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REPRESENTACION DE ESPACIO DE ESTADO

Vamos a estudiar la representación en el espacio de estado de sistemas de n-

ésimo orden representados mediante ecuaciones diferenciales lineales en las
cuales puede haber o no derivadas en la función de excitación (entrada al
sistema).

La entrada al sistema NO posee derivadas.

Como primer ejemplo, considere el sistema descrito mediante

d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy (t )
+ 3 + 2 = u (t ) (*)
dt 3 dt 2 dt
Vamos a obtener la representación en el espacio de estado del sistema

Primero definimos las variables de estado:

(1) x1 (t ) = y (t )
dy (t )
(2) x2 ( t ) =
dt
d 2 y (t )
(3) x3 (t ) =
dt 2
Las anteriores relaciones las derivamos:

dx1 (t ) dy (t )
(4) = = x2 ( t )
dt dt
dx2 (t ) d 2 y (t )
(5) = = x3 (t )
dt dt 2
dx3 (t ) d 3 y (t )
(6) =
dt dt 3
 2

d 3 y (t )
De la ecuación diferencial lineal (*) despejamos o sea
dt 3

d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy (t )
(7) 3
= − 3 2
− 2 + u (t )
dt dt dt
Sustituimos la relación (7) en la relación (6) :

dx3 (t ) d 2 y (t ) dy (t )
(8) = −3 − 2 + u (t )
dt dt 2 dt
Luego reemplazamos las relaciones (2) y (3) en la relación (8) :

dx3 (t )
(9) = −3x3 (t ) − 2 x2 (t ) + u(t )
dt
Ordenamos las relaciones (4) , (5) y (9) así:

dx1 (t )
(10) = 0 x1 (t ) + 1 x2 (t ) + 0 x3 (t ) + 0u(t )
dt
dx2 (t )
(11) = 0 x1 (t ) + 0 x2 (t ) + 1 x3 (t ) + 0u(t )
dt
dx3 (t )
(12) = 0 x1 (t ) - 2 x2 (t ) - 3 x3 (t ) + 1u (t )
dt

.
x = Ax + Bu
Usando la representación matricial :
y = Cx + Du
 3

⎡ x. ⎤
⎢ 1 ⎥ ⎡0 1 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ ⎥ ⎢
1 ⎥ ⎢ x2 ⎥ + ⎢ 0 ⎥ u
.

⎢ x 2 ⎥ = ⎢0 0 ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢⎣0 - 2 - 3⎥⎦ ⎢⎣ x3 ⎥⎦ ⎢⎣1 ⎥⎦
.
⎢x 3 ⎥
⎣ ⎦
⎡ x1 ⎤
y = [1 0 0] ⎢ x2 ⎥ + [0] u
⎢ ⎥
⎢⎣ x3 ⎥⎦

Las anteriores ecuaciones son la representación en espacio de estados del

sistema modelado mediante la ecuación (*).

Como segundo ejemplo consideremos el siguiente sistema mecánico:

 4

Obtenemos las ecuaciones diferenciales que modelan el sistema usando el

siguiente diagrama:

Ecuación en el nodo y1 :

m1 y1 ''+ + b1 ( y1 '− y2 ') + k1 y1 = u1 (1)

Ecuación en el nodo y2 :

m2 y2 ''+ +b1 ( y2 '− y1 ') + k2 y2 = u2 (2)

 5

Asignamos las variables de estado:

x1 = y1 (3) ⇒ x1 ' = y1 ' = x2 (3a )

x2 = y '1 (4) ⇒ x2 ' = y1 '' (5)
x3 = y2 (6) ⇒ x3 ' = y2 ' = x4 (6a )
x4 = y ' 2 (7) ⇒ x4 ' = y2 '' (8)

Reemplazando las relaciones (3) , (4) , (5) , (6) , (7) y (8) en las relaciones (1) y
(2) :

m1 x2 '+ b1 ( x2 − x4 ) + k1 x1 = u1 (9)

m2 x4 '+ b1 ( x4 − x2 ) + k2 x3 = u2 (10)

De la relación (9) encontramos x2 ' :

m1 x2 ' = −b1 ( x2 − x4 ) − k1 x1 + u1

b1 k 1
x2 ' = − ( x2 − x4 ) − 1 x1 + u1
m1 m1 m1

Ordenando esta relación:

k1 b b 1
x2 ' = − x1 − 1 x2 + 0 x3 + 1 x4 + u1 (11)
m1 m1 m1 m1
 6

De la relación (10) encontramos x4 ' :

m2 x4 ' = −b1 ( x4 − x2 ) − k2 x3 + u2

b1 k 1
x4 ' = − ( x4 − x2 ) − 2 x3 + u2
m2 m2 m2

Ordenando esta relación:

b1 k b 1
x4 ' = 0 x1 + x2 − 2 x3 − 1 x4 + u2 (12)
m2 m2 m2 m2

De la relación (3a ) :

x1 ' = x2 (13)

De la relación (6a ) :

x1 ' = x2 (14)
 7

De las relaciones (3) y (6) obtenemos las relaciones para las salidas y1 y y2 :

y1 = x1 (15)

y 2 = x3 (16)

Con las ecuaciones de estado (11) y (12) y las ecuaciones de salida (15) y (16)
formamos la representación en espacio de estado de este sistema mecánico:

⎡ 0 1 0 0 ⎤ ⎡0 0 ⎤
⎡ x1 ' ⎤ ⎢ k1 b b1 ⎥ ⎡x ⎤ ⎢ 1 ⎥
⎢ x '⎥ ⎢ − m − 1 0 ⎥⎢ 1⎥ ⎢ 0 ⎥
⎢ 2 ⎥=⎢ 1
m1 m1 ⎥ ⎢ x2 ⎥ ⎢ m1 ⎥ ⎡u1 ⎤
+
⎢ x3 ' ⎥ ⎢ 0 0 0 1 ⎥ ⎢ x3 ⎥ ⎢ 0 0 ⎥ ⎢⎣u2 ⎥⎦
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ x4 ' ⎦ ⎢ 0 b ⎥ x ⎢ 1 ⎥
− 1 ⎥⎣ 4⎦ ⎢ 0
b1 k
− 2
⎢
⎣ m2 m2 m2 ⎦ ⎣ m2 ⎥⎦
⎡ x1 ⎤
⎡1 0 0 0 ⎤ ⎢⎢ x2 ⎥⎥
y=⎢ + [0] u
⎣0 0 1 0 ⎥⎦ ⎢ x3 ⎥
⎢ ⎥
⎣ x4 ⎦
 8

La entrada al sistema SI posee derivadas.

a) Metodo utilizado por Ogata

Representación en el espacio de estado de sistemas de n-ésimo orden

representados mediante ecuaciones diferenciales lineales en las cuales hay
derivadas de la función de excitación:

Una ecuación diferencial de n-ésimo orden se representa en la siguiente

ecuación:

y ( n ) + a1 y ( n −1) + ... + an −1 y '+ an y

= b0u ( n ) + b1u ( n −1) + ... + bn −1u '+ bn u (**)

Las variables de estado deben ser de tal modo que eliminen las derivadas de u
en la ecuación de estado.

Para obtener la ecuación de estado y la ecuación de salida se definen las

siguientes n variables como un conjunto de n variables de estado.

⎧ x1 = y − β 0u
⎪ x = y ' − β u ' − β u = x '− β u
⎪ 2 0 1 1 1

⎪⎪ x3 = y ''− β 0u ''− β1u '− β 2u = x2 '− β 2u

(1) ⎨
⎪ :
⎪ xn = y ( n −1) − β 0u ( n −1) − β1u ( n −2) − ... − β n −2u '− β n −1u
⎪
⎪⎩ = xn −1 '− β n −1u
 9

en donde β 0 , β1 , β 2 ,…, β n se determinan a partir de las siguientes ecuaciones:

⎧ β 0 = b0
⎪β = b − a β
⎪ 1 1 1 0
⎪⎪ β 2 = b2 − a1β1 − a2 β 0
(2) ⎨
⎪ β 3 = b3 − a1β 2 − a2 β1 − a3β 0
⎪ :
⎪
⎪⎩ β n = bn − a1β n −1 − ... − an −1β1 − an β 0 0
Con la elección actual de variable se obtiene:

⎧ x1 ' = x2 +β1u
⎪x ' = x + β u
⎪⎪ 2 3 2

(3) ⎨ :
⎪x ' = x + β u
⎪ n −1 n n −1

⎪⎩ xn ' = −an x1 − an −1 x2 − ... − a1 xn + β n u

Este método usa una ecuación en forma normalizada; por ejemplo, para una
ecuación diferencial de orden 3 su forma normalizada es:

y iv + a1 y '''+ a2 y ''+ a3 y '+ a4 y

= b0u iv + b1u '''+ b2u ''+ b3u '+ b4u (4)
 10

Como ejemplo vamos a hallar la representación en el espacio de estados de un

sistema de tiempo continuo modelado mediante la siguiente ecuación
diferencial lineal:

y '''+ 3 y ''+ 2 y ' = 5u '+ u (5)

Note que la función de entrada posee derivadas.

La forma normalizada de la ecuación (5) es la siguiente:

y '''+ a1 y ''+ a2 y '+ a3 y

= b0u '''+ b1u ''+ b2u '+ b3u (6)
Comparando las ecuaciones (5) y (6) obtenemos

⎧a1 = 3; a2 = 2; a3 = 0;
(7) ⎨
⎩b0 = 0; b1 = 0; b2 = 5; b3 = 3;
Substituyendo (7) en (2) :

β 0 = b0 = 0
β1 = b1 − a1β 0 = 0 − 3(0) = 0
β 2 = b2 − a1β1 − a2 β 0 = 5 − 3(0) − 2(0) = 5
β 3 = b3 − a1β 2 − a2 β1 − a3β 0 = 1 − 3(5) − 2(0) − 0(0) = −14
 11

De la ecuación (3) tenemos:

x1 ' = x2 + (0)u
x2 ' = x3 + 5u
x3 ' = − a3 x1 − a2 x2 − a1 x3 + β 3u
= −0 x1 − 2 x2 − 3x3 − 14u
En representación matricial tenemos

⎡ x. ⎤
⎢ 1 ⎥ ⎡0 1 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡0 ⎤
⎢ . ⎥ ⎢
⎢ x 2 ⎥ = ⎢0 0 1 ⎥ ⎢ x2 ⎥ + ⎢ 5 ⎥ u
⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ . ⎥ ⎢⎣0 -2 - 3⎥⎦ ⎣⎢ x3 ⎦⎥ ⎢⎣14 ⎥⎦
⎢x 3 ⎥
⎣ ⎦
La ecuación de salida la obtenemos de (1) :

x1 = y − β 0u ⇒ x1 = y − (0)u ⇒ y = x1
Por lo tanto

⎡ x1 ⎤
y = [1 0 0] ⎢ x2 ⎥ + [ 0] u
⎢ ⎥
⎢⎣ x3 ⎥⎦
 12

Vamos a hallar la representación en el espacio de estados para el mismo

sistema usando el método presentado en el libro Modeling and simulation of
dynamic systems, Robert L. Woods, referenciado en la bibliografía.

Definiciones de X como funciones de z , Dz ,etc como funciones

las variables de ω , z , Dz ,etc de x y u
estado
u1  ω
x1  z x1 = z z = x1
x2 = Dz Dz = x2
x2  x1 '
x3 = D z − γ 1ω
2 D 2 z = x3 + γ 1u1
x3  x2 '− γ 1u1
D 3 z = x4 + γ 1Du1 + γ 2u 1
x4  x3 '− γ 2u1 x4 = D z − γ 1Dω − γ 2ω
3

y '''+ 3 y ''+ 2 y ' = 5u '+ u ( •)

u1 = u
x1 = y
x2 = y '
x3 = y ''− γ 1u1 (••)
Entonces

y '' = x3 + γ 1u1
 13

De la ecuación (•) :

y ''' = −3 y ''− 2 y '+ 5u1 '+ u1

y ''' = −3( x3 + γ 1u1 ) − 2 x2 + 5u1 '+ u1

De la ecuación (••) :

x3 ' = −3( x3 + γ 1u1 ) − 2 x2 + 5u1 '+ u1 − γ 1u1 '

x3 ' = −3x3 − 3γ 1u1 − 2 x2 + u1 + 5u1 '− γ 1u1 '

x3 ' = −3x3 − 2 x2 + ( −3γ 1 + 1)u1 + (5 − γ 1 )u1 '

Haciendo γ 1 = 5 , los coeficientes de u1 ' (la derivada en la función de

excitación) se eliminan así:

x3 ' = −3x3 − 2 x2 + [−3(5) + 1]u1 + (5 − 5)u1 '

Luego las ecuaciones son

x1 ' = y ' = x2
x2 ' = y '' = x3 + 5u
x3 ' = −3x3 − 2 x2 − 14u1
 14

La representación en el espacio de estado es

⎡ x. ⎤
⎢ 1 ⎥ ⎡0 1 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡0 ⎤
⎢ . ⎥ ⎢
⎢ x 2 ⎥ = ⎢0 0 1 ⎥ ⎢ x2 ⎥ + ⎢ 5 ⎥ u
⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ . ⎥ ⎢⎣0 -2 - 3⎥⎦ ⎣⎢ x3 ⎦⎥ ⎢⎣14 ⎥⎦
⎢x 3 ⎥
⎣ ⎦
⎡ x1 ⎤
y = [1 0 0] ⎢ x2 ⎥ + [ 0] u
⎢ ⎥
⎢⎣ x3 ⎥⎦
Como vemos, es la misma que se obtuvo con el método de Ogata.

NOTA: Recordemos que un sistema puede tener diferentes representaciones

en el espacio de estado.

Bibliografía

• Ogata, Katsuhiko.: Ingeniería de Control Moderna. Tercera Edición.

Pearson Educación S.A. Madrid. España. 2003
• Woods, Robert L: Modeling and Simulation of Dynamic Systems.
Pearson Education. USA. 1997