Sistemas Dinámicos

Unidad 2, Etapa 2 - Modelar el Sistema Dinámico en el Dominio de la Frecuencia

Punto 4 y 5

Estudiante:
Ivan Dario Lara Ramírez
Grupo: 243005_6

Tutora:
Adriana Del Pilar Noguera

Universidad Nacional Abierta y a Distancia “UNAD”

Escuela De Ciencias Básicas Tecnología e Ingeniería “ECBTI”
2017
4. Determine el error en estado estacionario del sistema.

Como se investigó anteriormente

𝐾𝑝 𝑒𝑠 = lim 𝐸(𝑠)
𝑠→0

Ante una entrada de tipo escalón

1
𝐼=
𝑠
2 2
5 1 5
lim 𝑠 ∗ =
𝑠→0 6 𝑠 6
𝑠+1 𝑠+1
5 5

Aplicando el límite hallaremos el kp

2
lim 5 =
𝑠→0 6
(0) + 1
5

2
𝑘𝑝 =
5
1 1
𝐺𝑠𝑠 = = = 0.7142
1 + 𝑘𝑝 1 + 2
5

Y 𝐺𝑠𝑠 es el error que se obtiene para un caso de primer orden a la entrada escalón
 5. A partir de la ecuación característica determine la estabilidad del sistema.

Como es un sistema de primer orden con las ecuaciones características se puede dar solución

𝟏 𝟏
𝟑 𝟑
𝟏 𝟓 𝟓 1
𝒔+ 𝒔+
𝐸(𝑠) = 𝟑 = 𝟔 = 𝟔 = 3
𝟓 𝟏 5 1 7
𝒔+𝟔 𝟑 𝑠+6+3 𝑠+6
1+ 𝟓 5
𝒔+𝟔 𝑠+6

Se analiza el denominador
7
𝑠+ =0
6
7
𝑠=−
6

Y por lo tanto se puede decir que el sistema es estable dado que su polo está en la parte negativa