. (b) En cada caso, haga el dia- pecto a la Tierra de 90 cm y con una ve-
grama de cuerpo libre para cada uno de locidad de 90 kmh−1 , formando un ángu-
los cuerpos de interés y plantee las ecua- lo de 33o con la horizontal. (a) ¿Bajo qué
ciones dinámicas que rigen el estado de ca- modelo de cuerpo se debe tratar la pelota?
da cuerpo. (c) Encuentre la aceleración de ¿Qué fuerza actúa sobre el cuerpo durante
los bloques. ¿El resultado encontrado está su movimiento? ¿Cuál es la aceleración del
de acuerdo con lo esperado? Explique. (d) cuerpo? (b) Determine el instante en el cual
Halle la tensión en la cuerda. ¿El resultado la pelota pasa por una altura de 9.5 m res-
obtenido está de acuerdo con lo esperado? pecto a la tierra. ¿Qué puede concluir de
Explique.(e) Resuelva para m = 700 g. su resultado? Explique. (c)¿Cuál es la posi-
ción horizontal de la pelota en ese instan-
te? (d) Halle la velocidad de la pelota en el
m instante anterior. ¿La pelota asciende o des-
ciende en dicho instante? (e) Resuelva los
numerales (b) a (d) en el momento que la
m 3m pelota pasa por una altura de 50 cm respec-
3m
to a la tierra. (f) Encuentre el máximo des-
plazamiento horizontal de la pelota.
18. Los bloques, de masas m1 y m2 , están 20. Desde la parte alta de un árbol, un cazador
unidos mediante una cuerda que pasa por que se encuentra a una altura 2h respecto
una polea ideal como se ilustra en la figu- a la tierra, apunta directamente a un blan-
ra. El sistema parte del reposo y el bloque co que se encuentra a una altura h respecto
de masa m1 se mueve sobre el plano in- a la Tierra y a una distancia horizontal d.
clinado liso que forma un ángulo θ con la En el instante que sale el proyectil con una
horizontal. (a) ¿Bajo qué modelo de cuer- velocidad vo , formando un ángulo θ con la
po se debe tratar cada bloque? ¿Por qué? horizontal, el blanco se deja caer. (a) De-
Haga el diagrama de cuerpo libre para ca- termine si el proyectil da en el blanco. (b)
da bloque. (b) ¿Qué movimiento adquiere Halle la rapidez mínima necesaria para que
cada bloque? ¿Por qué? Plantee las ecua- el proyectil le de al blanco.
ciones de movimiento para cada bloque.
(c) Halle la aceleración de los bloques y 21. Los bloques de la figura se mantienen en
la tensión en la cuerda. ¿Los resultados la posición mostrada, mediante la cuerda
obtenidos están de acuerdo con lo esper- que los une y el resorte estirado de cons-
ado? Explique. (d) ¿Bajo qué condición tante k sujeto al bloque de masa m1 . El
matemática el bloque de masa m1 descien- otro extremo del resorte está sujeto a una
de sobre el plano inclinado? y ¿bajo qué pared en la parte inferior del plano incli-
condición el bloque de masa m2 desciende nado. (a) Haga el diagrama de cuerpo li-
verticalmente? Explique cada respuesta. (e) bre para cada bloque. (b) Plantee las ecua-
Resolver para m1 = 800 g, m2 = 500 g, si (i) ciones que garantizan el estado de cada
θ = 32o y (ii) θ = 40o . bloque. (c) Encuentre la magnitud de la ten-
sión en la cuerda. ¿El resultado obtenido
19. Una pelota se lanza desde una altura res- está de acuerdo con lo esperado? Explique.
2.11. ENUNCIADOS 61
(d) Halle la deformación del resorte. ¿Qué m O
A C
condición matemática debe satisfacer el án-
gulo θ para que el resultado tenga significa-
do físico? Explique. (e) Resuelva para m1 = R
700 g, m2 = 300 g, θ = 11o . Resuelva la
situación cuando el resorte se encuentra
B
comprimido.
constante F que forma un ángulo β con la

horizontal. (a) Encuentre el trabajo reali-
m1 m2 zado por cada una de las fuerzas que ac-
q túan sobre el cuerpo, cuando se mueve de
A a B y de A a C. (b) ¿El trabajo realiza-
22. Un cuerpo, de masa m = 950 g, asciende do por cada una de estas fuerzas depende
por un plano inclinado un ángulo θ = 25o , de la trayectoria seguida por el cuerpo? Ex-
cuando se somete a una fuerza horizon- plique.
tal F1 de magnitud 20 N y a una fuerza
m O
opuesta al desplazamiento F2 de magnitud A C
10 N. Para un desplazamiento s = 750 cm,
encuentre (a) el trabajo realizado sobre el R
cuerpo, por cada una de las fuerzas que ac-
túan sobre él y (b) el trabajo neto realiza-
do sobre el cuerpo, utilizando dos métodos B
diferentes. (c) Halle el máximo desplaza-
miento del cuerpo sobre el plano inclinado, 25. El bloque de masa m se sujeta a un re-
si fue lanzado con una velocidad paralela sorte que genera una deformación yA en
al plano de magnitud 12 m s−1 . (d) Si ya no su posición de equilibrio. El bloque se des-
actúan las fuerzas F1 y F2 , resuelva el nu- plaza de su posición de equilibrio hasta
meral (c) por tres métodos diferentes. una posición donde su deformación es yB .
(a) Encuentre el trabajo realizado por ca-
23. Como se ilustra en la figura, un cuerpo, de
da una de las fuerzas que actúan sobre
masa m = 150 g y que se suelta del punto
el bloque. (b) ¿El trabajo de cada una de
A, se mueve sobre una superficie circular
dichas fuerzas depende de la trayectoria?
de radio 44 cm. El cuerpo se somete a una
Explique. (c) ¿Qué tipo de fuerza se tiene y
fuerza horizontal F1 de magnitud 30 N y
qué se le puede asociar a cada una de ellas?
a una fuerza opuesta al desplazamiento F2
Explique.
de magnitud 15 N. Encuentre (a) el trabajo
realizado sobre el cuerpo, por cada una de
las fuerzas que actúan sobre él, cuando se
mueve de A a B y de A a C, (b) el trabajo O
neto realizado sobre el cuerpo, utilizando
dos métodos diferentes, cuando se mueve yA
m
de A a B y de A a C. (c) Halle la rapidez del
cuerpo en el punto B y en el punto C. yB
m
24. Como se ilustra en la figura, un cuerpo,
de masa m y que se suelta del punto A,
h
se mueve sobre una superficie circular de y Tierra
radio R. El cuerpo se somete a una fuerza
26. (a) Una partícula sometida a la fuerza m = 700 g, k = 5 × 102 N · m, M = 900 g,

F ( x ) = −kx n , se mueve horizontalmente d = 25 cm.
sobre el eje x desde la posición x A has-
ta la posición x B . Demuestre que esta
fuerza es conservativa. (b) Considere que
a la partícula anterior se le asocia una d
energía potencial de la forma E p ( x ) = k
−k/x n . Obtenga la fuerza que actúa sobre m
M
la partícula. ¿Qué se puede afirmar respec- A O
B
to al trabajo realizado por esta fuerza? Ex-
plique.
29. Mediante la fuerza F aplicada, se sostiene
27. El bloque de masa m se lanza con una el bloque de masa m contra una pared ru-
velocidad vo , paralela al plano inclinado. gosa, con coeficiente de fricción µ. (a) ¿Ba-
El bloque asciende por el plano inclinado jo qué modelo de cuerpo se debe tratar el
un ángulo θ respecto a la horizontal, hasta bloque? Haga el diagrama de cuerpo libre
chocar con un resorte de constante k, que se para el bloque. (b) ¿En qué estado se en-
encuentra a una distancia d de la base del cuentra el bloque? Plantee las ecuaciones
plano inclinado. (a) Encuentre la máxima que garantizan el estado del bloque. (c)
deformación del resorte. ¿Bajo qué condi- Obtenga el intervalo de valores de la fuerza
ción el resultado obtenido tiene significado F que impide el movimiento del bloque so-
físico? Explique. (b) Halle el valor de la de- bre la pared. (d) Obtenga los valores máxi-
formación del resorte cuando m = 900 g, mo y mínimo, de la fuerza que impide el
vo = 54 kmh−1 , θ = 28o , k = 102 Nm−1 y movimiento del bloque, sabiendo que m =
d = 150 cm. 700 g, θ = 33o y µ = 0.3.
F m
q
m
q
28. Mediante el bloque de masa m, se com- 30. Mediante la fuerza F aplicada, permite
prime un resorte de constante k. Cuando que el bloque de masa m deslice sobre la
el bloque se deja en libertad, desliza sobre pared rugosa con velocidad constante. El
una superficie horizontal hasta chocar elás- coeficiente de fricción entre las superficies
ticamente con un cuerpo de masa M, que se en contacto es µ. Considere las diferen-
encuentra suspendido del techo mediante tes situaciones que se pueden presentar (a)
una cuerda de longitud d, como se muestra ¿Bajo qué modelo de cuerpo se debe tratar
en la figura. Después del choque, el cuer- el bloque? Haga el diagrama de cuerpo li-
po suspendido asciende hasta una altura bre para el bloque. (b) ¿Qué movimiento
d/2. (a) Encuentre la velocidad del cuer- tiene el bloque? Plantee las ecuaciones que
po de masa M, inmediatamente después garantizan el estado del bloque. (c) Para ca-
del choque. (b) Encuentre la velocidad del da caso, obtenga el valor de la fuerza F que
bloque de masa m, inmediatamente antes permite el estado del bloque. (d) Obtenga
del choque. (c) Halle la deformación co- los valores correspondientes de la fuerza
rrespondiente del resorte. (d) Resolver para sabiendo que m = 700 g, θ = 33o y µ = 0.2.
2.11. ENUNCIADOS 63
luego se deja en libertad, para que ascien-
da por la superficie rugosa del plano incli-
nado, que forma un ángulo θ con la hori-
F m zontal. El coeficiente de fricción entre las
q
superficies en contacto es µ. (a) Determine,
respecto a la posición de no deformación,
el máximo desplazamiento del bloque so-
bre la superficie sabiendo que el resorte
31. Resuelva la situación planteada en los sufrió una compresión d. (b) Resuelva para
enunciados 15 y 16, suponiendo que el coe- m = 530 g, k = 5 × 102 N · m−1 , d = 5 cm,
ficiente de fricción entre cada bloque y la θ = 27o y µ = 0.23
superficie es µ. Compare sus resultados con
los obtenidos cuando no hay fricción. En el
numeral (f) µ = 0.23.
k m
32. Resuelva la situación planteada en el enun-
q
ciado 17, para el bloque que se encuentra
sobre la superficie horizontal y suponien-
do que el coeficiente de fricción entre el 36. Se suelta una esfera que se encuentra sus-
bloque y la superficie es µ. Compare sus re- pendida del techo mediante una cuerda de
sultados con los obtenidos cuando las su- longitud d y que forma inicialmente un án-
perficies son lisas. En el numeral (e) tome gulo θ con la vertical. Al llegar a la parte
µ = 0.17. más baja de su trayectoria, choca elástica-
mente con un bloque estático de igual masa
33. Resuelva la situación planteada en el enun- que la esfera. Luego del choque, el bloque
ciado 18, suponiendo que el coeficiente de se desplaza sobre una superficie horizontal
fricción entre el bloque de masa m1 y la cuyo coeficiente e de fricción es µ. (a) De-
superficie es µ. Compare sus resultados termine la velocidad de la esferita inmedi-
con los obtenidos cuando las superficies en atamente antes del choque con el bloque.
contacto son lisas. En el numeral (e) tome (b) Determine la rapidez de cada cuer-
µ = 0.25. po inmediatamente después del choque.
34. El bloque de la figura se mantiene en la ¿Qué puede concluir de sus resultados? Ex-
posición mostrada, cuando se encuentra plique.(c) Determine el máximo desplaza-
sobre una superficie rugosa, cuyo coeficien- miento del bloque sobre la superficie hori-
te de fricción es µ. El bloque alcanzó este zontal. (d) Resuelva para d = 30 cm, θ =
estado, luego de comprimir un resorte de 34o , y µ = 0.21.
constante elástica k. (a) Determine el inter-
q d
valo de valores para la deformación del re-
sorte, que permiten al bloque mantenerse M A
en la posición mostrada. (b) Resolver para m
B
m = 825 g, k = 102 N · m, θ = 37o y µ = 0.3.
37. Desde la superficie de la tierra se lanza un

cuerpo verticalmente hacia arriba, con una
k m rapidez vo . Determine si el sistema cuerpo-
q tierra es conservativo ó no conservativo,
cuando la máxima altura alcanzada por el
35. Mediante el bloque de masa m, se com- cuerpo es (a) h = v2o /4g y (b) h = v2o /2g.
prime un resorte de constante elástica k y Justifique cada una de sus respuestas.
38. Cuando el pequeño bloque se suelta en el en contacto es µ. Para el numeral (b) tome
punto A, desliza sobre la superficie circu- µ = 0.3.
lar de radio R, pasando por el punto B. De-
termine si es posible que el bloque alcance 41. Un proyectil de masa m que se lanza des-
el punto C, sabiendo que cuando pasa por de el punto A, debe dar en un blanco ubi-
cado en el punto B, que se encuentra a
√ punto B su rapidez está dada por vB =
el
gR. una altura h respecto al punto de lanza-
miento. El proyectil se√lanza con una ve-
A m C locidad de magnitud 2gh/ sen θ, donde
θ es el ángulo que forma con la horizon-
R tal. En el punto B, el proyectil choca elás-
ticamente con un bloque estático de masa
B
M. Luego del choque, el sistema se mueve
una distancia d sobre la superficie horizon-
39. La esferita del péndulo simple de la figu- tal con coeficiente de fricción µ, hasta en-
ra, con masa m, se suelta cuando la cuerda trar en contacto con un resorte de constante
de longitud l es horizontal. En la parte más k. (a)Teniendo en cuenta el sistema de refe-
baja de su trayectoria, la esfera choca elás- rencia empleado y las ecuaciones cinemá-
ticamente con un bloque estático de masa ticas de posición y velocidad, halle la ve-
M. Luego del choque, el sistema se mueve locidad del proyectil inmediatamente antes
una distancia d sobre una mesa horizontal de chocar con el bloque. ¿Qué puede con-
con coeficiente de fricción µ, hasta salir de cluir de su resultado? ¿Por qué? (b) Luego
ella y llegar al piso que se encuentra a una de analizar el choque, encuentre la veloci-
distancia vertical h. (a) Encuentre la velocidad de los cuerpos inmediatamente des-
dad de la esfera inmediatamente antes del pués del choque. Analice sus resultados
choque. (b) Halle la velocidad de los cuer- para m = M, m > M y m < M. En cada ca-
pos inmediatamente después del choque. so, ¿qué movimiento adquieren los cuerpos
Analice los resultados para m = M, m > M luego del choque? Explique. (c) Encuentre
y m < M. En cada caso, ¿qué movimien- la máxima deformación del resorte sabien-
to adquiere cada cuerpo luego del choque? do que m = 700 g, h = 75 cm, θ = 33o , M =
Explique. (c) Sabiendo que m = 250 g, l = 0.3 kg, d = 55 cm, µ = 0.31 y k = 102 N · m.
0.5 m, M = 0.5 kg, d = 65 cm y µ = 0.15, Resolver este numeral por tres métodos di-
obtenga la velocidad con la cual el sistema ferentes.
sale de la mesa. Resolver este numeral por
dos métodos. (d) Si adicionalmente h = d
k
85 cm, encuentre la rapidez con la cual lle- BM
C
ga el sistema al piso. Resolver este numeral
por tres métodos. h
A m
m
l
A
M 42. Un proyectil de masa m que se lanza des-

B C
d de el punto A, debe dar en un blanco ubi-
h
cado en el punto B, que se encuentra a
una altura h respecto al punto de lanza-
miento. El proyectil se√lanza con una ve-
40. Resuelva el enunciado 27 asumiendo que el locidad de magnitud 2gh/ sen θ, donde
coeficiente de fricción entre las superficies θ es el ángulo que forma con la horizon-
2.11. ENUNCIADOS 65
tal. En el punto B, el proyectil choca plás- choque, sabiendo que la esferita rebota con
ticamente con un bloque estático de masa una rapidez igual a la mitad de la rapidez
M. Luego del choque, el sistema se mueve de incidencia. Analice los resultados para
una distancia d sobre la superficie hori- m = M, m > M y m < M. En cada ca-
zontal con coeficiente de fricción µ, has- so, ¿qué movimiento adquiere cada cuer-
ta entrar en contacto con un resorte de po luego del choque? Explique. (c) Obten-
constante k. (a)Teniendo en cuenta el sis- ga una expresión para la velocidad con la
tema de referencia empleado y las ecua- cual el sistema sale de la mesa. Resolver
ciones cinemáticas de posición y velocidad, este numeral por dos métodos. Halle su va-
halle la velocidad del proyectil inmediata- lor, sabiendo que m = 250 g, l = 0.5 m,
mente antes de chocar con el bloque. ¿Qué M = 0.5 kg, d = 65 cm y µ = 0.15. (d) En-
puede concluir de su resultado? ¿Por qué? cuentre una expresión para la rapidez con
(b) Luego de analizar el choque, encuen- la cual el sistema llega al piso. Resolver este
tre la velocidad de los cuerpos inmediata- numeral por tres métodos. Calcule su valor
mente después del choque. Analice sus re- con los datos del numeral anterior y sabi-
sultados para m = M, m > M y m < M. endo que h = 85 cm. e) Obtenga una expre-
¿Qué movimiento adquieren los cuerpos sión para la energía ganada o perdida en el
luego del choque? Explique. (c) Encuentre choque. Analice completamente su resulta-
la máxima deformación del resorte sabiendo y obtenga su valor utilizando los datos
do que m = 700 g, h = 75 cm, θ = 33o , anteriores.
M = 0.3 kg, d = 55 cm, µ = 0.31 y k = A
102 N · m. Resolver este numeral por tres m
l
métodos diferentes. (d) Obtenga una expre-
sión para la energía ganada o perdida en el
choque. Analice completamente su resulta-
M
do y obtenga su valor utilizando los datos B C
anteriores. d
h
d
k
BM
C
m
A
43. La esferita del péndulo simple de la figu-

ra, con masa m, se suelta cuando la cuer-
da de longitud l es horizontal. En la parte
más baja de su trayectoria, la esfera choca
con un bloque estático de masa M. Luego
del choque, el sistema se mueve una dis-
tancia d sobre una mesa horizontal con coe-
ficiente de fricción µ, hasta salir de ella y
llegar al piso que se encuentra a una dis-
tancia vertical h. (a) Encuentre la veloci-
dad de la esfera inmediatamente antes del
choque. (b) Halle la velocidad del bloque
de masa M inmediatamente después del
MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACION

2012
Índice general
3. Momento angular y su conservación 1

3.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3.2. Movimiento curvilíneo, leyes de Newton y energía . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3.2.1. Vector posición en el movimiento curvilíneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3.2.2. Vector velocidad en el movimiento curvilíneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3.2.3. Vector aceleración en el movimiento curvilíneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.3. Dinámica del movimiento curvilíneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.4. Movimento circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.4.1. Vector posición (r) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.4.2. Vector velocidad (v) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.4.3. Vector aceleración (a) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.4.4. Movimiento circular uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.4.5. Movimiento circular uniformemente acelerado . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.4.6. Vector velocidad angular y vector aceleración angular . . . . . . . . . . . . . 12
3.4.7. Dinámica del movimiento circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.5. Vector momento angular de una partícula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.5.1. Variación del vector momento angular con el tiempo . . . . . . . . . . . . . . 18
3.5.2. Conservación del momento angular y fuerzas centrales . . . . . . . . . . . . . 18
3.5.3. Concepto de cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.6. Vector momento angular de un cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.7. Momento de inercia de un cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.7.1. Ejes principales de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.7.2. Ejes principales de inercia en un cuerpo esférico . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.7.3. Ejes principales de inercia en un cuerpo cilíndrico . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.7.4. Ejes principales de inercia en un cuerpo rectangular . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.8. Teorema de Steiner o de los ejes paralelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.8.1. Radio de giro de un cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.8.2. Conservación del vector momento angular en un cuerpo rígido . . . . . . . . 27
3.9. ENUNCIADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3
Capı́tulo 3
Momento angular y su conservación
Competencias Defina el concepto de vector momento an-

En esta unidad se busca que el estudiante gular y analice su variación con el tiempo.
Defina los vectores unitarios radial y Analice situaciones en las que se conserva
transversal y exprese el vector velocidad en el vector momento angular.
sus componentes radial y transversal.
Defina el concepto de fuerza central.
Defina e interprete correctamente los con-
ceptos de velocidad radial y velocidad Defina el concepto de cuerpo rígido.
transversal.
Infiera la diferencia entre el modelo de
Defina los vectores unitarios tangencial y partícula y el modelo de cuerpo rígido.
normal y exprese el vector aceleración en
sus componentes tangencial y normal. Obtenga el momento angular de un cuerpo
rígido.
Defina e interprete correctamente las com-
ponentes tangencial y normal del vector Defina el concepto de momento de inercia.
aceleración.
Infiera la relación entre masa y momento
Exprese el vector fuerza en sus compo-
de inercia.
nentes tangencial y normal.
Defina e interprete correctamente las com- Defina un eje principal de inercia.
ponentes tangencial y normal del vector
Enuncie y aplique adecuadamente el Teo-
fuerza.
rema de Steiner.
Describa las características de un
movimiento circular. Aplique la conservación del momento an-
gular en el caso un cuerpo rígido.
Defina los conceptos de vector velocidad
angular y de vector aceleración angular. CONCEPTOS BASICOS
Se definirán los conceptos de velocidad radial
Defina y analice el movimientos circular
(vr ), velocidad transversal (vθ ), aceleración tan-
uniforme y el movimiento circular uni-
gencial (aT ), aceleración normal (aN ), fuerza tan-
formemente acelerado. .
gencial (FT ), fuerza normal (FN ), vector veloci-
Aplique las leyes de Newton en el dad angular (ω), vector aceleración angular (α),
movimiento curvilíneo, particularmente en vector momento angular ( L) y momento de
el movimiento circular. inercia (I).
2 CAPÍTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIÓN
3.1. Introducción vector posición r y se le denomina vector

unitario transversal.
En la primera parte de la unidad se hace un
análisis de partículas que se mueven a lo largo Ahora, de acuerdo con la definición de estos
de trayectorias curvilíneas, aplicando los con- vectores unitarios, mientras una partícula des-
cepto analizados en las unidades anteriores. En cribe una trayectoria curvilínea, la dirección del
esta unidad se redefinen los conceptos de vector vector posición cambia con el tiempo, es decir,
posición (r), vector velocidad (v) y vector ace- que la dirección, mas no su magnitud, de los
leración (a), empleando coordenadas polares, vectores unitarios ur y uθ cambia con el tiempo.
para llegar a las causas que generan los cambios
y
en el estado de reposo o de movimiento de los
cuerpos. Posteriormente, se define el vector mo-
mento angular o cantidad de movimiento angu- A
lar, ya que esta es una cantidad física de mucho v
r
interés, puesto que en la naturaleza se presen-
tan muchas situaciones físicas en las que el vec- q
tor momento angular se conserva, cuando un uq j ur
q x
cuerpo describe una trayectoria curvilínea. Es-
i
to da lugar al principio de conservación del mo-
mento angular, que se aplica en diferentes áreas Figura 3.1: Vectores unitarios radial y transversal.
de la física. Es de mucha utilidad en el análi-
sis de fuerzas centrales, como se verá posteri- Con el fin de hacer más simple el trabajo
ormente en el caso del movimiento de la tier- matemático, se expresan los vectores ur y uθ
ra alrededor del sol. Finalmente, se define el en función de los vectores unitarios i y j cuyas
concepto del escalar, momento de inercia, que direcciones permanecen constantes, cuando el
desempeña en rotación el mismo papel que la sistema de coordenadas rectangulares no rota
masa en traslación. mientras la partícula está en movimiento. De la
figura 3.1, se tiene que los vectores unitarios ur
y uθ en componentes rectangulares están dados
3.2. Movimiento curvilíneo, leyes por
de Newton y energía ur = cosθi + senθj, (3.1)
En esta sección se analizan los efectos que se uθ = −senθi + cosθj, (3.2)

presentan cuando ocurren cambios en la magni-
donde θ se expresa en radianes.
tud y en la dirección, tanto del vector posición
como del vector velocidad de una partícula que
se mueve en una trayectoria curvilínea. Para lle- 3.2.1. Vector posición en el movimiento
var a cabo esta tarea se utilizan coordenadas po- curvilíneo
lares.
Igual que en el caso de coordenadas rectan- De acuerdo con la definición del vector uni-
gulares, se definen dos vectores unitarios per- tario ur y de la figura 3.1, se tiene que el vector
pendiculares entre sí ur y uθ , que cumplen las posición, cuando la partícula pasa por el punto
siguientes condiciones: A, se puede expresar en la forma
ur , en todo instante, es paralelo al vector r = rur , (3.3)

posición r y se le denomina vector unitario
radial. donde, en general, cambian tanto su magnitud
como su dirección mientras la partícula describe
uθ , en todo instante, es perpendicular al la trayectoria curvilínea.
3.2. MOVIMIENTO CURVILÍNEO, LEYES DE NEWTON Y ENERGÍA 3
3.2.2. Vector velocidad en el movimiento con el tiempo la dirección del vector posición y
curvilíneo se le denomina velocidad transversal, o sea
En esta sección se muestra que un cambio en la dθ
vθ ≡ r . (3.9)
magnitud del vector posición ó un cambio en su dt
dirección, genera una componente en la veloci-
dad. y
De acuerdo con la figura 3.1, la velocidad de
la partícula en el punto A, está dada por la
definición usual v = dr/dt, donde al reem-
vquq v
plazar la ecuación (3.3), adquiere la forma
vrur
dr d r (t)
v= = (rur ). (3.4)
j
dt dt
x
Derivando la ecuación (3.3) respecto al tiempo, i
teniendo en cuenta que ur varía en dirección por
tratarse de una trayectoria curvilínea, se tiene Figura 3.2: Componentes radial y transversal del
vector velocidad.
dr dur
v= ur + r . (3.5) Mediante las definiciones dadas por las ecua-
dt dt
ciones (3.8) y (3.9), la ecuación (3.7) se puede es-
Derivando la ecuación (3.1) respecto al tiempo y cribir en la forma
comparando el resultado con la ecuación (3.2),
se encuentra que v = v r ur + v θ u θ . (3.10)
dur dθ
= uθ , (3.6) Ahora, como las componentes radial y transver-
dt dt sal de la velocidad son perpendiculares, como
donde se observa que la derivada respecto al se muestra en la figura 3.2, se cumple
tiempo del vector unitario en la dirección radial, √
es un vector paralelo al vector unitario en la di- v = v2r + v2θ .
rección transversal, es decir, es un vector per-
pendicular al vector posición. Ejemplo 3.1.
Una partícula se mueve en el plano xy de
Luego de reemplazar la ecuación (3.6) en la
tal forma que su posición está dada por la
ecuación (3.5), se obtiene expresión r = 2ti + 4t2 j donde r está da-
dr dθ do en p (pies) y t en s. Determine a) La
v= ur + r u θ . (3.7) ecuación de la trayectoria seguida por la
dt dt partícula. b) Las coordenadas polares co-
Como resultado del procedimiento llevado a rrespondientes, en función del tiempo. c)
cabo, en la ecuación (3.7) aparecen dos compo- Las componentes radial y transversal de la
nentes de la velocidad, una en la dirección ra- velocidad, en función del tiempo
Solución
dial y otra en la dirección transversal.
a) De acuerdo con la expresión dada para
La componente de la velocidad en dirección el vector posición de la partícula, se tiene
radial, solo aparece cuando cambia con el tiem- que sus coordenadas rectangulares están
po la magnitud del vector posición y se le deno- dadas por x = 2t y y = 4t2 . Mediante estas
mina velocidad radial, es decir ecuaciones paramétricas se encuentra que
la trayectoria seguida por la partícula está
dr
vr ≡ . (3.8) dada por
dt y = x2 .
En cambio, la componente de velocidad en la di- En la figura anterior se muestra la trayec-
rección transversal, solo aparece cuando cambia toria parabólica seguida por la partícula.
y dirección genera una componente en la acelera-
ción.
Para ello, primero se expresa el vector ve-
v locidad en función de su magnitud y dirección.
Se considera una partícula que se mueve a lo
r
j y
q vA DS
x
i A
Dr
OO SA
B
b) Las coordenadas polares están SB
vB
dadas por la magnitud del vector posición
y por la dirección del vector posición con
respecto al eje x, como se indica en el dia- j
O x
grama anterior. Matemáticamente, se tiene i
r = 2t(1 + 4t2 )1/2 , (1) Figura 3.3: Movimiento curvilíneo de una partícula.
θ = tan−1 2t. (2)
largo de la trayectoria mostrada en la figura 3.3,
c) La componente radial de la velocidad, donde se toma Oo como punto de referencia,
que se debe al cambio en la magnitud del u origen, sobre la trayectoria. De este modo, la
vector posición con el tiempo,
/ está dada
por la expresión vr = dr dt . Mediante la
posición de la partícula cuando pasa por el pun-
ecuación (1), se encuentra que está dada to A está dada por SA = Oo A (longitud de la
por trayectoria entre Oo y A) y cuando pasa por el
2(1 + 8t2 ) punto B está dada por SB = Oo B (longitud de la
vr = .
(1 + 4t2 )1/2 trayectoria entre Oo y B).
El desplazamiento de la partícula a lo largo
La componente transversal de la veloci-
dad, que se debe al cambio en la dirección de la trayectoria, entre las posiciones A y B, es
del vector posición con el tiempo, está da- ∆S (longitud de la trayectoria entre A y B). Aho-
da por la expresión vθ = rdθ/dt. Utilizan- ra, la definición del vector velocidad se puede
do las ecuaciones (1) y (2) se encuentra que escribir en la forma
está dada por
∆r ∆r ∆S
4t v = lim = lim ,
vθ = . ∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t ∆S
(1 + 4t2 )1/2
( )( )
∆r ∆S
Ejercicio 3.1. v= lim lim . (3.11)
∆S→0 ∆S ∆t→0 ∆t
Teniendo en cuenta el ejemplo 3.1: a) Halle
la velocidad de la partícula en compo- Si se hace que el punto B se aproxime al pun-
nentes rectangulares. b) Compruebe que to A, se tiene que cuando están muy próxi-
(v2x + v2y )1/2 = (v2r + v2θ )1/2 . c) Cal- mos |∆r | ≈ ∆S, así, el primer paréntesis de la
cule el valor de las componentes radial y ecuación (3.11) adquiere la forma
transversal de la velocidad de la partícula
en el instante t = 2s. ∆r dr
lim = = uT , (3.12)
∆S→0 ∆S dS
3.2.3. Vector aceleración en el movimien-
que es un vector unitario tangente a la trayecto-
to curvilíneo
ria seguida por la partícula, ya que se divide un
En esta sección, se muestra que un cambio en vector en la dirección tangente a la trayectoria
la magnitud de la velocidad ó un cambio en su por su magnitud.
3.2. MOVIMIENTO CURVILÍNEO, LEYES DE NEWTON Y ENERGÍA 5
Por otro lado, el segundo paréntesis se trans- Derivando la ecuación (3.17) respecto al tiempo,
forma en y teniendo en cuenta que el vector unitario tan-
∆S dS gencial varía en dirección por tratarse de una
lim = = |v| = v, (3.13) trayectoria curvilínea, se tiene
∆t→0 ∆t dt
que corresponde a la magnitud del vector ve- dv duT
a= uT + v . (3.18)
locidad puesto que se divide la magnitud del dt dt
vector desplazamiento por el intervalo de tiem- Derivando la ecuación (3.17) respecto al tiempo
po correspondiente. Así, dS juega el mismo pa- y teniendo en cuenta la ecuación (3.16), se en-
pel que dx ó dy en un movimiento rectilíneo. cuentra que la ecuación (3.18) adquiere la forma
De este modo, reemplazando las ecuaciones
(3.12) y (3.13) en la ecuación (3.11), se encuentra dv dφ
a= uT + v uN . (3.19)
que dt dt
v = vuT , (3.14) Comparando las ecuaciones (3.18) y (3.19), se
donde se expresa el vector velocidad como el tiene que la derivada respecto al tiempo del vec-
producto de su magnitud por su dirección. tor unitario en la dirección tangencial es un vec-
tor perpendicular o normal a la curva en el pun-
y to P.
En la ecuación (3.19), la componente en la
v dirección paralela al vector unitario tangencial
se le denomina aceleración tangencial y aparece
uT
uN
j
j siempre que cambia la magnitud del vector ve-
locidad con el tiempo, es decir
r (t) P
j
dv
x aT = . (3.20)
i dt
Figura 3.4: Vectores unitarios tangencial y normal. Igualmente, en la ecuación (3.19) la componente
en la dirección paralela al vector unitario nor-
Utilizando la figura 3.4, el vector unitario tan- mal se le llama aceleración normal y aparece
gencial uT que forma un ángulo φ con la ho- cuando cambia la dirección del vector velocidad
rizontal, se expresa en componentes rectangu- con el tiempo, esto es
lares por dφ
uT = cosφi + senφj. (3.15) aN = v . (3.21)
dt
Además, como se indica en la figura 3.4, se de-
Con las definiciones dadas por las ecuaciones
fine un segundo vector unitario uN perpendicu-
(3.20) y (3.21), la ecuación (3.19) se puede es-
lar al vector velocidad y dirigido hacia la con-
cribir en la forma
cavidad de la trayectoria. Este vector se deno-
mina vector unitario normal, que expresado en a = aT uT + aN uN . (3.22)
componentes rectangulares, adquiere la forma
Como las componentes tangencial y normal de
uN = −senφi + cosφj. (3.16) la aceleración son perpendiculares, en este caso
se cumple la relación
Si en el instante t la partícula se encuentra en el
√
punto P de la figura 3.4, se tiene que mediante
a = a2T + a2N .
la ecuación (3.14), la definición de aceleración
a = dv/dt adquiere la forma En la figura 3.5 se muestran las componentes
dv d tangencial y normal de la aceleración en un
a= = (vuT ). (3.17) movimiento curvilíneo.
dt dt
y
Reemplazando la ecuación (3.24) en la
ecuación (3.23), se obtiene
dϕ v
a = (3.25)
a TuT dt ρ
a NuN
r (t) Así, al reemplazar la ecuación (3.25) en la
j
ecuación (3.21) se encuentra que la aceleración
x
i normal se puede expresar en la forma
Figura 3.5: Componentes tangencial y normal del v2

vector aceleración. aN = . (3.26)
ρ
De este modo, mediante la ecuación (3.26), la

Hay otra forma de expresar la ecuación (3.21)
ecuación (3.19) adquiere la forma
para la componente normal de la aceleración.
En la figura 3.6, se considera un pequeño des- dv v2
plazamiento de la partícula a lo largo de la a= uT + uN . (3.27)
′ dt ρ
trayectoria, donde dS = PP es el pequeño ar-
co que recorre la partícula al moverse desde el Ejemplo 3.2.
punto P al punto P’ en un pequeño intervalo de Una partícula se mueve en el plano xy de
tiempo dt. tal forma que su posición está dada por la
La figura 3.6, las perpendiculares a las rectas expresión r = 2ti + 4t2 j donde r está dado
tangentes en los puntos P y P’, se cortan en el en p (pies) y t en s. Determine las compo-
punto C llamado centro de curvatura. nentes tangencial y normal de la acelera-
/ ción.
Escribiendo el término dφ dt en la forma Solución
Derivando respecto al tiempo el vector
dφ dφ dS dφ posición de la partícula, se encuentra que
= =v , (3.23)
dt dS dt dS la magnitud y dirección de la velocidad es-
tán dadas por
donde se ha utilizado la ecuación (3.13).
Definiendo el radio de curvatura por ρ = CP, v = 2(1 + 16t2 )1/2 , (1)
en la figura 3.6, se tiene
φ = tan−1 4t. (2)
dφ 1 La componente tangencial de la acelera-
dS = ρdφ o = (3.24)
dS ρ ción, que se debe al cambio en la magni-
tud de la velocidad con el tiempo, está da-
. da por . /
Mediante la ecuación (1) se llega a
y a T = dv dt
32t
aT = .
(1 + 16t2 )1/2
C j+dj
La componente normal de la aceleración,
dj
P' que se debe al cambio con el tiempo en la
j dS
r j dirección de/ la velocidad, está dada por
j aN = vdφ dt. Con ayuda de las ecua-
P
x ciones (1) y (2) se encuentra que está dada
i
por
Figura 3.6: Radio de curvatura en el momento 8
aN = .
curvilíneo. (1 + 16t2 )1/2
3.3. DINÁMICA DEL MOVIMIENTO CURVILÍNEO 7
Ejercicio 3.2. Sabiendo que la aceleración se puede expre-
Una partícula se mueve en el plano de sar en la forma
tal forma que su posición está dada por
la expresión r = 2ti + 4t2 j donde r está dv v2
a= uT + uN ,
dado en p (pies) y t en s. a) Determine dt ρ
la aceleración de la partícula en compo-
nentes rectangulares. b) Compruebe que la ecuación (3.28) se transforma en
( a2x + a2y )1/2 = ( a2T + a2N )1/2 . c) Calcule F = m ( aT uT + aN uN ) . (3.29)
los valores de las componentes tangencial
y normal de la aceleración en el instante De este modo, se tiene que
t = 2s. d) Determine el radio de curvatu-
ra en función del tiempo y su valor en el dv
FT = maT = m ,
instante t = 2s. dt
corresponde a la componente de la fuerza en la
3.3. Dinámica del movimiento dirección tangente a la trayectoria y es la res-
ponsable (causante) del cambio en la magnitud de
curvilíneo la velocidad, por ello, a esta componente se le lla-
ma fuerza tangencial.
Cuando la fuerza F y la velocidad v forman un Igualmente,
ángulo diferente a 0o ó 180o , es decir, v y a for-
man un ángulo diferente a 0o ó 180o , la partícu- mv2
FN = ,
la describe una trayectoria curvilínea, donde la ρ
aceleración aN se debe al cambio en la dirección
corresponde a la componente de la fuerza
de la velocidad y aT al cambio en la magnitud
en la dirección normal, apuntando siempre
de la velocidad, como se analizó anteriormente.
hacia el centro de curvatura de la trayectoria
Para una masa m, constante, la segunda ley
y es la responsable (causante) del cambio en la
de Newton, en este caso, tiene la forma
dirección de la velocidad. A esta componente se le
denomina fuerza normal o centrípeta.
F = ma. (3.28)
De acuerdo con la ecuación (3.28), la fuerza y Casos particulares de la ecuación (3.29)

la aceleración son paralelas, por ello, la fuerza 1. Si sobre una partícula, FN = 0 y FT ̸= 0,
también debe tener componentes tangencial y no hay cambio en la dirección de la veloci-
normal igual que la aceleración, como se indica dad. Por tanto, el movimiento es rectilíneo
en la figura 3.7. acelerado, ya que FT genera un cambio en
la magnitud de la velocidad. Si en este caso,
FT es constante, se tiene movimiento rectilí-
neo uniformemente acelerado (MRUA)
2. Si sobre una partícula, FN = 0 y FT = 0,
F FT u T no cambia la dirección ni la magnitud de
la velocidad, por lo que el cuerpo tiene
movimiento rectilíneo uniforme (MRU), o
FN u N m se encuentra en reposo.
3. Si sobre una partícula, FN ̸= 0 y FT = 0,
no hay cambio en la magnitud de la veloci-
dad, sólo cambia su dirección como en el
Figura 3.7: Componentes tangencial y normal de movimiento circular uniforme, que se ana-
una fuerza. liza en lo que sigue.
3.4. Movimento circular 3.4.2. Vector velocidad (v)
En esta sección se analiza un caso particular de Como la magnitud del vector posición es igual
movimiento curvilíneo en un plano, como es el al radio de la circunferencia descrita por la
movimiento circular. En este caso, la trayectoria partícula, se tiene que el primer término de la
seguida por una partícula es una circunferencia ecuación (3.10) se hace cero, donde al utilizar la
de radio R, dada por la expresión ecuación (3.9) adquiere la forma
dθ
x 2 + y2 = R2 , v=R uθ . (3.30)
dt
donde se ha tomado el origen de coordenadas
coincidente con el centro de la trayectoria, como y
se indica en la figura 3.8.
y
Ru
r
r=
x
O
R
x
O
Figura 3.10: Vector posición en el movimiento cir-

cular.
Figura 3.8: Trayectoria en el movimiento circular. O sea, como se muestra en la figura 3.10, el
vector posición únicamente cambia en dirección
mientras la partícula está en movimiento.
3.4.1. Vector posición (r)
Velocidad angular (ω)
Este movimiento se caracteriza por tener un
vector posición en el cual su magnitud per- La velocidad angular se define por
manece constante, es decir, la ecuación (3.3) se
dθ
transforma en ω≡ , (3.31)
r = Rur , dt
que tiene dimensión T−1 , y unidad rad s−1 .
y
Mediante la definición dada por la ecuación
(3.31), la ecuación (3.30), para la velocidad, se
puede escribir como
Ru
r
r=
v = Rωuθ . (3.32)
x
O
En conclusión, en el movimiento circular, solo
se tiene componente de velocidad en la direc-
ción transversal, mientras que no se tiene com-
ponente en la dirección radial. Ahora, como en
Figura 3.9: Vector posición en el movimiento circu- este tipo de movimiento, el vector posición es
lar. perpendicular tanto el vector unitario transver-
sal como al vector unitario tangencial, entonces
o sea, como se muestra en la figura 3.9, el se cumple que
vector posición únicamente cambia en dirección
mientras la partícula está en movimiento. uθ = ±uT ,
3.4. MOVIMENTO CIRCULAR 9
y
En síntesis, en un movimiento circular ge-
neralmente se tiene una componente de acele-
uT ración tangencial y una componente de acele-
Ru
r
ración normal o centrípeta dadas, respectiva-
r=
v
uq mente, por
x
O dv
aT = = Rα, (3.37)
dt
v2
aN = = ω 2 R. (3.38)
R
Figura 3.11: Vector velocidad en el movimiento cir- En la figura 3.12, se muestran las componentes
cular.
como es de esperarse, ya que en todo a aT

movimiento circular, el vector velocidad siem-
pre es tangente a la trayectoria seguida por una R aN
partícula, como se muestra en la figura 3.11, O
donde uθ = −uT .
3.4.3. Vector aceleración (a)

Cuando una partícula describe una trayectoria
Figura 3.12: Vector aceleración en el movimiento
circular, su vector aceleración se obtiene reem-
circular.
plazando, en la ecuación (3.27), el radio de cur-
vatura ρ por el radio R de la circunferencia tangencial y normal de la aceleración.
seguida por la partícula, es decir,
dv v2 3.4.4. Movimiento circular uniforme

a= uT + uN . (3.33)
dt R Un tipo de movimiento circular se presenta,
Además, al reemplazar la magnitud de la ve- cuando tanto la magnitud de la velocidad co-
locidad, de acuerdo con la ecuación (3.32), el mo la magnitud de la aceleración permanecen
vector aceleración dado por la ecuación (3.33), constantes, es decir, cuando solo cambia la di-
se transforma en rección del vector velocidad y por ende la
dω dirección del vector aceleración. Cuando esta
a=R uT + ω 2 RuN . (3.34) situación se presenta, se tiene un movimiento cir-
dt
cular uniforme (MCU).
Acceleración angular(α) En otras palabras, una partícula tiene
movimiento circular uniforme, cuando su
La aceleración angular se define por aceleración angular es cero. Así, la aceleración
únicamente tiene componente en la dirección
dω
α≡ , (3.35) normal, debido al cambio en la dirección del
dt
vector velocidad.
que tiene dimensión T−2 , y unidad rad s−2 . Me- De acuerdo con lo anterior, la ecuación (3.36)
diante la ecuación (3.35), la ecuación (3.34) se se convierte en
puede escribir como
v2
a = RαuT + ω RuN , 2
(3.36) a= uN = ω 2 RuN . (3.39)
R
expresión que solo es válida en un movimiento Igualmente, este tipo de movimiento se carac-
circular. teriza porque los vectores aceleración y veloci-
v (3.31), se encuentra que su posición angular en

el instante de tiempo t, está dada por
a
∫t
θ = θo + ω (t)dt, (3.43)
O
to
pero como en este caso la velocidad angular

es una constante del movimiento, la ecuación
(3.43) se transforma en
Figura 3.13: Vectores velocidad y aceleración en el
MCU. θ = θo + ω ( t − to ), (3.44)
dad son perpendiculares entre sí, como se ilus- donde ω es una constante del movimiento y θ se
tra en la figura 3.13. expresa en radianes. Esta ecuación corresponde
Una partícula sometida a un movimiento cir- a la ecuación cinemática de posición angular en
cular uniforme, posee un movimiento que se un movimiento circular uniforme.
repite a intervalos iguales de tiempo, o sea, que Si en el tiempo to = 0, una partícula con
el movimiento es periódico. movimiento circular uniforme tiene la posición
Si la partícula, con movimiento circular uni- angular θo = 0, cuando da una vuelta se tiene
forme, realiza n vueltas en un tiempo t, se de- que el tiempo y la posición angular, respectiva-
fine el período P, o tiempo que tarda en dar una mente, son t = P y 2π. Reemplazando estos tér-
vuelta completa, por minos en la ecuación (3.44), se obtiene
t 2π
P= . (3.40) ω= , (3.45)
n P
Además, la partícula tiene una frecuencia ν, o teniendo en cuenta la ecuación (3.42)
o número de vueltas por unidad de tiempo,
definida por ω = 2πν. (3.46)
n
ν= . (3.41)
t No sobra aclarar que las ecuaciones (3.45) y
Comparando las ecuaciones (3.40) y (3.41), se (3.46), únicamente son válidas para el caso de
encuentra que la frecuencia es el inverso del partículas con movimiento circular uniforme.
período, o sea
1 Ejemplo 3.3.
ν= . (3.42)
P Una piedra, sujeta al extremo de una cuer-
Por la ecuación (3.42), se tiene que la dimensión da, se hace girar de tal manera que des-
de frecuencia es T−1 , es decir, su unidad es s−1 cribe una circunferencia de radio 30 cm y
en un plano horizontal. La posición angu-
que se acostumbra definir como
lar de la piedra está dada por θ (t) = 3t,
1s−1 ≡ 1Hz, donde θ está dado en rad y t en s. Calcu-
lar: a) La velocidad angular de la piedra.
símbolo que proviene de la palabra Hertz. b) La velocidad de la piedra. c) El tiempo
La frecuencia también se expresa en revolu- que demora la piedra en dar una vuelta. d)
El número de vueltas que da la piedra en
ciones por minuto o rpm, donde
la unidad de tiempo. e) La aceleración de
1 la piedra.
1rpm ≡ Hz. Solución
60
De acuerdo con el enunciado, R =
Si en el tiempo to , una partícula con MCU tiene 30 cm ≡ 0.3 m y θ (t) = 3t son cantidades
una posición angular θ, mediante la ecuación dadas.
v en un plano horizontal. La posición angu-
lar de la piedra está dada por θ (t) = 3t,
a donde θ está dado en rad y t en s. a) ¿Cuál
R es el valor de la aceleración angular de
q la piedra? ¿Por qué? b) ¿Por qué razón
O la piedra está sometida a una aceleración,
si la magnitud de la velocidad permanece
constante? c) En la situación considerada,
¿el vector aceleración es paralelo a la cuer-
da?
a) Utilizando la definición de veloci-

dad angular, ecuación (3.44), se encuentra 3.4.5. Movimiento circular uniforme-
que su valor es mente acelerado
ω = 3 rads−1 Cuando la aceleración angular de una partícu-
la permanece constante, se dice que tiene un
Este resultado indica que la velocidad an-
movimiento circular uniformemente acelerado
gular es independiente del tiempo, de este
modo, la piedra tiene un movimiento cir- (MCUA), es decir, que tanto la magnitud como
cular uniforme. la dirección del vector velocidad cambian con el
b) Como es un movimiento circular, tiempo. Como consecuencia, la velocidad angu-
la velocidad es un vector tangente a la lar también varía con el tiempo.
trayectoria seguida por la piedra. Por con- Ahora, si una partícula en el instante to tiene
siguiente, de acuerdo con la definición de una velocidad angular ωo y se mueve con una
velocidad transversal (que en este caso
aceleración angular α, la velocidad angular ω en
coincide con la velocidad tangencial) da-
da por la ecuación (3.32), se encuentra que
el instante de tiempo t, está dada por
su valor es
ω = ωo + α ( t − t o ) , (3.47)
ν = 0.90 ms−1 .
donde se ha utilizado la ecuación (3.35). Esta
c) El tiempo que demora la piedra en dar
una vuelta, que corresponde al período, se ecuación corresponde a la ecuación cinemática
obtiene reemplazando θ = 2π rad y t = P, de velocidad angular en un movimiento circu-
en la expresión dada en el enunciado. Con lar uniformemente acelerado.
ello, se encuentra que Por otro lado, al reemplazar la ecuación (3.47)
en la ecuación (3.43), luego de integrar y evaluar
P = 2.09 s.
se llega a
. d) El número de vueltas por unidad de
2
tiempo, que corresponde a la frecuencia, θ = θo + ωo (t − to ) + 21 α(t − to ) , (3.48)
se encuentra teniendo en cuenta que es
igual al inverso del período, así que corresponde a la ecuación cinemática
ν = 0.48 Hz. de posición angular para una partícula con
movimiento circular uniformemente acelerado.
e) Como la piedra posee un movimiento
circular uniforme, su aceleración coincide Ejemplo 3.4.
con la aceleración centrípeta dada por la La partícula de la figura, describe una
ecuación (3.39), obteniéndose el valor trayectoria circular de radio 0.25 m y con
a = aN = 2.70 ms−2 . una aceleración total de 9.0 ms−2 . En el
instante mostrado, calcular: a) La acelera-
Ejercicio 3.3. ción tangencial de la partícula. b) La acele-
Una piedra, sujeta al extremo de una cuer- ración centrípeta de la partícula.
da, se hace girar de tal manera que des- Solución
cribe una circunferencia de radio 30 cm y a) Para conocer la aceleración tangencial
la regla de la mano derecha, y que gira sobre sí

mismo en el sentido que se mueve la partícula.
5m
Por la ecuación (3.32), se tiene que la magni-
0.2
tud del vector velocidad está dada por
v O
a 30 v = ωR, (3.49)
pero de la figura 3.14, se tiene que
R = rsenγ, (3.50)
por lo que al reemplazar la ecuación (3.50) en la
de la partícula, se halla la componente de ecuación (3.49), se obtiene
la aceleración total que es paralela a la ve-
locidad, es decir v = ωrsenγ, (3.51)
donde γ es el ángulo entre el vector velocidad
aT = 9.0 ms−2 sen30 = 4.5 ms−2 .
angular ω y el vector posición r.
b) De igual manera, la aceleración cen- Ahora, por definición de producto cruz o vec-
trípeta de la partícula corresponde a la torial, es posible escribir la ecuación (3.51) en la
componente de la aceleración en la direc- forma vectorial
ción radial, o sea
v = ω × r, (3.52)
aN = 9.0ms−2 cos30 = 7.79ms−2 .
expresión válida solo para movimiento circu-
lar. Como resultado se tiene que el vector ve-
Ejercicio 3.4.
Calcule la velocidad de la partícula, para locidad es perpendicular tanto al vector veloci-
el instante mostrado en la figura del ejem- dad angular como al vector posición, siendo es-
plo 3.4. ta condición de validez general.
De acuerdo con la ecuación (3.35), si la veloci-
dad angular es un vector, también los es la ace-
3.4.6. Vector velocidad angular y vector leración angular, es decir
aceleración angular
dω
En esta sección, se define la velocidad angular α≡ . (3.53)
dt
y la aceleración angular como cantidades vecto- Derivando la ecuación (3.52) respecto al tiempo,
riales, es decir, cantidades que tienen magnitud y teniendo en cuenta la ecuación (3.53), se en-
y dirección. cuentra que el vector aceleración está dado por
z
a = α × r + ω × v = α × r + ω × (ω × r). (3.54)
w En el caso de una partícula con movimien-
R v to circular uniforme, donde la aceleración sólo
tiene componente en la dirección centrípeta, la
g
r ecuación (3.54) se transforma en
O
y a = ω × v = ω × ( ω × r).
x Como se muestra en la figura 3.15, el produc-

to vectorial ω × v apunta hacia el centro de la
Figura 3.14: Velocidad angular como vector. circunferencia y su magnitud está dada por
a = ω 2 R,
Se define el vector velocidad angular, como
un vector perpendicular al plano en el cual se ya que los vectores velocidad angular y veloci-
mueve la partícula, cuyo sentido está dado por dad son perpendiculares.
z
c) Como la magnitud de la velocidad
w es independiente del tiempo, la compo-
nente tangencial
/ de la aceleración es cero
v
a ( aT = dv dt), pues es una consecuencia
del cambio en la magnitud de la veloci-
r
g dad.
y
La componente normal o centrípeta de
O la aceleración, que proviene del cambio en
la dirección del vector velocidad, en este
x
caso coincide con la aceleración total de la
partícula, es decir
Figura 3.15: Vectores velocidad y aceleración en el
MCU. a = −ω 2 A[sen(ωt)i + cos(ωt)j] = −ω 2 r,
por lo que su magnitud está dada por

Ejemplo 3.5.
Las coordenadas de una partícula en aN = a = ω 2 A.
movimiento, en función del tiempo, están
dadas por x = Asen(ωt) y y = Acos(ωt). Como se esperaba, la magnitud de la ace-
Determine a) La trayectoria seguida por la leración de la partícula permanece cons-
partícula. b) La magnitud de la velocidad tante.
de la partícula en cualquier instante. c) d) Para determinar el sentido de
Las componentes tangencial y normal de movimiento de la partícula en la trayecto-
la aceleración de la partícula, en cualquier ria circular, se considera el punto P de la
instante. d) El sentido de movimiento de siguiente figura. Cuando la partícula pasa
la partícula.
Solución y
a) De acuerdo con el enunciado, el vec-
tor posición de la partícula en función del
?
A
tiempo, está dado por
R=
a P x
r = A[sen(ωt)i + cos(ωt)j]. O
Por lo que al aplicar el teorema de Pitágo-
ras, se encuentra que su magnitud es ?
r = A.
por el punto P sus coordenadas son x = A
O sea, que la magnitud del vector posi- y y = 0, o sea que
ción de la partícula es constante mientras
la partícula se mueve. De este modo, la sen(ωt) = 1 cos(ωt) = 0.
partícula describe una trayectoria circular
de radio R = A. Como en ambos casos se cumple que ωt =
b) Empleando la definición de veloci- π /2, al reemplazar este valor en la ex-
dad, se encuentra que está dada por presión para la velocidad, se obtiene v =
−ωAj , lo cual indica que la partícula se
v = ωA[cos(ωt)i − sen(ωt)j], mueve en una trayectoria circular de radio
A, con movimiento circular uniforme y en
por lo que su magnitud es sentido horario.
v = ωA. Ejercicio 3.5.

Las coordenadas de una partícula en
es decir, que la partícula se mueve de tal movimiento, en función del tiempo, están
forma que la magnitud de su velocidad dadas por x = Asen(ωt) y y = Acos(ωt).
permanece constante, en otras palabras, a) ¿Cuál es la posición inicial de la partícu-
tiene un movimiento circular uniforme. la si to = 0 ? ¿Cuál es la posición corres-
pondiente de la partícula en la gráfica an- de longitud S, como se ilustra en la figura.

terior? b) Determine la relación matemáti- Suponga que la partícula se suelta desde
ca entre el vector posición y el vector acele- una posición tal que la cuerda forma un
ración, en cualquier instante. ¿Qué ángu- ángulo θo con la vertical, como se muestra
lo forman estos dos vectores? ¿Por qué? c) en la figura siguiente. a) Dibuje las fuerzas
Compruebe/ que se satisface la expresión que actúan sobre la partícula. b) Plantee
aN = v2 R. d) ¿Cuál es la aceleración an- las ecuaciones de movimiento. c) Deter-
gular de la partícula? ¿Por qué? mine para la partícula, en función de θ, la
aceleración angular, la velocidad angular
y la tensión en la cuerda. d) Determine co-
3.4.7. Dinámica del movimiento circular mo es la magnitud de las cantidades ante-
Cuando una partícula de masa m, describe una riores en los extremos de la trayectoria y
en su centro.
trayectoria circular donde ρ = R y v = ωR, las
componentes tangencial y normal de la fuerza
adquieren la forma
O
FT = (mαR)uT y FN = (mω 2 R)uN ,
qo
que no son fuerzas aplicadas sino que corres- S
ponden, respectivamente, a las componentes
tangencial y normal de la fuerza resultante.
En el caso de movimiento circular uniforme, m
sólo se tiene cambio en la dirección de la veloci-
dad, es decir, F = FN uN . Solución
a) Diagrama de cuerpo libre para la
z
partícula Sobre la partícula, en la posición
w
F v
q
m
S T
r
y mg
O
x Movimiento
Figura 3.16: Vectores v, ω y F en un MCU. general θ, las fuerzas que actúan son el pe-
so y la tensión que ejerce la cuerda sobre
ella.
En forma vectorial, para movimiento circu-
b) La ecuación de movimiento en la direc-
lar uniforme, y de acuerdo con la figura 3.16 se ción radial o centrípeta, tomando el senti-
tiene do de la tensión como positivo, es
a = ω × v,
T − mg cosθ = mω 2 S, (1)
o sea, que la segunda ley de Newton adquiere
la forma y en la dirección tangencial, tomando co-
mo positivo el sentido del movimiento
F = ma = mω × v = ω × (mv) = ω × p. supuesto en la figura, es
Ejemplo 3.6. mg senθ = mαS. (2)

El péndulo simple consiste en una partícu-
la de masa m, suspendida de una cuerda c) De la ecuación (2), la aceleración angu-
√
lar de la partícula está dada por 2g
ω= (1 − cosθo ),
S
g
α= senθ. (3)
S T = mg(3 − 2 cosθo ).
teniendo en cuenta la definición de acele- De estos resultados, entre las posiciones B
ración angular, la ecuación (3) se transfor- y C se tiene que al soltar la partícula desde
ma en el punto B, la aceleración angular dismi-
dω g
= senθ, (4) nuye desde un valor máximo hasta cero,
dt S
donde se tienen las variables ω, t y θ. Con mientras que la velocidad angular aumen-
el fin de resolver la ecuación (4) se hace ta desde cero hasta un valor máximo y la
necesario eliminar la variable tiempo, ya tensión aumenta entre estos dos puntos.
que interesa obtener ω (θ ). Multiplicando Entre las posiciones C y A se presentan
a ambos lados de la ecuación (4) por dθ, se cambios opuestos en estas cantidades. En
llega a la expresión conclusión, donde la aceleración es máxi-
g ma (extremos de la trayectoria), la veloci-
−ωdω = senθ dθ, (5)
S dad angular es mínima (cero) y vicever-
el signo menos en la ecuación aparece ya sa. Igualmente, se observa que la tensión
que en la situación de la figura, a medida adquiere su máximo valor en el centro de
que transcurre el tiempo el ángulo θ dis- la trayectoria y el mínimo en los extremos.
minuye.
Integrando la ecuación (5) entre los Ejercicio 3.6.
límites ω = 0 cuando θ = θo y ω en la a) Analizar los resultados del problema
posición angular θ, se obtiene
anterior suponiendo que θo = π/2 b) ¿Por
√
2g qué razón en el punto C, la tensión en la
ω= (cos θ − cosθo ), (6) cuerda no es igual al peso de la partícula?
S
mediante las ecuaciones (1) y (6), se llega a Ejemplo 3.7.
Un pequeño cuerpo de masa m, que parte
T = mg [3 cosθ − 2 cosθo ] . (7)
del punto A de la figura, desliza sobre la
d) De las ecuaciones (3), (6) y (7) se obtiene trayectoria circular de radio R. Suponer
para los extremos A y B, donde θ = θo que la magnitud de la fuerza de fricción Fk
es constante, con valor un décimo del pe-
g so del cuerpo. a) Determine el trabajo neto
α= senθo ,
S realizado sobre el pequeño cuerpo, cuan-
ω = 0, do pasa por el punto B. b) Si m = 500 g,
R = 20 cm, para β = 45o , 90o , 135o , 180o ,
T = mg cosθo . hallar el valor de la cantidad obtenida en
el numeral anterior.
m R
qo qo A D
S
b
A B B
C
C
Ahora, en el centro de la trayectoria C
con θ = 0 Solución
α=0 Como consecuencia de la ecuación (2.48),
el trabajo realizado por una fuerza está da- tiene

da por
β(o ) W(J)
∫B
W = FcosθdS 45 0.62
A
90 0.83
∫B
= FT dS,
135 0.46
A
180 −0.31
pero en una trayectoria circular y para
un desplazamiento angular infinitesimal
dS = Rdθ, se tiene De acuerdo con los resultados obtenidos,
cuando β = 45o , el trabajo es positivo lo
∫B ∫B que indica que es mayor el trabajo rea-
W=R Fcosθdθ = R FT dθ. (1) lizado por el peso, que el realizado por
A A la fuerza de fricción dinámica, igual que
para 90o y 135o . En cambio, para β =
a) De acuerdo con el diagrama de cuer- 180o , el trabajo neto realizado por el peso
po libre del pequeño cuerpo, de las tres es nulo a diferencia del trabajo realizado
fuerzas que actúan, sólo realizan trabajo el
por la fuerza de fricción que es diferente
peso y la fuerza de fricción dinámica.
de cero y negativo.
q 3.5. Vector momento angular de

Fk N una partícula
Para una partícula con masa m y momento li-
q neal p, el vector momento angular L respecto al
mg punto O de la figura 3.17, se define en la forma
L ≡ r × p = mr × v (3.55)
Para la posición genérica de la figura

anterior, luego de integrar y evaluar, se en-
cuentra que L
r p
m
Wmg = mgRsenβ, (2) O
Figura 3.17: Momento angular de una partícula

1
WFk = − mgRβ. (3) respecto al punto O.
10
Por consiguiente, el trabajo total es De acuerdo con la definición de momento an-

gular dada por la ecuación (3.55), se tiene que el
β momento angular L es un vector perpendicular
W = mgR(senβ − ). al plano formado por el vector posición r y el
10
vector velocidad v.
b) Reemplazando valores, con m = Teniendo en cuenta la definición de producto
500 g ≡ 0.5 kg y R = 20 cm ≡ 0.2 m se vectorial o producto cruz, el momento angular
3.5. VECTOR MOMENTO ANGULAR DE UNA PARTÍCULA 17
de la partícula se puede obtener mediante el de- z
terminante

i j k
w
L = r × p = x y z (3.56)
p x py pz v
m
Luego de resolver el determinante dado por la
ecuación (3.56), se encuentra que las compo- r
nentes rectangulares del momento angular de la L
partícula, están dadas por O
L x = ypz − zpy ,
Figura 3.18: Dirección variable del momento angu-
Ly = zp x − xpz , lar L.
Lz = xpy − yp x .
el vector posición r y el vector velocidad v, cam-
bia su orientación mientras la partícula describe
Si la partícula se mueve en plano xy, se tiene la trayectoria circular.
z = 0 y pz = 0, por lo que las componentes del 2. Si el punto de referencia O como se mues-
momento angular L x = Ly = 0 y sólo hay com- tra en la figura 3.19, se encuentra sobre el eje
ponente de momento angular en la dirección z, z y en el plano de movimiento de la partícu-
es decir la, la dirección del vector momento angular L
L = Lz k es invariante, ya que en este caso es un vector
perpendicular al plano de movimiento, pues el
= ( xpy −yp x )k, vector posición r y el vector velocidad v están
o en forma escalar en el mismo plano.
En este caso de movimiento circular con O en
L = Lz el centro del círculo, el vector posición r es per-
= xpy −yp x . pendicular al vector velocidad v y sus magni-
tudes están relacionadas mediante la expresión
Dimensiones y unidades de momento angular v = ωr, donde r es el radio de la trayectoria cir-
De acuerdo con la definición dada por la cular. Así, la magnitud del momento angular es
ecuación (3.55), el momento angular tiene di-
mensiones de ML2 T−1 . De este modo, la unidad L = mrv = mr2 ω.
en el sistema SI está dada por kg · m2 · s−1 y en
z
el sistema gaussiano por g · cm2 · s−1 .
En general, el vector momento angular es una
cantidad física que cambia en magnitud y di- L
rección mientras la partícula se encuentra en
movimiento curvilíneo. En el caso particular de w
un movimiento circular, se pueden presentar las v
siguientes situaciones, en lo que respecta a la di- O r
rección: m
1. Que el punto de referencia O, se encuentre
sobre el eje z pero fuera del plano en el cual se Figura 3.19: Dirección invariante del momento an-
mueve la partícula, como se ilustra en la figura gular L.
3.18.
En este caso, el vector momento angular L Como el vector momento angular L y el vec-
varía en dirección ya que el plano formado por tor velocidad angular ω, son vectores paralelos,
en forma vectorial se tiene que 3.5.2. Conservación del momento angu-

lar y fuerzas centrales
L = (mr2 )ω.
Si en la ecuación (3.57), el producto vectorial en-
tre el vector posición r y la fuerza resultante F es
En el caso más general de un movimiento cero, se tiene que el vector momento angular es
curvilíneo cualquiera y recordando que el vec- una constante del movimiento. Por lo tanto, se
tor velocidad, en coordenadas polares, está da- tiene que el momento angular de una partícu-
do por v = vθ uθ + vr ur , se tiene que el momento la es constante si el producto vectorial r × F es
angular también se puede expresar en la forma cero. Esta situación se presenta en los dos casos
siguientes.
L = mr × (vθ uθ + vr ur ) = mvθ r × uθ , 1. Si la fuerza neta sobre la partícula es cero,
se tiene una partícula libre o en equilibrio, es de-
donde el segundo producto, a la derecha de la cir, r × F = 0 y la condición L = Constante se
primera igualdad, se hace cero ya que el vector satisface.
posición r es paralelo al vector unitario radial
ur . Por consiguiente, su magnitud en este caso v
m
es
i a
dθ
L = mrvθ = mr2 . r ayector q
dt T
r
d
3.5.1. Variación del vector momento an-
gular con el tiempo
O
Ahora se considera la variación del vector mo-
Figura 3.20: Momento angular en el movimiento
mento angular con el tiempo. Derivando la
rectilíneo.
ecuación (3.55) con respecto al tiempo se tiene
En la figura 3.20, se considera una partícula
dL dp dr
= r× + ×p de masa m con movimiento rectilíneo uniforme
dt dt dt y con el origen de coordenadas ubicado en O.
= r × F, (3.57)
Por lo tanto
L = m r × v,
donde el segundo producto a la derecha de la
primera igualdad es cero, ya que el vector ve- ó en magnitud
locidad v es paralelo al vector momento lineal
p, mientras que el segundo producto correspon- L = mrv senθ.
de a la forma matemática de la segunda ley de
Como muestra la figura 3.20, d = r senθ, por lo
Newton. De este modo, la variación del mo-
que
mento angular con el tiempo está relacionada
L = mvd
con la fuerza neta que actúa sobre la partícula,
mediante la ecuación (3.57). con m, v y d son constantes, el vector momento
La ecuación (3.57) es fundamental cuando se angular es constante en magnitud y dirección ya
analiza el movimiento de rotación, con la condi- que es un vector que entra perpendicularmente
ción que los vectores L y r × F sean evaluados al plano de la hoja mientras la partícula se en-
respecto al mismo punto. Esta expresión desem- cuentre en movimiento sobre la trayectoria rec-
peña en el movimiento rotación, el mismo papel tilínea.
que la segunda ley de Newton en el movimien- 2. Igualmente, el producto vectorial entre el
to de traslación. vector posición r y la fuerza F se hace cero, si
3.5. VECTOR MOMENTO ANGULAR DE UNA PARTÍCULA 19
son vectores paralelos con la misma línea de ac-
ción, es decir, si la línea de acción de la fuerza
pasa por un punto fijo, como se ilustra en la Sol F
figura 3.21 donde una partícula de masa m se
mueve sobre una trayectoria curvilínea, siendo
O un punto de referencia fijo. Por consiguiente,
el momento angular de esta partícula se conser-
va. Figura 3.22: Movimiento de la tierra alrededor del
Sol.
Trayectoria
v ya que la fuerza eléctrica que el núcleo de

m carga positiva ejerce sobre el electrón de carga
F negativa, siempre pasa por el núcleo indepen-
r dientemente de la posición del electrón en la
O trayectoria circular. Esta situación se ilustra en
la figura 3.23.
Figura 3.21: Fuerza central. v
F me
Cuando una fuerza actúa sobre una partícula
en movimiento y cumple la condición de pasar +
su línea de acción por un punto fijo, llamado
centro de fuerzas, se dice que la fuerza es una
fuerza central.
En conclusión, cuando un cuerpo se mueve
bajo la acción de una fuerza central, su momen-
Figura 3.23: Movimiento electrónico en el átomo de
to angular no varía, es decir, el momento angu-
Bohr.
lar del cuerpo respecto al centro de fuerza es
una constante de movimiento. En síntesis, la fuerza que el núcleo ejerce so-
En la naturaleza se presentan situaciones en bre el electrón en el átomo de hidrógeno, es una
las que se cumple la condición anterior, como fuerza central.
ocurre en los siguientes casos:
1. En el movimiento de la tierra alrededor del Ejemplo 3.8.
sol, el momento angular de la tierra respecto al Considere un péndulo simple de masa
sol es una constante del movimiento. En este ca- m, donde la longitud de la cuerda es S.
Suponga que la partícula se suelta desde
so, el punto fijo se encuentra en el centro del sol
una posición tal que la cuerda forma un
como se muestra en la figura 3.22, pues se ob- ángulo θ con la vertical, como se mues-
serva que la línea de acción de la fuerza gravi- tra en la figura siguiente. a) Determine
tacional que el sol ejerce sobre la tierra pasa por el momento angular de la partícula res-
el centro del sol independientemente de la posi- pecto al punto de suspensión O. b) Halle
ción de la tierra sobre la trayectoria elíptica. De la variación del momento angular de la
este modo, la fuerza que el sol ejerce sobre la partícula, respecto al tiempo. c) Determine
el producto vectorial r × F, donde r es el
tierra es una fuerza central.
vector posición de la partícula respecto
2. En el modelo atómico de Bohr el a O y F es la fuerza neta que actúa so-
movimiento del electrón, de masa m, en el bre la partícula. d) Compare los resultados
átomo de hidrógeno, es tal que su momento obtenidos en los numerales b) y c). ¿Qué se
angular es una constante del movimiento, puede concluir?
O b) Derivando la ecuación (4) respecto al

tiempo donde la única variable es el ángu-
lo θ, y empleando la definición de veloci-
dad angular se llega a
qo
S dL
= −(mgS senθ )k, (5)
dt
o sea, es un vector que sale perpendicular-
m mente del plano de la hoja.
c) Como r = Sur y F = mg + TuN , al
descomponer el peso en las componentes
Solución radial y transversal con uθ = −uT y uN =
a) Por la ecuación (3.55) y teniendo en −ur , se tiene para el producto vectorial
cuenta que el vector posición r = Sur es
perpendicular a la velocidad se tiene que r × F = −(mgS senθ )k. (6)
el momento angular es un vector de mag-
nitud Al comparar las ecuaciones (5) y (6), se
L = mSv, (1) tiene que se cumple la relación
que incide perpendicularmente al plano dL
de la hoja, para la situación mostrada en = r × F,
dt
la siguiente figura.
resultado coincidente con la ecuación (3.3)
y que tiene validez general.
q Pregunta
S T De acuerdo con el resultado obtenido en el
numeral d) del ejemplo 3.8, ¿se conserva
el momento angular de la partícula? Justi-
mg fique su respuesta.
Movimiento Es de particular importancia tanto el concep-

to de momento angular como su conservación,
Tomando la ecuación
en el caso de cuerpos que se tratan bajo el mo-
√
2g delo de cuerpo rígido. Por ello, en lo que sigue
ω= (cosθ − cosθo ),
S se considera el concepto de cuerpo rígido, rela-
cionándolo directamente con el movimiento de
obtenida anteriormente, con v = ωS, se
tiene para la velocidad de la partícula rotación.
√
v = 2gS(cosθ − cosθo ). (2) 3.5.3. Concepto de cuerpo rígido
Reemplazando la ecuación (2) en la En las unidades anteriores se ha analizado la
ecuación (1), la magnitud del momento mecánica de los cuerpos que se pueden tratar
angular de la partícula respecto al punto bajo el modelo de partícula; esto ha sido posi-
de suspensión O, es ble ya que solo interesaba considerar el efecto
√ de las fuerzas en lo que se refiere al movimiento
L = mS 2gS(cosθ − cosθo ). (3) de traslación.
Si se toma el eje z entrando perpendicular-
En adición, se debe considerar otro tipo de
mente al plano de la hoja, en forma vecto- movimiento que tienden a imprimir las fuerzas
rial la ecuación (3) se transforma en sobre los cuerpos, como es el movimiento de
√ rotación, lo que hace que el modelo de partícula
L = mS 2gS(cosθ − cosθo ) k. (4) no sea válido, pues en su lugar el modelo útil
3.6. VECTOR MOMENTO ANGULAR DE UN CUERPO RÍGIDO 21
es el de cuerpo rígido que se definirá en lo que angular total del cuerpo rígido está dado por
sigue.
Un cuerpo rígido, es un caso particular de L = ∑ mi ri × vi
un sistema de muchas partículas (del orden de = ∑ Li . (3.59)
1023 partículas por cm3 ). Estas partículas deben
cumplir la condición de que la separación en- Primero se considera el caso de la figura 3.25,
tre cualquier pareja de ellas siempre permanece en el cual se tienen n partículas que forman una
constante mientras el cuerpo se mueve, sin im- lámina rígida muy delgada, de espesor despre-
portar el tipo de fuerzas que actúen sobre él. ciable, con forma irregular y cuya distribución
Esta definición permite afirmar que un cuerpo de masa también es irregular. La lámina gira
rígido no se deforma bajo ninguna interacción con velocidad angular ω, en su propio plano,
con otros cuerpos. alrededor de un eje fijo perpendicular a ella
y cuyo origen O también se encuentra en ese
plano.
rij i
z
n j
rmn Li
w
m
O ri vi
mi
Figura 3.24: Cuerpo rígido.

Figura 3.25: Momento angular de una lámina res-
De acuerdo con la definición de cuerpo rígi-
pecto al punto O.
do, en la figura 3.24 se hace necesario que las
magnitudes rij y rmn no cambien, condición que De las partículas que conforman la lámina, se
se debe cumplir para cualquier par de partícu- considera la partícula genérica i, que describe
las que lo conformen. una trayectoria circular de radio ri = Ri con ve-
locidad vi = ω × ri . Como la velocidad angular
es paralela al eje de rotación, esto es perpendi-
3.6. Vector momento angular de cular a ri , la magnitud de la velocidad es
un cuerpo rígido
vi = ωri . (3.60)
De acuerdo con la ecuación (3.55), el momento Ahora, como r es perpendicular a v , de acuer-
i i
angular Li de una partícula i que describe una do con la ecuación (3.58) la magnitud del mo-
trayectoria curvilínea con velocidad vi , está da- mento angular, está dada por
do por
Li = mi ri vi . (3.61)
Li = mi ri × vi , (3.58)
Reemplazando la ecuación (3.60) en la ecuación
donde mi es la masa de la partícula y ri es su vec- (3.61), se encuentra
tor posición respecto al origen de coordenadas.
Li = mi ri2 ω, (3.62)
En el caso de un cuerpo rígido, cuando ro-
ta alrededor de un eje determinado, esta defini- que corresponde a una relación entre las mag-
ción sigue siendo válida para cualquier partícu- nitudes de los vectores Li y ω; lo cual permite
la del cuerpo. Además, si los momentos an- escribir la ecuación (3.62) en la forma vectorial,
gulares de todas las partículas del cuerpo se
evalúan respecto al mismo punto, el momento Li = (mi ri2 )ω. (3.63)
El término entre paréntesis que aparece en la Como se ilustra en la figura 3.26, se presenta
ecuación (3.63), se conoce como el momento una diferencia respecto a la dirección del vector
de inercia de la partícula i, respecto al eje de momento angular Li , ya que de acuerdo con su
rotación z que pasa por el punto O. Este con- definición es un vector perpendicular al plano
cepto se analiza con más detalle en la siguiente formado por ri y vi , esto es, el vector momen-
sección. to angular de la partícula i forma un ángulo de
Reemplazando la ecuación (3.63) en la 90 − γi con el eje de rotación z, y gira continua-
ecuación (3.59), se encuentra que el momento mente con la partícula alrededor del eje.
angular del cuerpo rígido, respecto al punto O, Por lo anterior, si Li no es paralelo a ω, el mo-
está dado por mento angular total de la lámina aun es dado
( ) por la ecuación (3.62), pero en general no es pa-
L = ∑ mi ri2 ω, (3.64)
ralelo al vector velocidad angular.
donde se ha tenido en cuenta que la velocidad En conclusión, cuando la lámina está rotando y
angular es la misma para todas las partículas el punto de referencia O no coincide con el punto de
que forman la lámina. intersección entre el eje de rotación y la lámina, el
La ecuación (3.64) se puede escribir en la for- momento angular total no es, en general, paralelo a
ma la velocidad angular.
L = Iω, (3.65) Cuando el momento angular no es paralelo
a la velocidad angular, se considera la compo-
donde se define nente del momento angular paralela al eje z, es
I≡ ∑ mi ri2 , (3.66) decir Liz . En la figura 3.27, se tiene que esta com-
ponente está dada por
como el momento de inercia de la lámina res-
pecto al eje z, que pasa por el punto O. Liz = Li cos(90−γi ). (3.67)
En síntesis, cuando la lámina está en rotación y el
punto de referencia O coincide con el punto de inter- Reemplazando la ecuación (3.62) en la ecuación
sección entre el eje de rotación y la lámina, el momen- (3.67), teniendo en cuenta que vi = ri ωsenγi y
to angular total es paralelo a la velocidad angular. Ri = ri senγi , se encuentra
Ahora, se considera la misma lámina, pero el Liz = (mi R2i )ω, (3.68)
origen O ya no coincide con la intersección entre
el eje z y el plano de rotación, como se ilustra en donde de nuevo aparece el término mi R2i .
la figura 3.26. Igual que en el caso del vector momento an-
gular total, la componente z del momento angu-
z
lar total de la lámina está dada por Lz = ∑ Liz ,
así que al reemplazar Liz mediante la ecuación
w (3.62), se tiene la expresión escalar
Ri mi vi
Lz = Iω, (3.69)
ri con I dado por la ecuación (3.66).

gi De acuerdo con los resultados anteriores, en
Li una placa que gira sobre su propio plano, siem-
O
pre es posible tomar el origen O en ese plano y
Figura 3.26: Momento angular de una lámina con en consecuencia lograr una simplificación con-
O fuera de ella. siderable, ya que el momento angular total es
paralelo a la velocidad angular. En cambio,
En esta situación, la ecuación (3.59) sigue cuando se trata el caso más general de un cuer-
siendo válida para la partícula i, pero la magni- po rígido tridimensional que está rotando, co-
tud del vector posición ri ya no coincide con el mo el mostrado en la figura 3.27, ya no es posi-
radio de la trayectoria descrita por la partícula. ble hacer tal elección.
3.7. MOMENTO DE INERCIA DE UN CUERPO RÍGIDO 23
z z
z`
w
O ri ' O`
Ri
ri
mi vi
qi ri mi
Li
O
Figura 3.27: Momento angular de un cuerpo rígido Figura 3.28: Momento de inercia respecto a dos ejes
tridimensional. diferentes.
Igual que en el caso de la lámina, el cuerpo por donde pase el eje de rotación que es perpen-
rígido rota alrededor del eje z con velocidad an- dicular a ella. En general, como se indica en la
gular ω, y todas las partículas describen trayec- figura 3.28, el valor de los términos ri2 varían al
torias circulares. Mediante un procedimiento cambiar el eje de rotación y en consecuencia el
similar al llevado a cabo cuando el punto de re- valor del momento de inercia I será diferente.
ferencia O se toma por fuera de la lámina, se en- La ecuación (3.66) muestra que el momento
cuentran resultados semejantes, así que en ge- de inercia total de un cuerpo rígido, respecto al
neral, el momento angular total no es paralelo al vec- eje z, es igual a la suma de los momentos de
tor velocidad angular, pues en general los Li no son inercia de las partículas que lo conforman, del
paralelos al eje de rotación. mismo modo que su masa total es igual a la
Por esta razón, es necesario considerar la suma de las masas de todas las partículas del
componente del momento angular paralela al cuerpo. Esto permite afirmar que el momento de
eje z, lo que lleva a relaciones idénticas a las inercia desempeña en rotación, el mismo papel que la
dadas por las ecuaciones (3.69) y (3.59). masa en traslación.
Aunque se ha restringido el concepto de mo-
mento de inercia para el caso de una placa del-
3.7. Momento de inercia de un gada, este es aplicable a cualquier cuerpo rígi-
cuerpo rígido do, ya que su valor depende de la distancia per-
pendicular de cada partícula al eje, sin importar
Se ha encontrado que para una lámina plana la elección del punto O tomado como referencia.
cuya distribución de masa es arbitraria, el mo- En la ecuación (3.66), la suma se extiende a
mento angular total dado por la ecuación (3.59), todas las partículas del cuerpo rígido tomadas
es proporcional a la velocidad angular si la pla- como partículas discretas, esto es, como si se
ca gira alrededor de un eje perpendicular al tratara de un gas de partículas. Ahora, puesto
plano que contiene la placa y cuando el origen que un cuerpo rígido no se considera como un
O se elige en la intersección del eje y el plano conjunto discreto de partículas sino como un
de rotación. La constante de proporcionalidad medio continuo, la suma se convierte en una in-
I, en la ecuación (3.69), se definió como el mo- tegral que se extiende sobre todo el volumen del
mento de inercia de la placa respecto al eje de cuerpo rígido.
rotación y está dado por la ecuación (3.66). In- Para obtener la expresión correspondiente del
dependientemente que el cuerpo esté en reposo momento de inercia de un cuerpo rígido, toma-
o en rotación, el momento de inercia del cuerpo do como un medio continuo, se considera la
rígido respecto a dicho eje es el mismo. figura 3.29.
El momento de inercia de la placa no es único, Se toma un elemento del cuerpo rígido con
ya que su valor depende del punto de la lámina masa dm, volumen dV, y se supone que el cuer-
z
respectivamente por R1 y R2 . Halle el mo-
mento de inercia del cilindro, respecto a su
R eje de simetría.
dm = r dV Solución
r Como se muestra en la figura, el cascarón
z
y
R x dr r R1
y R2
x
Figura 3.29: Momento de inercia de un cuerpo rígi-

h
do.
po tiene una densidad de masa ρ. Teniendo en

c
cuenta que la densidad se define como la masa
por unidad de volumen, estas cantidades están
relacionadas por
cilíndrico de radio r y espesor dr tiene un
volumen infinitesimal dado por
dm = ρdV.
dV = 2πrhdr. (1)
Ahora, si en la ecuación (3.66) se reemplaza la
masa m por dm, la distancia ri por R y la suma Reemplazando la ecuación (1) en la
por una integral, esta se transforma en ecuación (3.71), con R = r, se tiene
∫
I= ρR2 dV. (3.70) ∫R2
Ic = 2πρh r3 dr,
R1
Por otro lado, si la masa del cuerpo está dis-
tribuida uniformemente, la densidad ρ puede donde ρ es la densidad del material con el
salir de la integral y la ecuación (3.70) se con- cual se ha construido el cilindro. Así luego
vierte en de integrar y evaluar, se encuentra
∫
I=ρ R2 dV, (3.71) Ic = 21 πρh( R42 − R41 ). (2)
lo que permite una simplificación, ya que el Además, como M es la masa del cilindro
problema se reduce a resolver una integral que se cumple la relación
contiene sólo un factor geométrico, que es el M M
mismo para todos los cuerpos de igual forma ρ= = . (3)
V π ( R22 − R21 )h
y tamaño.
Dimensiones y unidades de momento de iner- Llevando la ecuación (3) a la ecuación (2),
cia y luego de simplificar, se obtiene para el
De acuerdo con la ecuación (3.66) ó (3.70), las di- momento de inercia del cilindro hueco, la
mensiones de momento de inercia son ML2 , por expresión
lo tanto, la unidad en el sistema internacional
de unidades está dada por kg m2 y en el sistema Ic = M 12 ( R21 + R22 ),
gaussiano de unidades por g cm2 .
de este modo, el radio de giro del cilindro
hueco está dado por la expresión
Ejemplo 3.9.
Un cilindro homogéneo y hueco, de masa
M, tiene radios interior y exterior dados Kc2 = 12 ( R21 + R22 )
3.8. TEOREMA DE STEINER O DE LOS EJES PARALELOS 25
3.7.1. Ejes principales de inercia zo
Para todo cuerpo, sin importar su forma, hay

por lo menos tres direcciones perpendiculares
entre sí, respecto a las cuales el momento angu-
lar es paralelo al eje de rotación y es válida la
ecuación (3.65). Estos ejes se llaman ejes princi- yo
xo
pales de inercia, y cuando el cuerpo rígido pre-
senta simetrías, estos ejes coinciden con algún
eje de simetría.
Figura 3.31: Ejes principales de inercia en un cuerpo
cilíndrico.
3.7.2. Ejes principales de inercia en un
cuerpo esférico
3.32, los ejes xo ,yo ,zo corresponden a los tres ejes
En un cuerpo esférico o con simetría esférica, principales de inercia de un cuerpo rígido con
cualquier eje que pase por su centro es un eje esta simetría.
principal de inercia. En la figura 3.30, los ejes zo
xo ,yo ,zo son tres ejes principales de inercia.
zo
yo
xo
yo
xo
rectangular.
esférico. En síntesis, se define un eje principal de iner-
cia como aquel para el cual el momento angu-
Así, en una esfera existen infinitos ejes princi- lar es paralelo a la velocidad angular, que siem-
pales de inercia. pre se encuentra a lo largo del eje de rotación.
Así, para un eje principal de inercia se cumple
3.7.3. Ejes principales de inercia en un la ecuación (3.65), donde I es el momento de
cuerpo cilíndrico inercia respecto al eje principal de inercia co-
rrespondiente.
Para un cuerpo cilíndrico o con simetría cilín- Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de
drica, el eje del cilindro y cualquier eje que sea un eje que no es principal, es válida la ecuación
perpendicular a él, es un eje principal de iner- (3.69), donde I es de nuevo el momento de iner-
cia. En la figura 3.31, los ejes xo ,yo ,zo son tres cia respecto al eje que no es principal.
ejes principales de inercia.
3.8. Teorema de Steiner o de los

3.7.4. Ejes principales de inercia en un
cuerpo rectangular ejes paralelos
Un bloque rectangular tiene tres ejes principales Generalmente se conoce el momento de inercia
de inercia que son perpendiculares a las caras y de un cuerpo rígido respecto a un eje que pasa
pasan a través del centro del bloque. En la figura por su centro de masa; pero en muchos casos,
para analizar el movimiento de rotación de un giro, mediante la ecuación (3.72), es posible de-
cuerpo rígido, es necesario conocer el momento terminar el momento de inercia respectivo. En
de inercia respecto a un eje paralelo que no pasa la práctica, es posible conocer la forma del radio
por el centro de masa. El teorema de Steiner o de de giro mediante la tabla 3.1, donde se da K2 ,
los ejes paralelos, es una herramienta que permite evaluado respecto a un eje específico en cuerpos
llevar a cabo esta transformación. con diferentes simetrías.
Si en la figura 3.33 se conoce el momento de
inercia I, respecto al eje zc que pasa por el centro Ejemplo 3.10.
de masa del cuerpo rígido, el momento de iner- Como se muestra en la figura, una varilla
cia I respecto al eje z paralelo a zc , el teorema de delgada de masa M y longitud 4R, se colo-
Steiner establece la relación ca sobre un cilindro de masa 2M y radio
R. Además, en los extremos de la varilla
I = Ic + Ma2 , se colocan dos masas muy pequeñas cada
una de masa M/2. Halle el momento de
inercia del sistema, respecto a un eje pa-
donde M es la masa del cuerpo rígido y a es la
ralelo al eje del cilindro y que pasa por el
separación entre los dos ejes paralelos. punto de contacto entre el cilindro y la va-
z rilla.
zc
a 2R 2R
M/2 P M/2
M
1 2
C.M.
c R
2M
Solución
Figura 3.33: Teorema de Steiner o de los ejes parale- El momento de inercia del sistema, IsP , es-
los. tá dado por la suma de los momentos de
inercia de cada cuerpo, todos evaluados
respecto al eje que pasa por el punto P. Es-
to es
3.8.1. Radio de giro de un cuerpo rígido
Es una cantidad física, definida de tal modo que Isp = Icp + Ivp + I1p + I2p . (1)
se cumpla la relación Por el teorema de Steiner, el momento de
inercia del cilindro, respecto a un eje que
I = MK2 ,
√ pasa por el punto de contacto P es
I
K = , (3.72) Icp = Icc + 2MR2 = 3MR2 , (2)
M
donde I es el momento de inercia del cuerpo donde Icc = 12 2MR2 , es el momento de
rígido respecto a determinado eje y M su masa. inercia del cilindro respecto a un eje que
Físicamente, el radio de giro representa la pasa por el centro de masa, de acuerdo con
distancia medida desde el eje, a la cual se la tabla 3.1.
puede concentrar la masa del cuerpo sin va- Como el punto de contacto P coincide
con el centro de la varilla, de acuerdo con
riar su momento de inercia. El radio de giro
la información de la tabla 3.1, el momento
se puede determinar completamente por geo- de inercia de la varilla respecto al eje que
metría para cuerpos homogéneos. Es una can- pasa por P es
tidad que se puede evaluar fácilmente con ayu-
da de la ecuación (3.71). Conocido el radio de Ivp = 43 MR2 . (3)
3.8. TEOREMA DE STEINER O DE LOS EJES PARALELOS 27
Además, como las pequeñas masas se en- se le conoce como la ecuación de movimiento
cuentran en posiciones simétricas, respec- para la rotación de un cuerpo rígido. Se supone
to al punto P, sus momentos de inercia res- que el cuerpo rígido de la figura 3.34, tiene un
pecto al eje que pasa por P, son iguales, es- movimiento de rotación alrededor del eje z con-
to es
siderado como eje principal de inercia; además,
I1p = I2p = 2MR2
se toma el origen como un punto fijo en el eje
Reemplazando las ecuaciones (2), (3) y (4) que corresponde a un sistema de referencia no
en (1) se encuentra que el momento de rotante o inercial.
inercia del sistema, respecto a un eje pa-
ralelo al eje del cilindro y que pasa por el z (Eje principal de inercia)
punto P, está dado por
25 2
Isp = 3 MR .
L
Ejercicio 3.7.
Para el sistema considerado en el ejem- w
plo (3.10), encuentre el momento de iner- O
cia respecto a un eje coincidente con el eje
del cilindro.
Figura 3.34: Rotación alrededor de un eje principal
3.8.2. Conservación del vector momento de inercia.
angular en un cuerpo rígido
Como el eje de rotación z es un eje princi-
Aunque la expresión pal de inercia, se cumple la ecuación (3.66), y
la ecuación (3.73) se transforma en
dL
= r × F, (3.73) d( Iω)
dt = r × F, (3.74)
dt
se obtuvo para el caso de una partícula con
movimiento curvilíneo, también es válida en el donde el producto cruz r × F se debe a las
caso de un sistema de partículas, si se interpreta fuerzas externas que actúan sobre el cuerpo rígi-
a L como el momento angular total del sistema do y el cual se evalúa respecto al punto fijo O,
de partículas y r × F como el producto vectorial sobre el eje principal.
entre el vector posición r y la fuerza neta que ac- Ahora, si el eje está fijo en el cuerpo rígido, se
túa sobre el sistema de partículas. Es decir, si se tiene que el momento de inercia es constante y
cumplen simultáneamente las expresiones la ecuación (3.74) adquiere la forma
Iα = r × F, (3.75)
L = ∑ Li ,
i donde se ha empleado la definición de acele-
r×F = ∑ ri × Fi , ración angular. La ecuación (3.75), válida en
i rotación, es equivalente, en traslación a la se-
donde ambas cantidades físicas se deben eva- gunda ley de Newton para masa constante.
luar respecto al mismo punto. Si el producto vectorial r × F debido a todas
Como el cuerpo rígido es un caso especial de las fuerzas externas que actúan sobre el cuerpo
un sistema de partículas, la ecuación (3.73) es rígido, es nulo, por la ecuación (3.75) se cumple
aplicable en este caso y es la ecuación básica la condición
para analizar el movimiento de rotación de un Iω = Constante, (3.76)
cuerpo rígido, esto es, la ecuación (3.73) desem-
peña en rotación el mismo papel que la segun- que corresponde a la conservación del vector
da ley de Newton en traslación. Por esta razón, momento angular.
Un ejemplo de esta situación, se presenta anterior, cuando v = 25 m · s−1 y R = 30 m.

cuando un patinador rota alrededor del eje de
su cuerpo, donde las fuerzas que actúan sobre él
son el peso y la normal que ejerce el piso, cuyas
líneas de acción coinciden con el eje de rotación.
En este caso, el producto cruz r × F del peso y R C
la normal respecto a un punto ubicado sobre el A q
eje es nulo y el momento angular del patinador R

r
es constante respecto a dicho punto. Esto lleva a v
que aumente la velocidad angular del patinador B
cuando cierra los brazos, pues el momento de

inercia disminuye.
2. Un auto se mueve en línea recta como se
Pregunta ilustra en la figura. (a) Obtenga una expre-
Por qué disminuye el momento de iner- sión para la velocidad en sus componentes
cia del patinador al cerrar los brazos? Ex- radial y transversal. (b) Halle la magnitud
plique. . de la velocidad de la partícula. Analice el
resultado obtenido. (c) Resuelva para ω =
En síntesis, cuando el producto vectorial r × F 12 rad · s−1 , b = 10 m y θ = 38o
es nulo, si el momento de inercia del cuerpo
rígido aumenta (disminuye) la velocidad angu- B v
lar disminuye (aumenta) para garantizar que la
ecuación (3.76) se satisfaga.
Por otro lado, si adicionalmente el momen-
to de inercia del cuerpo rígido permanece cons- r
b q
tante, la ecuación (3.76) indica que la velocidad
angular también permanece constante. Así, un A
cuerpo rígido que rota alrededor de un eje principal,
fijo en el cuerpo, lo hace con velocidad angular cons- 3. El vector posición de una partícula está da-
tante cuando el producto cruz r × F es cero. Este do por la expresión r(t) = − A sen(ωt)i +
enunciado, en rotación, equivale a la primera A cos(ωt)j, donde A y ω son constantes.
ley de Newton en traslación. (a) Encuentre la trayectoria seguida por la
Como se verá en la próxima unidad, el con- partícula. ¿Qué puede concluir de su re-
cepto de momento angular es de vital importan- sultado? Explique. (b) Halle la rapidez de
cia en el estudio del movimiento de rotación de la partícula en función del tiempo. ¿Qué
los cuerpos. tipo de movimiento tiene la partícula? Ex-
plique. (c) Obtenga una expresión que rela-
cione el vector aceleración con el vector
3.9. ENUNCIADOS posición. ¿Qué concluye de su resultado?
¿Por qué? (d) Determine el sentido de
1. En el punto A de la figura, se encuentra movimiento de la partícula sobre su trayec-
ubicado un camarógrafo, que le sigue el toria. (e) Resuelva los numerales anteriores,
movimiento a un auto cuando este descri- sabiendo que el vector posición está dado
be una trayectoria circular de radio R y con por r(t) = A cos(ωt)i − B sen(ωt)j, donde
una rapidez v, en sentido antihorario. (a) A, B y ω son constantes.
Halle la rapidez angular con la cual debe
girar la cámara, a fin de que esta se man- 4. Un auto se mueve sobre una pista circu-
tenga en la dirección del auto. (b) Halle el lar de radio 5 m, de tal forma que su rapi-
valor de la cantidad obtenida en el numeral dez se incrementa uniformemente a razón
3.9. ENUNCIADOS 29
de 4.8 m · s−2 . Suponga que el origen de co- cuentre, en función de la rapidez angular,
ordenadas está centrado en la trayectoria. la tensión en la cuerda y la fuerza que la
(a) En un diagrama muestre, para una posi- superficie del cono ejerce sobre el bloque.
ción dada del auto, los vectores velocidad ¿Qué condición matemática se debe satis-
y aceleración. Justifique su construcción. facer para que los resultados obtenidos ten-
(b)Halle la rapidez angular del auto, cuan- gan significado físico? Explique. (c) Resuel-
do ha sufrido un desplazamiento angular va para m = 375 g, θ = 83o , d = 28 cm y
equivalente a un un noveno de vuelta. (c) ω = 16 rad · s−1 .
Para la posición anterior, halle la acelera-
ción del auto. O
A
5. Los autos A y B, que parten de la misma
posición y se mueven en sentidos opues- q B
m
tos sobre una pista circular de radio R =
15 m. El auto A se mueve con una rapidez
de 60 km · h−1 , mientras que el auto B se
mueve con una rapidez que aumenta uni-
formemente a razón de 5.2 m · s−2 . (a) ¿Qué
movimiento tiene cada auto? Explique. (b) 8. Como se muestra en la figura, un bloque
Determine el tiempo que tardan los autos de masa m, inicialmente en la parte supe-
en encontrarse. (c) Halle la posición angu- rior de una esfera fija al piso y de radio R,
lar de los autos cuando se encuentran. (d) parte del reposo. (a) Halle el valor del án-
Encuentre la rapidez de los autos en el in- gulo θ cuando el bloque se desprende de la
stante del encuentro. esfera. (b) Encuentre la rapidez del bloque
6. Un auto de masa m describe una curva cir- y su altura respecto al piso, en el instante
cular de radio R y con peralte θ. (a) Deter- que el bloque pierde contacto con la esfera.
mine la rapidez máxima con la cual el auto (c) Obtenga la rapidez del bloque en el in-
puede describir la curva, si los efectos de- stante que llega al piso. (d) Determine, res-
bidos a la fricción se desprecian. En lo que pecto al punto B, la distancia horizontal a
sigue, suponga que el coeficiente de fric- la que el bloque llega al piso.
ción entre las superficies en contacto es µ A
(b) Encuentre la rapidez máxima que impi- m
de al auto deslizar sobre la superficie. (c)
Halle la rapidez mínima que impide al au- q C
to deslizar sobre la superficie. (d) ¿Para qué
intervalo de valores en la rapidez, el auto
R
no desliza sobre la superficie?
B
7. Como se ilustra en la figura, el bloque de
masa m está sujeto a una cuerda fija en O
y rota alrededor del eje OC sobre la super- 9. Mediante el bloque de masa m, se com-
ficie del cono, que forma un ángulo θ con prime un resorte de constante k. Cuando
la vertical. El segmento AB = d. (a) ¿Ba- el bloque se deja en libertad, desliza sobre
jo qué modelo de cuerpo se debe tratar el una superficie horizontal hasta chocar elás-
bloque? Explique. ¿Qué movimiento tiene ticamente con un cuerpo de masa M, que se
el bloque? ¿Por qué? ¿Qué se puede afir- encuentra suspendido del techo mediante
mar sobre el tiempo que el bloque demo- una cuerda de longitud d, como se mues-
ra en realizar cada vuelta? Explique.(b) En- tra en la figura. (a) Halle la deformación
mínima del resorte, que permite al cuer- la fuerza neta que actúa sobre la partícu-
po de masa M describir una circunferen- la. ¿La fuerza neta es una fuerza central?
cia completa. (b)Resolver para m = 700 g, Explique. (d) ¿El momento angular de la
k = 5 × 102 N · m, M = 900 g, d = 25 cm. esferita se conserva respecto a algún pun-
to? Justifique su respuesta de dos maneras
diferentes.
d O
k
m
M m
A O
B
10. Como se ilustra en la figura, una persona

que está de pié sobre la base de un cilindro
12. El péndulo cónico de la figura, tiene masa
y pegada a la pared, gira adherida al cilin-
m. (a) Para una posición arbitraria, haga
dro con una rapidez angular, tal que cuan-
el diagrama de cuerpo libre para la esferi-
do se quita el piso del cilindro, la persona
ta. (b) ¿Qué movimiento tiene la partícu-
no desliza sobre la pared. Una vez que em-
la? Explique. (c) Apoyado en el diagra-
pieza a disminuir la rapidez de rotación del
ma de cuerpo libre, obtenga gráficamente
cilindro, se llega a un valor por debajo del
la fuerza total que actúa sobre la esferi-
cual la persona se mueve sobre la pared.
ta. ¿La fuerza total es una fuerza central?
El coeficiente de fricción entre la persona
Explique. (d) ¿El momento angular de la
y la pared es µ y el radio del cilindro es
esferita se conserva respecto algún pun-
R. (a) Halle la rapidez angular mínima que
to? Justifique su respuesta de dos maneras
impide el movimiento de la persona so-
diferentes.
bre la pared. (b) Resuelva para µ = 0.27 y
R = 90 cm O
w
R
C
m
13. Un auto, de masa m, se mueve sobre una

pista circular de radio R. Determine si el
11. El péndulo simple mostrado en la figu- momento angular del auto se conserva res-
ra, tiene masa m. (a) Haga el diagrama de pecto a algún punto de la trayectoria, cuan-
cuerpo libre para una posición arbitraria do: (a) se supone que la curva no tiene per-
de la esferita. (b) ¿Cómo es la magnitud alte, y (b) la curva tiene un peralte θ. Anal-
de la tensión en la cuerda, comparada con ice cada una de sus respuestas.
la magnitud del peso, cuando la partícula
pasa por el punto más bajo de la trayec- 14. En cada uno de los vértices de un triángulo
toria? Explique. (c) Utilizando el diagra- equilátero de lado d, se tienen las partículas
ma de cuerpo libre, obtenga gráficamente de masa m, 2m y 3m. Halle el momento de
3.9. ENUNCIADOS 31
inercia del sistema y el radio de giro, res- pequeño bloque tiene masa m y se encuen-
pecto a un eje perpendicular al triángulo y tra inicialmente a una distancia r1 del eje de
que pasa por (a) cada uno de sus vértices y rotación, mientras que el disco tiene masa
(b) el punto medio de cada uno de sus la- M y radio R. (a) Encuentre la velocidad an-
dos. gular del sistema disco-bloque, si la distan-
cia del bloque al eje se reduce a r2 , me-
15. Como se ilustra en la figura, sobre un aro
diante una cuerda atada al bloque y que
de masa M y radio R, se adhieren simétri-
pasa por el centro del disco. (b) Encuentre
camente tres partículas cada una de masa
la relación entre las velocidades angulares,
m. Halle el momento de inercia del sistema,
cuando r1 = 21 R, r2 = 41 R y m = 23 M. (c)
respecto a un eje que pasa por (a) el centro
Resuelva para ωo = 9.7 rad · s−1 .
del aro y (b) una de las partículas. En ca-
da caso, ¿el momento de inercia del sistema w
depende de la posición de las partículas so-
bre el aro? Explique.
r1 R
16. El disco, de radio R y masa m, gira con ve-

locidad angular ωo , hasta que cae sobre él
una placa cuadrada de igual masa m y de
arista a, que inicialmente se encontraba en
reposo. Los dos cuerpos se encuentran so-
bre el mismo eje y sus centros coinciden.
Debido a la fricción entre las superficies,
los cuerpos se mueven como si estuvieran
pegados. (a) Halle la velocidad angular del
sistema, luego que la placa rectangular cae
sobre el disco. (b) Resuelva para R = 98 cm,
ωo = 12.3 rad · s−1 , a = 49 cm y a = 49 cm.
wo w
R R
17. El sistema disco-bloque, mostrado en la

figura, rota con velocidad angular ωo , de-
bido a la fricción entre sus superficies. El
MOMENTO ANGULAR, MOMENTO DE UNA FUERZA Y
ENERGIA

2012
Índice general
4. Momento angular y momento de una fuerza 1

4.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
4.1.1. Movimiento de traslación pura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
4.1.2. Movimiento de rotación pura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
4.1.3. Movimiento combinado de traslación y rotación . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
4.2. Momento de una fuerza respecto a un punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
4.3. Momento de un par de fuerzas o cupla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.3.1. Efectos de traslación de un par de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.3.2. Efectos de rotación de un par de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.4. Descomposición de una fuerza en un sistema fuerza par . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.5. Resultante de un sistema de fuerzas aplicadas a un cuerpo rígido . . . . . . . . . . . 11
4.5.1. Resultante de un sistema de fuerzas concurrentes . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.5.2. Resultante de un sistema de fuerzas coplanares . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.5.3. Resultante de un sistema de fuerzas paralelas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.6. Llave de torsión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.7. Ecuación de movimiento para la rotación de un cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . 18
4.7.1. Rotación de un cuerpo rígido alrededor de un eje principal de inercia . . . . . 18
4.7.2. Rotación de un cuerpo rígido alrededor de un eje no principal de inercia . . . 19
4.7.3. Movimiento combinado de traslación y rotación de un cuerpo rígido . . . . . 22
4.8. Energía en un cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.8.1. Energía cinética de un cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.8.2. Energía cinética traslacional de un cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.8.3. Energía cinética rotacional de un cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.8.4. Energía cinética total de un cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.8.5. Energía total de un cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.9. Movimiento por rodadura de un cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.10. ENUNCIADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3
Capı́tulo 4
Momento angular y momento de una
fuerza
Competencias Obtenga la ecuación de movimiento para la

En esta unidad se busca que el estudiante rotación de un cuerpo rígido.
Infiera la diferencia entre movimiento Analice el movimiento combinado de

traslacional y movimiento rotacional. traslación y rotación de un cuerpo rígido.
Defina y aplique el concepto de momento Obtenga la energía cinética rotacional y la

de una fuerza respecto a un punto. energía cinética total de un cuerpo rígido.
Aplique el principio de transmisibilidad. Obtenga la energía total de un cuerpo rígi-

do.
Defina un par de fuerzas o cupla y analice
los efectos que este sistema genera sobre un Analice situaciones utilizando el concepto
cuerpo rígido. de energía total.
Identifique el momento de un par de CONCEPTOS BASICOS

fuerzas como un vector libre. En esta sección, se definirá el concepto vector
momento de una fuerza (M), par de fuerzas o
Defina un sistema fuerza par aplicado a un
cupla, relación entre el vector momento angular
cuerpo rígido y analice los efectos que ge-
y el vector momento de una fuerza, movimien-
nera sobre el cuerpo.
to de rotación pura, movimiento combinado de
Reemplace una fuerza por un sistema traslación y rotación, energía de un cuerpo rígi-
fuerza par equivalente. do y rodadura.
Obtenga la fuerza resultante de un sistema

de fuerzas aplicado a un cuerpo rígido. 4.1. Introducción
Obtenga la fuerza neta equivalente en Hasta ahora se ha analizado la dinámica de los
el caso de fuerzas concurrentes, fuerzas cuerpos que se pueden tratar bajo el modelo de
coplanares y de fuerzas paralelas. partícula; esto ha sido posible ya que solo in-
Defina el centro de masa de un cuerpo rígi- teresaba considerar el efecto de las fuerzas en lo
do. que se refiere al movimiento de traslación.
En esta unidad se busca considerar con de-
Obtenga defina el concepto de llave de tor- talle, otro tipo de movimiento que tienden a im-
sión. primir las fuerzas sobre los cuerpos, lo que hace
2 CAPÍTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA
que el modelo de partícula no sea válido, pues tro de masa es la partícula de interés. O sea, para
en su lugar el modelo útil es el de cuerpo rígido el movimiento de traslación de un cuerpo rígido
que fue definido en la unidad anterior. de masa constante m, la segunda ley de Newton
Un cuerpo rígido, es un caso particular de adquiere la forma
un sistema de partículas, que deben cumplir la
condición que la separación entre cualquier par F = mac ,
de ellas siempre permanece constante, sin im-
portar el tipo de fuerzas que actúen sobre él. donde F es la fuerza neta o resultante y ac la ace-
Esta definición permite afirmar que un cuerpo leración del centro de masa del cuerpo.
rígido no se deforma bajo ninguna interacción
con otros cuerpos. 4.1.2. Movimiento de rotación pura
En esta unidad se consideran aquellos casos
en los cuales un cuerpo rígido interactúa con Un cuerpo rígido posee un movimiento de
otros cuerpos, generando fuerzas que tienden rotación pura, cuando cambia su orientación
a imprimirle un movimiento que puede ser de mientras se mueve, de tal forma que todas las
traslación pura, de rotación pura o un movimiento partículas que lo conforman describen trayecto-
combinado de traslación y rotación. rias circulares con centro en el eje de rotación.
En estas condiciones, el centro de rotación per-
manece fijo respecto a un sistema de referencia
4.1.1. Movimiento de traslación pura fijo en tierra.
Como se analizó en las unidades anteriores, se Como se ilustra en la figura 4.2, mientras el
presenta un movimiento de traslación pura cuan- cuerpo rota alrededor de un eje fijo que pasa por
do el cuerpo cambia de posición sin cambiar el punto O, las partículas i y j describen circun-
su orientación, es decir, todos los puntos del ferencias concéntricas con centro en el eje que
cuerpo sufren el mismo desplazamiento a me- pasa por dicho punto.
dida que transcurre el tiempo. De acuerdo con
la figura 4.1, la partícula A y el centro de masa i Rotación
C.M., han tenido el mismo desplazamiento; es-
ta es la razón por la cual, cuando se analiza el vi
O
movimiento de traslación, es suficiente conside- vj
rar el movimiento del centro de masa del cuer- j
po. Es posible demostrar que el centro de masa,

en lo que a traslación se refiere, se comporta co-
mo si toda la masa estuviera concentrada en di- Figura 4.2: Rotación pura de un cuerpo rígido.
cho punto y como si todas las fuerzas externas
actuaran sobre él.
Movimiento 4.1.3. Movimiento combinado de
d traslación y rotación
C.M. A C.M. A Un cuerpo rígido puede tener dos movimien-
d tos simultáneos uno de traslación y otro de
rotación, es decir, el movimiento más general
Figura 4.1: Traslación pura de un cuerpo rígido. de un cuerpo rígido, se puede considerar co-
mo una combinación de traslación y rotación.
Por ello, para analizar el movimiento de Lo anterior, permite encontrar un sistema de re-
traslación de un cuerpo rígido se utilizan los ferencia en traslación, pero no rotante, respec-
mismos métodos empleados para la dinámica to al cual el movimiento parezca solamente de
de una partícula, teniendo en cuenta que el cen- rotación.
4.2. MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO A UN PUNTO 3
Como se observa en la figura 4.3, el q
F
movimiento del cuerpo al pasar de la posición A
(1) a la posición (2), se puede considerar como
una traslación del centro de masa y una rotación r
alrededor de un eje que pasa a través del cen- b Mo
tro de masa. Este movimiento combinado, ge- O
nera diferentes desplazamientos a las diferentes
partículas que conforman el cuerpo rígido. Así, Figura 4.4: Momento de la fuerza F respecto al pun-
el desplazamiento del centro de masa es dife- to O.
rente al desplazamiento de la partícula A y en
general se presenta esta situación para todas las rotación que una fuerza tiende a imprimirle a
partículas del cuerpo. un cuerpo rígido, respecto a un punto.
Para definir esta cantidad física, se considera
Movimiento
la fuerza F que actúa sobre el cuerpo rígido de la
d1
figura 4.4. Necesariamente, el efecto de rotación
A
(1) C.M. (2) del cuerpo rígido alrededor de un eje que pasa
por el punto O, depende de la magnitud, direc-
C.M.
C.M. A
A
ción y punto de aplicación de la fuerza. Adicional-
d2 mente, la posición del punto de aplicación A, se
establece en forma conveniente por medio del
Figura 4.3: Movimiento de traslación y rotación. vector posición r que une el punto de referencia
o centro de rotación O con el punto de aplicación
A.
Se define el momento M de la fuerza F, res-
4.2. Momento de una fuerza respecto al punto O, como el producto cruz o vec-
pecto a un punto torial de los vectores r y F en ese orden, es decir,
Mo ≡ r × F. (4.1)
Como es sabido, una fuerza F que actúa so-
bre un cuerpo rígido se puede descomponer en De acuerdo con la definición de producto vecto-
sus componentes rectangulares Fx , Fy y Fz , que rial ó producto cruz, el momento de fuerza Mo
miden la tendencia de la fuerza a desplazar el es perpendicular al plano formado por el vector
cuerpo en las direcciones x, y y z, respectiva- posición r y el vector fuerza F , o lo que es igual,
mente. el momento de una fuerza es perpendicular tan-
También se sabe que si a un cuerpo rígido se to al vector posición r como al vector fuerza F.
le aplica una fuerza, esta tiende, en general, a Por otro lado, el sentido de Mo está definido por
imprimirle tanto un movimiento de traslación el sentido de rotación que alinearía a r con F. En
como de rotación, alrededor de un eje que pasa el caso de la figura 4.4, sería en el sentido de
por un punto del cuerpo rígido, tal como O en movimiento de las manecillas del reloj para un
la figura 4.4. observador no rotante situado en O. Este sen-
En esta unidad interesa considerar primero, tido coincide con el sentido de rotación de un
el efecto de rotación que las fuerzas tienden a tornillo de rosca derecha.
imprimirle a los cuerpos rígidos alrededor de Otra forma de obtener el sentido de rotación,
un eje que pasa por un punto. La tendencia de en el caso de rotación en un plano, es median-
una fuerza F a imprimirle un movimiento de te la regla de la mano derecha, que consiste en
rotación a un cuerpo rígido alrededor de un lo siguiente: se coloca la mano abierta paralela-
punto, se mide mediante el concepto de momen- mente al vector posición y luego se cierra en el
to de una fuerza. En otras palabras, el momento sentido del ángulo menor formado por los vec-
de una fuerza es una medida de la cantidad de tores r y F. Procediendo de esta forma, el pulgar
z
apunta en el sentido de Mo , que para el caso de
la figura 4.4 apunta perpendicularmente hacia
Mo
la hoja. O y
Como en tres dimensiones el vector posición r
está dado en componentes rectangulares por
r = xi + yj + zk y el vector fuerza por F = x F
A
Fx i + Fy j + Fz k, se puede determinar el momen-
to de la fuerza, respecto a un eje que pasa por el Figura 4.6: Dirección de M con r y F en el plano xy.
punto O, mediante el determinante

i j k
En la figura 4.4 se observa que b = rsenθ, o sea
Mo = r × F = x y z que la ecuación (4.3) se transforma en
Fx Fy Fz
M = Fb, (4.4)
Resolviendo el determinante se obtiene
Mo = (yFz −zFy )i + (zFx − xFz )j + ( xFy −yFx )k donde b es la distancia perpendicular desde O
hasta la línea de acción de la fuerza F y se
conoce como el brazo de palanca o brazo de la
Mo
F
q fuerza.
r De la ecuación (4.4), se puede concluir que la
A
O
efectividad en la rotación que tiende a impri-
mir la fuerza F sobre el cuerpo rígido, aumen-
Figura 4.5: Posiciones relativas de r, F y Mo . ta con el aumento del brazo b. Un ejemplo de
esto se presenta cuando se trata de abrir o ce-
En la figura 4.5, se muestran las direcciones
rrar una puerta, ya que entre más lejos de las bi-
relativas de los vectores r, F y Mo , donde se ob-
sagras se aplique la fuerza con mayor facilidad
serva la condición de perpendicularidad entre
esta adquiere movimiento de rotación.
el plano formado por los vectores r y F con el
En síntesis, de lo anterior se puede afirmar:
vector Mo .
El momento de una fuerza mide la tendencia de la
Expresando el momento de la fuerza F en
fuerza F a hacer rotar o girar al cuerpo alrededor de
la forma Mo = Mx i + My j + Mz k, las compo-
un eje fijo dirigido a lo largo de M.
nentes rectangulares Mx ,My y Mz miden la ten-
Igualmente se nota en la figura 4.4, que la
dencia de la fuerza a imprimir al cuerpo rígido
fuerza F se puede desplazar a lo largo de su
un movimiento de rotación alrededor de los ejes
línea de acción sin cambiar el momento de la
x, y y z, respectivamente.
fuerza, hecho conocido como el principio de
En el caso particular que r y F se encuentren
transmisibilidad. En otras palabras, los efectos
en el plano xy, como en la figura 4.6, se tiene
físicos de traslación y rotación no varían en
z = 0 y Fz = 0, por lo que el momento de la
absoluto cuando se lleva a cabo esta operación.
fuerza queda expresado por
Ello permite afirmar que no se tiene un punto
Mo = ( xFy −yFx )k, (4.2) de aplicación, sino una línea de aplicación, así,
la expresión M = xFy −yFx para el caso de dos
cuya magnitud está dada por Mo = xFy − yFx y
dimensiones, corresponde a la ecuación de la
corresponde a un vector paralelo al eje z.
línea de acción de la fuerza cuyo momento de
Sabiendo que en la figura 4.4, θ es el ángu-
la fuerza es M, siendo x y y arbitrarios.
lo menor entre el vector posición r y la línea de
acción de la fuerza F, por definición de produc-
Dimensiones y unidades del momento de una
to vectorial, ecuación (4.1), la magnitud del mo-
fuerza
mento de la fuerza está dada por
De acuerdo con la ecuación (4.4), se tiene que
M = rFsenθ = F (rsenθ ). (4.3) la dimensión del momento de una fuerza es-
tá dada por la dimensión de fuerza multiplica- y
B F
da por la dimensión de brazo, es decir, [F][b]
que es la forma como se acostumbra expresarla,
para no confundirla con las dimensiones de tra- C
bajo y energía. Por consiguiente, la unidad del
momento de una fuerza en el sistema interna-
cional de unidades es N · m; en el sistema gaus- b
x
siano dina · cm y en el sistema inglés lb · p. Otra
A
unidad que se emplea en algunos casos es el
kilogramo-fuerza por metro, representado por
kgf · m. de la fuerza respecto al punto A es
En el caso particular de dos dimensiones, es MA = −( FLsenβ)k. (1)
común emplear la expresión M = Fb que só-
lo permite obtener la magnitud del momento Operando en forma similar, con
de una fuerza. Pero como en dos dimensiones
2 L (cosβ i + sen β j)
1
el cuerpo rígido puede rotar en dos sentidos, rc =
es necesario tener una convención de signos. F = F i,
De acuerdo con la figura 4.7, el momento de la el momento de la fuerza respecto al punto
fuerza se toma positivo cuando el cuerpo rígi- medio C, está dado por
do rota en sentido contrario a las manecillas del
reloj y negativo al rotar en el mismo sentido de MC = − 12 ( FLsenβ)k. (2)
las manecillas del reloj.
De acuerdo con las ecuaciones (1) y (2), se
tiene
F
_
+ F i) En ambos casos el momento de la
A A fuerza es un vector que entra per-
r pendicularmente al plano de la hoja,
r esto es, apunta en el sentido negati-
Mo b
b vo del eje z. De este modo, la fuerza
Mo
O O tiende a generar una rotación sobre
la varilla en sentido horario.
Figura 4.7: Convención de signos para M. ii) Para una orientación fija de la vari-
lla, es mayor la cantidad de rotación
que tiende a imprimir la fuerza res-
pecto al punto A, al compararla con
Ejemplo 4.1.
la rotación que tiende a imprimir res-
La varilla AB de la figura tiene longitud
pecto al punto C.
L y está sometida a la fuerza horizontal F.
Utilizando la ecuación (4.1), determine el iii) En los dos casos, aunque con diferen-
momento de la fuerza respecto al extremo tes valores, la máxima rotación se ob-
A y respecto al punto medio C. Compare tiene para β = 90o , es decir, cuando
los resultados obtenidos. la fuerza aplicada es perpendicular a
Solución la varilla.
Respecto al punto A, las componentes
rectangulares del vector posición y de la Ejercicio 4.1.
fuerza están dadas, respectivamente, por La varilla AB de la figura tiene longitud L
y está sometida a la fuerza vertical F. Uti-
rA = L(cos β i + sen β j) lizando la ecuación (4.1), determine el mo-
F = F i. mento de la fuerza respecto al extremo A y
respecto al punto medio C, si la fuerza es-
Efectuando el producto vectorial entre es- tá dirigida a) hacia arriba, b) hacia abajo.
tos vectores, se encuentra que el momento Compare los resultados obtenidos.
coincide con el sentido de rotación de las

F manecillas del reloj, como se encontró en
y
B el ejemplo 4.1.
Al comparar las ecuaciones (1) y (2), se
C observa que entre mayor sea el brazo de la
fuerza, mayor es la rotación que la fuerza
tiende a imprimir sobre la varilla, o sea,
b
x MA > MC .
A
Ejercicio 4.2.
Ejemplo 4.2. La varilla AB de la figura tiene longitud L
La varilla AB de la figura tiene longitud y está sometida a la fuerza vertical F. Uti-
L y está sometida a la fuerza horizontal F. lizando la ecuación (4.4), determine el mo-
Utilizando la ecuación (4.4), determine el mento de la fuerza respecto al extremo A y
momento de la fuerza respecto al extremo respecto al punto medio C, si la fuerza es-
A y respecto al punto medio C. Compare tá dirigida a) hacia arriba, b) hacia abajo.
los resultados obtenidos. Compare los resultados obtenidos.
B F
F
B
C
C
q b
A A
Solución
De acuerdo con la figura, la magnitud del Ejemplo 4.3.
momento de la fuerza F, respecto al ex- La varilla AB de la figura tiene longitud
tremo A, donde el brazo de la fuerza es L y está sometida a la fuerza horizontal
bA = Lsenβ, está dado por F. Halle el momento de la fuerza respec-
to al extremo A y respecto al punto medio
MA = F ( Lsenβ). (1) C, descomponiendo la fuerza en una com-
ponente paralela a la varilla y una com-
ponente perpendicular a ella. Compare los
B F resultados obtenidos.
b
bC F
B
bA C
C
b
A
b
1
Igualmente, con bC = 2 Lsenβ,
el mo- A
mento respecto al punto medio de la vari-
lla es Solución
MC = F ( 12 Lsenβ). (2)
Mediante la regla de la mano derecha, se En este caso, como lo muestra la figu-
encuentra que la rotación en ambos casos ra, la línea de acción de la componente
F// tres cables sujetos en la parte superior, co-
B b F mo se indica. La tensión en el cable AB es
500 N, la tensión en el cable AC es 800 N y
F la tensión en el cable AD es 103 N. El punto
C D se encuentra a 7 (m) del origen de coor-
denadas. Halle el momento que cada cuer-
da ejerce sobre el piso, respecto al origen
b de coordenadas.
A z
A
paralela F cos β, pasa por los puntos A y

C, esto es, su brazo es cero y por consi- 17 m
guiente dicha componente no tiende a ge-
nerar rotación sobre la varilla. Por otro la- C 3.5 m
3m 2m
do, el brazo de la componente perpendi- B
1m y
cular, F sen β, coincide con la longitud de 35 o
la varilla para el punto A y con la mitad D

x
de la longitud de la varilla para el punto
medio C. Así, mediante la ecuación (4.4),
Solución
se obtiene
Para determinar las componentes de la
MA = F ( Lsenβ) tensión en cada una de las cuerdas, se de-
finen los vectores unitarios λBA , λCA y
MC = F ( 21 Lsenβ),
λDA , paralelos respectivamente a las ten-
con rotación de la varilla en el sentido siones TBA , TCA y TDA , como se ilustra en
la figura.
de las manecillas del reloj. Estos resulta-
dos son idénticos a los encontrados en los z
A
ejemplos 4.1 y 4.2.
Ejercicio 4.3.
La varilla AB de la figura tiene longitud L 17 m TCA
T BA
y está sometida a la fuerza vertical F. En- lCA TDA
3.5 m
cuentre el momento de la fuerza respecto 3m C
l
2 m BA
B
al extremo A y respecto al punto medio C, 1m y
descomponiendo la fuerza en una compo- 35o lDA
nente paralela a la varilla y una compo- x

D
nente perpendicular a ella, si la fuerza es-

tá dirigida a) hacia arriba, b) hacia abajo. De acuerdo con la figura, las coordena-
Compare los resultados obtenidos. das de los extremos de cada cuerda están
dadas por A(0, 0, 17 m), B(−1 m, 2, 0),
C (−3 m, −3.5 m, 0) y D (5.73 m, 4.01 m, 0)
F Teniendo en cuenta las coordenadas
B anteriores, se encuentra que los vectores
unitarios en componentes rectangulares
están dados por
C
λBA = 0.06i − 0.12j + 0.99k,
b λCA = 0.17i + 0.2j + 0.97k,
A λDA = −0.31i − 0.22j + 0.92k.
Como TBA = TBA λBA , TCA = TCA λCA y

Ejemplo 4.4. TDA = TDA λDA , las componentes rectan-
La torre de la figura se sostiene mediante gulares de las tensiones en cada una de las
cuerdas, están dadas por ii) Sus líneas de acción son paralelas, pero no
superpuestas.
TBA = (30i − 60j + 495k) N,
TCA = (136i + 160j + 776k) N, iii) Los sentidos de las fuerzas son opuestos, es
TDA = (−310i − 220j + 920k) N. decir, F1 = −F2 .
Igualmente, los vectores posición del pun- 4.3.1. Efectos de traslación de un par de
to de aplicación de cada tensión respecto
al origen de coordenadas, están dados en
fuerzas
componentes rectangulares por Ya que F1 + F2 = F1 + (−F1 ) = 0, la suma o
rOB = (−i + 2j) m, resultante de las dos fuerzas es cero, así, un par
de fuerzas no tiende a generar ningún efecto de
rOC = (−3i − 3.5j) m,
traslación cuando se aplica a un cuerpo rígido.
rOD = (5.73i + 4.02j) m.
Teniendo en cuenta las componentes rec- 4.3.2. Efectos de rotación de un par de

tangulares de la tensión en cada cuerda fuerzas
y sus respectivos vectores posición, se en-
cuentra que el momento que cada cuerda Para considerar los efectos de rotación, es nece-
ejerce sobre el piso, respecto al origen de sario determinar el momento total o resultante
coordenadas, está dado respectivamente de las dos fuerzas cuando actúan sobre el cuer-
por po rígido. Para ello se considera el par de
M1 = rOB × TBA fuerzas de la figura 4.9.
= (990i + 495j) N · m,
M2 = rOC × TCA B
= (−2716i + 2328j − 4k) N · m, -F

b
M3 = rOD × TDA rB r
q
rA
= (3698.4i − 5271.6j − 50.50k) N · m. O F
A
4.3. Momento de un par de Figura 4.9: Momento de un par de fuerzas o cupla.

fuerzas o cupla
La suma vectorial de los momentos de las
En la figura 4.8, las fuerzas F1 y F2 forman un fuerzas F y −F, respecto al punto arbitrario O,
par de fuerzas o cupla si cumplen simultánea- está dada por
mente las tres condiciones siguientes
M = rA × F + rB × (−F)
A = (rA − rB ) × F. (4.5)
F2
Si en la ecuación (4.5) se hace la definición r ≡
rA − rB , siendo r el brazo de palanca del par, se
F1 tiene
B
M = r × F, (4.6)
Figura 4.8: Par de fuerzas o cupla. donde M es llamado el momento del par y es un
vector perpendicular al plano que contiene las
dos fuerzas y cuya magnitud es
i) Las fuerzas son de igual magnitud, esto es,
F1 = F2 . M = rFsenθ = Fb,
4.4. DESCOMPOSICIÓN DE UNA FUERZA EN UN SISTEMA FUERZA PAR 9
donde b es la distancia perpendicular entre las F F
líneas de acción de las dos fuerzas, como lo
A A
muestra la figura 4.9. r F r
El resultado dado por la ecuación (4.6), mues-
O O
tra que M no depende del punto de referen-
-F
cia O, es decir, que el momento de un par de
fuerzas o cupla es un vector libre, ya que r es
independiente del centro de momentos O. Figura 4.11: Sistema fuerza-par.
En algunos casos, dos pares de fuerzas tienen
momentos iguales en magnitud y dirección;
cuando esto ocurre, se dice que los dos pares que no modifican ninguna acción sobre el cuer-
son equivalentes ya que tienden a generar los po rígido, ya que su resultante es cero y el mo-
mismos efectos de rotación al actuar, por sepa- mento neto de ellas respecto a O es nulo.
rado, sobre un cuerpo rígido. Esta situación se De este modo, la fuerza F aplicada en el pun-
ilustra en la figura 4.10, donde F1 b1 = F2 b2 . to A y −F aplicada en el punto O, forman un
par cuyo momento es M = r × F, o sea, se ha
logrado encontrar una fuerza F aplicada en O
-F2
y un par de momento M aplicado en el mismo
b1 F1 b2
punto. En esta disposición, conocida como sis-
tema fuerza-par, F responde por los mismos efec-
-F1
F2 tos de traslación y el par de momento M por los
mismos efectos de rotación, que tiende a impri-
mir la fuerza única F aplicada inicialmente en el
Figura 4.10: Pares equivalentes. punto A.
Si como en la figura 4.11, el vector posición
r y la fuerza F aplicada en A, se encuentran en
el plano de la hoja, el sistema fuerza-par se re-
4.4. Descomposición de una presenta en la forma mostrada en la figura 4.12,
fuerza en un sistema fuerza donde M es el momento del par correspondien-
te.
par
En el cuerpo rígido mostrado en la figura 4.11, F
se desea trasladar el punto de aplicación de la

A A
fuerza F del punto A al punto O, sin cambiar los r F r
efectos tanto de traslación como de rotación so- Mo
O
bre el cuerpo rígido. De acuerdo con el principio O
de transmisibilidad, se sabe que si la fuerza se
desliza a lo largo de su línea de acción, no cam-
bian los efectos de traslación ni de rotación; pero Figura 4.12: Sistema fuerza-par en un plano.
si se desplaza al punto O, por fuera de su línea
de acción, se modifican los efectos de rotación De lo anterior, se puede afirmar: Cualquier
sobre el cuerpo rígido, aunque los efectos de fuerza F que actúe sobre un cuerpo rígido, se puede
traslación permanecen inalterados, ya que no se desplazar a un punto arbitrario O, siempre que se
cambia la magnitud de la fuerza. agregue un par de momento igual al momento de F
Para que los efectos de rotación sobre el cuer- respecto al punto O.
po rígido no cambien, al llevar a cabo la ope- El par tiende a imprimir al cuerpo rígido los
ración anterior, se procede de la forma siguien- mismos efectos de rotación respecto a O que la
te. En el punto O se aplican las fuerzas F y −F fuerza F tendía a generar antes de trasladarla a
dicho punto, es decir, que la fuerza única aplica- traslación que la fuerza tiende a imprimir
da en A y el sistema fuerza-par correspondien- sobre la varilla, la fuerza aplicada en A
te, son físicamente equivalentes. debe ser la misma, esto es
Cuando actúan varias fuerzas sobre el cuer- F = Fi.
po rígido, concurrentes o no, se lleva a cabo la Por otro lado, los efectos de rotación no
operación anterior con cada una de las fuerzas, cambian si en A se aplica un par equiva-
obteniéndose un par resultante y un sistema lente, igual al momento de la fuerza apli-
de fuerzas concurrentes aplicadas en O, que se cada en B y evaluado respecto al punto A,
puede reemplazar por una fuerza única o resul- o sea
tante. Así, se obtiene un sistema fuerza-par for- MA = −( FLsenθ )k
mado por la fuerza neta F y el par resultante M, En la figura se muestra el sistema fuerza-
dados respectivamente por par equivalente, aplicado en el extremo A
de la varilla.
F = F1 + F2 + F3 + · · · B
= ∑ Fi ,
i
M = M1 + M2 + M3 + · · ·
C
= ∑ Mi .
i
En conclusión: Siempre es posible reemplazar MA q F

cualquier sistema de fuerzas por un sistema fuerza- A
par, de tal forma que la fuerza se escoge igual a F para
la equivalencia traslacional y el par con momento b) En el punto C la fuerza aplicada
igual a M, se escoge para la equivalencia rotacional. debe ser la misma que en caso anterior,
Como se verá posteriormente, cuando se pero el par debe tener un momento, res-
analice el movimiento combinado de traslación pecto al punto C, igual a
y rotación de un cuerpo rígido, se tratarán por MC = − 12 ( FLsenθ )k
separado los efectos de traslación y rotación, es- En este caso, el sistema fuerza-par equiva-
to es, las fuerzas aplicadas se reemplazarán por lente en el punto medio de la varilla, se
un sistema fuerzas-par equivalente. muestra en la figura.
Ejemplo 4.5. B
La varilla AB de la figura tiene longitud
L y está sometida a la fuerza horizontal
F.Reemplazar la fuerza horizontal, por un
sistema fuerza-par aplicado a) En el ex- MA F
tremo A. b) En el punto medio C. C
B F
q
A
C De los dos resultados anteriores se ob-
serva que el momento del par es diferen-
te al tomar distintos puntos. Esto debe ser
q así ya que la fuerza tiende a imprimir dife-
rentes efectos de rotación respecto a pun-
A
tos distintos. Sin embargo, independiente-
Solución mente del punto donde se aplique el sis-
a) Para que no cambien los efectos de tema fuerza-par equivalente, los efectos de
4.5. RESULTANTE DE UN SISTEMA DE FUERZAS APLICADAS A UN CUERPO RÍGIDO 11
traslación no cambian siempre y cuando El sistema fuerza-par, formado por F y
no se cambien la magnitud ni la dirección MA , se muestra en la figura siguiente,
de la fuerza dada. y responde por los mismos efectos de
traslación y rotación que las fuerzas y
Ejercicio 4.4. los dos pares simultáneamente aplicados,
Resolver el ejemplo 4.5, suponiendo que la tienden a imprimir sobre la escuadra. En
fuerza aplicada en el extremo B es vertical la figura se supone que M > 0.87Pd, en
y dirigida: a) Hacia arriba. b) Hacia abajo. caso contrario, el sentido de rotación es
opuesto.
Ejemplo 4.6.
La escuadra de la figura, que es un trián- B
gulo equilátero de lado d, está sometida
a fuerzas en sus tres vértices y a los dos
pares M y 2M. Las magnitudes de las
fuerzas están dadas por
P1 = P, P2 = 2P, P3 = 23 P y P4 = 21 P.
Reemplazar el sistema de fuerzas y los dos F

24o C
pares, por un sistema fuerza-par equiva- MA A
lente aplicado en el vértice A.
P2 Ejercicio 4.5.
B
y Reemplace el sistema de fuerzas y los
2M dos pares del ejemplo 4.6, por un sistema
M
fuerza-par aplicado a) En el punto B. b) En
el punto C.
P3 C x
A P4 D P1 4.5. Resultante de un sistema de
fuerzas aplicadas a un cuerpo
Solución
Teniendo en cuenta que las fuerzas P1 y rígido
P2 forman ángulos de 60o con la dirección
positiva del eje x, ya que el triángulo es Si sobre un cuerpo rígido actúan varias
equilátero, la fuerza resultante equivalen- fuerzas, aplicadas en diferentes puntos, es nece-
te al sistema de fuerzas, está dada en com- sario considerar por separado los efectos de
ponentes rectangulares por traslación y de rotación.
F = P(0.83i + 0.37j). Los efectos de traslación sobre el cuerpo,
quedan determinados por el vector suma o re-
Utilizando el teorema de Pitágoras y la sultante de las fuerzas, es decir,
definición de la función tangente, se en-
cuentra que en magnitud y dirección la
fuerza resultante está dada por
F = F1 + F2 + F3 + · · · = ∑ Fi , (4.7)
F = 0.91P ∠24o . donde se opera en la misma forma que para una

partícula sometida a varias fuerzas concurren-
Calculando los momentos de las fuerzas tes.
respecto al punto A y sumando los pares De forma similar, los efectos de rotación sobre
M y 2M, teniendo en cuenta su respectivo
el cuerpo rígido, están determinados por el vec-
signo, para el par resultante se obtiene
tor suma de los momentos de las fuerzas, eva-
MA = ( M − 0.87Pd)k. luados respecto al mismo punto de referencia,
es decir El momento de la fuerza resultante F, respec-

to al punto O, está dado por
M = M1 + M2 + M3 + · · · = ∑ Mi (4.8)
M = r×F (4.9)
Pero ¿qué se puede decir respecto al punto de
aplicación de la fuerza resultante? Como res- donde la resultante del sistema de fuerzas apli-
puesta se tiene que no siempre es posible reem- cadas al cuerpo rígido, se encuentra mediante la
plazar este sistema de fuerzas por una fuerza expresión
única que sea equivalente, ya que sólo es posi-
ble hacerlo cuando F y M, obtenidos mediante F = F1 + F2 + F3 + · · · = ∑ Fi
las ecuaciones (4.7) y (4.8) sean perpendiculares,
ya que sólo de esta manera se satisface la expre- En este caso, el vector posición r es común al
sión M = r × F que permite determinar el vec- punto de aplicación de todas las fuerzas, respec-
tor posición r, que da el punto de aplicación de to al centro de rotación O.
la fuerza F respecto al centro de rotación. De este modo, la ecuación (4.9) adquiere la
Si la condición anterior se satisface (M per- forma
pendicular a F), la fuerza F así aplicada es
equivalente al sistema, tanto en lo referente a
F = F1 + F2 + F3 + · · · = ∑ Fi
rotación como a traslación. Sin embargo, esto no donde se ha aplicando la propiedad distributiva
siempre es posible ya que en muchos casos F y del producto vectorial respecto a la suma, y de
M no son perpendiculares. este modo el momento total de las fuerzas apli-
En general, un sistema de fuerzas no concu- cadas al cuerpo rígido, respecto al punto O, es
rrentes que actúan sobre un cuerpo rígido, no perpendicular a la fuerza neta F. Así,
siempre es posible reducirlo a una fuerza única
que sea equivalente. M = M1 + M2 + M3 + · · · = ∑ Mi .
Sin embargo, hay tres casos en los que siem-
pre es posible reemplazar un sistema de fuerzas En conclusión, el momento con respecto al pun-
por una fuerza única que es completamente to O de la resultante de varias fuerzas concu-
equivalente al sistema dado, pues en ellos se rrentes, es igual a la suma de los momentos de
satisface la condición de perpendicularidad en- las distintas fuerzas aplicadas, respecto al mis-
tre F y M. mo punto O. Enunciado conocido como el teo-
rema de Varignon.
En el caso particular que todas las fuerzas
4.5.1. Resultante de un sistema de
concurrentes sean coplanares y que O se en-
fuerzas concurrentes
cuentre en el mismo plano, cada uno de los mo-
Se considera el caso de varias fuerzas concu- mentos de fuerza tiene la misma dirección per-
rrentes actuando sobre un cuerpo rígido y que pendicular al plano, igual que el momento re-
están aplicadas en el punto A, como se muestra sultante.
en la figura 4.13. Como un resultado general, se tiene que
un sistema de fuerzas concurrentes siempre se
F2
puede reemplazar por una sola fuerza, su resul-
F3 tante, la que es completamente equivalente al
F1 F
sistema en lo que respecta a efectos de traslación
F4 A A
y rotación, como se ilustra en la figura 4.13.
r r
O O Ejemplo 4.7.
Reemplazar el sistema de fuerzas que ac-
túan en el extremo B de la varilla, por una
Figura 4.13: Sistema de fuerzas concurrentes. fuerza única equivalente.
y y
20 N
F1 F
10 N B 60 o (x, y)
r
30o r1
O x O
y 5N r2 r3 x
F2 F3
10 N
60o
x
A
Figura 4.14: Sistema de fuerzas coplanares.
Solución Para el sistema de coordenadas mostrado en

Utilizando el sistema de coordenadas la figura 4.14, donde el origen O se hace coin-
mostrado en la figura, se encuentra que cidir con el punto de rotación o centro de mo-
la resultante de las fuerzas concurrentes mentos, se tiene que tanto los momentos indi-
aplicadas en el extremo B de la varilla, está
viduales M1 ,M2 ,M3 , · · · . como el momento to-
dada en componentes rectangulares por
tal M, son perpendiculares al plano xy, esto es,
F = (4.33 i + 4.82 j)N, la fuerza resultante es perpendicular al momen-
to neto M. Así, es posible aplicar la fuerza re-
o sea que su magnitud y dirección están sultante F en un punto cuyo momento esta da-
dadas por
do por la expresión M = r × F , donde r es el
F = 6.48 N∠ 48.06o vector posición del punto de aplicación de la
fuerza F respecto a O. En este caso, de acuer-
En la siguiente figura, se muestra la fuerza do con la ecuación 4.2, la relación vectorial se
única que responde por los mismos efec- puede reemplazar por la expresión
tos de traslación y rotación que tienden
a generar las cuatro fuerzas simultánea- M = xFy − yFx (4.10)
mente aplicadas en el extremo B de la va-
rilla. donde Fx y Fy son las componentes rectangu-
lares de la fuerza resultante F, x y y las com-
6.48 N ponentes rectangulares del vector posición r
B 48.06 o
donde debe aplicarse la fuerza F.
De este modo, la fuerza única equivalente se
y
debe aplicar en un punto de coordenadas ( x,y)
tal que se satisfaga la ecuación (4.10). Esta ex-
presión, corresponde a la ecuación de la línea de
60o acción de la fuerza resultante, es decir, hay una
x línea de aplicación, ya que esta puede deslizarse
A
a lo largo de su línea de acción sin cambiar los
efectos físicos, de acuerdo con el principio de
Ejercicio 4.6. transmisibilidad.
Compruebe el teorema de Varignon, para En síntesis: Cuando un sistema de fuerzas
la situación planteada en el ejemplo 4.7. coplanares actúa sobre un cuerpo rígido, siem-
pre es posible reducir el sistema a una sola
4.5.2. Resultante de un sistema de fuerza F, ya que en este caso el momento ne-
to M es perpendicular a la fuerza resultante F.
fuerzas coplanares
Este resultado se cumple aunque el centro de
En la figura 4.14, se tiene un sistema de momentos se encuentre fuera del plano de las
fuerzas coplanares actuando sobre un cuerpo fuerzas.
rígido. Se presenta una excepción a esta regla y es
cuando F = 0 y M ̸= 0, pues en este caso el sis- O

u
tema corresponde a un par de fuerzas o cupla, F2
que sólo tiende a imprimir efectos de rotación. F1 F3
Ejemplo 4.8.
F4
Determine, sobre el lado AC y sobre la al-
tura BD, el punto de corte de la línea de ac-
ción de la fuerza única que es equivalente
al sistema fuerza par obtenido en ejemplo Figura 4.15: Sistema de fuerzas paralelas.
4.6.
Solución
De acuerdo con la ecuación (4.10), la así, la fuerza resultante es paralela al vector uni-
ecuación de la línea de acción de la fuerza tario u, y su magnitud es
única equivalente, adquiere la forma
M − 0.87Pd = 0.37Px − 0.83Py F = − F1 + F2 + F3 − F4 + · · · = ∑ Fi .
Respecto al sistema de referencia utilizado
en el ejemplo 4.6, sobre la recta AC y = 0, M = r1 × F1 + r2 × F2 + r3 × F3 + · ·(4.12)
·
así, la línea de acción de la resultante corta
el eje x en
= ∑ ri × Fi .
M − 0.87Pd Ahora, con Fi = Fi u, la ecuación (4.12) se trans-
x = 2.7
P forma en
Por otro lado, la altura BD pasa por x = ( )
d/2, así que la línea de acción de la resul- M = ∑ ri × Fi u = ∑ ri Fi × u. (4.13)
tante corta la vertical en
La ecuación (4.13) muestra que el momento re-
(1.06Pd − M)
y = 1.2 . sultante M es perpendicular al vector unitario
p
u, así, por la ecuación (4.11), también es perpen-
Ejercicio 4.7. dicular a la fuerza resultante F.
Determinar el punto de corte, sobre el eje Por lo tanto, en el caso de fuerzas paralelas
x y sobre el eje y, de la línea de acción siempre es posible reemplazar el sistema de fuerzas
de la fuerza única correspondiente al sis- por una fuerza única equivalente, que responde
tema fuerza par obtenido en cada uno de por los mismos efectos de traslación y rotación,
los puntos del ejercicio 4.6. que las fuerzas paralelas simultáneamente apli-
cadas, tienden a imprimirle al cuerpo rígido.
4.5.3. Resultante de un sistema de De este modo, la fuerza equivalente F se debe
fuerzas paralelas aplicar en una posición rc , tal que
( )
En la figura 4.15, se tiene un sistema de M = rc × F = rc ∑ Fi × u (4.14)
fuerzas paralelas actuando sobre un cuerpo
rígido, esto es, sus líneas de acción son parale- donde se ha tenido en cuenta la ecuación (4.11).
las y pueden o no estar orientadas en el mismo Las ecuaciones (4.13) y (4.14) se satisfacen
sentido. únicamente si se cumple que
Para el análisis que sigue y para mayor clari- ( )
dad, se toma como referencia el vector unitario rc ∑ Fi = ∑ (ri Fi ).
u, el cual permite expresar la fuerza resultante
De esta forma, respecto a O, el vector posición
en la forma vectorial
del punto donde se debe aplicar la fuerza única
F = F1 + F2 + F3 + F4 · · · (4.11) F está dado por
= (− F1 + F2 + F3 − F4 + · · · )u −r1 F1 + r2 F2 + r3 F3 − · · ·
( ) ∑ ri Fi
= ∑ Fi u, rc =
∑ Fi
=
− F1 + F2 + F3 − F4 + · · ·
. (4.15)
Expresando los vectores de la ecuación (4.15) en Luego de calcular los momentos de las
componentes rectangulares, se encuentra que fuerzas respecto al punto A, se encuentra
las coordenadas del punto de aplicación de la que el momento del par resultante está da-
fuerza, para que los efectos sobre el cuerpo rígi- do por
do no cambien, están dadas por MA = − 48
5
mgLcosθk.
∑ xi Fi ∑ yi Fi ∑ zi Fi El sistema fuerza par equivalente aplicado
xc = , yc = , zc = (4.16)
∑ Fi ∑ Fi ∑ Fi en el extremo A, se muestra en la figura
siguiente.
Un ejemplo de esta situación se presenta en
el caso del peso de un cuerpo, donde cada
partícula, por tener masa, posee un peso y to-
D
dos ellos corresponden a fuerzas paralelas. El
punto donde se debe aplicar la fuerza resultante C
o peso del cuerpo, no es más que el centro de
masa del cuerpo. En la figura 4.16 se muestra B
MA
esta situación. q
A
F
C.M. b)Mediante las ecuaciones (4.16), se

encuentra que las coordenadas del punto
W de aplicación de la fuerza única equivalen-
te están dadas por
xB = 41 Lcosθ y yB = 14 Lsenθ
Figura 4.16: Sistema de fuerzas paralelas.
Como se muestra en la siguiente figura, la
fuerza resultante debe aplicarse en el pun-
Ejemplo 4.9. to B.
Una barra uniforme de longitud L y masa y
m, se somete al sistema de fuerzas para-
lelas mostrado en la figura. La magnitud
de la fuerza P es mg/2 y además AB =
D
BC = CD = L/4, a)Reemplace las cuatro
fuerzas por un sistema fuerza par aplicado C
en el extremo A. b) Determine el punto de F
aplicación de la fuerza única equivalente. B
Solución
A q x
P
y En la tabla siguiente se muestra el va-
lor de los coeficientes de L, en xc y xc , para
D diferentes valores del ángulo θ.
2P/3 P/2
C
B θ 0 30 45 60 90
mg
q cos θ 0.25 0.22 0.18 0.12 0.00
A x 4
sen θ 0.00 0.12 0.18 0.22 0.25
4
a) La fuerza neta equivalente al sistema de
fuerzas paralelas al eje y es
Se observa que al aumentar la inclinación
F = − 12
5
mgj. de la barra, la coordenada xc disminuye
mientras que la coordenada yc aumenta, de la resultante F, como se ilustra en la figura

pero con la fuerza F actuando siempre so- 4.18. O sea
bre el punto B.
M = M1 + M2 .
Ejercicio 4.8.
Resuelva el ejemplo 4.9, tomando el ori- F
gen de coordenadas a) En el punto C. b) En M1
el punto D.Compare los resultados, con el
obtenido en el ejemplo 4.9.
o
M2
4.6. Llave de torsión
Como un resultado general, se tiene que todo Figura 4.18: Para paralelo y perpendicular a F.
sistema de fuerzas en el espacio, que actúe sobre
un cuerpo, se puede reemplazar por un sistema Una vez se lleva a cabo esta descomposición,
fuerza par equivalente, que genera tanto efectos se aplica el sistema fuerza par formado por la
de traslación como efectos de rotación, o por un fuerza neta F y por el par M1 , en un punto A
par, que sólo genera efectos de rotación. donde la fuerza neta genere el mismo momento
En las secciones anteriores se analizaron los M2 respecto al punto O.
tres casos en los cuales es posible reemplazar un
sistema de fuerzas por una fuerza única equi- F
M1
valente al sistema de fuerzas. Un sistema de
fuerzas en el espacio se puede reemplazar por
A
una fuerza única equivalente sólo cuando la
o
fuerza neta F que actúa sobre el cuerpo y el mo-
mento neto M son perpendiculares.
En el caso particular, que la fuerza neta F y
el momento neto M no sean perpendiculares, Figura 4.19: Llave de torsión formada por F y M.
el sistema fuerza par equivalente formado por
estas dos cantidades, se puede reemplazar por Al sistema formado por la fuerza neta F y por
una llave de torsión. Esta situación se ilustra en el par M1 , se le conoce como una llave de tor-
la figura 4.17 sión, donde ambos vectores actúan en la misma
dirección, como se muestra en la figura 4.19. El
F nombre se debe a que la acción simultánea de
Mo empujar y torcer, es semejante a la acción gene-
rada por una llave de torsión o a la broca en un
o taladro, donde se ejerce una fuerza y un par ac-
tuando sobre la línea de acción de dicha fuerza.
A la línea de acción de la fuerza neta F, se le
conoce como el eje de torsión y a la relación p =
Figura 4.17: Sistema fuerza par no perpendiculares. M1 /F, como paso de torsión.
Para obtener la llave de torsión correspon- Ejemplo 4.10.

Sobre el cubo de la figura, de lado 100 mm,
diente al sistema fuerza par de la figura,
actúan cinco fuerzas paralelas a sus res-
primero se descompone el momento del par re- pectivas aristas. a) Reemplace el sistema
sultante, en una componente paralela a la línea de fuerzas por un sistema fuerza par apli-
de acción de la fuerza resultante F y en otra cado en el punto O. b) Determine el ángu-
componente perpendicular a la línea de acción lo que forman la fuerza neta y el par re-
4.6. LLAVE DE TORSIÓN 17
sultante. c) ¿Qué puede concluir del resul- Por lo que su magnitud y dirección respec-
tado obtenido? d) Obtenga la llave de tor- to a cada uno de los ejes de coordenadas es
sión correspondiente.
Mo = 6.22 N · m,
θx 66.30o ,
z
=
A B
D
C 15 N θy = 136.34o ,
10 N
25 N θz = 55.76o .
O
25 N
x En este caso, como el momento neto de
E H y
G las fuerzas aplicadas al cubo, respecto al
20 N punto O es diferente de cero, significa que
el sistema de fuerzas tienden a imprimir-
Solución le efectos de rotación al cuerpo rígido a
a) Para obtener el sistema fuerza par en lo largo de cada uno de los ejes coorde-
O, es necesario hallar la fuerza resultante nados, puesto que el momento resultante
y el momento resultante de las fuerzas, tiene componentes no nulas a lo largo de
evaluado respecto al origen de coordena- cada uno de ellos.
das. Este sistema fuerza par debe respon- En la figura, en busca de claridad, so-
der por los mismos efectos de traslación lo se muestra el sistema fuerza par en O
y rotación que el sistema de fuerzas apli- obtenido, donde F responde por los mis-
cadas tiende a imprimirle al cuerpo rígido. mos efectos de traslación que el sistema de
Teniendo en cuenta el sistema de coor- fuerzas aplicado y M por los mismos efec-
denadas de la figura y la componente de tos de rotación generados por las fuerzas
cada una de las fuerzas, se encuentra que aplicadas al cuerpo rígido.
la fuerza neta en componentes rectangula-
res está dada por z
F = (−50 i − 5 j + 20 k)N (1). F

Mo
Donde su magnitud y dirección con cada g
uno de los ejes de coordenadas, son
x O y
F = 54.08 N,
θx = 157.60o ,
b) Para determinar el ángulo γ que for-
θy = 95.30o , man la fuerza neta y el par resultante, se
θz = 68.30o . utiliza la definición de producto punto, es-
to es
Como la resultante del sistema de F • Mo
cos γ = . (3)
fuerzas inicialmente aplicado al cubo es FMo
diferente de cero, significa que estas tien- Reemplazando las ecuaciones (1), (2) y sus
den a imprimirle efectos de traslación a lo respectivas magnitudes en la ecuación (3)
largo de cada uno de los ejes coordena- y luego de llevar a cabo las operaciones in-
dos, puesto que la fuerza neta tiene com- dicadas, se encuentra que el ángulo entre
ponentes no nulas a lo largo de cada uno la fuerza y el momento del par es
de ellos.
De igual manera, considerando cada γ = 95.54o .
una de las fuerzas aplicadas y el vector
posición de su punto de aplicación respec- Como el ángulo entre la fuerza y el mo-
to al origen de coordenadas, se encuentra mento del par es diferente de 90o , signifi-
que el momento neto que actúa sobre el ca que este sistema fuerza par no se puede
cubo, debido a las fuerzas aplicadas, está reemplazar por una fuerza única equiva-
dado en componentes rectangulares por lente.
c)Para obtener la llave de torsión,
Mo = (2.5 i − 4.5 j + 3.5 k)N m (2). primero se descompone el par resultante
en una componente paralela y en una 4.7.1. Rotación de un cuerpo rígido

componente perpendicular a la fuerza ne- alrededor de un eje principal de
ta. De este modo, el paso de torsión está inercia
dado por
Se supone que el cuerpo rígido de la figura
F • Mo 4.20, tiene un movimiento de rotación alrededor
p= = −0.01.
F2 del eje z considerado como eje principal de iner-
Por consiguiente, la llave de torsión está cia. Además, se toma el origen como un punto
formada por la fuerza resultante F y por el fijo en el eje que corresponde a un sistema de
par con componentes rectangulares referencia no rotante o inercial.
M1 = pF ≡ (0.5i + 0.05j − 0.2k).
z (Eje principal de inercia)
4.7. Ecuación de movimiento para L
la rotación de un cuerpo rígi- w

O
do
Se sabe que el momento angular de un cuerpo Figura 4.20: Rotación alrededor de un eje principal
rígido respecto a un punto está dado por de inercia.
dL Como el eje de rotación z es un eje principal

= r × F, (4.17) de inercia, se cumple la ecuación L = Iω, y la
dt
ecuación (4.18) se transforma en
donde r es el vector posición que va desde el
d( Iω)
centro de momentos hasta el punto donde está = M, (4.19)
aplicada la fuerza F. Por otro lado, teniendo en dt
cuenta la definición de momento de una fuerza donde M es el momento total generado por las
respecto a un punto, la ecuación (4.17) adquiere fuerzas externas y evaluado respecto al punto
la forma fijo O, sobre el eje principal de inercia.
Ahora, si el eje está fijo en el cuerpo rígido, se
dL tiene que el momento de inercia es constante y
= M, (4.18)
dt la ecuación (4.19) adquiere la forma
con
Iα = M, (4.20)
L = ∑ Li ,
i expresión en la que se ha empleado la definición
y de aceleración angular. La ecuación (4.20), váli-
M = ∑ Mi , da en rotación, es equivalente en traslación a la
i segunda ley de Newton para masa constante.
donde estas cantidades se evalúan respecto al Si el momento total de todas las fuerzas exter-
mismo punto. nas que actúan sobre el cuerpo rígido, es nulo,
de acuerdo con la ecuación (4.19) se cumple la
La ecuación (4.18) corresponde a la ecuación
condición
básica para analizar el movimiento de rotación
de un cuerpo rígido, esto es, la ecuación (4.18) Iω = Constante (4.21)
desempeña en rotación el mismo papel que la
segunda ley de Newton en traslación. Por esta que corresponde a la conservación del momen-
razón, se le conoce como la ecuación de movimien- to angular, como se analizó en la unidad ante-
to para la rotación de un cuerpo rígido. rior.
4.7. ECUACIÓN DE MOVIMIENTO PARA LA ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO 19
4.7.2. Rotación de un cuerpo rígido 3. Se calculan los momentos, respecto al pun-
alrededor de un eje no principal de to fijo del cuerpo por donde pasa el eje de
inercia rotación.
Cuando un cuerpo rígido rota alrededor de un 4. Se obtiene el momento de inercia del cuer-
eje que no corresponde a un eje principal de po rígido respecto al eje de rotación. Cuan-
inercia, como en la figura 4.21, es válida la do sea necesario, se emplea el teorema de
ecuación Lz = Iω, ya que el momento angular Steiner o de los ejes paralelos.
total no es paralelo a la velocidad angular, y la
ecuación de movimiento correspondiente, es 5. Se resuelve la ecuación de movimiento, de-
pendiendo de la información suministrada
dLz
= Mz (4.22) y solicitada.
dt
donde Mz es la componente del momento total Ejemplo 4.11.
externo, paralela al eje z. Un disco homogéneo de masa M y radio
R1 tiene un pequeño saliente de radio R2 ,
z (Eje no principal)
como se indica en la figura. El disco rota
alrededor de un eje que pasa por su cen-
tro, debido a la acción de los bloques de
masas m1 y m2 . a)Para cada cuerpo, ha-
ga el diagrama de cuerpo libre y plantee
L w
O
las respectivas ecuaciones de movimien-
to. b)Determine la aceleración angular del
disco y la aceleración de cada bloque. c)
Figura 4.21: Rotación alrededor de un eje no princi- Analice los resultados obtenidos en el nu-
meral b).
pal de inercia.
Si la orientación del eje es fija respecto al cuer- R1

po, el momento de inercia es constante. Así, al c R2
reemplazar la ecuación Lz = Iω en la ecuación
(4.22), se obtiene M
Iα = Mz ,
que es la ecuación de movimiento a utilizar m1
cuando el momento de inercia es constante, y m2
el cuerpo rígido rota alrededor de un eje que no
es principal. Solución
En la solución de la situación planteada,
En los problemas de rotación de un cuerpo
se debe tener presente que los bloques al
rígido, se recomienda seguir los siguientes pa- tener traslación pura se trata bajo el mode-
sos lo de partícula, mientras que para el disco
1. Se hace el diagrama de cuerpo libre para el que tiene rotación pura se considera bajo
el modelo de cuerpo rígido.
cuerpo de interés, dibujando solamente las
a) Diagramas de cuerpo libre donde
fuerzas externas que actúan sobre el cuer- T1 = T1 ′ y T2 = T2 ′ .
po rígido y ubicándolas en el punto donde En lo que sigue se plantean las ecua-
actúan. ciones de movimiento para cada uno de
los cuerpos,teniendo en cuenta el sentido
2. Se plantea la ecuación de movimiento para de movimiento considerado en los diagra-
la rotación del cuerpo rígido, correspon- mas de cuerpo libre.
diente a la situación particular que se esté Como el disco tiene un movimiento de
considerando. rotación pura alrededor de un eje que pasa
Movimiento
Feje la aceleración de los bloques, respectiva-
mente, están dadas por
R1
c R2 m2 R2 − m1 R1
T1´ M T2´ α= 1
g, (6)
R1 ( 2 M + m1 ) + m2 R22
2
Mg
T1
Movimiento m1 T2 R1 ( m2 R2 − m1 R1 )
m2 Movimiento a1 = g, (7)
R1 ( 12 M + m1 ) + m2 R22
2
m1g
m2g R2 ( m2 R2 − m1 R1 )
a2 = g. (8)
R1 ( 12 M + m1 ) + m2 R22
2
por el centro C, su ecuación de movimien- c) Teniendo en cuenta que cada una de las
to tiene la forma general partículas que forman el disco, adquieren
un movimiento circular uniforme cuando
∑ Mc =αIc , la aceleración angular se hace cero, es de-
cir, α = 0, por la ecuación (6), se tiene que
y teniendo en cuenta el diagrama de cuer- esta condición se satisface si el numerador
po libre, se convierte en se hace cero, lo que lleva a la relación
− T1 R1 + T2 R2 = 21 MR21 α, (1) m1 R
= 2. (9)
m2 R1
donde se ha tomado el sentido horario co-
mo positivo y de acuerdo con la tabla de En la ecuación (9) se observa que existe
radios de giro de la unidad 3, se ha toma- una relación inversa entre las masas de los
do Ic = 12 MR21 . bloques y los radios R1 y R2 . Ahora, de
Para el bloque de masa m1 , que tiene acuerdo con el enunciado R2 < R1 , así
un movimiento vertical de traslación pura
R2 / R1 < 1 o sea m1 /m2 < 1 o lo que es
hacia arriba, su ecuación de movimiento,
igual m1 < m2 si la velocidad angular del
está dada por
disco es constante. Igualmente se observa,
+ ↑ ∑ Fv = m1 a1 , al comparar las ecuaciones (7) y (8) con la
ecuación (9), que si el disco rota con ve-
T1 − m1 g = m1 a1 . (2) locidad angular constante, los bloques se
Finalmente, para el bloque de masa m2 trasladan con velocidad constante.
que tiene un movimiento vertical de
traslación pura hacia abajo, la ecuación de Pregunta
movimiento correspondiente es Para el caso de velocidad angular
constante, ¿la magnitud de la veloci-
+ ↓ ∑ Fv = m2 a2 , dad de los bloques del ejemplo ante-
rior es la misma? ¿Por qué?
m2 g − T2 = m2 a2 . (3)
b) Como la aceleración de m2 es igual a la Ejercicio 4.9.
aceleración tangencial en el borde del pe- Para el enunciado del ejemplo 4.11, deter-
queño saliente y la aceleración de m1 es mine la tensión en cada una de las cuerdas.
igual a la aceleración tangencial en el bor-
de externo del disco se satisfacen las ex- Ejercicio 4.10.
presiones
Resuelva la situación del ejemplo 4.11
a1 = αR1 , (4)
suponiendo que los bloques están unidos
a2 = αR2 . (5) mediante la misma cuerda y que esta pasa
por el borde del disco de radio R1 . Re-
Reemplazando la ecuación (4) en la
ecuación (2) y la (5) en la (3), se encuen- cuerde que el disco se comporta como una
tra, que la aceleración angular del disco y polea real.
Ejemplo 4.12. inercia del disco, evaluados respecto al ex-
El cuerpo rígido de la figura, conocido co- tremo O de la varilla, se tiene
mo un péndulo físico, consta de una vari-
lla delgada de masa m1 y un disco de masa IO = I ˚ O + IdO ,
m2 . Suponer que la varilla tiene una lon-
donde al emplear el teorema de Steiner y
gitud 6R y el disco un radio R. Por otro
la información dada en la tabla 4.1 para el
lado, el péndulo rota alrededor de un eje
radio de giro al cuadrado, se llega a
que pasa por el extremo O, una vez que se
suelta desde la posición angular θo < 90o . IO = 32 (8m1 + 33m2 ) R2 . (3)
a) Haga el diagrama de cuerpo libre para
el péndulo físico y plantee su respectiva Reemplazando las ecuaciones (2) y (3)
ecuación de movimiento. b) Determine, en en (1), se encuentra que la ecuación
función del ángulo θ, la aceleración angu- de movimiento para el péndulo físico,
lar del péndulo, la aceleración del centro adquiere la forma
de masa de la varilla y la aceleración del
centro de masa del disco. c) Determine, en (3m1 + 7m2 ) gsenθ = 23 α(8m1 + 33m2 ) R.
función de θ, la velocidad angular del pén- (4)
dulo físico. b) De acuerdo con la ecuación (4), la acele-
Solución ración angular del péndulo físico está da-
a) En la figura se muestra el diagrama de da por
cuerpo libre para el péndulo físico, donde
2(3m1 + 7m2 ) g
FR es la fuerza que el eje ejerce sobre la va- α= senθ (5)
3R(8m1 + 33m2 )
rilla en O, m1 g es el peso de la varilla y m2 g
es el peso del disco. Así, la aceleración del centro de masa de la
varilla, con ac′ = α3R, es
O 2(3m1 + 7m2 ) g
a c′ = senθ.
(8m1 + 33m2 )
q 6R Finalmente, para la aceleración del centro
de masa del disco, con ac = 7αR se obtiene
14(3m1 + 7m2 ) g
ac = senθ.
R 3(8m1 + 33m2 )
De los resultados obtenidos se observa
De acuerdo con el enunciado, el que estas cantidades se hacen cero, úni-
péndulo físico tiene un movimiento de camente, cuando el ángulo θ es igual a
rotación pura alrededor de un eje fijo cero, esto es cuando la varilla se encuen-
que pasa por extremo O. Por lo tanto, la tra instantáneamente en posición vertical.
ecuación de movimiento en este caso es de Así, cuando la varilla se aleja de esta posi-
la forma ción, las magnitudes de estas cantidades
aumentan y cuando se acerca a ella dis-
∑ MiO = αIO . (1)
minuyen.
i
c) De acuerdo con la definición de ace-
Ahora, de acuerdo con el diagrama de
leración angular, la ecuación (5) se puede
cuerpo libre para el péndulo compuesto
escribir en la forma
y tomando el sentido horario como posi-
tivo, el momento de las fuerzas externas dω
= Csenθ, (6)
está dado por dt
∑ MiO = (3m1 + 7m2 ) Rg senθ. (2) donde la constante C definida por
2(3m1 + 7m2 ) g
Por otro lado, como el momento de iner- C≡ , (7)
3(8m1 + 33m2 ) R
cia del péndulo físico es igual al momento
de inercia de la varilla más el momento de tiene unidades de s−2 .
zc
Si en la ecuación (6) se multiplica a am- z
bos lados por dθ, se obtiene
w
∫ω ∫θ C.M.
ωdω = −C
vc
senθdθ,
0 θ0 O
y
x
el signo menos se debe tener en cuenta,
ya que cuando el péndulo se suelta desde
Figura 4.22: Rotación y traslación de un cuerpo rígi-
la posición inicial, el ángulo θ disminuye
con el tiempo. Luego de integrar y evaluar do.
se encuentra que la velocidad angular del
péndulo físico está dado por cuando un cuerpo rueda por un plano inclina-
√ do, para analizar el movimiento de traslación
ω = 2C (cosθ −cosθ0 ). (8) del cuerpo se emplea la segunda ley de Newton
y se tiene en cuenta que el centro de masa, en lo
De acuerdo con la ecuación (8), el máxi-
referente a traslación, se comporta como si toda
mo valor de la velocidad angular se pre-
la masa estuviera concentrada en dicho punto.
senta en el instante que el péndulo está en
De este modo, la ecuación de movimiento para
posición vertical. Así, cuando θ disminuye
la traslación del centro de masa del cuerpo rígi-
la velocidad angular aumenta y cuando θ
do se expresa en la forma
aumenta la velocidad angular disminuye.
F = m ac ,
Pregunta
En la ecuación (8) ¿Qué condición se donde F es la fuerza neta debida a las fuerzas
debe cumplir entre el ángulo θ y el án- externas que actúan sobre el cuerpo rígido, m
gulo θo ? ¿Por qué? su masa y ac la aceleración del centro masa.
Para el movimiento de rotación, se debe cal-
Ejercicio 4.11. cular el momento angular y el momento total
Resuelva el ejemplo 4.12,suponiendo que debido a las fuerzas externas, respecto al cen-
el péndulo físico está constituido sólo por tro de masa del cuerpo. O sea, la ecuación de
una varilla delgada de longitud 8R. Com- movimiento para la rotación del cuerpo rígido
pare los resultados, con los obtenidos en el alrededor de un eje que pasa por el centro de
ejemplo 4.12. masa está dada por
dLc
4.7.3. Movimiento combinado de = Mc . (4.23)
traslación y rotación de un cuerpo dt
rígido Si a la vez, como ocurre generalmente, la
rotación es alrededor de un eje principal que
Cuando el movimiento de un cuerpo rígido, es pasa por el centro de masa, se tiene
tal que su centro de masa tiene movimiento de
traslación respecto a un sistema de referencia Ic ω = Lc . (4.24)
inercial y un movimiento de rotación alrede-
dor de un eje que pasa por el centro de masa, Ahora, si el momento de inercia es constan-
es necesario analizar los dos movimientos por te, eje fijo en el cuerpo, entonces mediante las
separado, es decir, considerar el sistema fuerza ecuaciones (4.23) y (4.24), se encuentra que la
par que actúa sobre el cuerpo rígido debido al ecuación de movimiento correspondiente es
sistema de fuerzas externas que actúan. Esta Ic α = Mc ,
situación se muestra en la figura 4.22.
Si el eje de rotación no está fijo respecto a donde se ha empleado la definición de acelera-
un sistema de referencia inercial, como ocurre ción angular.
Si para un cuerpo el momento total respecto En problemas donde se presente movimien-
al centro de masa es cero, la velocidad angular to combinado de traslación y rotación, además
es constante y el momento angular se conserva. de los pasos que se siguen para la rotación pu-
Esta situación ocurre cuando la única fuerza ex- ra de un cuerpo rígido, alrededor de un eje que
terna aplicada a un cuerpo rígido homogéneo es pasa por su centro de masa, se debe incluir la
su peso. ecuación de movimiento correspondiente a la
Debido a la complejidad que se presenta, traslación del centro de masa.
cuando se analiza este tipo de movimiento en
tres dimensiones, se restringe el movimiento Ejemplo 4.13.
a dos dimensiones y con cuerpos homogéneos Un cascarón esférico homogéneo, de radio
que presentan alto grado de simetría, tales co- R y masa M, rueda sin deslizar por la su-
mo esferas, cilindros o aros. Se consideran cuer- perficie de un plano inclinado que forma
un ángulo θ con la horizontal. Determine
pos homogéneos, con el fin de garantizar que el
la aceleración de la esfera, su aceleración
centro de masa del cuerpo coincida con su cen- angular y la fuerza de fricción entre la es-
tro geométrico fera y la superficie del plano inclinado.
Cuando un cuerpo rígido tiene movimiento
combinado de traslación y rotación sobre una
superficie, se dice que el cuerpo rueda, y en este
caso se debe tener presente si rueda deslizando R
o sin deslizar.
M
Si un cuerpo rígido homogéneo, rueda y
desliza, la fuerza de fricción es cinética, es-
to es, se cumple la relación Fk = µk N. q
Si el cuerpo rígido homogéneo, rueda sin
Solución
deslizar, la fuerza de fricción es estática y En la figura siguiente se muestra el diagra-
la relación válida es Fs ≤ µs N. ma de cuerpo libre para el cascarón esféri-
co, donde Mg es el peso del cascarón, N
Otra forma de entender lo anterior, es con- la fuerza que la superficie ejerce sobre el
siderando la velocidad del punto de contacto cascarón y Fs la fuerza de fricción estática
entre el cascarón y la superficie.
del cuerpo rígido con la superficie sobre la cual
rueda. Si el cuerpo rueda y desliza, la velocidad
del punto de contacto, con respecto a la superfi-
cie es diferente de cero; pero si el cuerpo rueda
y no desliza, la velocidad del punto de contacto, Fs c
con respecto a la superficie, es igual a cero.
Las expresiones, vc = ωR y ac = αR, sólo
tienen validez si el cuerpo rígido con alto grado
de simetría, es homogéneo y rueda sin deslizar. N Mg
Cuando en un caso particular, no se sabe si el q
cuerpo rígido rueda deslizando ó sin deslizar,
primero se debe suponer que no hay desliza- Teniendo en cuenta que el cascarón
tiene un movimiento combinado de
miento. En el caso que la fuerza de fricción cal-
traslación del centro de masa y de
culada, sea menor o igual a µs N, la suposición rotación alrededor de un eje que pasa
es correcta; pero si la fuerza de fricción obteni- por el centro de masa,las ecuaciones de
da, es mayor que µs N, la suposición es incorrec- movimiento para este cuerpo rígido, están
ta y el cuerpo rueda deslizando. dadas como sigue.
Ecuaciones de movimiento para la 1. Por la ecuación (4), la aceleración

traslación del centro de masa. En la direc- del cascarón sólo depende del án-
ción paralela al plano inclinado gulo de inclinación θ y su magni-
tud es menor que la aceleración de la
+ ↘ ∑ F// = Mac , gravedad, como es de esperarse, ya
i que no es una caída libre.
Mgsenθ − Fs = Mac , (1) 2. Para la aceleración angular del cas-
carón, de acuerdo con la ecuación
En la dirección perpendicular al plano in- (6), se tiene que su magnitud de-
clinado pende, tanto del ángulo de incli-
+ ↗ ∑ F⊥ = 0, nación θ, como del tamaño del cas-
i
carón al depender del radio R.
N − Mgcosθ = 0. (2) 3. En lo referente a la fuerza de fric-
Ecuación de movimiento para la rotación ción estática, la ecuación (7) mues-
alrededor de un eje que pasa por el centro tra que su magnitud depende de la
de masa del cascarón masa del cascarón M y del ángulo de
inclinación θ.
∑ Mc = Ic α,
i Ejercicio 4.12.
Resuelva el ejemplo 4.13, si el cascarón es-
Fs R = 23 MR2 α, (3)
férico se reemplaza por a) Una esfera ma-
donde se ha utilizado la información dada ciza. b) Un disco o cilindro. c) Un aro.
por la tabla 4.1, para un cascarón. Suponga en cada caso que la masa es M
De la ecuación (3), se tiene que la
y el radio es R. Compare los resultados,
fuerza de fricción es la responsable de la
rotación del cascarón alrededor del eje que con los obtenidos en el ejemplo 4.13. Si
pasa por el centro de masa. Ahora, elimi- se sueltan simultáneamente desde la mis-
nando la fuerza de fricción Fs , mediante ma altura,¿cuál llega primero a la base del
las ecuaciones (1) y (3), se encuentra que la plano inclinado? Explique.
aceleración del cascarón, que corresponde
a la aceleración de su centro de masa, está
dada por 4.8. Energía en un cuerpo rígido
ac = 35 gsenθ, (4)
donde se ha empleado la expresión En esta sección se consideran los tipos de ener-
gía que puede poseer un cuerpo rígido cuan-
ac = αR, (5) do está en movimiento. Como se mostrará, los
tipos de energía que tenga el cuerpo rígido, de-
ya que el cascarón es homogéneo y rueda
pende del tipo de movimiento que este tenga.
sin deslizar.
Ahora, igualando las ecuaciones (4) y
(5), para la aceleración angular del cas- 4.8.1. Energía cinética de un cuerpo rígi-
carón se obtiene do
gsenθ
α= 3
5 . (6) En la unidad de trabajo y energía, se encontró
R
que a una partícula de masa m, con velocidad v
Finalmente, por las ecuaciones (3) y (6), la respecto a un sistema de referencia determina-
fuerza de fricción estática que actúa sobre do, se le asocia una energía cinética dada por
el cascarón esférico, está dada por
Fs = 25 Mgsenθ. (7) Ek = 12 mv2 .
De acuerdo con los resultados obtenidos, De esta forma, para un cuerpo rígido, que es un
se puede concluir caso particular de un sistema de partículas, la
4.8. ENERGÍA EN UN CUERPO RÍGIDO 25
y
energía cinética total del cuerpo rígido está da-
da por la suma de las energías cinéticas de todas
las partículas que lo conforman, esto es
C.M. vc
Ek = ∑ ( 12 mi v2i ), (4.25)
i
O x
donde el término entre paréntesis corresponde Figura 4.23: Traslación pura de un cuerpo rígido.
a la energía cinética de la partícula i, que tiene
masa mi y velocidad con magnitud vi . De acuer-
do a la forma como se ha planteado la ecuación 4.8.3. Energía cinética rotacional de un
(4.25), se tiene que la energía cinética es una cuerpo rígido
cantidad asociada a cualquier partícula que se En la figura 4.24, se tiene un cuerpo rígido con
encuentre en movimiento, independientemente movimiento de rotación pura, alrededor del eje
del tipo de movimiento o de la trayectoria des- z, y con velocidad angular ω.
crita.
z
A diferencia del caso de una partícula, en
un cuerpo rígido es necesario distinguir entre w
energía cinética traslacional y energía cinética R i
rotacional, ya que las fuerzas externas tienden m v i

i
a imprimir movimiento de traslación pura, o g r

i i
O
movimiento de rotación pura alrededor de un
eje determinado o en la situación más general,
movimiento combinado de traslación del centro Figura 4.24: Rotación pura de un cuerpo rígido.
de masa y rotación alrededor de un eje que pasa
por el centro de masa del cuerpo. La partícula i de masa mi , al describir la
trayectoria circular con centro en el eje de
rotación, tiene una velocidad de magnitud vi
4.8.2. Energía cinética traslacional de un que está relacionada con la velocidad angular
cuerpo rígido por vi = ωRi , donde Ri es el radio de la cir-
cunferencia que describe la partícula. Así, por
Cuando las fuerzas externas que actúan sola ecuación (4.25), se tiene que la energía cinéti-
bre un cuerpo rígido, sólo tienen efectos de ca total del cuerpo rígido, debido al movimiento
traslación pura, la energía cinética de traslación de rotación pura, adquiere la forma
del cuerpo rígido está dada por la energía cinéti- ( )
ca del centro de masa, ya que en lo referente
a traslación, el cuerpo rígido se comporta co- Ek = 2 ∑ mi Ri ω 2 ,
1 2
(4.27)
i
mo si todas la fuerzas actuaran sobre él y como
si su masa M se encontrara concentrada en di- donde el término entre paréntesis corresponde
cho punto. Por ello, la energía cinética de esta al momento de inercia del cuerpo rígido respec-
partícula es to al eje de rotación, definido en la unidad 3, con
ri = Ri . Por consiguiente, la ecuación (4.27) se
1 2
Ek = 2 Mvc , (4.26) transforma en
Ek = 12 Iω 2 . (4.28)
siendo vc la magnitud de la velocidad del centro
de masa. Esta situación física se muestra en la La ecuación (4.28), permite determinar la ener-
figura 4.23, en el caso de movimiento del cuerpo gía cinética total de rotación de un cuerpo rígi-
rígido paralelamente al eje x. do, y es de validez general ya que se cumple
respecto a cualquier eje de rotación. Además, el único movimiento que el cuerpo puede tener
de nuevo se observa que el momento de iner- respecto a su centro de masa es de rotación.
cia desempeña en rotación, el mismo papel que
la masa en traslación. Ejemplo 4.14.
Sabiendo que el sistema del ejemplo 4.11
Cuando el cuerpo rígido rota alrededor de un
parte del reposo, determine su energía
eje principal de inercia, la ecuación (4.28) se con- cinética total función del tiempo.
vierte en Solución
Ek = 12 Iω 2 , De acuerdo con la situación planteada y
expresión que sólo es válida si el cuerpo rígido como lo muestra la figura, el disco tiene
un movimiento de rotación pura y los blo-
rota alrededor de un eje principal de inercia.
ques movimiento de traslación pura.
4.8.4. Energía cinética total de un cuerpo

rígido R1
R2
Cuando un cuerpo rígido posee un movimien- c
to combinado de traslación y rotación, se debe M
considerar por separado la energía cinética
traslacional y la energía cinética rotacional.
Ahora, si el eje de rotación pasa por el centro m1
de masa y al mismo tiempo el centro de masa m2
tiene un movimiento de traslación respecto a un
Por esta razón, para determinar la
sistema de referencia inercial, como en la figura
energía cinética total del sistema, es nece-
4.25, la energía cinética total del cuerpo rígido, sario incluir, además de la energía cinética
utilizando las ecuaciones (4.26) y (4.28), está da- de rotación del disco,la energía cinética de
da por traslación de cada bloque, esto es
Ek = 12 mv2c + 21 Ic ω 2 , (4.29) Ek = 12 Ic ω 2 + 21 m1 v21 + 12 m2 v22 , (1)

donde el primer término a la derecha de la donde los tres términos a la derecha de la
igualdad, es la energía cinética de traslación del ecuación (1) son, respectivamente, la ener-
centro de masa y el segundo término, la ener- gía cinética de rotación del disco, la ener-
gía cinética de rotación respecto a un eje que gía cinética de traslación de m1 y la energía
pasa por el centro de masa. La cantidad Ic , en cinética de traslación de m2 .
Por otro lado, la velocidad de cada
la ecuación (4.29), es el momento de inercia del
bloque está relacionada con la velocidad
cuerpo rígido respecto al eje que pasa a través angular del disco por
del centro de masa.
y v1 = ωR1 y v2 = ωR2 . (2)
zc
Reemplazando las ecuaciones (2) en la

M ecuación (1), se obtiene para la energía
w
cinética total del sistema, en función de la
C.M. vc velocidad angular del disco, la expresión
O x
Ek = 21 [( 21 M + m1 ) R21 + m2 R22 ]ω 2 . (3)
Los resultados del ejemplo 4.10 muestran

Figura 4.25: Movimiento combinado de rotación y
que el disco rota con aceleración angu-
traslación de un cuerpo rígido. lar constante, esto es, su velocidad angu-
lar varía con el tiempo, igual que la ener-
Lo anterior tiene sentido, ya que en un cuerpo gía cinética del sistema, de acuerdo con la
rígido el centro de masa está fijo en el cuerpo y ecuación (3).
Utilizando tanto la expresión obtenida Ahora, de acuerdo con el ejemplo 4.10,
para la aceleración angular en el ejemplo se tiene
4.10 como la definición de aceleración an-
gular, y teniendo en cuenta que el sistema IO = 32 (8m1 + 33m2 ) R2 , (2)
parte del reposo, se encuentra que la ve- √
locidad angular depende del tiempo en la ω = 2C (cosθ −cosθ0 ), (3)
forma
con
( m2 R2 − m1 R1 ) g 2(3m1 + 7m2 ) g
ω= t. (4) C≡ . (4)
R21 ( 12 M + m1 ) + m2 R22 3(8m1 + 33m2 ) R
Luego de reemplazar las ecuaciones (2) y
De este modo, por las ecuaciones (3) y (4), (3) en la ecuación (1), se encuentra que la
la energía cinética del sistema, en función energía cinética de rotación del péndulo
del tiempo, está dada por físico es
1 ( m2 R2 − m1 R1 )2 g2 2 Ek = gR(3m1 + 7m2 )(cosθ − cosθo ). (5)

Ek = 2 t . (5)
R21 ( 12 M + m1 ) + m2 R22
Por la ecuación (5) se tiene que la energía
La ecuación (5), además de mostrar que la cinética de rotación se hace instantánea-
energía cinética del sistema es positiva, in- mente cero, cuando el péndulo físico lle-
dica que esta aumenta con el tiempo mien- ga a los extremos de la trayectoria, esto es,
tras exista movimiento. donde θ = θo . Por otro lado, adquiere su
máximo valor en el instante que el péndu-
Ejercicio 4.13. lo está en posición vertical, o sea, cuando
Sabiendo que el sistema del ejercicio 4.10 θ = 0.
parte del reposo, determine su energía
cinética total función del tiempo. Com- Ejercicio 4.14.
pare los resultados con los obtenidos en el Obtenga, en función del ángulo θ, la ener-
ejemplo 4.14. gía cinética del péndulo físico del ejer-
cicio 4.11. Compare su resultado con el
Ejemplo 4.15. obtenido en el ejemplo 4.15.
Determine, en función del ángulo θ, la
energía cinética del péndulo físico consi- Ejemplo 4.16.
derado en ejemplo 4.12. Para el cascarón del ejemplo 4.13, deter-
Solución mine qué fracción de la energía cinética to-
tal es traslacional y qué fracción es rota-
cional, una vez que se inicia el movimien-
O to.
Solución
Como el cascarón tiene un movimiento
q 6R de rodadura, el centro de masa tiene un
movimiento de traslación y simultánea-
mente rota alrededor de un eje que pasa
por el centro de masa. Así, en un instante
R determinado, la energía cinética total del
cascarón está dada por
En este caso, el péndulo físico tiene un Ek = 21 Mv2c + 12 Ic ω 2 . (1)

movimiento de rotación pura alrededor de Ahora, como el cascarón rueda sin
un eje que pasa por el extremo O, esto es, deslizar, la velocidad del centro de masa
sólo posee energía cinética rotacional dada está relacionada con la velocidad angular
por por
Ek = 12 IO ω 2 . (1) v = ωR. (2)
M R En concordancia con el teorema del trabajo y

vc la energía, que es válido para el caso de un cuer-
w po rígido, se tiene
Wext = ∆Ek
q = Ek − Eko , (4.30)
donde Wext es el trabajo realizado por todas las

Reemplazando la ecuación (2) en la fuerzas externas que actúan sobre el cuerpo rígi-
ecuación (1), con do.
Ahora, si sobre el cuerpo rígido actúan si-
Ic = 23 MR2 ,
multáneamente fuerzas externas conservativas
se obtiene y no conservativas, el trabajo total se puede ex-
presar como
Ek = 65 MR2 ω 2 . (3)
Wext = Wc + Wnc , (4.31)
Mediante las ecuaciones (1), (2) y (3), la
fracción de la energía cinética total que es siendo Wc el trabajo realizado por las fuerzas
energía cinética traslacional, está dada por externas conservativas y Wnc el trabajo de las
EkT fuerzas externas no conservativas. Teniendo en
Ek
= 0.6, cuenta que Wc = −∆Ep y con ayuda de la
ecuación (4.30), es posible demostrar que la
y la fracción que es energía cinética rota- ecuación (4.31) se convierte en
cional es
EkR
= 0.4.
Ek Wnc = ( Ek + Ep ) − ( Eko + Epo )
De acuerdo con estos resultados, el 60 %
= ∆E, (4.32)
de la energía cinética total es traslacional
y el 40 % rotacional, independientemente con E correspondiendo a la energía total del
del tamaño, la masa y la velocidad angular cuerpo rígido y Ep a la energía potencial aso-
del cascarón. ciada con las fuerzas externas conservativas. La
ecuación (4.32), igual que en el caso de una
Ejercicio 4.15. partícula, muestra que la energía total de un
Resuelva el ejemplo 4.16, si el cascarón es- cuerpo rígido no se conserva cuando sobre él ac-
férico se reemplaza por a) Una esfera ma- túan simultáneamente fuerzas externas conser-
ciza. b) Un disco o cilindro. c) Un aro. vativas y no conservativas, esto es, el sistema es
Suponga, en cada caso, que la masa es M y no conservativo. La ecuación (4.32) se emplea,
el radio es R. Compare los resultados, con por ejemplo, cuando sobre un cuerpo rígido ac-
los obtenidos en el ejemplo 4.16. túan simultáneamente la fuerza gravitacional y
la fuerza de fricción dinámica.
4.8.5. Energía total de un cuerpo rígido En el caso particular que sobre el cuerpo sólo
actúen fuerzas externas conservativas, el traba-
Teniendo en cuenta la definición de cuerpo jo realizado por las fuerzas no conservativas es
rígido, la distancia entre cualquier pareja de nulo, y la ecuación (4.32) se transforma en
partículas no cambia durante el movimiento.
Por ello, se puede suponer que la energía po- ( Ek + Ep ) − ( Eko + Epo ) = ∆E
tencial propia o interna permanece constante, = 0
lo que permite no considerarla cuando se anali-
za el intercambio de energía del cuerpo con sus que expresa la conservación de la energía.
alrededores. Así, cuando sobre el cuerpo únicamente actúan
fuerzas externas conservativas, la energía total decir, para un desplazamiento infinitesimal
mecánica permanece constante, es decir, el sis-
dW = Fs · dr
tema es conservativo.
dt
De los resultados anteriores se puede afirmar = Fs · dr
dt
que son idénticos a los obtenidos para el caso de = Fs · vP dt
una partícula; la diferencia radica en el hecho
= 0.
que para un cuerpo rígido sólo se deben tener
en cuenta las fuerzas externas, ya que también Por lo tanto, si sobre un sistema actúan
se presentan fuerzas internas en este tipo de sis- simultáneamente fuerzas conservativas y la
tema. fuerza de fricción estática, el sistema es conser-
Matemáticamente, la conservación de la ener- vativo.
gía total se expresa en la forma Ejemplo 4.17.
El cascarón esférico del ejemplo 4.13, parte
E = Ek + Ep del reposo desde una altura h como se
muestra en la figura. Determine la veloci-
= 12 Mv2c + 12 Ic ω 2 + Ep dad angular y la velocidad del cascarón,
= Constante. cuando éste llega a la base del plano incli-
nado.
En el caso particular de un cuerpo rígido que
cae por acción de la gravedad y a la vez rota R
alrededor de un eje que pasa por su centro de M
masa, como se ilustra en la figura 4.26, la ley de h
conservación de la energía adquiere la forma
Ep= 0
q
y Eje de rotación
M
w Solución
C.M.
Diagrama de cuerpo libre para el cascarón.
yc
De acuerdo con el diagrama espacial,
vc sobre el cascarón actúan las siguientes
x (Ep= 0)
fuerzas
O
Tierra
La normal N, que por ser perpen-
dicular al desplazamiento del centro
Figura 4.26: Cuerpo rígido que desciende rotando. de masa, no realiza trabajo.
El peso mg, que realiza trabajo y es
una fuerza conservativa.
La fuerza de fricción estática Fs , que
E = 1
+ 12 Ic ω 2 + Mgyc
2
2 Mvc
no realiza trabajo ya que el cascarón
rueda sin deslizar.
= Constante,
donde yc es la altura del centro de masa, res-

pecto al nivel cero de energía potencial gravita- Fs c
cional.
Es importante notar en este punto que cuan-
N Mg
do un cuerpo rígido rueda sin deslizar sobre
q
una superficie horizontal rugosa, actúa la fuerza
de fricción estática Fs . Esta fuerza de fricción no De este modo, el sistema es conserva-
realiza trabajo, ya que la velocidad del punto de tivo porque la única fuerza que realiza tra-
contacto vP , respecto a la superficie, es cero. Es bajo es conservativa. En otras palabras, la
energía mecánica total del cascarón per- 4.9. Movimiento por rodadura de
manece constante. Así,
un cuerpo rígido
∆E = 0 Ef = Ei , (1)
donde Ei es la energía total en la situación Bajo el modelo de partícula tratado en las tres
inicial y Ef en la situación final. primeras unidades, se han considerado cuerpos
Ahora, de acuerdo con el nivel cero de que deslizan sobre superficies reales o ásperas,
energía potencial elegido, la ecuación (1) es decir, sobre las superficies en contacto actúa
adquiere la forma la fuerza de fricción cinética o dinámica ya que
Mgh = 12 Mv2c + 12 Ic ω 2 . (2) la velocidad relativa de una superficie respec-
to a la otra, es diferente de cero. En esta sec-
Como el momento de inercia del cascarón,
ción, se analiza el movimiento combinado de
respecto a un eje que pasa por el centro de
masa, está dado por traslación y rotación de cuerpos rígidos sobre
superficies reales, tal como ocurre cuando una
Ic = 23 MR2 , esfera o cilindro tiene ambos movimientos al
la ecuación (2) se transforma en descender sobre un plano inclinado.
6gh = 3v2c + 2R2 ω 2 . (3) Además, se sabe que cuando los cuerpos rígi-
dos ruedan sin deslizar, situación conocida co-
Además, como el cascarón es homogéneo mo movimiento por rodadura, se debe tratar co-
y rueda sin deslizar, es válida la expresión
mo una combinación de un movimiento de
vc = ωR. (4) traslación y uno de rotación. Lo importante de
Así, mediante las ecuaciones (3) y (4) se este caso particular, se encuentra en el hecho
encuentra que la velocidad angular del que es posible tratar a un cuerpo rígido que rue-
cascarón, cuando llega a la base del plano da sin deslizar, como si su movimiento fuera
inclinado, está dada por exclusivamente de rotación. A continuación se
√ ilustra la equivalencia de los dos métodos, o
1 6
ω= gh,
R 5 sea, partiendo de un movimiento combinado
y la velocidad del cascarón por de traslación y rotación se debe llegar a un
√ movimiento de rotación instantáneo puro, y
vc = 65 gh. viceversa.
Ejercicio 4.16. En lo que sigue, como se muestra en la figu-
Partiendo de la expresión para la acelera 4.27, se considera un cuerpo rígido homogé-
ración angular, encontrada en el ejemplo neo, con alto grado de simetría y que rueda sin
4.13, determine la velocidad angular cuan- deslizar en un plano bidimensional.
do el cascarón llega a la base del plano s = Rq
inclinado, sabiendo que partió desde una
s
altura h. Compare su resultado, con el a
q
obtenido en el ejemplo 4.17. C C
R
Ejercicio 4.17.
a a'
Resuelva el ejemplo 4.17, si el cascarón es-
Superficie rugosa
férico se reemplaza por a) Una esfera ma-
ciza. b) Un disco o cilindro. c) Un aro. En Figura 4.27: Movimiento por rodadura de un cuerpo
cada caso, suponga que la masa es M y rígido.
radio es R. De acuerdo con sus resulta-
dos y el obtenido en el ejemplo 4.16 ¿en Por otro lado, se supone que es un cuerpo
qué orden llegarán los cuerpos a la base rígido de radio R y masa M, que rueda sobre
del plano inclinado, si se les suelta si- una superficie horizontal áspera. Como el cuer-
multáneamente desde la misma posición? po rígido rueda sin deslizar, cuando el radio
4.9. MOVIMIENTO POR RODADURA DE UN CUERPO RÍGIDO 31
barre un ángulo θ, el centro de masa C se des- P' vP' = 2 vc
plaza horizontalmente una distancia s = Rθ,
como lo muestra la figura 4.27. Por lo tanto, la Q'
magnitud de la velocidad del centro de masa, vc vQ'
C
para el movimiento puro por rodadura, está da- Q vQ
da por
ds
vc =
dt P vP = 0
dθ
= R Figura 4.28: Rotación alrededor de un eje instantá-
dt
= Rω, (4.33) neo que pasa por P.
y la magnitud de la aceleración del centro de

la velocidad; sin embargo, los puntos P, P’ y el
masa, por
centro de masa C, son únicos y tienen un interés
dvc especial. Por definición, el centro de masa del
ac = cilindro se mueve con velocidad vc = Rω, en
dt
dω tanto que el punto de contacto P tiene velocidad
= R cero. Entonces, se concluye que el punto P’ debe
dt
= Rα. (4.34) tener una velocidad vP = 2vc = 2Rω, dado que
todos los puntos del cuerpo tienen la misma ve-
Las ecuaciones (4.33) y (4.34) muestran que el locidad angular y la distancia PP’ es dos veces
cuerpo rígido se comporta como si rotara ins- la distancia PC.
tantáneamente alrededor de un eje que pasa por Ahora se lleva a cabo el procedimiento inver-
el punto de contacto del cuerpo con la super- so, considerando la energía cinética del cuerpo
ficie sobre la cual rueda sin deslizar. Se habla rígido. Para rotación instantánea pura, la ener-
de rotación instantánea ya que el punto de con- gía cinética total del cuerpo rígido que rueda sin
tacto cambia continuamente mientras el cuerpo deslizar, está dada por
rueda. En otras palabras, se consideró inicial-
mente un movimiento combinado de traslación Ek = 12 IP ω 2 , (4.35)
y rotación, y se ha llegado a un movimiento de siendo I el momento de inercia del cuerpo rígi-
P
rotación instantánea pura. do respecto al eje instantáneo que pasa por el
Para ilustrar un poco más el resultado ante- punto de contacto P.
rior, en la figura 4.28 se muestran las veloci- De acuerdo con el teorema de Steiner, el mo-
dades lineales de diversos puntos del cilindro mento de inercia del cuerpo rígido respecto a
que rueda. Como consecuencia del movimien- un eje que pasa por el punto de contacto P, está
to de rotación instantánea pura, la velocidad li- dado por
neal de cualquiera de los puntos señalados, se
encuentra en una dirección perpendicular a la IP = Ic + MR2 , (4.36)
recta que va de ese punto al punto de contacto
donde Ic es el momento de inercia del cuerpo
con la superficie. En cualquier instante, el punto
respecto a un eje que pasa por el centro de masa,
de contacto P está en reposo instantáneo respec-
M es la masa del cuerpo y R la separación entre
to a la superficie, ya que no se presenta desliza-
los ejes, coincidente con el radio.
miento entre las superficies. Por esta razón, el
Reemplazando la ecuación (4.36) en la
eje que pasa por el punto de contacto P, que es
ecuación (4.35) y utilizando la relación vc = Rω,
perpendicular a la hoja, se le conoce como eje
finalmente se encuentra que la energía cinética
instantáneo de rotación.
total del cuerpo es
Partículas del cuerpo rígido, tales como Q y
Q’, tienen componentes horizontal y vertical de Ek = 12 Ic ω 2 + 21 Mv2c . (4.37)
En la ecuación (4.37), se observa que el primer punto P, la ecuación (1), con IP = Ic +

término de la derecha corresponde a la energía MR2 , se transforma en
cinética de rotación del cuerpo, respecto a un
gsenθ = 53 Rα, (2)
eje que pasa por su centro de masa, y el segun-
do término corresponde a la energía cinética de donde se ha tomado el sentido horario co-
traslación del centro de masa. mo positivo y se cumple la expresión Ic =
Por lo anterior, se tiene nuevamente que los 2 2
3 MR .
efectos combinados de traslación del centro de Por consiguiente, de la ecuación (2) se
masa y de rotación alrededor de un eje que pasa tiene que la aceleración del cascarón es
por el centro de masa, son equivalentes a una
gsenθ
rotación instantánea pura con la misma veloci- α= 3
5 ,
R
dad angular con respecto a un eje que pasa por
el punto de contacto de un cuerpo que va ro- y la aceleración del centro de masa, con
dando sin deslizar. ac = αR, es
Ejemplo 4.18. ac = 35 gsenθ.

Resolver el ejemplo 4.13, considerando el
eje instantáneo de rotación. Estos resultados, al ser idénticos a los
obtenidos en el ejemplo 4.13, muestran
que realmente el cascarón se comporta co-
R mo si rotara instantáneamente respecto al
eje que pasa por el punto de contacto P.
M Para determinar la fuerza de fricción
P es necesario recurrir al método utilizado
en el ejemplo 4.13, ya que este método no
q
permite obtenerla.
Solución
En el diagrama de cuerpo libre, se obser- Ejercicio 4.18.
va que las líneas de acción de la normal N Resuelva el ejemplo 4.18, si el cascarón es-
y de la fuerza de fricción estática Fs , están férico se cambia por a) Una esfera maciza.
aplicadas en el punto de contacto del cas-
b) Un cilindro o disco. c) Un aro. En ca-
carón con la superficie sobre la cual rueda
sin deslizar. da caso, suponga que la masa es M y el
radio es R. Compare lo resultados con los
obtenidos en el ejemplo 4.18.
Fs c
Ejemplo 4.19.
P Determine, en función de la velocidad an-
gular, la energía cinética total del cascarón
N mg esférico del ejemplo 4.13, considerando el
q eje instantáneo de rotación.
Ahora, como el cascarón rueda sin

deslizar, este se comporta como si instan-
táneamente rotara alrededor de un eje que c
pasa por el punto de contacto P. De este Fs
modo, la ecuación de movimiento para la P
rotación instantánea pura, es de la forma
N mg
∑ MP = IP α. (1) q
i
Por otro lado, como el peso mg es la úni- Solución
ca fuerza que genera rotación respecto al Para rotación instantánea pura, la energía
4.9. MOVIMIENTO POR RODADURA DE UN CUERPO RÍGIDO 33
cinética total del cascarón se obtiene me-
diante la expresión R
Ek = 12 IP ω 2 , (1) M c r Fs
P
donde el momento de inercia del cascarón,
respecto al eje instantáneo de rotación, es Mg N
q
IP = 23 MR2 + MR2 . (2)

De acuerdo con el diagrama de cuerpo
Reemplazando la ecuación (2) en la libre, las ecuaciones de movimiento, en la
ecuación (1), se obtiene dirección paralela al plano inclinado
Ek = 56 MR2 ω 2 , ↙ + ∑ F// = Mac ,
i
resultado idéntico al encontrado en el
ejemplo 4.15, para la energía cinética total en la dirección perpendicular al plano in-
del cascarón. clinado
Ejercicio 4.19. ↖ + ∑ F⊥ = 0,
i
Resuelva el ejemplo 4.19, si se cambia el
cascarón esférico por a) Una esfera ma- ∑ Mc = Ic α,
i
ciza. b) Un cilindro o disco. c) Un aro. En
cada caso, suponga que la masa es M y el adquieren la forma
radio es R. Compare los resultados con el
Mgsenθ − Fs = Mac , (1)
obtenido en el ejemplo 4.19.
N − mgcosθ = 0, (2)
Ejemplo 4.20.
Una rueda acanalada o o-yo", de masa M
2
Fs r = 21 MR2 α. (3)
y radio R, desciende sin deslizar sobre un
a) Mediante las ecuaciones (1) y (3), con
carril inclinado un ángulo θ respecto a la
ac = αr, se encuentra que la aceleración
horizontal. La rueda está apoyada sobre
de la rueda está dada por
su eje de radio r. Despreciando el momen-
to de inercia del eje, determine a) La acele- 2r2 gsenθ
ración del centro de masa de la rueda y su ac = . (4)
R2 + 2r2
aceleración angular. b) La fuerza fricción
que actúa sobre el eje. Resuelva el proble- Si la ecuación (4) se escribe en la forma
ma por dos métodos diferentes.
gsenθ
ac = ,
R2
2r2
+1
R
se tiene que para un ángulo de inclinación
c r constante, entre mayor sea el radio del eje
M
P de la rueda, la aceleración del centro de
masa se hace mayor, obteniéndose el má-
q ximo valor en el caso que R = r, donde la
aceleración sería
Solución
Diagrama de cuerpo libre, donde las ac = 23 gsenθ.
fuerzas que actúan sobre la rueda son la
Por medio de la ecuación (4), con ac = αr,
normal N, el peso mg y la fuerza de fric-
se tiene que la aceleración angular de la
ción estática Fs .
rueda es
Método 1: Movimiento combinado de 2rgsenθ
traslación y rotación α= 2 . (5)
R + 2r2
b) Mediante las ecuaciones (1) y (4) o (3) y 4.10. ENUNCIADOS

(5), se encuentra que la fuerza de fricción
está dada por 1. Considere el disco mostrado en la figu-
ra. Cuando el disco tiene (a) Traslación
MgR2 senθ pura, (b) rotación pura y (c) movimiento
Fs = .
R2 + 2r2 combinado de traslación y rotación, res-
Se observa que para una inclinación cons- ponda las siguientes preguntas: ¿Bajo qué
tante, la fuerza de fricción disminuye al modelo de cuerpo se debe tratar el dis-
incrementar el radio del eje de la rueda, co? Explique. ¿Qué trayectoria describen
adquiriendo su máximo valor, cuando el las partículas que lo conforman? Explique.
eje coincide con el borde exterior de la rue- ¿Dichas trayectorias tienen algo en común?
da, en cuyo caso
Fs = 13 Mgsenθ.
Método 2: Eje instantáneo de rotación.

a) En el diagrama de cuerpo libre, se C
observa que la normal y la fuerza de fric-
ción estática están aplicadas en el punto de
contacto P. Esto hace que el peso Mg sea
la única fuerza que genera rotación instan-
tánea pura, alrededor del eje que pasa por
P. Así, la ecuación de movimiento es de la
forma 2. La varilla de la figura tiene longitud d. (a)
∑ MP = IP α. (6) Halle el momento de la fuerza F aplicada
i en el punto A, respecto al punto B y res-
Ahora, al tomar el sentido antihorario co-
pecto al punto C. (b) Halle el momento de
mo positivo y empleando el teorema de la fuerza F aplicada en el punto B, respecto
Steiner con Ic = 12 MR2 , la ecuación (6) al punto A y respecto al punto C. (c) Halle
adquiere la forma el momento de la fuerza F aplicada en C,
respecto al punto A y respecto al punto B.
grsenθ = ( 12 R2 + r2 )α. ¿Qué conclusiones puede obtener al com-
parar los resultados anteriores? Explique.
Así, la aceleración del centro de masa, con
ac = αr y por la ecuación (6), está dada por F
B B g B
2r2 gsenθ F
ac = , C b C C g
R2 + 2r2
F b b
y la aceleración angular por A g A A
(a) (b) (c)
2rgsenθ
α= 2 ,
R + 2r2
3. La varilla de la figura tiene longitud d. (a)
que son resultados idénticos a los encon- Reemplace la fuerza F, aplicada en A, por
trados en el método anterior. un sistema fuerza par aplicado en B y un
b) Para determinar la fuerza de fric- sistema fuerza par aplicado en C. (b) Reem-
ción, se debe emplear la ecuación de place la fuerza F, aplicada en B, por sistema
movimiento para la traslación del centro fuerza fuerza par aplicado en A y por un
de masa, ya que por este método no es sistema fuerza par aplicado en C. (c) Reem-
posible. place la fuerza F, aplicada en C, por sistema
4.10. ENUNCIADOS 35
fuerza fuerza par aplicado en A y por un
sistema fuerza par aplicado en B.
g F
B B B
F
C b C C g
F b b
A g A A
(a) (b) (c)
4. La torre de la figura se sostiene mediante

tres cables sujetos en la parte superior, co-
mo se indica. La tensión en el cable AB es
450 N, la tensión en el cable AC es 850 N, la
tensión en el cable AD es 900 N y la distan-
cia OD es 7 m.(a) Exprese cada una de las
fuerzas en sus componentes rectangulares.
(b) Encuentre el momento neto que actúa
sobre la torre en el extremo A.
z
A
17 m
C 3.5 m
3m 2m
B
O 1m y
o
35
D
x
MOVIMIENTO OSCILATORIO

2012
Índice general
5. Movimiento oscilatorio 1
5.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
5.2. Cinemática del Movimiento Armónico Simple (MAS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
5.2.1. Posición en el MAS lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
5.2.2. Velocidad en el MAS lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
5.2.3. Relación entre la velocidad, la amplitud y la posición en un MAS lineal . . . 3
5.2.4. Aceleración en el MAS lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
5.3. Dinámica del Movimiento Armónico Simple lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
5.3.1. Oscilador armónico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
5.4. Cinemática del Movimiento Armónico Simple Angular . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
5.5. Dinámica del Movimiento Armónico Simple Angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
5.5.1. Péndulo simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
5.5.2. Péndulo compuesto ó físico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
5.5.3. Péndulo de torsión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.6. Energía en el movimiento armónico simple lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
5.6.1. Energía cinética en el movimiento armónico simple lineal . . . . . . . . . . . 10
5.6.2. Energía potencial en el movimiento armónico simple . . . . . . . . . . . . . . 10
5.6.3. Energía total en el movimiento armónico simple . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
5.6.4. Gráficas de energía en el movimiento armónico simple . . . . . . . . . . . . . 11
5.7. Energía en el movimiento armónico simple angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
5.7.1. Superposición de dos movimientos armónicos simples . . . . . . . . . . . . . 11
3
Capı́tulo 5
Movimiento oscilatorio
Competencias. Obtenga las expresiones para la energía

En esta unidad se busca que el estudiante: cinética, la energía potencial y la energía to-
tal en un MAS.
Aplique los conceptos analizados en las
unidades anteriores, para el caso de Analice gráficas de energía potencial en el
movimientos que se repiten en el tiempo. caso de un MAS.
Distinga entre movimiento oscilatorio, Analice la superposición de movimientos
movimiento periódico y movimiento armónicos simples.
armónico simple (MAS).
Identifique las condiciones bajo las cuales
Obtenga las ecuaciones cinemáticas de
la superposición de dos MAS perpendicu-
posición, velocidad y aceleración, para una
lares, genera un movimiento elíptico o un
partícula con MAS.
movimiento circular.
Identifique y defina los conceptos de am-
plitud, frecuencia angular, fase, fase inicial Analice diferentes situaciones en las cuales
y elongación. se presenta MAS.
Obtenga la relación entre la velocidad y la CONCEPTOS BASICOS

amplitud en un MAS. En esta unidad, se analizan movimientos que se
Obtenga la relación entre la aceleración y repiten cada que transcurre determinado inter-
la posición de una partícula animada de valo de tiempo, esto es, movimientos periódi-
MAS. cos. Particularmente se considera el movimien-
to armónico simple, que se presenta en diferen-
Obtenga y analice la forma diferencial de tes casos y de manera aproximada en la natu-
la segunda ley de Newton, válida en todo raleza. Se analizan situaciones en las cuales los
MAS. cuerpos pueden ser tratados bien bajo el mo-
delo de partícula o bien bajo el modelo cuer-
Obtenga la frecuencia angular para el os-
po rígido, dependiendo del tipo de movimiento
cilador armónico, el péndulo simple, el
adquirido por el cuerpo. Algo muy importante
péndulo compuesto y el péndulo de tor-
tiene que ver con el hecho que en esta unidad se
sión.
aplican los conceptos vistos en las unidades an-
Identifique las propiedades internas y ex- teriores, es decir, debe entenderse la unidad de
ternas que generan la frecuencia angular en oscilaciones como una aplicación de los concep-
cada uno de los casos anteriores, cuando se tos mecánicos analizados en las unidades ante-
tiene MAS. riores.
2 CAPÍTULO 5. MOVIMIENTO OSCILATORIO
5.1. Introducción ser una función periódica en el tiempo. Para

que se cumpla lo anterior, la función debe ser
Hasta ahora se han analizado y definido los senoidal o cosenoidal, cuya única diferencia es
conceptos, cinemáticos y dinámicos, necesarios una fase de π/2. De este modo,
para estudiar el movimiento de cuerpos trata-
dos bajo el modelo de partícula y bajo el mode- x (t) = A sen(ωt + φ)
lo de cuerpo rígido. En esta unidad se analiza x (t) = A cos(ωt + φ), (5.1)
el movimiento periódico de cuerpos, es decir,
movimientos que se repiten cada que transcurre donde la posición x de la partícula respecto al
un intervalo de tiempo determinado. Como ca- origen de coordenadas, se conoce como la elon-
so especial se estudia el movimiento armónico gación; el máximo valor de la elongación como
simple (MAS). la amplitud A; el término ωt + φ como la fase,
la cantidad ω como la frecuencia angular del
movimiento y la fase inicial como φ, esto es, en
5.2. Cinemática del Movimiento el instante t = 0. En la figura 5.1 se muestra la
Armónico Simple (MAS) máxima elongación de un cuerpo que se mueve
sobre una recta con MAS, respecto al origen de
En la naturaleza se presentan movimientos que coordenadas, esto es, xmáx = ± A.
se repiten, conocidos como movimientos oscila-
Movimiento
torios o vibratorios. El movimiento de un pén-
dulo simple, el movimiento de un cuerpo sujeto x
a un resorte y el movimiento de los átomos en -A O +A
un cristal son algunos ejemplos de este tipo de
movimiento. Figura 5.1: MAS alrededor del origen O.
Si el movimiento se repite cada que tran-
scurre determinado intervalo de tiempo, se dice Las ecuaciones (5.1), por la forma que se ex-
que es periódico y a este tiempo se le define co- presan, son periódicas en el tiempo como se
mo el período del movimiento, que corresponde ilustra en las figura 5.2, para el caso de un MAS,
al inverso de la cantidad física conocida como la donde se ha tomado la función seno con fase ini-
frecuencia del movimiento. cial nula (φ = 0), esto es, cuando el cuerpo parte
Un movimiento oscilatorio de interés en la del origen de coordenadas.
física y que es periódico, se conoce como x
movimiento armónico simple y se acostumbra
+A
denominarlo como un MAS.
De acuerdo con lo anterior, el MAS que
adquiere una partícula es un movimiento perió- O
t
dico, esto es, un movimiento que se repite cada

que transcurre determinado intervalo de tiem- -A
po, que como fue definido antes, se llama perío-
do del movimiento. Como se analizará posteri-
ormente, todo MAS es periódico, pero no todo Figura 5.2: Variación temporal de la posición en un
movimiento periódico es MAS. MAS.
Si P es el período de una partícula animada

5.2.1. Posición en el MAS lineal de MAS, la frecuencia angular del movimiento
está definida por
Como el MAS es un movimiento periódico, la
ecuación cinemática de posición, x (t), debe res- 2π
ponder por dicha periodicidad, es decir, debe ω= = 2πν, (5.2)
P
5.2. CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO ARMÓNICO SIMPLE (MAS) 3
donde se ha utilizado la definición de frecuencia El extremo inferior de la aguja de una
como el inverso del período. máquina de coser, pasa por la posición
de mínima elongación con una rapidez de
3 ms−1 . La máxima elongación tiene un
5.2.2. Velocidad en el MAS lineal valor de 5 mm. (a) Encuentre la frecuencia
Utilizando la definición de velocidad dada por y el período del movimiento de la aguja.
(b) Escriba la ecuación cinemática de posi-
la ecuación (1.11) y las ecuaciones (5.1), se en-
ción y de velocidad para el movimiento de
cuentra que la velocidad de una partícula con la aguja.
MAS, está dada por una de las expresiones Solución
(a) Como se conoce la rapidez máxima al-
v(t) = ωAcos(ωt + φ) canzada por la aguja y la amplitud de su
v(t) = −ωAsen(ωt + φ). (5.3) movimiento, mediante la ecuación 5.4, se
encuentra que la frecuencia angular de la
De acuerdo con las ecuaciones (5.3), se tiene aguja tiene el valor
que la rapidez es máxima cuando la función
trigonométrica, respectiva, adquiere su máximo ω = 600 radṡ−1 .
valor, de este modo, el máximo está dado por Con este valor de la frecuencia angular, es
posible encontrar para la frecuencia y para
vmáx = ±ωA (5.4) el período, los valores respectivos dados
La figura 5.3 muestra la forma como varía la por
velocidad con el tiempo, tomando la primera ν = 95.49 Hz,
de las ecuaciones (5.3), para una partícula que P = 10.47 × 10−3 s.
posee un MAS.
(b) Utilizando la información anterior, las
v
ecuaciones cinemáticas de posición y ve-
+wA locidad para la aguja, adquieren la forma
x (t) = 5 × 10−3 sen(600 t),

t v(t) = 3 cos(600t),
O
donde se ha asumido que el extremo infe-

-wA
rior de la aguja parte del origen, es decir,
que su fase inicial es cero.
Figura 5.3: Variación temporal de la velocidad en un
Ejercicio 5.2.
MAS.
Resuelva la situación anterior, utilizando
Al comparar las figuras 5.2 y 5.3, se ve clara- para la posición, la función trigonométrica
mente que en el instante que la elongación coseno. Compare los resultados.
adquiere su máximo valor, la velocidad es nula,
y cuando la elongación adquiere su valor cero 5.2.3. Relación entre la velocidad, la am-
la velocidad adquiere su máximo valor. plitud y la posición en un MAS li-
neal
Ejercicio 5.1.
Obtenga las gráficas de la segunda de las Partiendo de cualquiera de las ecuaciones
ecuaciones (5.1) y (5.3). Compárelas con la (5.1) y empleando la identidad trigonométrica
figura 5.1 y la figura 5.3, respectivamente. sen2 θ + cos2 θ = 1, es posible obtener la expre-
¿Qué puede concluir? sión
Ejemplo 5.1. v2 = ( A2 − x 2 ) ω 2 . (5.5)
Suponga que el movimiento de la agu-
ja de una máquina de coser es un MAS. La ecuación (5.5), de nuevo permite afirmar
i) La rapidez es máxima donde la elongación La situación anterior, lleva a encontrar una

es mínima, esto es, en x = 0. relación entre la aceleración y la posición, para
una partícula animada de MAS. Mediante las
ii) La rapidez es mínima donde la elongación ecuaciones (5.1) y (5.6) se tiene que la acelera-
es máxima, o sea en x = ± A. ción de una partícula con MAS, está relacionada
con su elongación, por medio de la expresión
Ejercicio 5.3.
Partiendo de cada una de las ecuaciones a = −ω 2 x. (5.8)
(5.1), obtenga la ecuación (5.5).
La ecuación (5.8) es característica de cualquier
MAS, es decir, en un MAS la aceleración es pro-
5.2.4. Aceleración en el MAS lineal porcional y opuesta a la posición de la partícula.
Mediante la definición de aceleración dada por
la ecuación (2.2) y las ecuaciones (5.3), se en-
5.3. Dinámica del Movimiento
cuentra que la aceleración de una partícula con
MAS, está dada por una de las expresiones Armónico Simple lineal
a(t) = −ω 2 Asen(ωt + φ) En el caso particular de la segunda ley de New-

ton para masa constante, F = ma, la fuerza so-
a(t) = −ω 2 Acos(ωt + φ). (5.6)
bre una partícula de masa m animada de MAS,
Las ecuaciones (5.6) muestran que se tiene adquiere la forma
aceleración máxima cuando la función F = −ω 2 mx, (5.9)
trigonométrica, respectiva, adquiere su máximo
valor, de este modo, el máximo está dado por donde se ha utilizado la relación entre la ace-
leración y la elongación, dada por la ecuación
amáx = ±ω 2 A. (5.7) (5.8). Se encuentra igualmente que la fuerza so-
bre una partícula con MAS, es proporcional y
La figura 5.4 muestra la forma como varía la
opuesta a la posición de la partícula.
aceleración con el tiempo, tomando la primera
Ahora, empleando la definición de acelera-
de las ecuaciones (5.6), para una partícula que
ción obtenida en el caso de una partícula que
posee MAS.
se mueve a lo largo del eje x, esto es,
a
2
d2 x
+w A a= ,
dt2
O t
y la ecuación (5.8), la segunda ley de Newton
adquiere la forma
2
-w A d2 x
+ ω 2 x = 0, (5.10)
dt2
Figura 5.4: Variación temporal de la aceleración en que corresponde a la ecuación diferencial carac-
un MAS. terística de todo movimiento armónico simple;
donde ω es la frecuencia angular del movimien-
Al comparar las figuras 5.2 y 5.4, se ve clara- to que depende de las propiedades físicas del
mente que en el instante que la elongación sistema, como se encontrará en diversas situa-
adquiere su máximo valor, la aceleración en ciones que serán discutidas a continuación.
magnitud también es máxima, y cuando la elon- Toda partícula, cuyo movimiento esté regi-
gación adquiere su valor mínimo la aceleración do por la ecuación diferencial de la forma dada
adquiere su mínimo valor. por la ecuación (5.10), está animada de un MAS,
5.3. DINÁMICA DEL MOVIMIENTO ARMÓNICO SIMPLE LINEAL 5
donde el término que multiplica a la elongación De este modo, en este caso, la ecuación (5.10)
x corresponde al cuadrado de la frecuencia an- adquiere la forma
gular del MAS.
El oscilador armónico y el péndulo simple, d2 x k
2
+ x = 0, (5.11)
son ejemplos de MAS lineal. dt m
que es idéntica a la ecuación (5.10), lo cual
Ejercicio 5.4. muestra que la partícula adquiere un MAS con
Demuestre que las ecuaciones (5.1) son una frecuencia angular dada por
soluciones de la ecuación diferencial (5.10)
√
para un MAS. k
ω= . (5.12)
m
5.3.1. Oscilador armónico
En la ecuación (5.12) se observa que la frecuen-
Como se analizó a la luz de la ley de Hooke, un cia angular depende de las propiedades físicas
ejemplo de oscilador armónico está constituido del sistema, como son el agente externo al cuer-
por un cuerpo de masa m sujeto a un resorte y po, dado por la constante elástica del resorte y
que desliza sobre una superficie horizontal lisa, el agente interno al cuerpo, dado por la masa de
como se ilustra en la figura 5.5. la partícula.
Mediante la relación que existe entre la fre-
k cuencia angular y el tiempo que tarda la
m partícula en realizar una oscilación completa, el
x período de oscilación es dado por
O
N √
k Fe P = 2π
m
, (5.13)
m k
x
O x mg y la frecuencia, dada por el inverso del período,
es √
Figura 5.5: D. C. L. en un oscilador armónico. 1 k
ν= . (5.14)
2π m
El oscilador armónico es un ejemplo clásico
del MAS de una partícula. De acuerdo con el Una característica interesante que se observa en
diagrama de cuerpo libre mostrado en la figu- las ecuaciones (5.12), (5.13) y (5.14) es la depen-
ra 5.5, se observa que sobre la partícula actúan dencia de la frecuencia angular, del período y
el peso mg ejercido por la tierra, la normal N de la frecuencia con la masa de la partícula en
ejercida por la superficie y la fuerza elástica Fe un oscilador armónico.
ejercida por el resorte. La ecuación (5.13) muestra que el oscilador
Igualmente se observa que la única fuerza armónico permite obtener experimentalmente
que afecta el movimiento de la partícula es la el valor de la constante elástica del resorte mi-
fuerza elástica, que de acuerdo con la ley de diendo la masa y el período de oscilación de la
Hooke, tiene la forma partícula.
Fe = −kx, Ejercicio 5.5.

La partícula de un oscilador armónico
donde el signo menos aparece debido a que la tiene una masa de 15 g y posee un MAS
fuerza apunta en sentido opuesto a la deforma- cuyo período es de 4 s. Halle (a) la cons-
ción del resorte, respecto a la posición de equi- tante elástica del resorte, (b) la frecuencia
librio de la partícula que en este caso coincide del movimiento y (c) la frecuencia angular
con el origen de coordenadas O. correspondiente.
5.4. Cinemática del Movimiento Mediante las ecuaciones (5.18), se encuentra

Armónico Simple Angular que el máximo valor que puede adquirir la ace-
leración angular está dado por
En la vida diaria se presentan situaciones físi-
cas de cuerpos animados con MAS angular,
tal que su posición se expresa mediante una αmáx = ±ω 2 θo (5.19)
ecuación cinemática de posición angular, donde
al igual que en el caso lineal se utiliza la Igual que en el MAS lineal, cuando la elon-
función trigonométrica seno ó coseno, ya que gación es máxima, la rapidez angular es míni-
el movimiento se repite cada que transcurre ma y la aceleración angular es máxima. Mien-
determinado intervalo de tiempo, esto es, el tras que cuando la elongación adquiere su valor
movimiento es periódico. De este modo, la posi- mínimo, la rapidez angular es máxima y la ace-
ción angular de la partícula está dada por una leración angular es mínima.
de las ecuaciones Al comparar una de las ecuaciones (5.15) con
su respectiva ecuación (5.18), se obtiene la ex-
θ (t) = θo sen(ωt + φ) presión
θ (t) = θo cos(ωt + φ), (5.15)
α = −ω 2 θ, (5.20)
donde la posición angular θ de la partícula res-
pecto a la línea de equilibrio, es la elongación; el donde se tiene que la aceleración angular es
máximo valor de la elongación es la amplitud θo ; proporcional al desplazamiento angular del
el término ωt + φ, es la fase, la cantidad ω es la cuerpo rígido. Por ello, la ecuación (5.20) corres-
frecuencia angular del movimiento y la fase ini- ponde a la expresión característica de todo MAS
cial, en t = 0, es φ. angular.
Utilizando la definición de velocidad angu- Del análisis anterior, se observa que las ecua-
lar y las expresiones (5.15), se encuentra que la ciones cinemáticas para el MAS angular, se ob-
ecuación cinemática de velocidad angular para tienen de las ecuaciones cinemáticas de MAS li-
una partícula animada de MAS angular, respec- neal, al cambiar x por θ y A por θo .
tivamente, está dada por
Ejercicio 5.6.
′
ω (t) = ωθo cos(ωt + φ) Demuestre que para la rapidez angular,
ω ′ , se satisface la expresión
ω ′ (t) = −ωθo sen(ωt + φ). (5.16)
ω ′2 = (θo2 − θ 2 )ω 2
Las ecuaciones (5.16) muestran que la rapidez
es máxima cuando la función trigonométrica,
.
respectiva, adquiere su máximo valor, de este
modo, el máximo está dado por
ωmáx = ±ωθo (5.17)

5.5. Dinámica del Movimiento
Armónico Simple Angular
De igual forma, empleando la definición de
aceleración angular y las ecuaciones (5.16), res- Como se verá, en el caso de un péndulo com-
pectivamente, se encuentra que la ecuación puesto y del péndulo de torsión, el cuerpo en
cinemática de aceleración angular para una consideración se debe tratar bajo el modelo de
partícula con MAS angular, está dada por cuerpo rígido, ya que en este caso el cuerpo
adquiere un movimiento de rotación alrededor
de un eje que puede pasar o no por su centro
α(t) = −ω 2 θo sen(ωt + φ) de masa, luego de haber sido desplazado de su
α(t) = −ω 2 θo cos(ωt + φ). (5.18) posición de equilibrio.
5.5. DINÁMICA DEL MOVIMIENTO ARMÓNICO SIMPLE ANGULAR 7
Como el momento de una fuerza respecto a O
un punto A está dado por
q
MA = IA α, (5.21) l T
al tener en cuenta la ecuación (5.20), se puede
expresar en la forma mg q
MA = −ω 2 IA θ, (5.22)
Figura 5.6: D. C. L. en un péndulo simple.
La ecuación (5.22) muestra que en todo MAS
angular, el momento de la fuerza respecto al donde el signo menos aparece debido a que
punto A es proporcional y con sentido opuesto este momento genera rotación de la partícula,
al desplazamiento angular. en sentido opuesto al desplazamiento angular
Ahora, teniendo en cuenta la definición de de la partícula, respecto a la posición de equi-
aceleración angular y las ecuaciones (5.21) y librio, que en este caso coincide con la vertical.
(5.22), se encuentra que la ecuación diferencial De este modo, simplificando y empleando la
característica de todo MAS angular, tiene la for- definición de aceleración angular, la ecuación
ma de movimiento adquiere la forma
d2 θ d2 θ g
+ ω 2 θ = 0, (5.23) + sen θ = 0, (5.24)
dt2 dt 2 l
donde ω es la frecuencia angular del MAS an- donde aparecen las variables θ y sen θ, por lo
gular y la cual depende de propiedades físicas que en general el movimiento de esta partícula
del sistema en estudio, como se encontrará pos- no es un MAS ya que no satisface la ecuación
teriormente. diferencial de movimiento (5.23). A pesar de es-
to,cuando la amplitud de las oscilaciones es pe-
Ejercicio 5.7.
queña, el ángulo que forma la cuerda con la ver-
Demuestre que las ecuaciones (5.15) son
tical es pequeño y es válida la aproximación
soluciones de la ecuación (5.23) para un
MAS angular. sen θ ≈ θ. (5.25)
5.5.1. Péndulo simple Así, mediante la ecuación (5.25), la ecuación

(5.24) adquiere la forma
El péndulo simple proporciona un ejemplo de
MAS de una partícula, siempre y cuando la am- d2 θ g
2
+ θ = 0, (5.26)
plitud del movimiento sea pequeña. En este ca- dt l
so la coordenada correspondiente es el ángulo θ
que es idéntica a la ecuación (5.10) cuando se
que la cuerda forma con la vertical. De acuerdo
cambia θ por x, lo cual muestra que cuando
con el diagrama de cuerpo libre mostrado en la
la amplitud de las oscilaciones es pequeña la
figura 5.6, se observa que sobre la partícula ac-
partícula adquiere un MAS con una frecuencia
túan el peso mg ejercido por la tierra y la tensión
angular dada por
T ejercida por la cuerda.
√
Igualmente, se observa que el peso de la g
partícula genera un momento respecto al pun- ω= . (5.27)
l
to de suspensión O, por lo que la ecuación de
movimiento en esta dirección adquiere la forma En la ecuación (5.27) se observa que la frecuen-
cia angular depende de la aceleración de la
−(mg sen θ )l = ml 2 α, gravedad, que es un agente externo al péndulo
simple, y de una propiedad del péndulo simple Feje

como es la longitud l de la cuerda a la que está
sujeta la partícula, que es el agente interno. O
Mediante la relación que existe entre la fre- d
q
cuencia angular y el tiempo que tarda la C
partícula en realizar una oscilación completa, el
período de oscilación es dado por
√ mg
l
P = 2π , (5.28)
g
Figura 5.7: D. C. L. en un péndulo físico.
y la frecuencia, dada por el inverso del período,
es √ posición de equilibrio, la cual es coincidente con
1 g
ν= . (5.29) la vertical, y d sen θ es el brazo del peso, respec-
2π l
to al punto O.
La característica interesante que se observa en Por consiguiente, utilizando la definición de
las ecuaciones (5.27), (5.28) y (5.29) es la inde- aceleración angular, y la ecuación de movimien-
pendencia con la masa de la partícula, en el caso to para la rotación de un cuerpo rígido, se ob-
de un péndulo simple. tiene la ecuación diferencial
Mediante la ecuación (5.28) es posible encon-
trar experimentalmente y de una forma senci- d2 θ mgd
+ sen θ = 0, (5.30)
lla, el valor de la aceleración de la gravedad mi- dt2 IO
diendo la longitud de la cuerda y el período de
donde de nuevo aparecen las variables θ y sen θ,
oscilación de la partícula.
lo cual indica que en general el movimiento de
este cuerpo rígido no es un MAS ya que no
5.5.2. Péndulo compuesto ó físico satisface la ecuación diferencial de movimiento
A diferencia del péndulo simple, el péndulo físi- (5.23). Pero si se consideran amplitudes de os-
co corresponde a un cuerpo rígido que oscila cilación pequeñas, el ángulo que forma el seg-
con MAS, siempre y cuando la amplitud de la mento OC de la figura 5.7 con la vertical es pe-
oscilación sea pequeña. Un péndulo compuesto queño y es válida la aproximación
es un cuerpo rígido que oscila alrededor de un
sen θ ≈ θ. (5.31)
eje horizontal fijo, debido a su interacción con
la tierra. En la figura 5.7 se muestra el diagrama Así, mediante la ecuación (5.31), la ecuación
de cuerpo libre de un péndulo compuesto, que (5.30) adquiere la forma
puede girar libremente alrededor de un eje fijo
que pasa por el punto O. La fuerza que ejerce d2 θ gd
el eje sobre el cuerpo rígido, garantiza que el + θ = 0, (5.32)
dt 2
KO 2
péndulo físico tenga un movimiento de rotación
donde se ha utilizado la relación entre el mo-
pura alrededor de un eje que pasa por O, es de-
cir, la fuerza neta es nula. mento de inercia I y el radio de giro al cuadrado
K2 . La ecuación (5.32) es idéntica a la ecuación
En este caso, como el peso del cuerpo es quien
genera el movimiento de rotación, el momento (5.10) al intercambiar θ por x, lo cual muestra
del peso respecto al punto O es que para pequeñas amplitudes de oscilación, el
péndulo físico adquiere un MAS con una fre-
MO = −mgd sen θ, cuencia angular dada por
donde el signo menos se debe a que la fuerza √
genera un momento en sentido opuesto al des- gd
ω= . (5.33)
plazamiento angular del cuerpo respecto a su KO 2
5.5. DINÁMICA DEL MOVIMIENTO ARMÓNICO SIMPLE ANGULAR 9
De acuerdo con la ecuación (5.33), la frecuencia O
angular depende del agente externo aceleración
de la gravedad, y de los agentes internos longi-
tud d y radio de giro del cuerpo rígido respecto C
al eje de rotación, es decir, que la frecuencia an-
gular depende de la forma del cuerpo. q
Mediante la relación que existe entre la fre-
cuencia angular y el tiempo que tarda la A
partícula en realizar una oscilación completa, el
M
período de oscilación es dado por Figura 5.8: Péndulo de torsión rotado.
√
KO 2
P = 2π , (5.34) y se conoce como el coeficiente de torsión del
gd
alambre.
y la frecuencia, dada por el inverso del período, Ahora, si se emplea la definición de acelera-
ción angular,y la ecuación de movimiento para
esto es √
1 gd la rotación de un cuerpo rígido alrededor de un
ν= 2
. (5.35) eje que pasa por su centro de masa, se llega a la
2π KO
ecuación diferencial
En el caso del péndulo compuesto la caracte-
rística interesante que muestran las ecuaciones d2 θ κ
2
+ θ = 0, (5.37)
(5.33), (5.34) y (5.35) es la independencia con la dt IC
masa del cuerpo rígido, en la frecuencia angu-
donde aparece la variable θ en los dos térmi-
lar, el período y la frecuencia del MAS.
nos de la ecuación, es decir, el cuerpo rígido
Empleando la ecuación (5.34), experimental-
adquiere un MAS, donde la ecuación diferencial
mente se puede encontrar el valor de la acele-
correspondiente es
ración de la gravedad, conociendo la forma del
cuerpo y midiendo el período de oscilación del d2 θ κ
cuerpo rígido. + θ = 0, (5.38)
dt 2
mKC 2
5.5.3. Péndulo de torsión donde se ha utilizado la relación entre el mo-

mento de inercia I y el radio de giro al cuadrado
El péndulo de torsión permite considerar otro K2 .
caso de MAS en un cuerpo rígido. Un péndulo Al comparar la ecuación (5.10) con la
de torsión no es mas que un cuerpo rígido sus- ecuación (5.38), se tiene que el cuerpo rígido
pendido verticalmente de un alambre sujeto al adquiere un MAS con una frecuencia angular
centro de masa C del cuerpo y fijo en O, como dada por √
se indica en la figura 5.8. κ
Cuando el cuerpo rígido se rota un ángulo θ ω= . (5.39)
mKC 2
pequeño, respecto a la orientación de equilibrio
CA sobre un plano horizontal y en determina- En la ecuación (5.39) la frecuencia angular de-
do sentido, el alambre se tuerce generando un pende del agente externo coeficiente de torsión
par a su alrededor con un momento en sentido del alambre y de los agentes internos masa y
opuesto dado por radio de giro del cuerpo rígido respecto a un
eje que pasa por su centro de masa, es decir,
M = −κθ, (5.36) de la forma geométrica del cuerpo y de sus
propiedades físicas.
donde κ es una constante que depende de las Mediante la relación que existe entre la fre-
propiedades físicas y geométricas del alambre cuencia angular y el tiempo que tarda la
partícula en realizar una oscilación completa, el 5.6.1. Energía cinética en el movimiento

período de oscilación es dado por armónico simple lineal
√ Debido a su movimiento, la energía cinética de
mKC 2 un cuerpo con MAS, viene dada por
P = 2π , (5.40)
κ
1
Ek = m(ωA)2 cos2 (ωt + φ), (5.42)
2
y la frecuencia, dada por el inverso del período,
esto es donde se ha utilizado la definición de energía
√
cinética y la primera de las ecuaciones (5.3).
1 mKC 2
ν= . (5.41) Partiendo de la ecuación (5.42), es posible de-
2π κ mostrar que la energía cinética del cuerpo se
puede expresar en la forma
En el caso del péndulo de torsión la caracte-
rística interesante que muestran las ecuaciones 1
(5.39), (5.40) y (5.41) es la dependencia con la Ek = mω 2 ( A2 − x2 ). (5.43)
2
masa del cuerpo rígido, en la frecuencia angu-
lar, el período y la frecuencia del MAS, a difer- En la ecuación (5.43), se observa que a medida
encia de los dos casos anteriores. que el cuerpo se mueve su energía cinética varía
La ecuación (5.40) muestra que entre mayor adquiriendo su valor mínimo en los extremos
sea la masa del cuerpo rígido ó menor sea el de la trayectoria, x = ± A, y su valor máximo
coeficiente de torsión del alambre, mayor es el cuando pasa por la posición de equilibrio x = 0.
período de oscilación. Igualmente se ve que el
período de oscilación depende de la geometría 5.6.2. Energía potencial en el movimien-
del cuerpo rígido, al depender del radio de giro. to armónico simple
Utilizando la expresión (5.40) es posible de- De acuerdo con el concepto de derivada direc-
terminar, de manera experimental, el coeficiente cional, se tiene que la fuerza conservativa F ( x )
de torsión del alambre conociendo la forma del que actúa sobre una partícula, está relaciona-
cuerpo rígido, su masa y midiendo su período da con la energía potencial asociada E ( x ), me-
p
de oscilación. diante la expresión
dEp ( x )
F(x) = − . (5.44)
5.6. Energía en el movimiento ar- dx
mónico simple lineal Ahora, teniendo en cuenta la ecuación (5.9), se
encuentra que la función de energía potencial
Un cuerpo animado de un MAS, tiene una ener- para una partícula con MAS, está dada por
gía total no nula como consecuencia de su ener-
1 2 2
gía cinética y su energía potencial. La energía Ep ( x ) = ω mx ,
2
cinética es de tipo traslacional si el cuerpo só-
1
lo tiene movimiento de traslación, ó es de tipo = m(ωA)2 sen2 (ωt + φ), (5.45)
2
rotacional si el cuerpo posee movimiento única-
mente de rotación. Adicionalmente, la energía donde se ha tomado el nivel cero de energía po-
potencial se le asocia a las fuerzas conservati- tencial en la posición de equilibrio, esto es, en
vas, como lo es el peso en el caso de los péndu- x = 0. La ecuación (5.45) muestra que la energía
los simple y compuesto, la fuerza elástica en el potencial en un MAS, varía mientras el cuerpo
caso de un oscilador armónico sobre una super- se mueve, adquiriendo su máximo valor cuan-
ficie horizontal y la fuerza de torsión en el caso do se tiene la máxima elongación y su valor
de un péndulo de torsión. mínimo en la posición de equilibrio.
5.7. ENERGÍA EN EL MOVIMIENTO ARMÓNICO SIMPLE ANGULAR 11
Energía
Mediante la primera de las ecuaciones (5.1),
E (Energía total)
es posible que la ecuación (5.45) adquiera la for-
ma
1
Ep (v) = m(v2max − v2 ), (5.46)
2
donde se observa que la energía potencial es
mínima cuando la rapidez es máxima y máxi-
ma cuando la rapidez es mínima. -xA O +xA
x
Figura 5.9: Curvas de energía cinética, potencial y

5.6.3. Energía total en el movimiento ar-
total de un cuerpo con MAS.
mónico simple
En el caso de un cuerpo animado de un MAS, se
Lo anterior está de acuerdo con el hecho que
tiene un sistema conservativo, es decir, aunque
a medida que aumenta la energía potencial, dis-
tanto la energía cinética como la energía poten-
minuye la energía cinética, con el fin de garan-
cial varíen mientras ocurre el movimiento, la
tizar la constancia en la energía total.
energía total debe permanecer constante.
De nuevo, la energía total del cuerpo es la
suma de su energía cinética y su energía po-
5.7. Energía en el movimiento ar-
tencial. De este modo, mediante las ecuaciones
(5.33) y (5.36), se llega a mónico simple angular
1 En el caso de un cuerpo rígido en rotación,
E= m(ωA)2 , (5.47) con MAS angular, la energía cinética está dada
2
por la energía cinética rotacional, que de acuer-
que de acuerdo con la ecuación (5.34), co- do a la unidad 4, está dada por Ek = 1 IA ω 2 ,
2
rresponde a la máxima energía cinética que suponiendo que la rotación se presenta alrede-
adquiere la partícula. Por otro lado, la ecuación dor de un eje que pasa por el punto A.
(5.38) confirma que realmente la energía total Por otro lado, si el centro de masa sufre des-
del cuerpo es una constante, ya que la frecuen- plazamientos verticales respecto a la superficie
cia angular ω y la amplitud A son constantes de la tierra, la energía potencial asociada es la
del movimiento. misma que para el caso de la energía potencial
de una partícula animada de MAS lineal.
5.6.4. Gráficas de energía en el De este modo, la energía total del cuerpo rígi-
movimiento armónico simple do en movimiento, esta dada por la expresión,
Toda la información analizada anteriormente, 1

E = Ek + E p ≡ I A ω 2 + mgy
respecto a la energía en el MAS, se resume en 2
la figura 5.9, donde se tienen las gráficas de la
energía cinética, la energía potencial y la energía 5.7.1. Superposición de dos movimien-
total de un cuerpo animado con MAS en fun- tos armónicos simples
ción de la coordenada x.
En la figura (5.9) se observa que en los ex- Una situación interesante se presenta cuando se
tremos de la trayectoria la energía potencial superponen simultáneamente dos movimientos
adquiere el máximo valor y la energía cinética armónicos simples. Como se verá, la trayecto-
es nula, mientras que en la posición de equilib- ria del movimiento resultante depende de las
rio la energía cinética adquiere el máximo valor condiciones de cada uno de los movimientos re-
y la energía potencial es nula. sultantes.
y
Superposición de dos movimientos armónicos
simples perpendiculares con igual frecuencia
e igual amplitud
Se considera un sistema de coordenadas rect-
angulares xy, tal que sobre cada eje se tiene un B A x
MAS. Se supone que sobre el eje x y el eje y la

respectiva ecuación cinemática de posición está
dada por
x = A cos(ωt + φ),
y = A sen(ωt + φ). (5.48) Figura 5.10: MCU de una partícula y MAS de su
sombra sobre cada eje.
Al sumar los cuadrados de cada una de las com-
ponentes dadas por la ecuación (5.39) y simpli- A hasta B, y a medida que la partícula se mueve
ficar, se encuentra que el movimiento resultante sobre la trayectoria circular desde B hasta A, la
tiene como ecuación de la trayectoria, la expre- sombra lo hace sobre el eje x de B hasta A.
sión De forma similar, como se ilustra en la figu-
x 2 + y2 = A2 . (5.49) ra 5.11, la sombra o proyección del movimiento
La forma de la ecuación (5.40) indica que la circular uniforme de la partícula sobre el eje y,
trayectoria que describe la partícula es circular, también adquiere un MAS.
de radio A y centrada en el origen. y
Igualmente, obteniendo las componentes en D
x y en y de la velocidad de la partícula, se en-

cuentra que la magnitud es
v = ωA. (5.50) x
De este modo, por la ecuación (5.41) se tiene

que una partícula sometida a estas condiciones,
adquiere un movimiento circular uniforme ya C
que su rapidez es constante.
Cuando la amplitud de estos dos movimien-
Figura 5.11: MCU de una partícula y MAS de su
tos perpendiculares es diferente, es posible de-
sombra sobre cada eje.
mostrar que la partícula describe una trayecto-
ria elíptica. A medida que la partícula se mueve sobre la
El caso inverso también es válido, o sea, cuan- trayectoria circular entre C y D, la sombra con
do una partícula describe una trayectoria circu- MAS se mueve sobre ele eje y de C a D y mien-
lar de radio A con rapidez constante, la proyec- tras la partícula se mueve sobre la circunferen-
ción o sombra de la partícula sobre cada uno cia de D a C, la sombra lo hace de D a C sobre el
de los ejes posee un movimiento armónico sim- eje y.
ple. Por lo tanto, mientras la partícula describe En síntesis, una partícula adquiere un
una trayectoria circular con velocidad angular movimiento circular uniforme, cuando si-
de magnitud ω, la sombra tiene un MAS de fre- multáneamente se somete a dos movimientos
cuencia angular ω. armónicos simples perpendiculares entre sí, de
Como se ilustra en la figura 5.10, mien- igual amplitud, de igual frecuencia angular e
tras la partícula describe la trayectoria circular igual fase inicial.
moviéndose de A a B en sentido antihorario, la
sombra con MAS se mueve sobre el eje x desde Ejercicio 5.6.
5.7. ENERGÍA EN EL MOVIMIENTO ARMÓNICO SIMPLE ANGULAR 13
Demuestre, que cuando una partícula se
somete simultáneamente a dos MAS per-
pendiculares, de igual frecuencia angular,
igual fase inicial, pero diferente amplitud,
la partícula describe una trayectoria elípti-
ca.
ESTATICA DE PARTICULAS Y CUERPOS RIGIDOS

2012
Índice general
6. Estática de partículas y cuerpos rígidos 1

6.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
6.2. Equilibrio de un cuerpo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
6.2.1. Estática de una partícula en dos y tres dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . 2
6.2.2. Equilibrio de un cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
6.2.3. Equilibrio de un cuerpo rígido sometido sólo a dos fuerzas . . . . . . . . . . . 5
6.2.4. Equilibrio de un cuerpo rígido sometido sólo a tres fuerzas . . . . . . . . . . . 5
6.3. Estructuras en equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
6.3.1. Análisis de una armadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
6.3.2. Armadura simple o estáticamente determinada . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
6.4. Fuerzas en vigas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
6.4.1. Vigas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3
Capı́tulo 6
Estática de partículas y cuerpos rígidos
Competencias. partícula o bajo el modelo cuerpo rígido, se en-

En esta unidad se busca que el estudiante: cuentra en equilibrio, particularmente en equili-
brio estático. Se estudian diferentes estructuras
Analice las condiciones bajo las cuales, una y los métodos que permiten obtener informa-
partícula o un cuerpo rígido, se encuentra ción sobre las fuerzas que se ejercen las diferen-
en equilibrio estático, tanto en dos como en tes partes de ella.
tres dimensiones.
Analice las condiciones que se satisfacen 6.1. Introducción

cuando un cuerpo rígido está en equilibrio,
sometido a la acción sólo de dos fuerzas ó Hasta ahora se ha analizado la dinámica de los
sólo de tres fuerzas. cuerpos que se pueden tratar, bien bajo el mo-
delo de partícula o bien bajo el modelo cuerpo
Aplique las condiciones de equilibrio a
rígido. Para ello se ha tenido en cuenta el hecho
cuerpos rígidos formados por varios cuer-
que las fuerzas tienden a imprimir tanto efectos
pos rígidos.
de traslación como de rotación sobre los cuer-
Distinga entre fuerza externa y fuerza in- pos.
terna. En esta unidad, se analiza con cierto detalle,
casos en los cuales un cuerpo se encuentra en
Distinga entre armadura, armazón y estado de reposo.
máquina. Igualmente, se consideran casos en los
cuales un cuerpo interactúa con otros cuerpos,
Defina y analice el concepto de armadura
generando fuerzas que mantienen el cuerpo o
simple.
estructura en reposo, esto es, las fuerzas que ac-
Utilice el método de los nodos y el método túan no tienden a imprimir ningún efecto sobre
de las secciones, en el análisis de una ar- el cuerpo rígido, es decir, sobre el cuerpo actúa
madura. un sistema fuerza par nulo.
Obtenga, analítica y gráficamente, la forma

como varía la fuerza cortante y el momento 6.2. Equilibrio de un cuerpo
de flexión en el interior de una viga.
En la unidad 4 se encontró que siempre es posi-
CONCEPTOS BASICOS ble reemplazar un sistema de fuerzas, actuando
En esta unidad, se analizan las condiciones bajo sobre un cuerpo rígido, por un sistema fuerza
las cuales un cuerpo, tratado bajo el modelo de par aplicado en un punto arbitrario y que es
2 CAPÍTULO 6. ESTÁTICA DE PARTÍCULAS Y CUERPOS RÍGIDOS
completamente equivalente en lo referente a En el caso de fuerzas coplanares, las ecuaciones

traslación y rotación. En el caso particular que la de equilibrio (6.5) no son las únicas tres condi-
fuerza y el par sean cero, el sistema de fuerzas ciones a utilizar. También es posible utilizar dos
externas forma un sistema equivalente fuerza- ecuaciones de momentos, evaluados respecto
par nulo, es decir, no tienden a imprimir ningún a dos puntos y una de las dos primeras ex-
efecto de traslación ni de rotación sobre el cuer- presiones de la ecuación (6.5). Igualmente, se
po rígido. Cuando esto ocurre, se dice que el pueden emplear tres ecuaciones de momentos
cuerpo rígido se encuentra en equilibrio, bien evaluados respecto a tres puntos no colineales.
sea estático o dinámico. La única condición a tener presente, es la uti-
Lo dicho anteriormente, se puede expresar en lización de sólo tres condiciones de equilibrio
forma matemática como se describe en lo que en el caso coplanar, ya que si se utilizan cuatro
sigue. condiciones de equilibrio, por ejemplo, una de
Que la fuerza del sistema fuerza par, no tien- ellas es combinación lineal de las otras tres.
da a imprimir efectos de traslación, significa Las condiciones de equilibrio anteriormente
que la fuerza neta sobre el cuerpo sea nula, esto consideradas son de validez general, y particu-
es larmente las referentes a la suma de momentos
de las fuerzas se satisfacen respecto a cualquier
F = ∑ Fi punto, siempre y cuando el cuerpo rígido esté
i
= 0, (6.1) en equilibrio.
Para el caso de una partícula en equilibrio,
o en componentes rectangulares, la ecuación estático o dinámico, la fuerza neta es nula y
(6.1) lleva a las expresiones se satisfacen las ecuaciones (6.1) o (6.2) para el
caso de fuerzas en tres dimensiones y las dos
∑ Fx = 0,
primeras expresiones de las ecuaciones (6.5) en
∑ Fy = 0, (6.2) el caso de dos dimensiones.
∑ Fz = 0. Cuando el cuerpo rígido se encuentra en un
estado de equilibrio, estático o dinámico, la
Que el par del sistema fuerza-par, no tienda a
fuerza neta es nula y el momento neto es nulo,
imprimir efectos de rotación, quiere decir que el
o sea, sobre el cuerpo rígido actúa un sistema
momento neto sobre el cuerpo sea nulo, es decir
fuerza par nulo.
M = ∑ Mi
i
6.2.1. Estática de una partícula en dos y
= 0. (6.3)
tres dimensiones
Igualmente, al descomponer la ecuación (6.3) en
Para un cuerpo considerado bajo el modelo de
componentes rectangulares, se obtienen las ex-
partícula, como se expresó anteriormente, la
presiones
fuerza neta o resultante de las fuerzas que ac-
∑ Mx = 0, túan sobre ella debido a la interacción con otros
∑ My = 0, (6.4) cuerpos, es nula si esta se encuentra en reposo.
De este modo es aplicable la ecuación (6.1), te-
∑ Mz = 0. niendo presente si se trata de una situación en
En el caso particular que las fuerzas actúen so- dos o tres dimensiones.
bre un plano, por ejemplo en el plano xy, se
dispone de las expresiones Ejemplo 6.1.
Un bloque de masa m se sostiene mediante
∑ Fx = 0, una cuerda que pasa por una polea ideal
móvil, como se ilustra en la figura. a) Haga
∑ Fy = 0, (6.5)
el diagrama de cuerpo libre para el bloque
∑ Mz = 0. y para la polea. b) Plantee las ecuaciones
6.2. EQUILIBRIO DE UN CUERPO 3
que garantizan el estado del bloque y de Resolviendo el sistema de ecuaciones an-
la polea. c) Halle la tensión en las cuerdas. teriores, donde se tiene igual número de
d) Evalúe para d = 450 mm, h = 15 cm y ecuaciones que de incógnitas, se llega a los
m = 15 kg. resultados
√
d2 + h2
d d T1 = T2 = mg, (6)
2h
h T3 = mg. (7)
d) Finalmente, al reemplazar los valores
dados en las ecuaciones (6) y (7), se ob-
tiene
T1 = T2 = 232.43 N,
m
T3 = 147 N.
Solución
a) Diagramas de cuerpo libre. En este caso
Ejemplo 6.2.
se tienen dos partículas en equilibrio es-
La figura muestra dos fuerzas que actúan
tático, sometidas a fuerzas en una y dos
en el origen de coordenadas. a) Obten-
dimensiones, como se ilustra en la figura.
ga las componentes rectangulares de cada
una de las fuerzas. b) Encuentre el ángu-
d d lo que cada fuerza forma con cada uno de
los ejes coordenados. c) Si estas fuerzas ac-
T2 T1 h túan sobre una partícula, determine si esta
q q
se encuentra en equilibrio.
T 3’
z
T3
m 450 N 700 N
mg
o
b) Ecuaciones que garantizan el estado 50
de equilibrio estático para ambos cuerpos. o 25
o
65 y
Para el bloque
o
O
35
↑ + ∑ Fv = 0, x
T3 − mg = 0, (1) Solución
Para la polea ideal, esto es de masa des- a) Teniendo en cuenta la información da-
preciable da y la descomposición de fuerzas mostra-
+ da en la figura, se tiene que la fuerza F1
→ ∑ Fh = 0,
de magnitud 700 N expresada en compo-
T1 cos θ − T2 cos θ = 0, (2) nentes rectangulares, está dada por
↑ + ∑ Fv = 0, z
T1 sen θ + T2 sen θ − mg = 0. (3)
450 N 700 N
Donde en las ecuaciones (2) y (3) y de
acuerdo con la figura, se tiene
Fz 50o
h Fx Fh
sen θ = √ , (4)
h2 + d2 65 o 25o y
O Fy
d 35 o
cos θ = √ . (5) x
h2 + d2
z
F1 = (−226.62i + 485.99j + 449.95k)N. 700 mm 250 mm

(1) 350 mm 300 mm y
De igual forma la fuerza F2 de magnitud 700 mm O
TAC TAB 650 mm
450 N, está dada por
TAD
x
F2 = (155.78i + 109.08j + 407.84k)N. (2)
b) El coseno del ángulo que forma una Mg
fuerza con un eje de coordenadas, se ob-
tiene al dividir la componente sobre dicho z
eje por la magnitud de la fuerza. De este
modo los ángulos que forma la fuerza F1 700 mm 250 mm
con cada eje están dados por 350 mm 300 mm y
o o o 700 mm O
θ x = 108.89 , θy = 46.03 , θz = 50 . TAC TAB 650 mm
TAD
En su lugar, los ángulos que la fuerza F2 x
forma con cada eje son
Mg
θ x = 69.75o , θy = 75.97o , θz = 25o .
c) Para saber si la partícula a la que se
aplican las fuerzas se encuentra en equi- las fuerzas que actúan sobre él tienden a
librio, se debe hallar la fuerza neta total o generar solo efectos de traslación.
resultante que actúa sobre ella. Utilizando Considerando la información dada en
el método de la geometría vectorial para el enunciado y el diagrama espacial, se
sumar vectores, y las ecuaciones (1) y (2), encuentra que las componentes rectangu-
se encuentra que la fuerza neta en compo- lares de cada una de las fuerzas mostradas
nentes rectangulares está dada por en el diagrama de cuerpo libre, son
Fneta = (−70.84i + 595.07j + 857.79k)N. T AB = TAB (−0.4i + 0.33j + 0.86k), (1)
De acuerdo con este resultado se concluye T AC = (−189.22i − 378.43j + 351.4k) N,
que la partícula no se encuentra en equili- (2)
brio ya que la fuerza resultante que actúa T AD = TAD (0.73i + 0.68k), (3)
sobre ella es diferente de cero. Por lo tan-
to, la partícula está sometida a una fuerza W = −9.8 mk. (4)
cuya magnitud y dirección están dadas Teniendo en cuenta que las condiciones de
por equilibrio para el caso de una partícula es-
Fneta = 1046.39 N, tán dadas por las ecuaciones (6.2), y las
ecuaciones (1), (2), (3) y (4) se obtiene el
θx = 93.88o , sistema de ecuaciones simultáneas
θy = 53.34o ,
−0.4TAB − 189.22 + 0.73TAD = 0, (5)
θz = 34.94o .
0.33TAB − 378.43 = 0, (6)
Ejemplo 6.3.
Un cilindro se sostiene mediante tres cuer- 0.86TAB + 351.4 + 0.68TAD − 9.8 m = 0.
das, como se ilustra en la figura. Halle la (7)
magnitud de la tensión en las cuerdas AB Resolviendo el sistema de ecuaciones si-
y AD, y la masa del cilindro, sabiendo que multáneas, dadas por las expresiones (5),
la magnitud de la tensión en la cuerda AC (6) y (7), se llega finalmente a
es 550 N.
Solución TAB = 1146.76 N,
Primero se considera el diagrama de cuer- TAD = 887.57 N,
po libre para el cilindro, que será trata-
do bajo el modelo de partícula, ya que m = 198.1 kg.
6.2.2. Equilibrio de un cuerpo rígido 6.2.4. Equilibrio de un cuerpo rígido
sometido sólo a tres fuerzas
Cuando un cuerpo rígido se encuentra en equi-
librio estático o dinámico, el sistema fuerza par Igual que en el caso anterior, si el cuerpo rígi-
neto, debido a las fuerzas externas que actúan do está en equilibrio sometido solamente a la
sobre él, es nulo. Lo anterior significa que si se acción de tres fuerzas, figura 6.2(a), se cumple
tiene un sistema de fuerzas en tres dimensiones, la condición ∑ M = 0, donde los momentos son
son válidas las expresiones (6.1) ó (6.2) y (6.3) evaluados respecto al mismo punto.
ó (6.4). Para el caso de fuerzas en dos dimen- F1 F1 F1
siones, son de validez las expresiones (6.5). A A A
F3 F3
F2 F2 D F2 D F3
B
6.2.3. Equilibrio de un cuerpo rígido B C B C C
sometido sólo a dos fuerzas (a) (b) (c)
Si un cuerpo rígido está en equilibrio, someti- Figura 6.2: Cuerpo rígido sometido sólo a tres
do únicamente a la acción de dos fuerzas, el fuerzas.
momento total de las dos fuerzas respecto a
cualquier punto es nulo. Así, al considerar los Como en la figura 6.2(b) las líneas de acción
puntos de aplicación de las fuerzas F1 y F2 en la de F1 y F2 se cortan en el punto D, entonces
figura 6.1(a), se tiene ∑ MD = 0, por lo que la línea de acción de F3
también debe pasar por D para garantizar el
∑ MA = 0, equilibrio, como se muestra en la figura 6.1(c).
condición que se satisface siempre y cuando la Si las líneas de acción de las tres fuerzas no se
línea de acción de la fuerza F2 pase por el punto cortan, deben ser paralelas.
A como se ilustra en la figura 6.1(b). Así, las tres fuerzas deben ser tales que sus líneas
F2
de acción sean concurrentes, o se corten en algún
F F
F B F B
2
B
2
punto, para garantizar que el cuerpo rígido se en-
1 1
A A
F
A cuentre equilibrio. De lo contrario, son paralelas las
1
líneas de acción de las tres fuerzas.

(a) (b) (c)
Ejemplo 6.4.
Figura 6.1: Cuerpo rígido en equilibrio, sometido só- La varilla AB, de longitud L y masa M,
permanece en la posición mostrada. Si la
lo a dos fuerzas.
pared es lisa y la superficie horizontal es
rugosa, determine a) Las reacciones en los
Igualmente, respecto al punto B también se
extremos de la varilla. b) La fuerza de fric-
debe cumplir la condición ción estática, si el movimiento de la varilla
∑ MB = 0, es inminente y el coeficiente de fricción en
el extremo A es µ. c) Los valores de las can-
por lo que en este caso, la línea de acción de F1 tidades obtenidas en los numerales anteri-
debe pasar por el punto B como lo muestra la ores, para M = 3 kg, θ = 25o y µ = 0.25.
figura 6.1(c). Solución
Por otro lado, como se presenta equilibrio de Teniendo en cuenta los dos apoyos en
traslación, esto es los extremos de la varilla, el diagrama de
cuerpo libre es como se ilustra en la figura.
∑ F = 0, En el extremo B sólo actúa la normal
B que la pared lisa ejerce sobre la varilla,
se debe cumplir que F1 = −F2 . En síntesis, si un
mientras que en el extremo A actúan, la
cuerpo rígido sometido a la acción de dos fuerzas se fuerza Ax debida a la fricción estática en-
haya en equilibrio, las dos fuerzas deben tener igual tre la varilla y la superficie horizontal y la
magnitud, la misma línea de acción y sentidos opues- normal Ay ejercida por el piso. Por otro la-
tos. do, el peso de la varilla actúa en su centro
Ahora, como el movimiento es inminente,

B la ecuación (6) adquiere la forma
Fs = µN. (7)
Por las ecuaciones (1), (2) y (7), con A x =
Fs y Ay = N, la fuerza de fricción estática
es
q A x = µMg. (8)
A c) Reemplazando valores en las ecua-
ciones (4), (5) y (8), se obtiene
B B
= 31.52 N ← .
B
A = 43.11 N ∠ 43o .
Fs = 7.35 N → .
Mg
Ax A q Ejercicio 6.1.
Resuelva el ejemplo 6.4 teniendo en cuen-
Ay ta que sobre la varilla actúan tres fuerzas.
Ejercicio 6.2.
de masa, coincidente con el centro geomé- Analice la situación que se presenta, cuan-
trico si es homogénea como se supone en do en el ejemplo 6.4 se supone que el piso
este caso. es liso y la pared es rugosa.
Ecuaciones de movimiento.
Como la varilla permanece en la posi- Ejemplo 6.5.
ción mostrada, quiere decir que está La varilla AB de longitud L y masa M,
en equilibrio estático, esto es, se deben conectada a una articulación en el extremo
cumplir simultáneamente las siguientes A, está unida a un bloque de masa m, me-
condiciones diante una cuerda que pasa por una polea
ideal fija. La superficie horizontal es lisa.
+
→ ∑ Fx = 0, Determine a) La masa mínima del bloque,
que permite levantar la varilla del piso. b)
A x − B = 0, (1) Las componentes rectangulares de la reac-
+ ↑ ∑ Fy = 0, ción en A y la tensión en la cuerda. c) La
masa mínima m, la reacción en A y la ten-
Ay − Mg = 0, (2)
sión en la cuerda, para M = 2kg y θ = 40o .
y tomando el sentido antihorario como
positivo L
∑ MA = 0
C A
− 21 MgLcosθ + BLsenθ = 0. (3)
a) Mediante las ecuaciones (1), (2) y (3),
se encuentra que las reacciones en los ex-
tremos de la varilla están dadas por m
B = 12 Mgcotθ ← q
√ B
A = 12 Mgcscθ 1 + 3sen2 θ ∠ tan−1 (2tanθ ).
(5) Solución
b) En general, entre la fuerza de fricción De acuerdo con el diagrama espacial, el
estática y la normal de la superficie se triángulo ABC es isósceles. De ahí que el
cumple la relación ángulo que forma la cuerda con la hori-
zontal es
Fs ≤ µN. (6) β = 90 − 12 θ. (1)
El diagrama de cuerpo libre, para el Reemplazando la ecuación (6) en la
bloque y para la varilla, teniendo en cuen- ecuación (2), la tensión en la cuerda es
ta el apoyo y las conexiones del sistema, es
el mostrado en la figura. T = 12 Mgcosθsec 12 θ. (9)
c) Por la ecuación (6), la masa mínima
L tiene el valor
C A Ah m = 0.82 kg.
Av Reemplazando valores en las ecuaciones
T
(7) y (8), es posible encontrar que la reac-
m
ción en A es
mg T` q
A = 12.4 N ∠ 77.27o .
B
B
Finalmente, por la ecuación (9), la tensión
en la cuerda está dada por
Utilizando la información contenida
en los diagramas de cuerpo libre, las ecua- T = 7.99 N ∠ 70o ,
ciones de equilibrio estático, están dadas
como sigue. donde la dirección corresponde al ángulo
Para el bloque β mostrado en el diagrama de cuerpo li-
bre.
+ ↑ ∑ Fh = 0,
Ejercicio 6.3.
T − mg = 0. (2) El disco de masa M y radio R, está unido a
Para la varilla un bloque de masa m, mediante una cuer-
da que pasa por una polea ideal fija. Deter-
+
→ ∑ Fv = 0, mine a) La masa mínima m que le permite
al disco subir escalón de altura 12 R. b) Las
Ah − Tcosβ = 0, (3) componentes rectangulares de la reacción
+ ↑ ∑ Fv = 0, en A y la tensión en la cuerda. c) La masa
mínima m, la reacción en la esquina A y
B + Tsenβ − Mg + Av = 0, (4) la tensión en la cuerda, para M = 1.5 kg y
y tomando el sentido antihorario como R = 20 cm.
positivo
∑ MA = 0,
1
2 MgLcosθ − BLcosθ − TLsenβ = 0. (5) R
a) Para determinar la masa mínima m, se
considera el instante en el cual la varilla va
m
a despegar del piso, esto es, en el momento M A
que la normal B se hace cero. Así, median- R/2
te las ecuaciones (1), (2) y (5), se llega a la
expresión B
m = 12 Mcosθsec 12 θ. (6)
Ejercicio 6.4.
b) Con ayuda de las ecuaciones (1), (2), (3), Como se ilustra en la figura, una esfera
(4) y (6), se encuentra que las componentes descansa sobre dos superficies que forman
rectangulares de la reacción en A, están entre sí un ángulo θ. a) ¿Qué condición
dadas por deben cumplir las líneas de acción de las
fuerzas que actúan sobre la esfera? Justi-
Ah = 21 Mgcosθtan 12 θ, (7) fique su respuesta. b) ¿La condición ante-
rior depende del valor del ángulo θ? ¿Por
Av = 21 Mg(2 − cosθ ). (8) qué?
De este modo, las ecuaciones que

garantizan el equilibrio traslacional,
adquieren la forma
∑ Fx = 0,
q
−0.35 TBC + 0.52 TBD + A x = 0, (1)
∑ Fy = 0,
Ejemplo 6.6. −0.93 TBC − 0.83 TBD + Ay = 0, (2)
La barra de la figura de masa 20 kg y lon-
gitud 5 m, se mantiene en la posición indi- ∑ Fz = 0,
cada mediante una articulación de rótula
0.12 TBC − 0.21 TBD − 196 + Az = 0, (3).
en el extremo A, la cuerda BC, y la cuerda
BD. La barra se encuentra en el plano yz. ∑ MO = 0,
Encuentre a) la tensión en cada cuerda, y
b) la reacción en el extremo A. 3.27TBC + 1.65TBD − 392 = 0, (4)
−1.05TBC + 1.56TBD = 0, (5)
z
1.5 m C
3.5 m 1.4TBC − 2.08TBD = 0. (6)
2.5 m B
D Como se dispone de seis ecuaciones y hay
3m
cinco incógnitas, el problema tiene solu-
2m ción numérica.
A
y a) Utilizando las ecuaciones (5) y (4),
x
se encuentra que la magnitud de la tensión
en cada cuerda, está dada por
Solución
De acuerdo con el diagrama espacial y la TBC = 89.49 N, (7)
información dada en el enunciado, el dia-
grama de cuerpo libre para la barra es co- TBD = 60.23 N. (8)
mo se muestra en la figura.
b) Reemplazando las ecuaciones (7) y (8)
z en las ecuaciones (1), (2) y (3), se encuen-
1.5 m C tra que las componentes de reacción en el
TBC 3.5 m
2.5 m TBD B extremo A, tienen los valores
D
3m
A x ≈ 0, (9)
196 N
2m Ax A
Ay
Az y Ay = 133.22 N, (10)
x
Az = 197.91 N. (11)
Teniendo en cuenta el diagrama de
Las ecuaciones (9), (10) y (11) indican que
cuerpo libre para la barra, se encuentra
la reacción en A es paralela al plano yz, ya
que las fuerzas en componentes rectangu-
que la componente de reacción en x es nu-
lares están dadas por
la. De este modo, la magnitud de la reac-
TBC = TBC (−0.35i − 0.93j + 0.12k), ción en el extremo A de la barra, es
TBD = TBD (0.52i − 0.83j − 0.21k), A = 238.57 N. (12)
W = −(196 N)k, Finalmente, mediante las ecuaciones (10)

y (12), es posible demostrar que el ángu-
A = A x i + Ay j + Az k. lo que forma la reacción en A con el eje y,
Como la barra se encuentra en equilibrio tiene el valor
estático, sobre ella actúa un sistema fuerza
par nulo. θy = 56.05o .
6.3. ESTRUCTURAS EN EQUILIBRIO 9
Ejercicio 6.5. varios cuerpos rígidos, unidos entre sí por di-
El dispositivo de la figura, conocido como ferentes tipos de conexiones y conocidos como
grúa, permite levantar ó sostener cuerpos estructuras. Particularmente, se consideran es-
de gran masa M. La grúa está conectada tructuras en equilibrio. En el análisis de estruc-
en el extremo B mediante una articulación,
turas es necesario tener muy clara la diferencia
y el brazo BC de longitud L = 3 m tiene
una masa m = 100 kg y hace un ángu- entre una fuerza externa, la cual es ejercida por
lo de 45o con la horizontal. El cable CA otro cuerpo ajeno a la estructura, y fuerza in-
forma un ángulo de 30o con la horizontal terna, que es ejercida por una parte de la estruc-
y puede soportar una tensión máxima de tura sobre otra. Dentro de las estructuras se con-
10 kN. Encuentre la masa máxima que se sideran aquellas conocidas como armaduras y
puede levantar, bajo las condiciones indi- de las cuales se analizan dos métodos que per-
cadas.
miten determinar las fuerzas en cada uno de
C los componentes de la armadura, denominados
L/12 método de los nodos y método de las secciones.
Finalmente se estudian fuerzas en vigas y cables
M en reposo.
o
Una escalera de tijera es un buen ejemplo de
30
o 45 una estructura. Esta situación se analiza en el
A B ejemplo 6.7
Ejemplo 6.7.
La escalera de tijera mostrada en la figura,
Ejercicio 6.6.
fue construida mediante dos escalerillas
La plataforma rectangular de la figura es
cada una de masa M y longitud L. Las es-
uniforme, tiene una masa de 200 kg, mide
calerillas están conectadas mediante una
2.56 m de longitud y 1.2 m de ancho. En A
bisagra en el extremo C y se mantienen
y B la plataforma está conectada mediante
unidas por medio de un miembro hori-
bisagras y sostenida por un cable fijo a las
zontal de longitud L/2, sujeto a los pun-
esquinas C y D que pasa por un gancho
tos medios de las dos escalerillas. a) Halle
sin fricción E. Suponiendo que la bisagra
la reacción sobre la escalera en los puntos
en A no experimenta ninguna fuerza axial,
de apoyo A y B. b) Encuentre la fuerzas
determine a) la tensión en el cable, b) las
de reacción en los extremos del miem-
reacciones en A y B.
bro horizontal. De acuerdo con el resulta-
z do obtenido, ¿el miembro horizontal está
sometido a tensión o compresión? c) De-
1.84 m termine las componentes de reacción en el
0.72 m extremo C, debido a la acción de una esca-
E 0.24 m
lerilla sobre la otra.
0.24 mB
1.8 m y
A D C
C
x 1.2 m
L L
L/2
6.3. Estructuras en equilibrio

A B
En la primera parte de esta unidad se analizaron
Solución
situaciones en las cuales intervenía un sólo
Como la escalera se encuentra en equili-
cuerpo, sobre el cual actúan fuerzas ejercidas brio estático, cada uno de los cuerpos rígi-
por otros cuerpos, es decir, sobre él se ejercen dos que la componen, también se encuen-
únicamente fuerzas externas. En lo que sigue, se tra en reposo. Por ello, es posible y nece-
analizan cuerpos rígidos formados a su vez por sario, tener en cuenta la escalera como un
todo y cada una de las partes que la con- L L

Mg cos 60 − T1 sen 60 − NA L cos 60 = 0,
forman. Por tal razón, primero se hace el 2 2
(4)
diagrama de cuerpo libre para la escalera +
completa y para cada una de las escaleri- → ∑ Fx = 0,
llas.
Cx − T1 = 0, (5)
C
+ ↑ ∑ Fy = 0,
NA − Mg + Cy = 0. (6)
L L
L/2
a) Mediante las ecuaciones (1) y (2), se en-
Mg Mg cuentra que las reacciones en los apoyos A
A B y B de la escalera, están dados por
NA NB
NA = NB = Mg. (7)
Cx C x’ b) Fuerza de reacción que actúa en los ex-
Cy C y’ tremos del miembro horizontal. De acuer-
T1’ T2’
do con la tercera ley de Newton, se debe
L T1 T2 L
tener en cuenta que si T1 es la fuerza que
Mg Mg
el miembro ejerce sobre la escalerilla, T1′
es la fuerza que la escalerilla ejerce sobre
NA NB el miembro horizontal. De acuerdo con lo
anterior y empleando las ecuaciones (4) y
En los diagramas de cuerpo libre, se (7), se obtiene
observa que en la escalera completa úni-
T1 = T1′ = −0.58Mg. (8)
camente aparecen los pesos de cada esca-
lerilla y las reacciones en los apoyos A y El signo menos significa que en los dia-
B, por ser las fuerzas externas que actúan gramas de cuerpo libre las fuerzas T1 y
sobre ella. No aparecen las fuerzas de reac- T1′ tienen sentidos opuestos. Por lo tanto,
ción en el extremo C ni las fuerzas genera- la fuerza T1′ actúa hacia la izquierda sobre
das por el miembro horizontal, ya que son el miembro horizontal y como este se en-
fuerzas internas para la escalera completa, cuentra estático, la fuerza T2′ actúa hacia la
mas no para cada una de las escalerillas. derecha, indicando con esto que el miem-
Ahora se plantean las ecuaciones de bro horizontal está sometido a tensión, ya
equilibrio estático, necesarias para obtener que las fuerzas que actúan sobre él tienden
el valor de las cantidades pedidas en el incrementar su longitud.
enunciado. c) Las reacciones Cx y Cy , debido a la
Ecuaciones de equilibrio para la es- conexión que existe entre las dos escale-
calera completa rillas, se obtienen con ayuda de las ecua-
∑ MA = 0, ciones (5), (6), (7) y (8), encontrando que
L L Cx = −0.58Mg,
NB L − Mg (1 + cos 60) − Mg cos 60 = 0.
2 2
(1) Cy = 0.
∑ MB = 0,
El signo menos en la componente Cx , indi-
L L ca que el sentido de la fuerza correspondi-
Mg (1 + cos 60) + Mg cos 60 − NA L = 0.
2 2 ente es opuesto al mostrado en el diagra-
(2)
ma de cuerpo libre.
+ ↑ ∑ Fy = 0,
NA + NA − Mg − Mg = 0. (3) Teniendo en cuenta la forma como se constru-
Ecuaciones de equilibrio para la escalerilla yen las diferentes estructuras, es posible distin-
izquierda guir entre tres tipos de ellas, como se describe
∑ MC = 0, en lo que sigue.
Armadura plana, a diferencia de una armadura en el espa-
cio, en la cual los elementos se encuentran en
Es una estructura fija y estable, formada por diferentes planos.
elementos rectos unidos en sus extremos por Las armaduras se construyen del modo indi-
medio de pasadores. Se construyen para sopor- cado, buscando que las fuerzas o cargas sobre
tar cargas y de tal forma que en cada extremo los diferentes elementos se concentren en los
actúa una fuerza cuya línea de acción es par- nodos, esto es, en los extremos de los elemen-
alela al elemento mismo, es decir, es una fuerza tos. Aunque generalmente se desprecia el pe-
longitudinal. Las dos fuerzas en los extremos so de los elementos de una armadura frente a
deben cumplir la condición de ser opuestas y las cargas que esta soporta, cuando este no sea
de igual magnitud, para garantizar el equilibrio despreciable, su peso se supone que actúa sobre
estático. Armaduras para puentes, armaduras los nodos, la mitad en cada nodo. Se debe tener
para torres de energía y armaduras para techos, claro que el peso es una fuerza externa que ac-
son ejemplos de este tipo de estructuras. túa sobre la armadura completa, mientras que
las fuerzas sobre cada elemento, corresponden
Armazón a fuerzas internas en la armadura completa.
Como las fuerzas sobre un miembro de una
Igual que una armadura, es una estructura fi- armadura, actúan en los extremos y son longi-
ja y estable, formada por elementos rectos. Se tudinales, estos pueden estar sometidos a ten-
construyen para soportar cargas y a diferencia sión o compresión. Es decir, si las fuerzas tratan
de una armadura, en los extremos pueden ac- de estirar o incrementar la longitud del elemen-
tuar dos ó más fuerzas cuyas líneas de acción to, se dice que está sometido a tensión; de otro
no tienen que ser paralelas al elemento. De este modo, si las fuerzas tienden a comprimir o re-
modo, la única diferencia con la armadura, se ducir la longitud del miembro, se dice que está
presenta debido a que hay elementos de fuerza sometido a compresión. Las dos situaciones se
múltiple. La escalera de tijera, es un ejemplo de muestran en le figura 6.3
armazón.
Tensión
Máquina
A diferencia de las estructuras anteriores, una

máquina tiene partes móviles, se construye para Compresión
transmitir y cambiar fuerzas, y tiene por lo
menos un elemento de fuerza múltiple. Un ali-
cate, una llave de contención o una retroex- Figura 6.3: Miembro sometido a tensión o compre-
cavadora, son ejemplos de máquinas. sión.
En las figuras 6.4, se muestran diversas ar-

6.3.1. Análisis de una armadura
maduras con los nombres asociados a cada una
Como fue definida antes, una armadura está de ellas y que son empleadas en estructuras
constituida por varios elementos rectos de dos para techos.
fuerzas y es una estructura estable, utilizada Igualmente, en las figuras 6.5 se tienen ar-
tanto en puentes y como en edificios. maduras que se utilizan en estructuras para
Los diferentes elementos que conforman una puentes, cada una con el nombre asignado.
armadura, se conectan en sus extremos o nodos Con el fin simplificar el análisis de una ar-
(nudos) por medio de pasadores. Cuando todos madura real, se hacen las siguientes aproxima-
los elementos de una armadura se encuentran ciones, las cuales permiten considerarla como
en el mismo plano, se habla de una armadura una armadura ideal.
Armadura Fink Armadura Howe
Armadura Howe
Armadura Pratt
Armadura Pratt
Armadura Warren
Fink compuesta Warren modificada
Figura 6.4: Armadura utilizadas en techos. Figura 6.5: Armadura empleadas en puentes.
F A B F’
1. Los miembros o elementos de la armadura
F A FAP
se consideran rectos y delgados, esto es, se
desprecia su espesor. Nodo o nudo
F’AP F’PA
2. Los nudos o nodos donde se unen los dife-
rentes elementos de la armadura se repre- FPA B F’
sentados mediante puntos.
Figura 6.6: Fuerzas en elementos y nodos.
3. Los nudos, que en realidad son pasadores,
se asume que son lisos, es decir que no pre-
sentan fricción. pasador ejerce sobre el extremo de un elemen-
to, es de igual magnitud y sentido opuesto a la
4. Cuando los pesos de los elementos son fuerza que el elemento ejerce sobre el pasador.
comparables con las cargas aplicadas a la Teniendo en cuenta la deformación o no de
armadura, se aplican en los extremos del una armadura, estas se dividen en armaduras
miembro, de lo contrario se toman como estables y armaduras inestables.
despreciables. Armadura estable o rígida: Es una armadura
que no cambia su configuración debido a las
5. En lo que respecta a las cargas aplicadas a
cargas aplicadas y a las reacciones en sus co-
una armadura, se consideran como cargas
nexiones o apoyos. Una armadura estable es-
concentradas en lo nudos.
tá conformada de tal manera que sus elemen-
6. Los miembros y caras de una armadura tos forman triángulos. Por ello, la armadura es-
plana se toman en el mismo plano. table más estable que existe es triangular. Una
armadura que se construye tomando como base
De acuerdo con lo anterior, la fuerza que se un triángulo, se denomina armadura simple.
ejerce sobre un elemento, debido a la acción Armadura inestable o no rígida: Es una armadu-
ejercida por el pasador liso, está dirigida a lo ra que se deforma como consecuencia de las
largo del miembro. Como se ilustra en la figu- cargas aplicadas y de las reacciones en sus co-
ra 6.6. nexiones o apoyos. Una armadura inestable es-
En la figura 6.6 se ha tenido en cuenta la ter- tá constituida de tal forma que sus elementos
cera ley de Newton, es decir, la fuerza que un pueden formar polígonos de más de tres lados.
Por ello, la armadura inestable más sencilla co- Método de los nodos
rresponde a una armadura rectangular.
El método de los nudos o nodos, está basado en
el equilibrio de una partícula, ya que el punto
6.3.2. Armadura simple o estáticamente de unión de varios elementos de la armadura se
determinada encuentra estático, cuando la armadura está en
Una armadura es simple cuando en ella se reposo.
pueden determinar todas las incógnitas aplican- Lo anterior indica que por cada nodo se
do, las condiciones que garantizan su equilibrio. dispone de dos ecuaciones de equilibrio lineal-
Para una armadura simple, construida con m mente independientes. Por lo tanto, si en la ar-
elementos, apoyada o conectada de tal forma madura hay un total de j nodos, para resolver-
que actúan r reacciones y con un total de j no- la completamente, es necesario resolver 2j ecua-
dos, se satisface la expresión ciones linealmente independientes.
En el método de los nodos o nudos para re-
m + r = 2j. (6.6) solver completamente una armadura, se deben
seguir los pasos que a continuación se de-
Lo anterior es posible comprobarlo con cada de scriben.
las armaduras simples mostradas en las figuras
6.4 y 6.5. 1. Primero se debe tener mucha claridad so-
El térmico de la izquierda, m + r, en la bre el diagrama espacial de la armadura
ecuación (6.6), corresponde al número total de a analizar, identificando por inspección si
incógnitas a determinar en una armadura y existen miembros de fuerza cero.
el término a de la derecha, 2j, es el número
de ecuaciones linealmente independientes, que 2. El paso siguiente tiene que ver con la rea-
permiten resolver completamente una armadu- lización del diagrama de cuerpo libre de la
ra. armadura completa, que permite hallar las
En el caso de no poder determinar todas las reacciones generadas por las conexiones y
incógnitas mediante condiciones de equilibrio, apoyos.
se dice que la armadura es estáticamente inde-
3. Luego se eligen los nodos más adecuados
terminada. Cuando esta situación se presenta
y se hace el diagrama de cuerpo libre para
es necesario hacer una análisis de las deforma-
cada uno de ellos.
ciones que se presentan en los miembros de la
armadura. Lo anterior indica que el número de 4. En este paso se plantean las ecuaciones de
incógnitas es mayor que el número máximo de equilibrio estático para la armadura com-
ecuaciones de equilibrio linealmente indepen- pleta y para cada nodo.
dientes, es decir, (m + r > 2j).
Para hallar las fuerzas que actúan sobre los 5. Finalmente, se resuelve el sistema de ecua-
miembros o elementos de una armadura, se ciones obtenido, hasta encontrar tanto las
dispone del método de los nodos que permite fuerzas externas como internas, determi-
conocer las fuerzas en todos los elementos de la nando si cada uno de los miembros de la
armadura y el método de las sesiones mediante el armadura se encuentra en tensión o com-
cual es posible encontrar las fuerzas que actúan presión.
en algunos miembros de la armadura.
Independiente del método a emplear, cuando Ejemplo 6.8.
Mediante un rodillo, la armadura para
se hace el análisis de una armadura, por inspec-
techo de la figura, está apoyada en A a una
ción se deben encontrar los miembros o elemen- superficie horizontal y conectada a una ar-
tos de fuerza cero o nula, ya que esto puede sim- ticulación en D. En el nodo C se aplica una
plificar en buena medida los procedimientos in- carga de 100 N. a) Encuentre las fuerzas
volucrados. de reacción debidas a agentes externos. b)
Halle las fuerzas en todos los miembros de Donde AC = CD = L/2.

la armadura. c) Determine, para cada ele- De forma similar y utilizando los dia-
mento de la armadura, si está sometido a gramas de cuerpo libre para cada uno de
tensión o compresión. los nodos, las ecuaciones que garantizan
el equilibrio estático para cada nodo, están
B dadas por
Nodo A
+
30
o
C 30
o
D → ∑ Fx = 0,
A
TAC − TAB cos 30 = 0. (4)
100 N
+ ↑ ∑ Fy = 0,
Solución
De acuerdo con los pasos a seguir, primero A − TAB sen 30 = 0. (5)
se deben hacer los diagramas de cuerpo Nodo C
+
libre de la armadura completa y de cada → ∑ Fx = 0,
uno de los nodos, como se muestra en la
figura siguiente. TCD − TAC = 0. (6)
+ ↑ ∑ Fy = 0,
Armadura completa
TBC − 100 = 0. (7)
Nodo D
B +
→ ∑ Fx = 0,
30o C 30o D Dh Dh + TBD cos 30 − TCD = 0. (8)
A
A 100 N Dv a) Fuerzas de reacción en la conexión y en
el apoyo.
Por las ecuaciones (1), (2) y (3), se en-
Para cada nodo cuentra que las componentes de reacción
en A y en D, están dadas por
B Dv = 50 N, Dv = 0 y A = 50 N.
30
o C 30o D Dh b)Fuerzas en los miembros de la armadu-
A
ra.
A 100 N Dv Mediante las ecuaciones (4), (5), (6), (7)
y (8), permiten saber que los valores de las
En este caso no se tienen elementos de fuerzas en cada miembro son
fuerza cero.
Teniendo en cuenta los diagramas de TAB = TBC = TBD = 100 N,
cuerpo libre, las ecuaciones que garanti-
zan el estado de reposo de la armadura TAC = TCD = 86.60 N.
completa, tienen la forma
c) Para saber si cada elemento está someti-
∑ MA = 0, do a tensión o compresión, es necesario
tener en cuenta la tercera de Newton, ya
L que en los diagramas de cuerpo libre se
Dv L − 100 = 0. (1)
2 consideran las fuerzas que los elementos
∑ MD = 0, ejercen sobre los nodos y nos interesan las
fuerzas que los nodos ejercen sobre los ele-
L
100 − AL = 0. (2) mentos. Teniendo en cuenta lo anterior,
2
los miembros AB y BD están sometidos
+
→ ∑ Fx = 0, a compresión, mientras que los elementos
Dh = 0. (3) AC, BC y CD están sometidos a tensión.
Método de las secciones Ejemplo 6.9.
La armadura de la figura está conectada
A diferencia del método de los nudos, el méto- a una pared mediante una articulación y
do de las secciones está basado en el equilibrio apoyada en ella mediante un rodillo. a)
de un cuerpo rígido de una porción de la ar- Halle las componentes de reacción en los
madura, ya que si armadura completa está en puntos D y E. b) Determine las fuerzas en
equilibrio, parte de ella también lo está. los miembros CD, BD y BE. c) Teniendo
en cuenta los resultados del numeral an-
En este caso, se dispone entonces de seis ecua-
terior, diga si los miembros CD, BD y BE
ciones simultáneas linealmente independientes. se encuentran sometidos a tensión o com-
Tres de ellas asociadas a la armadura comple- presión.
ta y de las cuales es posible conocer las reac-
ciones en los apoyos y conexiones y las otras 4m 4m
tres que surgen al imponer las condiciones de C D
equilibrio a la porción de la armadura, y me-
diante las cuales es posible conocer las fuerzas
4m
longitudinales que actúan como máximo en tres A
elementos de la armadura. 4 B E
3 5 kN
Si no es necesario conocer las fuerzas que ac-
túan sobre todos los miembros de una armadu- Solución
ra, sino sobre algunos de ellos, el método más De acuerdo con la conexión y el apoyo de
adecuado es el de las secciones, y los pasos a la armadura, el diagrama de cuerpo libre
seguir son para la armadura completa, tiene la forma
mostrada en la figura.
1. Inicialmente hay que tener mucha claridad
sobre el diagrama espacial de la armadura
4m 4m
C D Dx
a analizar, identificando por inspección si
existen miembros de fuerza cero. Dy 4 m
2. Luego se obtiene el diagrama de cuerpo li- A
bre de la armadura completa, mediante el 4 B E E
3 5 kN
cual es posible hallar las reacciones genera-
das por las conexiones y apoyos. Tomando la porción izquierda de la ar-
madura ABC, el diagrama de cuerpo libre
3. A continuación se elige la porción de la ar- correspondiente es el mostrado en la figu-
madura que incluya los miembros de in- ra.
terés y se hace el diagrama de cuerpo libre
4m 4m
correspondiente. En la porción se debe in- D
C
cluir como mínimo un elemento completo. TCD
4m
4. De acuerdo con los dos diagramas de cuer- TBD
po libre, se plantean las ecuaciones de equi-
A
4 B TBE
librio estático para la armadura completa y 3 5 kN
para la porción de interés.
Las ecuaciones de equilibrio para la ar-
5. Por último, se resuelve el sistema de seis madura completa, están dadas por
ecuaciones simultáneas, encontrando tanto
las fuerzas externas como internas, deter- ∑ MD = 0,
minando si en cada uno de los miembros 3 4
de interés se encuentra en tensión o com- 5 4 + 5 8 − E4 = 0. (1)
5 5
presión. ∑ ME = 0,
4 6.4. Fuerzas en vigas

5 8 − Dx 4 = 0. (2)
5
+ ↑ ∑ Fy = 0, En las secciones anteriores se han analizado
4 situaciones de partículas y cuerpos rígidos en
Dy − 5 = 0. (3)
5 equilibrio, particularmente armaduras simples.
Para la porción izquierda de la armadu- En los métodos estudiados ha sido posible de-
ra, se tienen las siguientes ecuaciones de terminar las fuerzas externas que actúan so-
equilibrio. bre el cuerpo rígido, debido al tipo de conex-
∑ MD = 0, ión o apoyo que le permite estar es reposo. En
el caso de una armadura simple, se analizaron
3 4
5 4 + 5 8 − TBE 4 = 0. (4) dos métodos que hacen posible determinar las
5 5
fuerzas que mantienen unidos los elemento de
4
5 4 − TCD 4 = 0. (5) ella.
5
En la primera parte de esta sección, se estu-
+ ↑ ∑ Fy = 0,
√ dian las fuerzas en vigas, esto es, se consideran
2 4 las fuerzas que mantienen unido un elemento
TBD − 5 = 0. (6)
2 5 determinado de una estructura.
a) Componentes de reacción en D y E. En la segunda parte de la sección, se analizan
Empleando las ecuaciones (1), (2) y (3), los efectos generados por fuerzas concentradas
se encuentra que y distribuidas en cables.
E = 11 kN, Dx = 8 kN y Dy = 4 kN,
donde el signo menos significa que la 6.4.1. Vigas
componente de reacción horizontal en D,
tiene sentido opuesto al tomado en el dia- Una viga se define como una elemento delga-
grama de cuerpo libre. do y prismático, que puede ser recto o curvo,
b) Las fuerzas longitudinales sobre los y se construye de tal forma que soporta cargas
miembros CD, BD y BE se obtienen me- a lo largo de su longitud, que tienden a generar
diante las ecuaciones (4), (5) y (6), llegando deflexiones transversales. Las vigas son de utili-
a
dad en estructuras tales como puentes, edificios
TCD = 4 kN, TBD = 5.66 kN y TBE = 11 kN. y aviones.
Las vigas pueden soportar fuerzas concen-
c) De acuerdo con los resultados del nu-
tradas, fuerzas distribuidas y pares a lo largo
meral anterior, los sentidos considerados
de su longitud. Hasta este momento, a los cuer-
para las fuerzas sobre los tres elementos
pos se les ha aplicado fuerzas que actúan en
en la porción de la armadura, son los ver-
un punto, es decir, fuerzas concentradas. A una
daderos. Por lo tanto, al utilizar la tercera
viga también se le pueden aplicar fuerzas que
ley de Newton se llega a concluir: los ele-
están distribuidas sobre varios puntos de el-
mentos BD y CD están sometidos a tensión
la, o sea, fuerzas distribuidas. En la figura 6.7
y el elemento BE a compresión.
se muestra una viga sobre la cual actúan, si-
Ejercicio 6.7. multáneamente, dos fuerzas concentradas de
Resuelva la situación planteada en el 10 N y 25 N; dos pares de 50 N · m y 120 N · m;
ejemplo 6.10, tomando la porción derecha y una fuerza uniformemente distribuida dis-
de la armadura. tribuida de 15 N · m−1
Cuando actúa una fuerza distribuida sobre
Ejercicio 6.8. una viga, es posible reemplazarla por una
Determine las fuerzas en los miembros fuerza concentrada equivalente, aplicándola en
AB, BC y AC de la armadura considerada el punto adecuado. A la viga de la figura 6.8 se
en el ejemplo 6.10. le aplica una fuerza distribuida de 35 N · m−1 ,
6.4. FUERZAS EN VIGAS 17
-1
10 N 15 N m viga es estáticamente determinada ó es-
táticamente indeterminada? Explique.
50 N m 25 N 120 N m Se tiene una viga en voladizo cuando solo

está conectada o empotrada en uno de sus ex-
Figura 6.7: Viga sometida a dos fuerzas concen- tremos, es decir, cuando se le impide cualquier
tradas, una fuerza distribuida y dos pares. tipo de movimiento a dicho extremo. También
se habla de una viga con voladizo, cuando no
está conectada o apoyada en uno o los dos ex-
que actúa sobre una longitud de 2 m.
tremos.
35 N m
-1 Una viga simple es aquella que esta apoya-
da por medio de un rodillo en uno de sus ex-
tremos y conectada a una articulación en el otro,
2m es decir, cuando es estáticamente determinada,
ya que el número de reacciones debido a los
Figura 6.8: Viga sometida a una fuerza distribuida. apoyos o conexiones es igual al número de in-
cógnitas.
En este caso, la fuerza concentrada equiva- En lo que sigue y como lo permite la físi-
lente tiene una magnitud de 35 N · m−1 × 2 m = ca, se consideran vigas estáticamente determi-
70 N y su punto de aplicación se encuentra a nadas, esto es, cuando las condiciones de equi-
1 m del extremo derecho, como se ilustra en la librio son suficientes para determinar las reac-
figura 6.9. Si la fuerza no está uniformemente ciones desconocidas, en otras palabras, cuando
distribuida sobre la viga, el punto de aplicación el número de ecuaciones coincide con el número
de la fuerza concentrada equivalente, se debe de incógnitas. Cuando aparecen más incógni-
calcular utilizando los métodos empleados en tas que ecuaciones, es necesario recurrir a los
el análisis de centroides y centros de gravedad, métodos de resistencia de materiales, con el fin
que no corresponde a los temas de este curso. imponer nuevas condiciones que permitan el
análisis completo de la viga.
Primero se considera un elemento recto de
70 N dos fuerzas, sometido a tensión en sus ex-
tremos, como se muestra en la figura 6.10.
-F A C BF
1m
Figura 6.9: Fuerza concentrada equivalente.
-FA CF -F C B F
Las vigas pueden estar apoyadas o conec-
tadas por medio de articulaciones, pasadores o Figura 6.10: Elemento sometido a tensión.
rodillos. Igual que en el caso de una armadura,
una viga está estáticamente determinada cuan- En la figura 6.10 se asume que el miembro AB
do el número máximo de incógnitas, debido a se encuentra estático, sometido a tensión por
las reacciones en los apoyos o conexiones, es las fuerzas F y −F. Si se lleva a cabo un corte
tres. hipotético de dicho miembro en C, se tienen las
porciones AC y CB que también deben estar en
Pregunta equilibrio estático. Por ello, si CB ejerce la fuerza
Una viga está conectada: (a) A dos artic- F sobre AC, por la tercera ley de Newton se
ulaciones, (b) a dos patines y una articu- tiene que AC ejerce la fuerza −F sobre CB. Lo
lación y (c) tres patines. Para cada caso, ¿la anterior indica que estas fuerzas internas son las
que permiten mantener unidas las dos partes de traslación como de rotación sobre ella. Al ha-
del miembro, existen siempre que el elemento cer un corte hipotético en la sección C, las dos
esté sometido a tensión y se conoce como fuerza partes de la viga continúan en reposo, por lo
axial. que actúa una fuerza axial de magnitud Fh y
Ahora, se analiza un miembro recto de dos una fuerza cortante Fv , para garantizar que la
fuerzas pero sometido a compresión, como se fuerza neta sea nula sobre cada parte del ele-
ilustra en la figura 6.11. mento. Adicionalmente, se tiene un momento
de flexión con magnitud M, el cual garantiza
C que el momento total sea nulo sobre cada por-
-F A BF
ción del miembro.
Cuando se desea conocer en un elemento de
-FA C F -F C BF una estructura, la fuerza axial, la fuerza cortante
y el momento de flexión, se deben seguir los
Figura 6.11: Miembro sometido a compresión. siguientes pasos
En la figura 6.11 se asume que el miembro 1. Primero se debe tener claridad sobre el dia-
AB se encuentra en reposo, sometido a compre- grama espacial de la estructura.
sión mediante las fuerzas F y −F. Si se lleva a
2. A continuación se hace el diagrama de
cabo el corte hipotético de dicho miembro en C,
cuerpo libre de la estructura completa, me-
se tienen las porciones AC y CB que también
diante el cual será posible determinar las
deben estar en equilibrio estático. Por ello, si CB
reacciones generadas por las conexiones y
ejerce la fuerza F sobre AC, por la tercera ley
apoyos.
de Newton se tiene que AC ejerce la fuerza −F
sobre CB. Lo anterior indica que estas fuerzas 3. Como paso siguiente, se hace un corte
internas son las que permiten mantener unidas transversal en el elemento que contenga la
las dos partes del miembro, existen mientras el sección de interés.
miembro esté sometido a compresión y es una
fuerza axial. 4. Luego se hace el diagrama de cuerpo libre
Como la sección C es arbitraria, se tiene que el cual incluye la fuerza axial, la fuerza cor-
la magnitud F de la fuerza interna es la misma tante y el momento de flexión en el corte.
en cualquier sección del elemento y se habla de
5. Apoyándose en los diagramas de cuerpo
la fuerza en el miembro AB.
libre, se plantean las ecuaciones de equili-
Ahora se considera un miembro estático,
brio para la estructura completa y para el
sobre el cual actúan simultáneamente varias
elemento donde se realizó el corte.
fuerzas, tal como en el elemento AB mostrado
en la figura 6.12. 6. Finalmente se resuelve el sistema de ecua-
ciones, para obtener la información solici-
Q2
Qh A C B P tada.
Qv P2 En lo que sigue se aplican cargas transver-
Q2 sales, esto es, perpendiculares a las viga, lo cual
Qh1 A C Fh -Fh C B P1
genera una simplificación puesto que no será
QV2 -M M
Fv -Fv P2 necesario analizar efectos axiales sobre la viga.
De este modo, el análisis se reduce a analizar
Figura 6.12: Miembro de varias fuerzas. los efectos cortantes y los efectos de flexión a lo
largo de la viga.Este caso se presenta con fre-
En este caso, las fuerzas externas que actúan cuencia cuando se utilizan vigas en diferentes
sobre la viga tienden a imprimir efectos tanto situaciones reales.
6.4. FUERZAS EN VIGAS 19
Es costumbre utilizar la convención que a presión
continuación se describe, para el análisis de vi- dM
V=
gas. dx
En el caso más general, se considera una viga , que permite comprobar si los resultados
simple conectada tanto a una articulación, como obtenidos para cada corte de la viga son los cor-
a un patín y sometida a cargas transversales y rectos.
pares a lo largo de su longitud.
Ejemplo 6.10.
Sobre la barra de la figura, que está arti-
C
(a) culada en el extremo A y apoyada en el
extremo B mediante un rodillo, se aplican
(b) la carga y el par mostrados. a) Halle las
(c) componentes de reacción en cada uno de
los extremos de la barra. b) Encuentre la
M V´
(d)
fuerza axial, la fuerza cortante y el mo-
V M´ mento de flexión en el corte realizado en
el punto C.
Figura 6.13: Fuerza cortante y momento de flexión.
20 kN
A C B
Luego de hacer un corte C en la viga de la 1.5 N m
figura 6.13(a), puede ocurrir que las fuerzas ex-
ternas, reacciones y cargas, tiendan a desplazar 0.5 m 1m 0.5 m
la porción izquierda de la viga verticalmente
Solución
hacia arriba, respecto a la porción derecha, co-
Primero se hacen los diagramas de cuerpo
mo se ilustra en la figura 6.13(b). Esto hace que libre para la barra y para cada porción de
la fuerza cortante que la porción derecha ejerce la barra luego del corte.
sobre la porción izquierda, esté dirigida verti-
20 kN
calmente hacia abajo. Ahora, por la tercera ley Ax A B
1.5 N m
de Newton sobre la porción derecha la fuerza Ay
0.5 m 1m 0.5 m B
cortante está dirigida verticalmente hacia arri-
ba como se muestra en la figura 6.13(d). A M1
Igualmente, puede ocurrir que las fuerzas ex- Ay

x V1 20 kN
ternas y los pares, tiendan a flexionar la viga co- A M2
mo en la figura 6.13(c). En este caso sobre la viga Ay 1.5 m V2

actuaría un par con efectos de rotación en sen-
x
tido horario sobre la porción izquierda y otro
en sentido antihorario sobre la porción derecha. Ecuaciones de equilibrio estático
Por esta razón, en el corte C se tendría un mo- Barra completa
mento flexionante con efectos de rotación, en +
sentido antihorario sobre la porción izquierda y → ∑ Fx = 0,
un momento flexionante con efectos de rotación A x = 0. (1)
en sentido horario sobre la porción derecha de ∑ MA = 0,
la viga, como se ilustra en la figura 6.13(d).
B2 − 20 × 103 (1.5) − 1.5 = 0. (2)
Lo anterior, se tomará como convención para
dibujar la fuerza cortante y el momento de flex- ∑ MB = 0,
ión en las porciones izquierda y derecha en el 20 × 103 (0.5) − Ay 2 − 1.5 = 0. (3)
corte de una viga. Porción izquierda AC
Es posible demostrar que entre la fuerza cor-
+
tante y el momento de flexión se satisface la ex- → ∑ Fx = 0,
A x − Fh = 0. (4)
+ ↑ ∑ Fy = 0,
Ay − Fv = 0. (5)
∑ MA = 0,
M − Fv 0.5 = 0. (6)
a) Componentes de reacción en los ex-
tremos A y B Mediante las ecuaciones (1),
(2) y (3), se encuentra
A x = 0. (7)
B = 15 kN. (8)
Ay = 5 kN. (9)
b) Utilizando los resultados dados por las
ecuaciones (7), (8) y (9), en las ecuaciones
(4), (5) y (6), se llega a
Fh = 0.
Fv = 5 kN.
M = 2.5 kN · m.

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INTRODUCCION

BERNARDO ARENAS GAVIRIA

COMPETENCIAS derivadas. Una cantidad fundamental se define co-

Las relaciones entre las unidades del sistema SI

1 lb ≡ 4.448 N y 1 p ≡ 0.3048 m. Fuerza: 1 kg m s−2 ≡ 1 N (Newton).

de donde ρ = 4.5 g cm−3

0.2.2. Cantidades vectoriales

Figura 5: Vector unitario paralelo al vector A

Cuando se trata de sumar dos vectores, se

En el caso del método del triángulo, se toma C

Figura 10: Componentes rectangulares de un vector.

trigonométrica tangente, esto es, y

A=A q λ x = −0.71, λy = +0.38, λz = −0.6.

Por consiguiente el vector unitario para- ac = S, ab = A + B cos θ, bc = B sen θ.

De este modo, el vector suma expresado

Figura 13: Vector suma de varios vectores.

Solución En física se definen cantidades, tales como el

se satisfacen las siguientes igualdades Angulo entre los vectores A y C:

- Cuando los vectores son perpendiculares, Ejemplo 7

|P1 × P2 | = P1 P2 sen(θ1 − θ2 ). (2) Ejercicio 10

0.2.16. Derivadas con vectores

De la figura 18 se tiene Para el punto B las coordenadas polares

y (m) 0.4. Pautas generales en la solu-

desde los transmisores A y B que se en- x'

que B se encuentra al este. (a) Encuentre la

31. (a) ¿Qué ángulo forman los vectores A y B,

32. Determine tanto el producto punto entre

BERNARDO ARENAS GAVIRIA

1. Momento lineal, energía cinética y su conservación 1

Competencias Distinga entre colisión elástica y colisión

Infiera el concepto de sistema de referencia CONCEPTOS BASICOS DE LA UNIDAD

Identifique y defina el concepto de vector

Defina y analice el concepto del escalar 1.2. Sistemas de referencia

de especificar un punto u observador de refe- o ligado un sistema de coordenadas en una di-

Para definir con toda claridad la posición del B C

riormente, se dará una definición más precisa Solución

En el diagrama siguiente se muestra, v

su magnitud está dada por |∆r/∆t| y su direc- s, se encuentra en el punto C en el instante

Ejercicio 1.3. Ejercicio 1.5.

Movimiento de la velocidad, la trayectoria es rectilínea y al

Figura 1.13: Movimiento rectilíneo de una partícu- Ejercicio 1.8.

de los coeficientes numéricos, en cada uno v

da por la identidad: 1kg ≡ 103 g. Ejemplo 1.8.

Figura 1.20: Momento lineal de dos partículas ais- o lo que es igual

Como consecuencia de este resultado, de y

y (m) = (xB − xA )i + (yB − yA )j. (1.20)

Es decir vector desplazamiento dividido entre el inter-

desplazamiento ∆r , como se esperaba.

Ejercicio 1.15. Pregunta

Ejercicio 1.17. Igualmente, los intervalos de tiempo corres-

j rB Como r = xi + yj, se tiene que en componentes

y v = (1 m · s−1 )i − (6 m · s−1 )j. (1)

kilogramo (kg) en el sistema de unidades SI, y el unidades y como se verá posteriormente lb · s

y en el instante posterior t′ por

ecuación (1.28) se tiene partícula pero durante un pequeño intervalo de

neal total del sistema.

a) Cuando la colisión es completamente

Igualmente, para el factor de colisión, - Para la colisión elástica, la ecuación (8)

V = 3.0 m · s−1 , Solución

Descomponiendo las velocidades en sus

De estos resultados se tiene que para va- F1

lores fijos de φ1 y φ2 , la velocidad de m1

la masa de los cuerpos, mientras que para 25