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Apuntes de Ingenierı́a de Control
Ángel Gaspar González Ródrı́guez
Área de Ingenierı́a de Sistemas y Automática

Departamento de Ingenierı́a Electrónica y Automática
Universidad de Jaén
ii
Tabla de Contenidos
Tabla de Contenidos IV
1. Transformadas de Laplace 1
1.1. Transformadas de Laplace como operador matemático . . . . . . . . . . . 1
1.2. Definición. Linealidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3. Transformada de Laplace de funciones comunes . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4. Transformadas Laplace de funciones obtenidas a partir de otras funciones 4
1.5. Teoremas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.6. Transformada inversa de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2. Formulación entrada/salida 21
2.1. Ámbito y elección del modelo de sistemas dinámicos . . . . . . . . . . . . 21
2.2. Función de transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.3. Linealización de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3. Modelado de sistemas 37
3.1. Sistemas Eléctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2. Sistemas Mecánicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.3. Sistemas Térmicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.4. Máquinas de Corriente Continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.5. Sistemas hidráulicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
iii
4. Respuesta Transitoria y Estacionaria 57
4.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.2. Sistemas de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.3. Sistemas de Segundo Orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.4. Sistemas de orden superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.5. Reducción de sistemas de orden superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.6. Lugar de las raı́ces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5. Controlador PID 87
5.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.2. Efecto de cada acción sobre la respuesta . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.3. Reglas de Sintonización de los reguladores PID . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.4. Consideraciones prácticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
6. Respuesta en frecuencia 107
6.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
6.2. Diagramas de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
6.3. Margen de fase y ganancia. Estabilidad relativa . . . . . . . . . . . . . . 123
6.4. Correlación entre la respuesta transitoria y la respuesta en frecuencia . . 125
6.5. Diseño de compensadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
iv
Capı́tulo 1
Transformadas de Laplace
1.1. Transformadas de Laplace como operador ma-

temático
Las transformadas de Laplace son una herramienta matemática empleada principal-

mente para la resolución de ecuaciones diferenciales lineales. En este sentido supone una
importante simplificación de las ecuaciones porque con su empleo se consigue:
transformar ecuaciones diferenciales en ecuaciones algebraicas
transformar funciones de tipo seno, coseno o exponencial en cocientes de polino-

mios.
En relación a lo anterior, en la asignatura de Ingenierı́a de Control se aplicarán las

transformadas de Laplace a ecuaciones diferenciales y a señales de entrada. De este
modo, se podrá obtener, en el dominio de Laplace, cuál es la respuesta de un sistema a
una determinada entrada o excitación.
Las transformadas de Laplace también constituyen el primer paso hacia el estudio de

un sistema en el dominio de la frecuencia.
1
1.2. Definición. Linealidad
Si f (t) es una función de orden exponencial tal que f (t) = 0 para t < 0 entonces tiene
transformada de Laplace que se obtiene mediante
Z ∞
L f (t) = f (t)e−s t d t
0
A partir de esta definición es sencillo comprobar que la transformada de Laplace es un

operador lineal, que cumple
si F (s) = L f (t), G(s) = L g(t) y α²C ⇒
L (α f (t)) = αL f (t)
L (f (t) + g(t)) = L (f (t) + g(t))
1.3. Transformada de Laplace de funciones comunes
Para todas las funciones presentadas, se supone que son nulas para t < 0.
1.3.1. Función exponencial
1
L e−a t =
s+a
Demostración:
Z ∞ Z ∞
−a t −s t −a t 1
f (t) = e ∀t ≥ 0 ⇒ L f (t) = e e dt = e−(s+a) t dt =
0 0 s+a
2
1.3.2. Función escalón unitario
1
L1 =
s
En efecto
Z ∞
1
si f (t) = 1(t) = 1 ∀ t ≥ 0 ⇒ L f (t) = e−s t 1dt =
0 s
1.3.3. Función rampa unitaria
1
Lt =
s2
Hay que resolver la integral

Z ∞
L f (t) = e−s t tdt
0
Integrando por partes con u = t, dv = e−s t dt, la anterior integral se descompone en

¯∞ Z ∞ ¯∞
1 −st ¯¯ 1 −st −1 −st ¯¯ 1
−t e ¯ + e dt = 2 e ¯ = 2
s 0 0 s s 0 s
1.3.4. Funciones seno y coseno
ω
L sin ωt =
s2 + ω 2
s
L cos ωt = 2
s + ω2
Demostración: Se emplearán las expresiones del seno y coseno como resta/suma de ex-
ponenciales
1 ¡ jωt ¢
sin ωt = e − e−jωt
2j
1 ¡ jωt ¢
cos ωt = e + e−jωt
2
3
f (t) = sin ωt ∀ t ≥ 0 ⇒ L f (t) =
µ ¶
1 ¡ jω t −jω t
¢ 1 1 1 ω
Le −Le = − = 2
2j 2j s − jω s + jω s + ω2
f (t) = cos ωt ∀ t ≥ 0 ⇒ L f (t) =

µ ¶
1¡ jω t −jω t
¢ 1 1 1 s
Le +Le = + = 2
2 2 s − jω s + jω s + ω2
1.4. Transformadas Laplace de funciones obtenidas

a partir de otras funciones
1.4.1. Funciones desplazadas en el tiempo
Sea f (t) = 0 ∀ t < 0 y F (s) = L f (t) y sea f (t − α) la misma función pero

desplazada en el tiempo, con α > 0 y f (t − α) = 0 ∀ t < α. Entonces
L f (t − α) = e−sα F (s)
Demostración: de la definición de transformada de Laplace se tiene

Z ∞
L f (t − α) = f (t − α)e−s t dt
0
Haciendo el cambio de variable τ = t − α y teniendo en cuenta que

f (τ ) = 0 ∀ τ < 0, la expresión anterior se puede escribir como
Z ∞ Z ∞
−s (τ +α) −sα
f (τ )e dτ = e f (τ )e−s τ dτ = e−sα F (s)
−α 0
1.4.2. Función Pulso
Se define la función pulso como la función



 1
 0 ≤ t ≤ t0
t0
f (t) =


 0 t < 0, t > t0
4
El área bajo la función pulso es 1, cualquiera que sea el valor de t0 . Esta función se
puede interpretar como la resta de un escalón de amplitud 1/t0 y otro escalón de igual
amplitud pero retrasado t0 segundos.
µ ¶
1(t) 1(t − t0 ) 1 1 1 ¡ ¢
L f (t) = L − = − e−s t0 = 1 − e−s t0
t0 t0 s t0 s t0 s t0
1.4.3. Función Impulso Unitario
Se obtiene de la definición de la función pulso haciendo el lı́mite de esa función cuando

t0 tiende a 0. También se conoce como delta de Dirac δ(t)

 lı́m 1

 0 ≤ t ≤ t0
t0 →0 t0
δ(t) =


 0 t < 0, t > t0
Con esta definición
L δ(t) = 1
Efectivamente
µ ¶ · ¸
1(t) 1(t − t0 ) 1 ¡ ¢
L δ(t) = L lı́m − = lı́m 1 − e−s t0
t0 →0 t0 t0 t0 →0 t0 s
Aplicando el teorema de L‘Hoppital, la anterior expresión pasa a

d ¡ ¢
1 − e−s t0
dt s
lı́m 0 = =1 (1.4.0)
t0 →0 d s
(t0 s)
dt0
1.4.4. Escalado en el tiempo
Sea f (t) = 0 ∀ t < 0 y F (s) = L f (t), entonces la transformada Laplace de la

misma función pero escalada en el tiempo resulta
µ ¶
t
Lf = α F (α s)
α
5
Demostración: partiendo de la definición de transformada de Laplace, se tiene
µ ¶ Z ∞ µ ¶
t t
Lf = f e−s t dt
α 0 α
Con el cambio de variable t1 = t/α y s1 = s α, la anterior expresión se transforma en
Z ∞
f (t1 )e−s1 t1 αdt1 = α F (s1 ) = α F (α s)
0
1.4.5. Multiplicación por e−α t
Sea f (t) = 0 ∀ t < 0 y F (s) = L f (t), entonces

Z ∞
¡ −α t
¢
L f (t)e = e−α t f (t)e−s t dt = F (s + α)
0
1.5. Teoremas
1.5.1. Teorema de la diferenciación real
Sea f (t) = 0 ∀ t < 0 para la que existe transformada de Laplace F (s) = L f (t).
Entonces
· ¸
d
L f (t) = s F (s) − f (0)
dt
Demostración: Si se realiza por partes la integral que supone dicha transformada con
dv = e−s t dt y u = f (t)
Z ∞ ¯∞ Z ∞ · ¸ −s t
−s t e−s t ¯¯ d e
L f (t) = f (t)e dt = f (t) ¯ − f (t) dt
0 −s 0 0 dt −s
Al ser f(t) de orden exponencial, existirá un número infinito de valores de s en el que el
valor del primer sumando para t → ∞ sea 0 1 . En ellos, la anterior ecuación pasa a
· ¸ · ¸
f (0) 1 d d
F (s) = + L f (t) ⇒ L f (t) = s F (s) − f (0)
s s dt dt
¯∞
1 e−s t ¯
Dependiendo de la función f (t) es posible que el valor del sumando −s ¯ sea ∞ para una deter-
0
minada región de s
6
1.5.2. Teorema del valor final
Sea f (t) = 0 ∀ t < 0 y F (s) = L f (t). Se supone que existe transformada de

Laplace para f (t) y su derivada. Igualmente se supone que existe lı́m f (t), para lo cual
t→∞
hay que comprobar que los polos de s F (s) se encuentran todos en el semiplano negativo.
Con estas premisas,
lı́m f (t) = lı́m s F (s)

t→∞ s→0
Demostración:
Z ∞· ¸
d
lı́m f (t) e−s t dt = lı́m [sF (s) − f (0)]
s→0 0 dt s→0
Por otro lado, como lı́m e−s t = 1, el primer termino también equivale a
s→0
Z ∞· ¸
d ¯∞
f (t) dt = f (t)¯0 = lı́m f (t) − f (0)
0 dt t→∞
Igualando los términos de la derecha de las anteriores ecuaciones, se tiene
lı́m f (t) = lı́m s F (s)

t→∞ s→0
1.5.3. Teorema del valor inicial
Sea f (t) = 0 ∀ t < 0 y F (s) = L f (t). Se supone que existe transformada de

Laplace para f (t) y su derivada. Entonces
· ¸
d
L+ f (t) = sF (s) − f (0+ )
dt
El lı́mite de la anterior expresión para s → ∞ es
Z ∞· ¸
d £ ¤
lı́m f (t) e−s t dt = lı́m sF (s) − f (0+ )
s→∞ 0+ dt s→∞
Si f(t) es de orden exponencial, el primer miembro es cero cuando s tiende a infinito. Por
tanto
f (0+ ) = lı́m sF (s)

s→∞
7
1.5.4. Teorema de la integración real
Sea f (t) = 0 ∀ t < 0. Se supone que existe transformada de Laplace para f (t),
F (s) = L f (t). Entonces existe la transformada de Laplace de su integral y vale
·Z ¸ Z ¯
1 ¯ F (s)
L f (t)dt = f (t)dt¯¯ +
s t=0 s
Si el valor inicial de la integral es cero o bien se realiza la transformada de Laplace sobre

la integral definida de t con lı́mite inferior en 0, entonces:
·Z t ¸
F (s)
L f (t)dt =
0 s
es decir, que la transformada de Laplace de la integral supone una división por s de la

transformada de la función original.
Demostración:
·Z ¸ Z ∞ ·Z ¸
L f (t)dt = f (t)dt e−s t dt =
·Z ¸ −s t ¯∞0 Z ∞ Z ¯
e ¯¯ e−s t 1 ¯ F (s)
f (t)dt ¯ − f (t) dt = f (t)dt¯¯ +
−s 0 0 −s s t=0 s
1.5.5. Teorema de la diferenciación compleja
Sea f (t) = 0 ∀ t < 0. Se supone que existe transformada de Laplace para f (t),
F (s) = L f (t). Entonces, excepto en los polos de F (s), se cumple
dF (s)
L [t · f (t)] = −
ds
Efectivamente
Z ∞ Z ∞
−s t d (e−s t )
L [t · f (t)] = t f (t)e dt = − f (t) dt
0 0 ds
Z
d ∞ dF (s)
= − f (t)e−s t dt = −
ds 0 ds
8
Transformadas de empleo habitual
Aparte de las transformadas que se han visto anteriormente existen algunas otras que
se deducen fácilmente de las propiedades y teoremas anteriores y que conviene saber:
s+α
L e−αt cos(ωt) =
(s + α)2 + ω 2
ω
L e−αt sin(ωt) =
(s + α)2 + ω 2
n!
L tn = n+1
s
n!
L e−αt tn =
(s + α)n+1
1.6. Transformada inversa de Laplace
Es posible obtener la transformada inversa de Laplace de una función realizando una

integración compleja o bien haciendo coincidir la función que se quiere antitransformar
de acuerdo a alguno de los patrones conocidos de transformadas de funciones.
Ası́, si se quiere obtener la transformada de Laplace de una función del tipo

a·s+b
s2 + ω 2
será más sencillo descomponer la anterior función en esta otra
s b ω
a +
s2 +ω 2 ω s + ω2
2
cuya antitransformada es un seno más un coseno.
Este procedimiento será el habitual para la obtención de la transformada inversa de

una señal de respuesta.
1.6.1. Descomposición en fracciones simples
A continuación se verán algunos ejemplos de obtención de la transformada inversa de

cocientes de polinomios.
9
Ejemplo 1. Polos reales
2s + 1 2s + 1
Y (s) = =
s2 + 3s + 2 (s + 2)(s + 1)
Se ensaya una solución del tipo
A B
+
s+2 s+1
con lo que
As + A + Bs + 2B = 2s + 1
Por tanto puede escribirse Y (s) como

3 −1
+
s+2 s+1
cuya antitransformada es
y(t) = 3e−2t − et
Ejemplo 2. Polos reales con grado del numerador igual o mayor que el del
denominador
s3 + 6s2 + 13s + 7
Y (s) =
s2 + 3s + 2
Se realiza la división comprobándose que Y (s) resulta
2s + 1 2s + 1
s+3+ =s+3+
s2 + 3s + 2 (s + 2)(s + 1)
Su antitransformada es
dδ(t)
y(t) = + 3δ(t) + 3e−2t − et
dt
Este ejercicio teórico carece de sentido fı́sico dado que la respuesta está compuesta de un
impulso unitario, y aún peor, la derivada de un impulso. En realidad, la respuesta de un
sistema ante una entrada del tipo impulso, pulso o senoide se expresará como un cociente
de polinomios donde el grado del numerador siempre será menor que el del denominador.
En caso contrario la respuesta tendrı́a carácter impulsional, lo que no es natural.
10
Ejemplo 3. Polos complejos conjugados
3s − 5
Y (s) =
s2 + 4s + 13
En este caso se busca un patrón correspondiente a la transformada de una exponencial

por un seno o coseno. De este modo Y (s) se puede escribir como
3s − 5 s+2 11 3
2 2
=3 2 2
−
(s + 2) + 3 (s + 2) + 3 3 (s + 2)2 + 32
11 −t
y(t) = 3e−2t cos 3t − e sin 3t
3
Ejemplo 4. Polos complejos conjugados más polo real
−3s2 − 15
Y (s) =
(s2 + 2s + 10)(s + 1)
As + B C
+
s2 + 2s + 10 s + 1
con lo que
As2 + As + Bs + B + Cs2 + 2Cs + 10C = −3s2 − 15
Resolviendo queda A = −1, B = 5 y C = −2, con lo que Y (s) puede escribirse como
s+1 3 2
− 2 2
+2 2 2
−
(s + 1) + 3 (s + 1) + 3 s+1
y(t) = −e−t cos 3t + 2e−t sin 3t − 2e−t
11
Ejemplo 5. Polos reales múltiples
−s2 + 5
Y (s) =
(s + 2)3
A B C
+ +
s + 2 (s + 2)2 (s + 2)3
que origina la ecuación
A(s2 + 4s + 4) + B(s + 2) + C = −s2 + 5
Resolviendo queda A = −1, B = 4 y C = 1, con lo que Y (s) puede escribirse como
−1 4 1
+ 2
+
s + 2 (s + 2) (s + 2)3
Teniendo en cuenta que
1
L −1 2
= te−αt
(s + α)
1 t2 −αt
L −1 = e
(s + α)3 2
queda
t2 −2t
y(t) = −e−2t + 4t e−2t + e
2
1.6.2. Descomposición en fracciones simples empleando Matlab
El paquete de cálculo matemático Matlab dispone de una función (residue) que realiza
la descomposición en fracciones simples de un cociente de polinomios. Para entender esta
función se definen:
residuos como los coeficientes de cada una de las fracciones simples
12
polos los valores que hacen cero los denominadores de las fracciones simples y
ceros los valores que hacen cero los numeradores de las fracciones simples
A continuación se muestran algunos ejemplos extraı́dos directamente de la ventana de

comandos de Matlab.
Ejemplo 1
num = [2 5 3 6]; % Vector fila con los coeficientes del numerador

den = [1 6 11 6]; % y otro con los coeficientes del denominador
printsys(num,den,’s’) % Los muestra como cociente de polinomios en s
num/den =
2 s^3 + 5 s^2 + 3 s + 6
-----------------------
s^3 + 6 s^2 + 11 s + 6
[r,p,k] = residue(num,den)
% Calcula los residuos, los polos y el polinomio independiente
r =
-6
-4
3
p =
-3
-2
-1
k =
2
es decir
6 4 3
2− − +
s+3 s+2 s+1
% residue también realiza la función inversa

[num,den] = residue(r,p,k)
num =
2 5 3 6
den =
1 6 11 6
13
Ejemplo 2
El inconveniente de la función residue es que la descomposición no es inmediata

cuando se trata de polos complejos conjugados
num = [2 5];
den = [1 2 10];
[resid polos k] = residue(num,den)
resid =
1.00 - 0.50i
1.00 + 0.50i
polos =
-1.00 + 3.00i
-1.00 - 3.000i
k =
[]
lo que obliga a realizar cálculos posteriores para la obtención de la respuesta temporal.

Ası́, si se denomina r al primer residuo y p al primer polo, se tendrı́a que para cada par
de polos conjugados las fracciones simples expresadas en sus partes reales e imaginarias
resultarı́an
<(r) + i=(r) <(r) − i=(r)
+
s − <(p) − i=(p) s − <(p) + i=(p)
(<(r) + i=(r)) e<(p)·t ei=(p)·t + (<(r) − i=(r)) e<(p)·t e−i=(p)·t
= 2<(r)e<(p)·t cos(=(p) · t) − 2=(r)e<(p)·t sin(=(p) · t)
En el ejemplo anterior, la respuesta temporal obtenida de la fórmula anterior es
2e−t cos(3t) + e−t sin(3t)
14
Ejemplo 3
Otra función bastante útil es tf2zp que proporciona el conjunto de ceros, polos y la
ganancia que corresponden a un cociente de polinomios.
num = [4 16 12]; den = [1 12 44 48 0]; [z, p k] = tf2zp(num,den)

% Calcula los ceros, polos y ganancia del cociente de polinomios
z =
-3
-1
p =
0
-6
-4
-2
k =
4
lo que significa que
4s2 + 16s + 12 4(s + 3)(s + 1)

4 3 2
=
s + 12s + 44s + 48s s(s + 6)(s + 4)(s + 2)
Esta función también tiene su inversa zp2tf, aunque para llamarla es preciso que sus
parámetros (ceros, polos y ganancias) estén dispuestos en columnas
% Los argumentos de la función inversa han de ser columnas

p = [0 -2 -4 -6]’; z = [-1 ; -3]; k = 4;
[num den] = zp2tf(z, p,k);

printsys(num,den,’s’)
num/den =
4 s^2 + 16 s + 12
----------------------------
s^4 + 12 s^3 + 44 s^2 + 48 s
1.6.3. Ecuaciones diferenciales invariantes en el tiempo
Se parte de un sistema como el de la figura siguiente donde las ecuaciones diferenciales

que marcan la evolución del sistema son lineales y cuyos coeficientes son invariantes en
el tiempo; el sistema está excitado por una señal de entrada variable en el tiempo. En
15
Figura 1.1: Respuesta de un sistema a una excitación
esta situación, la respuesta del sistema puede obtenerse resolviendo en el dominio del
tiempo la ecuación diferencial aplicada a la entrada. Esto entraña cierta dificultad, no
existiendo en algunas circunstancias un procedimiento sistemático para su resolución.
Sin embargo, en el dominio de Laplace puede obtenerse la respuesta del sistema como el
producto de la transformada de la ecuación diferencial multiplicado por la transformada
de la señal de excitación. Una vez obtenida la respuesta en el dominio de Laplace, puede
antitransformarse para obtener la correspondiente respuesta temporal.
A continuación se plantearán diferentes casos en los que se emplean transformadas de

Laplace para resolver ecuaciones diferenciales.
Evolución de la velocidad de un motor
En este ejemplo se hallará la evolución de la velocidad de un motor de corriente continua

al que se le aplica un escalón de valor I0 en la corriente de inducido. El motor parte de
velocidad cero.
Las ecuaciones simplificadas de un motor de corriente continua indican que el par

generado es proporcional a la intensidad de inducido ia (t)
T (t) = Kφ ia (t)
Por otro lado la ecuación mecánica para un accionamiento donde existe un rozamiento
B y una inercia J es
dω(t)
T (t) = J + Bω(t)
dt
16
Aplicando la transformada de Laplace queda
Kφ Ia (s) = JsΩ(s) + BΩ(s)
donde Ia (s) y Ω(s) son respectivamente las transformadas de Laplace de ia (t) y ω(t).
Adelantándonos a las funciones de transferencia, puede verse que en el dominio de Laplace
existe una relación entre excitación y respuesta, dada por
Ω(s) Kφ
= G(s) con G(s) =
Ia (s) Js + B
I0
Particularizando para una entrada Ia (s) = s
se obtiene una respuesta
I0 Kφ I0 Kφ J 1
Ω(s) = −
Bs B Js + B
que equivale a una respuesta temporal
I0 Kφ ³ −B t
´
ω(t) = 1−e J
B
Por tanto los pasos a seguir para obtener la respuesta de un sistema a una determinada
excitación son:
1. Obtener la función G(s) a partir de la ecuación diferencial del sistema
2. Hallar la transformada de Laplace de la excitación
3. Obtener la respuesta en el dominio de Laplace multiplicando ambas funciones
4. Antitransformar la función de respuesta para obtener la evolución temporal
Resolución de ecuación diferencial con condiciones iniciales no nulas
Las transformadas de Laplace permiten transformar una derivada en una multiplicación

por la variable compleja s y una integral en una división por s. En relación a la derivada,
la anterior afirmación se cumple sólo si en t = 0 se anula la función a la que se aplica la
17
derivada. En caso contrario, sigue siendo posible el hallar la transformada de Laplace de
la derivada, aunque aparece un término adicional.
Como ejemplo, se tiene el sistema
·· · ·
x +3 x +2x = 0 con x(0) = a y x (0) = b
Su transformada de Laplace queda
£ ¤
s2 X(s) − as − b + 3 [sX(s) − a] + 2X(s) = 0
con lo que
as + b + 3a 2a + b a + b
X(s) = 2
= −
s + 3s + 2 s+1 s+2
y finalmente
x(t) = (2a + b)e−t − (a + b)e−2t
Sistema muelle-amortiguador
Hallar la evolución temporal de la posición en vertical del sistema de la figura siguiente,

que parte de una posición inicial de 1m y de una velocidad inicial de ascenso de 2m/s.
Figura 1.2: Respuesta de un sistema muelle-amortiguador
La única dificultad añadida de este ejemplo estriba en identificar a la gravedad como

señal de entrada. Se resuelve simplemente considerándola como una función escalón que
18
se aplica a partir de t = 0. Para simplificar, se considerará un valor de gravedad igual a
g = 10m/s2 . Con esto, la ecuación diferencial del movimiento resulta
·· · ·
2 y +4 y +10y = 10 con y(0) = 1 y y (0) = −2
Aplicando la transformada de Laplace queda
s2 + 10
Y (s) =
s(s2 + 2s + 5)
Agrupando convenientemente queda
y(t) = 2 − e−t cos(2t) − 3e−t sin(2t)
19
20
Capı́tulo 2
Formulación entrada/salida
En este tema se aborda el problema del modelado de sistemas. Un modelo del sistema
es el conjunto de ecuaciones que definen la dinámica de un sistema, ya sea mecánico,
eléctrico, biológico, quı́mico, térmico, económico... Estas ecuaciones suelen ser diferen-
ciales.
La obtención del modelo de un sistema es el primer paso en el diseño de su controla-

dor, dado que del análisis matemático del modelo del sistema se escogerá el formato y
estructura del controlador.
2.1. Ámbito y elección del modelo de sistemas dinámi-

cos
Para un mismo sistema o proceso, el modelo puede adoptar formas distintas. Esto se
debe a:
Una diferente formulación. En el estudio de sistemas enfocados a su control, puede

optarse por la formulación mediante funciones de transferencia, que definen una
21
relación entre entradas y salidas en el dominio de Laplace, o bien por la formulación
en el espacio de estados, más apropiado en problemas de control óptimo.
Un modelado más o menos preciso. Un modelo puede ser apropiado para estudiar
un objeto en unas circunstancias pero no en otras. Ası́, las leyes de Kepler y la teorı́a
gravitacional de Newton permiten explicar las orbitas de casi todos los planetas,
pero para explicar exactamente la órbita de Mercurio es preciso aplicar la teorı́a
de la relatividad general. En general, el ingeniero deberá valorar la idoneidad de
emplear un modelo más preciso a costa de una mayor dificultad en su estudio y un
mayor coste computacional, o bien utilizar un modelo más simplificado pero menos
preciso.
Otro aspecto a tener en cuenta es que el modelado de sistemas en cualquiera de las

dos formulaciones, especialmente en la de funciones de transferencia, requiere que los
sistemas sean lineales e invariantes en el tiempo.
Un sistema es lineal cuando se aplica el principio de superposición y escalabilidad, es

decir:
La respuesta del sistema cuando se aplican conjuntamente dos señales de entrada

coincide con la suma de las respuestas obtenidas de aplicar las dos señales de
entrada por separado
el sistema responde a dos señales de entrada proporcionales mediante dos señales

de salida también proporcionales, siendo la constante de proporcionalidad la misma
que la de las señales de entrada.
Cuando un sistema es no lineal, hay que: definir nuevas variables de manera que el sistema
se convierta en lineal; operar en intervalos restringidos para las variables de manera que
las funciones puedan aproximarse mediante rectas; o bien realizar ambas tareas.
Un sistema lineal es invariante en el tiempo cuando los coeficientes de la ecuación

diferencial que rige el movimiento son constantes. Por ejemplo, un motor de inducción que
22
se pone en funcionamiento puede modelarse mediante ecuaciones donde las resistencias
se consideran constante. Sin embargo, a medida que pasa intensidad por los devanados
las pérdidas por efecto Joule incrementan la temperatura de los mismos, aumentando
su resistencia. En el caso de que los coeficientes varı́en con el tiempo ha de establecerse
una ventana de tiempo para la que se supone que la variación de los parámetros no es
significativa.
2.2. Función de transferencia
2.2.1. Definición y propiedades
La función de transferencia se aplica a sistemas lineales invariantes en el tiempo con

ecuaciones iniciales nulas. Se define, en el dominio de Laplace, como la relación entre la
respuesta o salida de un sistema y la excitación o entrada.
En el ejemplo anterior de la máquina de corriente continua acoplado a una carga de

inercia J y rozamiento B, se vio que la ecuación del movimiento era:
Kφ Ia (s) = JsΩ(s) + BΩ(s)
En este caso, la función de transferencia serı́a
Ω(s) Kφ
= G(s) con G(s) =
Ia (s) Js + B
con lo que una máquina de corriente continua puede representarse como un bloque cuya
entrada y salida son respectivamente la transformada de Laplace de la intensidad y de
la velocidad, y cuya función de transferencia es la que se acaba de calcular.
I0
Particularizando para una entrada Ia (s) = s
se obtiene una respuesta
I0 Kφ I0 Kφ J 1
Ω(s) = −
Bs B Js + B
Se denomina orden de la función de transferencia al grado de su denominador.
23
Ia (s) Ω(s)
- Kφ -
G(s) =
Js + B
Figura 2.1: Función de transferencia de un a máquina de corriente continua
Merece la pena apuntar las siguientes caracterı́sticas relativas a la función de transfe-

rencia:
Es un tipo de formulación del modelo matemático de un sistema, que relaciona la

dinámica de la variable de salida con la dinámica de la señal de entrada.
Para sistemas lineales, es una propiedad del sistema que no depende de la señal de
entrada aplicada.
La función de transferencia debe incluir las unidades de medida necesarias; más

allá de esto, no proporciona información sobre la estructura fı́sica del sistema. Ası́,
existen sistemas totalmente distintos que pueden tener similar función de transfe-
rencia.
La función de transferencia multiplicada por la señal de entrada proporciona la

señal de salida en el dominio de Laplace. Antitransformando esta señal puede
obtenerse la evolución temporal de la salida. Antes de realizar esta operación, la
función de transferencia ya permite conocer detalles de la naturaleza de la salida,
como su tendencia a la sobreoscilación o el error en régimen permanente esperado.
Cuando las ecuaciones del movimiento son desconocidas, puede estimarse la función
de transferencia midiendo las salidas proporcionadas para diferentes entradas. La
función de transferencia ası́ hallada permitirá obtener las caracterı́sticas dinámicas
del sistema.
24
Entrada o Salida o
Error Señal de Señal del
excitación respuesta
control actuador Diagrama o
Controlador Actuador
proceso
Transductor
Figura 2.2: Representación del lazo de control de un sistema
2.2.2. Respuesta impulso
Cuando la señal de entrada a un sistema es la función impulso, cuya transformada de

Laplace es 1, entonces la respuesta coincide numéricamente con la función de transferen-
cia del sistema.
De esta forma, si se halla la transformada de Laplace de la respuesta del sistema a

una entrada impulso se conocerá, al menos teóricamente, la función de transferencia del
mismo.
2.2.3. Diagrama de bloques
Supóngase un sistema como el de la figura 2.2.
En él se ha representado con un bloque cada uno de los componentes de que consta
el sistema de control global. Se llama Diagrama de bloques a la representación mediante
bloques del sistema, donde se indiquen las relaciones entre bloques mediante los flujos
de señales.
Gracias al diagrama de bloques se tiene una idea global del conjunto y de la comuni-
cación de señales entre los distintos componentes.
Cada uno de los componentes puede identificarse mediante su función de transferencia,

con lo que el anterior diagrama quedarı́a como en la figura 2.3
25
E(s) U(s) Ac(s) Y(s)
X(s)
Gc(s) Gac(s) Gs(s)
Ysens(s)
Punto de
H(s) ramificación
Punto de
suma
Figura 2.3: Diagrama de bloques con las funciones de transferencia de cada componente
En este caso cada uno de los bloques se ve representado mediante su función de transfe-
rencia, que expresa la relación entre la variable de entrada y la de salida. Ası́ las funciones
de transferencia para el controlador, actuador, sistema o proceso, y finalmente el sensor
serı́an respectivamente:
U (s)
Gc (s) =
E(s)
Ac(s)
Gac (s) =
U (s)
Y (s)
Gs (s) =
Ac(s)
Ysens (s)
H(s) =
Y (s)
Esto permite definir la función de transferencia de la trayectoria directa como

Y (s)
Gtd (s) = Gc (s)Gac (s)Gs(s) =
E(s)
y a la función de transferencia del bucle abierto como
Ysens (s)
Gba (s) = Gc (s)Gac (s)Gs (s)H(s) = Gba (s)H(s) =
E(s)
El bucle cerrado serı́a el sistema resultante de la conexión de los bloques anterior,

incluyendo la realimentación de la señal de salida. Si, por comodidad, se denomina sim-
plemente G(s) a la función de transferencia de la trayectoria directa, entonces la función
de transferencia en bucle cerrado serı́a
G(s)
Gbc (s) =
1 + G(s)H(s)
26
2.2.4. Reducción del diagrama de bloques
Es común que del análisis de un sistema resulte un diagrama de bloques donde no sea
inmediato obtener la función de transferencia del conjunto. En este caso es preciso seguir
una serie de reglas con las que es posible reducir el diagrama de bloques a una única
función de transferencia que será función de todas las que aparecen en el diagrama.
Reducción de configuraciones básicas
Existen tres configuraciones básicas (ver figura 2.4) para las que es inmediato realizar
su reducción:
G1(s) G1(s)
G1(s) G2(s)
G2(s)
H(s)
Serie Paralelo
Bucle cerrado
Figura 2.4: Configuraciones básicas de agrupación de bloques
serie la función de transferencia resultante es producto de las funciones de cada uno de

los bloques
G(s) = G1(s) · G2(s)
paralelo la función de transferencia resultante es suma de las funciones de cada uno de

los bloques
G(s) = G1(s) + G2(s)
bucle cerrado la función de transferencia resultante se calculó anteriormente, donde es

usual que la función de realimentación H(s) sea la unidad.
G(s)
Gbc (s) =
1 + G(s)H(s)
27
Para estas tres configuraciones, Matlab proporciona sendas funciones que permiten su
reducción: series, parallel y f eedback respectivamente.
Traslación de un un bloque
En caso de que simplifique la reducción del diagrama, es posible trasladar un bloque al

otro lado de un punto de suma o de ramificación, siempre que se cumplan las siguientes
condiciones:
El producto de las funciones de transferencia a lo largo de todas las trayectorias

directas debe ser el mismo que antes de la traslación (ver figura 2.5).
El producto de las funciones de transferencia a lo largo de todos los bucles debe

ser el mismo que antes de la traslación (ver figura 2.5).
G3(s)
G1(s) G2(s)
G3(s) 1/G2(s)
G1(s) G2(s)
Figura 2.5: Traslación de bloque respetando las trayectorias directas
Intercambio de puntos de suma o de ramificación
Dos puntos de ramificación contiguos pueden ser intercambiados entre sı́.
Dos puntos de suma pueden ser intercambiados siempre que se respete la combinación
de señales, como en la figura 2.7.
28
G1(s) G2(s)
H(s)
G1(s) G2(s)
H(s) G2(s)
Figura 2.6: Traslación de bloque respetando los bucles

s2 s2
H2 H2
s1 s1
H1 H1
b c c b
a a
c - (a - b) c + b -a
Figura 2.7: Intercambio de dos puntos suma
Ejemplo 1 de reducción de bloques
H2
G1 G2 G3
H1
Gbc1
H2
G1 G2 G3
H1/G3
G1 Gbc1
29
-H1/G3
H1 H1/G1
G1 G1
H2 H2
H3
G1 G2 G3 G4
H1 H2
H3/G1 1/G4
G1 G2 G3 G4
H1 H2
Gbc1
-H3/G1/G4
G1 G2 Gbc1
H1
30
2.3. Linealización de sistemas
Las funciones de transferencia se han definido para sistemas lineales invariantes en el

tiempo y con condiciones iniciales nulas.
Existen muy pocos casos en la práctica con estas condiciones, por lo que debe existir
un procedimiento para, a costa de cierta imprecisión o con ciertas restricciones, calcular
la función de transferencia de un sistema a fin de poder controlarlo.
2.3.1. Funciones no lineales de una variable
En el caso de sistemas no lineales, para linealizar la función se calcula su desarrollo en

serie de Taylor. Según el teorema de Taylor, la función no lineal se aproxima mediante
una serie calculada en torno a un punto de modo que en las cercanı́as de dicho punto
la diferencia entre la función original y el valor dado por la serie está acotada. Además,
cuantos más términos incorpore la serie, mayor es el intervalo de validez de la aproxima-
ción. Si el punto en torno al que se calcula la serie es x0 , una determinada función f (x)
se puede expresar como
¯ ¯
df (x) ¯¯ 1 d2 f (x) ¯¯
f (x) = f (x0 ) + (x − x0 ) + + ...
dx ¯x0 2! dx2 ¯x0
En Ingenierı́a de Control, es usual que se estudie el comportamiento de un sistema

en torno a un punto de equilibrio. Este será el que se emplee para calcular el desarrollo
en serie de Taylor. A fin de obtener una aproximación lineal de la función, el polinomio
obtenido no puede tener términos de grado 2 o superior, lo que limita bastante el in-
tervalo de validez de la aproximación. Esto obliga en muchas ocasiones a obtener varias
linealizaciones de la función en torno a diferentes puntos de equilibrio.
De este modo, si se tiene una salida y(t) que es función de la entrada x(t) a través de
una función f (x), entonces su aproximación lineal serı́a
¯
df (x) ¯¯
y = f (x) ' f (x0 ) + (x − x0 )
dx ¯x0
31
Esta nueva expresión sigue sin ser lineal, tal como se definió al comienzo del capı́tulo,
para las variables x e y. Sin embargo si se definen las nuevas variables
δy = y − f (x0 )
δx = x − x0
y llamando f 0 (x0 ) a la derivada de la función respecto de la variable x evaluada en x0 ,

entonces la relación entre ambas variables puede escribirse de forma aproximada como
δy = f 0 (x0 )δx
Esta expresión deducida de la anterior sı́ es lineal para las nuevas variables δx y δy. En
consecuencia, el proceso de linealización conlleva en general dos tareas:
1. Obtención del polinomio de Taylor de primer grado.
y ' f (x0 ) + f 0 (x0 )(x − x0 )
2. Definición de nuevas variables partiendo de las anteriores y de sus puntos de equi-

librio.
δy = y − f (x0 )
δx = x − x0
Después de la linealización de las ecuaciones, hay que realizar los siguientes pasos:
3. Se resuelve el problema linealizado para las nuevas variables en el dominio de

Laplace. Para esto hay que:
Hallar la transformada de Laplace de δx
X(s) = Lδx
32
Obtener la respuesta (de δy) en el dominio de Laplace
Y (s) = G(s)X(s) con G(s) = f 0 (x0 )
4. Se obtiene la transformada inversa del resultado
δy(t) = L−1 Y (s)
5. Se suman el valor de la función en el punto de equilibrio para restablecer la variable

original
y(t) = δy(t) + f (x0 )
Ejemplo de linealización de un seno

µ ¶
θ
a) Linealizar f (θ) = sin en torno a θ0 = 0 y hallar el error entre la función original
2
y la aproximada en θ = 20o y θ = −20o .
θ
La función aproximada es: y=
2
θ = 20o = 0.3491 rad

y = 0.1745, f (0.3491) = 0.1736, ² = 0.5095 %
θ = −20o = −0.3491 rad

y = −0.1745, f (−0.3491) = −0.1736, ² = 0.5095 %
π
b) Linealizar ahora en torno a θ0 = y hallar el error en θ = 65o y θ = 25o .
4
³π ´ 1 ³π ´ ³ π´
La función aproximada es: y = sin + cos θ−
8 2 8 4
θ = 65o = 1.1345 rad

y = 0.5439, f (1.1345) = 0.5373, ² = 1.23 %
33
θ = 25o = 0.4363 rad
y = 0.2214, f (0.4363) = 0.2164, ² = 2.30 %
En el caso de haber realizado el cálculo de la función evaluada en p.ej. 65o , pero

habiendo linealizado en torno a θ0 = 0o , el error habrı́a sido de 5.57 %.
2.3.2. Términos independientes y condiciones iniciales no nulas
Términos independientes
En el caso de funciones del tipo
y =ax+b
el término independiente b hace que no se cumpla el principio de superposición ni escala-

bilidad, por lo que es preciso transformar el sistema de manera que se pueda considerar el
sistema como lineal. En este caso, el problema se linealiza definiendo una nueva variable
δy = y − b con lo que la anterior ecuación pasa a tener la forma lineal siguiente:
δy = a x
Condiciones iniciales no nulas
En este caso, también hay que realizar algunas transformaciones para poder calcular
la función de transferencia. Si se tiene, por ejemplo, un sistema del tipo
y = a ẋ + b x con x(0) = x0
entonces habrı́a que definir δx = x−x0 y δy = y −x0 ·b para obtener el siguiente

sistema lineal con condiciones iniciales nulas
δy = a δ ẋ + b δx
34
2.3.3. Funciones no lineales de más de una variable
Si la función es de más de una variable (y = f (x1 , x2 , . . . , xn )) entonces la anterior

fórmula se extiende a
¯ ¯ ¯
∂f ¯¯ ∂f ¯¯ ∂f ¯¯
δy = δx1 + δx2 + δxn
∂x1 ¯X0 ∂x2 ¯X0 ∂xn ¯X0
donde las derivadas parciales se han evaluado en el punto de equilibrio X0 = (x1 0, x2 0, . . . , xn 0).
Esta propiedad se emplea por ejemplo en el caso de funciones no lineales del tipo
y = f (x, ẋ)
35
36
Capı́tulo 3
Modelado de sistemas
3.1. Sistemas Eléctricos
3.1.1. Impedancia y admitancia de los elementos pasivos bási-

cos
En un circuito eléctrico existen relaciones entre la diferencia de tensión entre los ex-
tremos de un dispositivo y la intensidad que circula por ellos.
En el caso de una resistencia dicha relación viene dada por la ley de Ohm
R
I
U1 U2
U = U2 − U1 = R · I
U
Figura 3.1: Resistencia eléctrica
y si se emplean transformadas de Laplace, esta relación puede extenderse a otros com-

ponentes pasivos como inductancias (o bobinas) y condensadores:
1
Condensadores: U (s) = I(s)
Cs
37
Bobinas: U (s) = LsI(s)
Para un sistema formado por uno de estos dispositivos, o bien una combinación de los
mismos, puede establecerse en el dominio de Laplace una relación algebraica entre tensión
e intensidad. A esta relación tensión dividido entre intensidad se denomina impedancia,
y se representa por Z(s). A su inversa se le llama admitancia y se representa como Y (s).
U (s) I(s)
Z(s) = Y (s) =
I(s) U (s)
3.1.2. Combinaciones serie y paralelo de dispositivos eléctricos
Para sistemas formados por una combinación serie de estos dispositivos se tiene que la
intensidad que recorre ambos dispositivos es la misma, en tanto que la caı́da de tensión
total es la suma de las caı́das de tensión en cada dispositivo. De esta forma se llega a:
Z1 Z2 Z eq(s) = Z1(s) + Z2(s)
Y1 Y2 Y1(s) Y2(s)
Yeq(s) =
Y1(s) + Y2 (s)
Figura 3.2: Resistencias en serie
Para sistemas formados por una combinación paralelo de estos dispositivos, la caı́da
de tensión en los extremos de los dispositivos es la misma, y la intensidad que llega o
sale de esta combinación paralelo es la suma de la que recorre cada elemento. De esta
forma se deduce que
Z1 Z1(s) Z2(s)
Z eq(s) =
Z2 Z 1(s) + Z2(s)
Y1
Yeq(s) = Y 1(s) + Y2 (s)
Y2
Figura 3.3: Resistencias en paralelo
38
3.2. Sistemas Mecánicos
3.2.1. Consideraciones de partida
En el caso de sistemas formados por resortes y amortiguadores, conviene tener en

cuenta lo siguiente:
1. En sistemas con masa, la segunda ley de Newton indica que la diferencia de fuerzas
a ambos lados de un cuerpo con masa da lugar a la aceleración de dicho cuerpo.
Las fuerzas a ambos lados de este cuerpo no tienen por qué ser iguales.
Sistema formado
por resortes y
F’ F
M
amortiguadores
M
Figura 3.4: Ejemplo de sistema mecánico
2. En elementos mecánicos pasivos sin masa, p.ej. un resorte o un amortiguador idea-

les, la segunda ley de Newton implica que la fuerza a un lado y otro deben ser
iguales (ver figura 3.5). De lo contrario, su diferencia producirı́a una aceleración
infinita en un cuerpo sin masa.
F’ F’ F’ F’
Figura 3.5: Acción y reacción en muelles y amortiguadores
3. En este sentido, una fuerza aplicada en un extremo de un resorte o amortiguador,

da lugar a una reacción igual y de signo contrario en el otro extremo. Además, es
posible calcular la elongación del muelle o la velocidad en el amortiguador a partir
39
de esa fuerza
Fr = kxr
dxa
Fa = B
dt
donde xr y xa son la diferencia en posición entre los extremos del resorte y del
amortiguador respectivamente.
Se vio que en el caso de dispositivos eléctricos, el pasar al dominio de Laplace per-

mitı́a simplificar la relación entre tensión e intensidad para bobinas y condensadores,
que pasaban a manejarse como valores algebraicos con el nombre de impedancias.
De igual forma, la ecuación diferencial que liga el desplazamiento y la fuerza transmitida

en un amortiguador puede transformarse en una ecuación algebraica en el dominio de
Laplace. Esto permite trabajar con amortiguadores como si fueran muelles de constante
de rigidez Bs, siendo B la constante del amortiguador.
El rozamiento dinámico se trata de igual forma que una amortiguación.
3.2.2. Enlace de elementos en serie
En elementos mecánicos pasivos sin masa dispuestos en serie, la fuerza transmitida por
cada elemento es la misma en todos ellos. Si se tiene un esquema como el de la figura
F2 F3 F4 F5 F0
F1 M
M
Figura 3.6: Distribución de fuerzas en serie
40
sobre cuya masa se aplica una fuerza F0 , el apoyo realizará una fuerza F1 < F0 que
tenderá a retener al carro.
Para resolver este sistema se parte de las premisas:
La fuerza ejercida por el apoyo es transmitida directamente hacia el carro (F5 =

F1 ), del que tira en sentido contrario
Para una combinación serie de resorte y amortiguador, esta fuerza transmitida

es la misma para dichos elementos(F1 = F2 = F3 = F4 = F5 ) , dando lugar
a una elongación Xm y variación de elongación Xa s que vienen dadas por las
correspondientes K y Bs
La diferencia entre ambas fuerzas es la que ocasiona la aceleración de la masa M
Con estas premisas y sabiendo que
Xm (s) + Xa (s) = X(s)
se deduce
KBs
F (s) = mX(s)s2 + X(s)
K + Bs
En general si se trata de dos elementos mecánicos pasivos (o incluso dos combinaciones

de elementos mecánicos pasivos) donde la relación entre la fuerza y el recorrido se ex-
presa como dos funciones de transferencia G1 (s) y G2 (s), la combinación serie de ambas
tendrá la relación siguiente:

F (s) = G1 (s)X1 (s)  G1 (s) G2 (s)
⇒ Gserie (s) =
F (s) = G2 (s)X2 (s)  G1 (s) + G2 (s)
3.2.3. Enlace de elementos en paralelo
En elementos mecánicos pasivos sin masa dispuestos en paralelo, la distancia x puede

considerarse la misma.
41
x
F2
F4 F5 F0
F1 M
M
F3
Figura 3.7: Distribución de fuerzas en paralelo
En este caso se procederı́a de forma similar al razonamiento anterior con las salvedades:
F1 es igual a F4 y de sentido contrario al no existir masa en el sistema resorte-

amortiguador, y F4 tiene su opuesto en F5 .
F1 se reparte entre F2 y F3 . Lógicamente F2 y F3 resultan F5 .
Al estar unidos por sus extremos el resorte y el amortiguador, el valor de x es el

mismo para ambos. Se llega a
F (s) = mX(s)s2 + BsX(s) + KX(s)
De igual forma que en el caso de la combinación serie, si en general se trata de dos ele-
mentos mecánicos pasivos (o dos combinaciones de elementos mecánicos pasivos) donde
la relación entre la fuerza y el recorrido se expresa como dos funciones de transferencia
G1 (s) y G2 (s), la combinación paralelo de ambas tendrá la relación siguiente:

F1 (s) = G1 (s)X(s) 
⇒ Gparalelo (s) = G1 (s) + G2 (s)
F (s) = G (s)X(s) 
2 2
3.2.4. Analogı́a Eléctrica
Es posible establecer una analogı́a con los circuitos eléctricos a fin de facilitar la reso-
lución de problemas con combinaciones de resortes y amortiguadores.
42
En una combinación serie de elementos mecánicos pasivos, se indicó que la fuerza
transmitida por cada elemento es la misma, y que la distancia recorrida por el elemento
final se obtiene como suma de las variaciones de distancia en cada elemento.
En el caso de una combinación paralelo, la fuerza resultante es la suma de las fuerzas

transmitidas por cada elemento siendo la variación de distancia idéntica.
Sistema Eléctrico Tensión Intensidad Sistema mecánico Distancia Fuerza

Serie Se suman Es igual Serie Se suman Es igual
Paralelo Igual Se suman Paralelo Es igual Se suman
La observación de qué magnitudes se componen como sumas y qué magnitudes perma-

necen constantes en las combinaciones serie y paralelo permite realizar la equivalencia
entre la caı́da de tensión y la distancia por un lado, y entre la intensidad y la fuerza
transmitida por otro.
Existe un inconveniente en el empleo de esta analogı́a. En la definición de un sistema

eléctrico suele preferirse el empleo de impedancias. Sin embargo, las ecuaciones obtenidas
para las combinaciones serie y paralelo de sistemas mecánicos son análogas a las de un
sistema eléctrico cuando se emplean admitancias, en vez de impedancias. Teniendo esta
precaución, un sistema mecánico formado por combinaciones de resortes y amortiguado-
res puede resolverse como un sistema eléctrico.
3.2.5. Ejemplo
Y (s) Y (s)
Hallar las funciones de transferencia X(s)
e F (s)
para el siguiente sistema. Solución.
M1 M2 F
K1 K2
y x
Para el análisis del sistema conviene mostrar una fuerza intermedia F1 que es la que tira
de la masa M1 . En estas condiciones:
43
M1
F1 K2

F − F1 (s) = M2 ẍ 
⇒ F − K2 (x − y) = M2 ẍ
F1 = K2 (x − y) 
En las anteriores fórmulas, F1 es una fuerza que se opone al movimiento de M2 debida

a la existencia del muelle. Esta fuerza con la que se opone el muelle es proporcional a la
elongación del mismo, que es x − y . El sentido se obtiene observando que al aumentar
x, el muelle se estira y realiza una fuerza sobre M2 en dirección hacia la izquierda,
oponiéndose a F .
Por acción y reacción, la fuerza F1 es la que tira de M1 , originando su movimiento.

Igualmente se podrı́a introducir una nueva fuerza F0 , que serı́a la que se transmite a
través de K1 , y que se opone al movimiento de M1 .

F1 − F0 (s) = M1 ÿ 
⇒ F1 − K1 y = M1 ÿ
F0 = K1 y 
Pasando al dominio de Laplace y combinando se obtiene
Y (s) K2
= 2
X(s) M1 s + K1 + K2
Y (s) K2
=
F (s) M1 M2 s + (M2 K1 + M2 K2 + M1 K2 )s2 + K1 K2
4
44
3.2.6. Movimiento angular
En el caso de que se trate de un movimiento angular, el razonamiento es el mismo con

la siguiente similitud entre magnitudes
Movimiento lineal Movimiento angular
Fuerza ¿ Par
Distancia ¿ Giro
Masa ¿ Inercia
Muelle ¿ Eje de torsión
Amortiguación ¿ Amortiguación de la torsión
Rozamiento ¿ Fricción
Tren de engranajes
Cuando se tiene un tren de engranajes ideal, existe una reducción o multiplicación de

la velocidad. Si no existen pérdidas, esta variación lleva consigo una multiplicación o
reducción, respectivamente, del par transmitido de manera que la potencia mecánica a
un lado y otro del tren de engranajes permanece constante.
n gb : 1
Tl
l
r Tr
Figura 3.8: Tren de Engranajes
45
Suponiendo que ngb (del inglés gear box ) es la relación del tren de engranajes, las
relaciones entre velocidades y pares transmitidos serı́an:
Ωr = ngb Ωl
Tl = ngb Tr
donde los subı́ndices r y l se refieren a los ejes lento y rápido respectivamente (en el caso
de que ngb > 1.
En el caso de que se quiera realizar el estudio desde un eje y se tengan datos de inercia
o fricción en el otro eje, es posible obtener la inercia o fricción efectivas al otro lado del
tren de engranajes multiplicando o dividiendo por el cuadrado de la relación ngb .
1
Jr = Jl
n2gb
1
fr = fl 2
ngb
3.3. Sistemas Térmicos
Se verán únicamente fenómenos de capacidad calorı́fica y de transmisión de calor.
q
T T1 T2
q12
C
Figura 3.9: Sistemas térmicos: capacidad calorı́fica (izquierda) y resistencia térmica (derecha)
Si se considera un elemento donde existen entradas y salidas de flujo calorı́fico con una
J
resultante q(t)W , y para el que se supone una capacidad calorı́fica de C K (ver figura 3.9
dT
izquierda) entonces sufrirá un incremento de temperatura dt
dado por
dT
q=C
dt
46
Por otro lado si existen dos elementos con temperaturas T1 y T2 entre los que existe
una resistencia R12 que limita la intensidad de flujo de calor entre los mismos (ver figura
3.9 derecha), entonces dicho flujo de calor q12 puede obtenerse a partir de la fórmula
T1 − T2
q12 =
R
La resistencia térmica se obtiene en fenómenos de conducción térmica a partir de las pro-
piedades del elemento que separa ambos elementos. En fenómenos de radiación se obtiene
linealizando la ecuación de la Ley de Stefan-Boltzmann, y para fenómenos convectivos,
se suele obtener a partir de experimentos o de tablas.
3.3.1. Analogı́a Eléctrica
De igual forma es posible establecer una analogı́a eléctrica
Sistema térmico Sistema eléctrico
q(t) ¿ i(t)
T (t) ¿ u(t)
R ¿ R
C ¿ C
Apoyándose en esta analogı́a es posible resolver combinaciones de resistencias térmicas

hallando de forma sencilla la resistencia equivalente.
T1 T2 T3
R12 R23 Rserie = R12 + R23
Ra
T1
Ra Rb
Rb Rparalelo =
T2 Ra + Rb
Figura 3.10: Combinaciones serie y paralelo
47
3.4. Máquinas de Corriente Continua
Las máquinas de corriente continua son ejemplos de combinación de sistemas eléctricos

y mecánicos. Conceptualmente no existe diferencia en el funcionamiento de una máquina
de corriente continua como motor o como generador de energı́a eléctrica, aunque sı́ que
existen diferencias constructivas de carácter tecnológico entre máquinas destinadas a un
tipo de funcionamiento u otro.
Constan de un circuito de excitación o parte fija (figura 3.11) y de un circuito de

inducido o parte móvil (figura 3.14). La interacción de los campos magnéticos producidos
por ambos circuitos permite la conversión de energı́a eléctrica en mecánica en el caso de
funcionamiento motor. En el funcionamiento como generador, el devanado del inducido
girando en el seno del campo magnético producido por la excitación genera la fuerza
electromotriz aprovechable en bornas del inducido.
I exc
Re
Le dIexc
Uexc Uexc = Re Iexc + Le
dt
Figura 3.11: Máquina de corriente continua. Circuito de excitación
La mayor parte de la potencia que entra en juego la consume o genera el circuito de

inducido. El circuito de excitación siempre consume energı́a, aunque siempre en mu-
cho menor porcentaje que el inducido. Existen máquinas cuyo circuito de excitación se
encuentra en serie con el circuito de inducido aunque es más común la disposición en
paralelo o independiente 1 .
A continuación se muestran las ecuaciones que rigen el funcionamiento motor y ge-

nerador suponiendo una excitación independiente. En ellas hay que tener presente lo
siguiente:
1
Existen diferencias entre ambas disposiciones, principalmente en el caso del modo generación, aunque
no se verán en esta asignatura
48
El flujo magnético generado es proporcional (según una constante constructiva
Kexc ) a la intensidad de excitación. Si la intensidad de excitación es constante el
flujo es constante y se denota como Kφ
El devanado del inducido girando en el seno de un campo magnético da lugar a

una fuerza electromotriz en el inducido que es proporcional a la velocidad siendo
Kφ la constante de proporcionalidad:
E = Kφ Ω
La intensidad de inducido circulando en el seno de un campo magnético da lugar

a un par en el eje que es proporcional a la intensidad de inducido siendo Kφ la
constante de proporcionalidad:
T = Kφ Ii
Funcionamiento como motor
En el funcionamiento como motor, la máquina de corriente continua funciona como

consumidor de energı́a eléctrica, por lo que la intensidad parte desde el exterior (fuente
Ui ) y se dirige hacia el motor. El inducido es un devanado que se modela como una
resistencia de inducido Ri , una inductancia de inducido Li , y una fuente de fuerza con-
traelectromotriz cuyo valor es proporcional a la velocidad de giro del motor.
Ii
Ii
Li
Ri
+
Em
MOTOR Ui Ui _
Figura 3.12: Motor de corriente continua. Circuito de inducido
Em = Kexc Iexc Ωm = Kφ Ωm si exc = cte

dIi
Uind = Kφ Ωm + Ri Ii + Li
dt
49
Las ecuaciones del accionamiento se completan agregando la ecuación mecánica
m Tm TC
f
MCC J
Figura 3.13: Motor de corriente continua. Magnitudes mecánicas
Kφ Ii = Tm = TC + J Ω̇m + f Ωm
donde Tm es el par del motor, TC es el par resistente de la carga, J es la inercia del

accionamiento (rotor, eje y carga) y f engloba el rozamiento por ventilación y fricción
en el rotor y las pérdidas de la carga.
Funcionamiento como generador
En el caso del funcionamiento como generador, la máquina es ahora un generador de

energı́a, por lo que la intensidad parte de la máquina y se dirige al exterior. La fuerza
electromotriz sigue siendo proporcional a la velocidad del inducido.
Ii Ii
Li
Ri
+
Eg
GENERADOR Ui Ui _
GenerCCInducido
Figura 3.14: Generador de corriente continua. Circuito de inducido
Eg = Kexc Iexc Ωm = Kφ Ωm si exc = cte

dIi
Uind = Kφ Ωm − Ri Ii − Li
dt
Suponiendo que existe un accionador o turbina que mueve el eje al que se acopla el
inducido de la máquina de corriente continua, la ecuación mecánica viene dada
50
g Tturb
f
MCC J
Tg
Figura 3.15: Generador de corriente continua. Magnitudes mecánicas
Kφ Ii = Tg = Tturb − J Ω̇g − f Ωg
donde Tg es el par que mueve al generador, Tturb es el par obtenido de la turbina o

accionador, J es la inercia del conjunto rotor-eje-turbina y f engloaba el rozamiento por
ventilación y fricción en el rotor y las pérdidas de la turbina.
3.5. Sistemas hidráulicos
De igual forma que los sistemas térmicos, sólo se verán dos procesos de entre las
múltiples y complejas dinámicas que se pueden presentar en los sistemas hidráulicos. Y
de igual modo se presentarán fenómenos de llenado y evacuación de depósitos que, como
se verá, presentan bastante similitud a los procesos de capacidad térmica y transmisión
de calor.
En relación al llenado de depósitos es evidente que la variación de la altura h de

un depósito de sección A constante con la altura viene dada por la suma de caudales
entrantes menos los salientes:
dh X X
A = qin − qout
dt
En relación al vaciado de depósitos a través de una válvula o conducto, hay que aplicar
el teorema de Bernoulli que expresa que la presión de remanso p + 12 ρv 2 se mantiene
constante. Suponiendo que la sección de paso es constante y partiendo de la equivalencia
entre presión y profundidad de la válvula se tiene que el caudal de fluido atravesando la
válvula es:
51
1 p
q= h2 − h1
Rf
donde h2 y h1 son las presiones (en metros de columna de agua) a ambos lados de
la válvula y Rf engloba las constantes de densidad, g, sección de paso y coeficientes de
pérdidas. En el caso de descarga a la atmósfera, la altura h1 se anula.
3.5.1. Problema de linealización en un sistema hidráulico
En el sistema de la figura se pretende controlar la altura del depósito 1 a un nivel que

puede variarse mediante un potenciómetro. El caudal de salida en condiciones nominales
es de 100 l/s. El caudal de entrada se aporta con una motobomba (se supone que cau-
dales negativos se extraerı́an con otra motobomba, no dibujada, funcionando en sentido
contrario) Se pide:

obtener el estado de condiciones nominales para todas las magnitudes
linealizar el sistema en torno a este estado nominal,
expresar las relaciones linealizadas en un diagrama de bloques
52
reducir el diagrama de bloques
Datos:
Depósito 1 A1 = 10 m2 Rf 1 = 20 ms2.5
Depósito 2 A2 = 20 m2 Rf 2 = 20 ms2.5
µ ¶
√ π H1 (t)
Potenciómetro del flotador Ep(t) = 2 sin
20
p
Motobomba Qe (t) = 0.01 Va (t)
Amplificador Va (t) = 100 Er(t)
Ecuaciones básicas adicionales
Llenado del depósito 1.

dh1 qe
A1 = − q12
dt 2
Llenado del depósito 2.

dh2 qe
A2 = − qs + q12
dt 2
Velocidad del flujo a través de la válvula 2. Dependerá de la diferencia de alturas

manométricas a ambos lados de la válvula, del grado de apertura de la válvula y de las
pérdidas originadas a su paso. Suponiendo que la abertura es constante se tendrı́a:
1 p
qs = h2
Rf 2
Velocidad del flujo a través de la válvula 1. La ecuación del flujo a través de la válvula
1 tiene las mismas consideraciones que para la válvula 2, sólo que ahora la diferencia de
alturas manométricas es la diferencia de dos alturas variables h1 y h2 .
1 p
q12 = h1 − h2 )
Rf 1
53
Realimentación por comparación de la referencia con la medida de la altura.
er = u − ep
Punto nominal
Partiendo de la indicación del caudal nominal
3
qso = qeo = 0.1 ms
se hallan todos los demás valores
vao = 100 V
eor = 1 V
1p o
0.1 = h2 ⇒ ho2 = 4
20
o 3 1 ¡ 0 ¢
q12 = qeo /2 = 0.05 ms = h1 − ho2 ⇒ ho1 = 5 m
20
eop = 1 V
uo = 2 V
Linealización en torno al punto de equilibrio
Se asignan las siguientes nuevas variables
δ qs = qs − 0.1
δ q12 = q12 − 0.05
δ h2 = h2 − 4
δ h1 = h1 − 5, etcétera
Una vez definidas se obtienen las expresiones linealizadas para todas las ecuaciones
54
√
1 p 4 1 1
qs = h 2 ⇒ qs = + √ (h2 − 4) ⇒ δ qs = δ h2
Rf 2 20 2 · Rf 2 4 4 Rf 2
1 1
δ q12 = √ (δ h1 − δ h2 ) = (δ h1 − δ h2 )
2Rf 1 5 − 4 2Rf 1
δ qe
A1 δ ḣ1 = −δ q12 +
2
δ qe
A2 δ ḣ2 = δ q12 + − δ qs
2
Ã √ !
π 2 π
δ ep = cos δ h1
20 4
0.01
δ qe = δ va
20
δ va = 100 δ er
δ er = δ u − δ ep
Diagrama de bloques
Después de pasar al dominio de Laplace, su representación como diagrama de bloques

serı́a
55
1
Qs 4 Rf2 H1
Ua Qe
U Er H2 H1
0.01 1 1 1
100 0.5
20 A2·s 2Rf1 A1·s
Q12
Ep Q12
π
20
Figura 3.16: Depósitos de agua. Diagrama de bloques
56
Capı́tulo 4
Respuesta Transitoria y Estacionaria
4.1. Introducción
En el diseño de un controlador, los pasos a seguir son:
1. Modelado del sistema, con el que se obtiene la estructura de las ecuaciones diferen-
ciales que rigen la dinámica del sistema y los parámetros caracterı́sticos de dicho
sistema. Es la fase correspondiente al tema anterior.
2. Análisis de la respuesta, que en los métodos clásicos puede realizarse en el dominio

del tiempo o de la frecuencia, ante las entradas tı́picas a que se va a someter el
sistema durante su funcionamiento
3. Diseño del controlador de manera que el sistema controlado cumpla unas determi-
nadas especificaciones.
En este tema se analizará la respuesta en el dominio del tiempo, que puede considerarse
compuesta de un transitorio inicial, más un estado de régimen permanente, que es el
que se mantiene pasados los primeros instantes de la evolución. Este estado de régimen
permanente será de valor constante si el sistema es estable y la entrada es un escalón o
57
impulso, pero puede ser de otro tipo si la excitación es por ejemplo una rampa o una
senoide.
En relación al tipo de excitación, durante las etapas del diseño del controlador no puede
preverse todas las posibles combinaciones de entradas aplicadas al sistema, por lo que
no puede diseñarse el controlador atendiendo a todas las posibles entradas. Sin embargo,
sı́ puede determinarse el tipo de las señales de entrada a que se verá sometido el sistema
con más frecuencia. Dependiendo del carácter de la señal previsto, debe diseñarse un
controlador optimizado para entradas de tipo escalón, rampa, senoide...
Por último, conviene avanzar el concepto de estabilidad absoluta y relativa. En

términos absolutos, estabilidad es la propiedad de que un sistema presente una respuesta
acotada siempre que la entrada tenga un valor acotado.
La estabilidad relativa se define de forma subjetiva para sistemas estables como el grado
de alejamiento respecto de las condiciones de inestabilidad absoluta. En el dominio de la
frecuencia es difı́cil establecer una magnitud que cuantifique dicha idea, salvo en el caso
de sistemas estándar de segundo orden.
4.2. Sistemas de primer orden
Los sistemas de primer orden son los que presentan una función de transferencia de la
forma
1
G(s) = (4.2.0)
Ts + 1
o bien en la forma equivalente
p
G(s) = con p = 1/T (4.2.0)
s+p
T es la constante de tiempo del sistema. Su inversa da idea de la rapidez del sistema. Ası́,
en general la constante de tiempo de un sistema térmico es mayor que la de un sistema
mecánico, y esta a su vez, mayor que la de un sistema eléctrico.
58
4.2.1. Respuesta de un sistema de primer orden a diferentes
entradas
Se verán las respuestas de un sistema de primer orden ante diferentes entradas supo-
niendo nulas las condiciones iniciales.
Entrada en escalón
La respuesta del sistema resulta
y(t) = 1 − e−t/T (4.2.0)
Si se conoce que un sistema es de primer orden y se conoce su respuesta al escalón,
Figura 4.1: Respuesta ante un escalón de un sistema de primer orden
se podrı́a hallar la constante de tiempo como la inversa de la pendiente en el origen.

También hallando el tiempo en que la respuesta llega al 63.2 % de su valor final.
59
Entrada en rampa
La respuesta del sistema resulta
y(t) = t − T + T · e−t/T (4.2.0)

¡ ¢
Tiende a seguir a la entrada, pero con un error T 1 − e−t/T que tiende a T cuando el
tiempo tiende a infinito.
Entrada en impulso unitario
Su respuesta es
1 −t/T
y(t) = e (4.2.0)
T
Partiendo del teorema de la diferenciación real y suponiendo condiciones iniciales nulas

se tiene que
drrampa drescalon
= rescalon = rimpulso (4.2.0)
dt dt
con lo que se podrı́an haber obtenido dos de las respuestas anteriores conociendo única-
mente la respuesta a alguna de las entradas.
Entrada senoidal
Ante una entrada senoidal sin ωt, la respuesta en régimen permanente es otra senoide
cuya amplitud A y desfase φ son:
√
ω2T 2 + 1
A =
ω2T 2 + 1
φ = atan − ωT
La amplitud y el desfase dependen de la relación entre la velocidad de la señal de entrada

(dada por ω) y la rapidez del sistema (dado por el 1/T ).
60
1
0.5
−0.5
−1
0 10 20 30 40 50 60 70
0.5
−0.5
−1
0 5 10 15 20 25
Figura 4.2: Respuesta de un sistema de primer orden a una entrada senoidal.
Ası́, si la señal de entrada es mucho más lenta que el sistema, lo cual quiere decir que
ω ¿ 1/T , existirá poco desfase y poca atenuación. Esto se aprecia en la gráfica superior
de la figura 4.2 donde la entrada está en verde punteado y la respuesta en azul.
Si por el contrario, la señal de entrada es mucho más rápida que el sistema ω À 1/T ,
este no puede seguir a la señal de entrada, y el desfase será proximo a π/2 y la atenuación
será considerable. La gráfica inferior de 4.2 visualiza esta caracterı́stica.
4.3. Sistemas de Segundo Orden
Los sistemas de segundo orden responden a funciones de transferencia cuyo denomina-

dor es un polinomio de segundo grado. Dentro de estas se verán únicamente los sistemas
cumpliendo que:
61
el termino independiente del numerador y denominador coinciden
el numerador no contiene ceros, sino que se limita al término independiente
La primera restricción no supone una pérdida de generalidad; simplemente fuerza a

que la ganancia del sistema sea la unidad. La segunda restricción sı́ limita el rango de
posibilidades de los sistemas de segundo orden a estudiar. El estudio de sistemas de
segundo orden con ceros impide el obtener determinados resultados analı́ticos de gran
utilidad al extrapolar el comportamiento de sistemas de segundo orden sin ceros a otros
sistemas de orden superior.
Con estas restricciones, un sistema de primer orden tiene la forma

K K/J
G(s) = = 2 (4.3.0)
Js2 + Bs + K s + B/Js + K/J
Originariamente, el sistema tı́pico de segundo orden que se presentaba en los estudios de
teorı́a de control era el servomecanismo de posición, donde por medio de una realimen-
tación se empleaba un controlador proporcional de ganancia K para regular la posición
de un motor que presentaba un rozamiento B y una inercia J (ver figura 4.3)
E(s) U(s) 1 Y(s) -

- - K -
Js2 + Bs
6
H(s) ¾
Figura 4.3: Bucle de control de un Servomecanismo.
Aunque otros muchos tipos de dinámicas responden a sistemas de segundo grado,

sigue empleándose J y B como identificativos de procesos de inercia y de oposición al
movimiento, respectivamente. El primero da lugar a fenómenos conservativos, sin pérdida
de energı́a, y el segundo corresponde a fenómenos disipativos, con pérdida de la misma.
La expresión (4.3) tendrá polos complejos conjugados si

√
∃ p.c.c. ⇔ B 2 < 4KJ ⇔ B < Bc = 2 JK
62
Esto permite introducir una serie de definiciones:
Bc Amortiguamiento Crı́tico
p
ωn = K/J Frecuencia natural no amortiguada
ζ = B/Bc Factor de amortiguamiento relativo
σ = ζωn Atenuación
Se comprueba fácilmente que
B
2ζωn =
J
De esta forma, la expresión 4.3 puede expresarse en lo que se llama Forma estándar
del sistema de segundo orden
ωn2
G(s) = (4.3.0)
s2 + 2ζωn s + ωn2
Se pueden estudiar una serie de comportamientos en función del valor del factor de
amortiguamiento relativo:
4.3.1. Sistemas Subamortiguados 0 < ζ < 1.
En ese caso se vio que el sistema tendrı́a polos complejos conjugados, con lo que la
forma estándar de la función de transferencia se puede también expresar como
ωn2 ωn2
=
s2 + 2 ζ ωn s + ωn2 (s + ζ ωn )2 + ωd2
con polos en
p1,2 = −ζωn ± i ωd
63
ωn
ωd t
β
ζωn
Figura 4.4: ζ, ωn y ωd en función de la posición de los polos complejos conjugados
p
donde ωd = ωn 1 − ζ 2 es la frecuencia natural amortiguada. Esta es la frecuencia con
que pulsan las oscilaciones de la respuesta.
Ante una entrada en escalón unitario, la respuesta puede descomponerse en :

ωn2 A (s + ζ ωn ) + B C
¡ 2 ¢= +
2
s (s + ζ ωn ) + ωd (s + ζ ωn )2 + ωd2 s
de donde puede obtenerse que
C = 1
A = −1
B = −ζ ωn
con lo que la respuesta de un sistema de segundo orden subamortiguado a una entrada

escalón es:
Ã !
ζ
y(t) = 1 − e−ζ ωn t cos (ωd t) + p sin ωd t (4.3.-3)
1 − ζ2
que tiende a 1 cuando el tiempo tiende a infinito.
4.3.2. Sistema no amortiguado ζ = 0.
En estos casos no existe término disipativo B, con lo que el sistema no pierde energı́a
y mantiene su estado de movimiento de forma indefinida.
64
Al ser nulo el factor de amortiguamiento relativo, ωd = ωn y la respuesta queda:
y(t) = 1 − cos(ωn t)
4.3.3. Sistema crı́ticamente amortiguado ζ = 1
Este es el lı́mite en que dejan de aparecer oscilaciones en la respuesta. Los polos com-
plejos conjugados pasan a ser un polo doble, y la frecuencia natural amortiguada es
cero.
Haciendo el lı́mite cuando ζ −→ 1 en la expresión (?? se llega a
y(t) = 1 − e−ωn t (1 + ωn t)
4.3.4. Sistema sobreamortiguado ζ > 1
El sistema tiene dos polos reales negativos por lo que no aparecerá comportamiento
oscilatorio en la respuesta. Los polos son:
³ p ´
p1,2 = ωn −ζ ± ζ2 −1
Si ζ es próximo a 1, los polos serán próximos a −ωn y la respuesta será similar a la del
caso crı́ticamente amortiguado.
En el caso de que ζ sea muy superior a 1, existirá un polo próximo a 0 y otro próximo
a −2ζωn . Puede demostrarse que si un polo p2 es mucho mayor en valor absoluto que
otro polo p1 , entonces ante una entrada en escalón se tiene que:
1 A B C
= + + con |A| À |B| y |C| ' |A|
s(s + p1 )(s + p2 ) s + p1 s + p2 s
En la figura 4.5 se muestra el efecto del factor de amortiguamiento relativo sobre la

respuesta a un escalón unitario. Es interesante mostrar que en la escala horizontal aparece
ωn t, lo que visualiza que la variación de ωn determina la rapidez en la respuesta.
65
Step Response
2
1.8
0.5
1.6 ζ=0
0.1
1.4
0.6 0.2
1.2 0.3
0.7
0.4
0.8
c(t)
0.8
0.6
1.0
0.4
1.5
0.2 2.0
0
0 2 4 6 8 10 12
wn t (sec)
Figura 4.5: Respuesta al escalón de un sistema de 2 orden
Para la respuesta a rampa o al impulso, se pueden integrar o derivar las anteriores

respuestas respectivamente.
4.3.5. Especificaciones de la respuesta transitoria
Es conveniente definir una serie de conceptos que permiten cuantificar caracterı́sticas de

la respuesta transitoria de un sistema. Estos conceptos se aplican a sistemas de cualquier
orden, aunque se verá que existen relaciones entre dichas especificaciones y los parámetros
de un sistema estándar de segundo orden.
Estas especificaciones son: el tiempo de retardo tr , de subida tr , de pico tp y de asen-

tamiento ts , ası́ como la sobreoscilación máxima Mp . En la figura 4.6 se muestran cada
uno de ellos
El tiempo de retardo tr se define como el tiempo necesario para que la respuesta del
66
Figura 4.6: Especificaciones de la respuesta transitoria
sistema alcance el valor del 50 % del valor de régimen permanente. Esta especificación
cobra sentido cuando se quiere evaluar el tiempo muerto en la respuesta de un sistema.
El tiempo de subida (tr ) informa sobre la rapidez de la respuesta, y se define como el

tiempo necesario para recorrer por primera vez un determinado intervalo medido como
porcentaje del valor de régimen permanente. Este intervalo puede ser del 0 % al 100 %,
del 5 % al 95 % o del 10 % al 90 %. Para respuestas con sobreoscilación se suele preferir
la primera definición. Para respuestas sin ellas, se suele proporcionar la tercera.
El tiempo de pico tp es el tiempo en que la respuesta alcanza el primer máximo

relativo.
La sobreoscilación máxima Mp es el valor de la respuesta en ese momento.
El tiempo de asentamiento ts es el tiempo a partir del cual la respuesta se mantiene

dentro de un porcentaje alrededor de la posición de régimen permanente. Se puede definir
para porcentajes del 2 % o del 5 %.
Para el caso de sistemas estándar de segundo grado, todos estos parámetros se obtienen
a partir de la anterior respuesta del sistema a un escalón unitario.
67
El tiempo de retardo se puede hallar a partir de la respuesta, aunque no se hará por
su menor importancia en sistemas sin tiempo muerto.
4.3.6. Tiempo de subida tr
El tiempo de subida (de 0 a 100 %) se obtiene hallando el tiempo en que por primera
vez llega el sistema a el valor unidad.
Ã !
ζ
1 = y(tr ) = 1 − e−ζ ωn t cos (ωd t) + p sin ωd t
1 − ζ2
Lo cual sucede en t → ∞ o cuando
ζ
cos (ωd t) + p sin ωd t = 0
1 − ζ2
Por tanto
p
1 − ζ2
tg (ωd t) = − ωd tζ
sin
Haciendo el cambio ζ = cos β (ver figura 4.4) se tiene que
π − ωd t = β
La primera vez que se cumple esta igualdad (el primer cruce por y(t) = 1) es para
π − acos(ζ)
tr =
ωd
4.3.7. Tiempo de pico tp
El tiempo de pico es el tiempo en que se produce el primer máximo relativo, es decir,

donde la derivada de la respuesta se hace cero por primera vez.
68
Derivando dicha respuesta e igualando a cero se tiene que la derivada se anula en
t → ∞ o cuando se anula
Ã ! Ã !
ζ ζ
ζ ωn cosωd t + p sin ωd t + ωd sin ωd t − ωd p cos ωd t =
1 − ζ2 1 − ζ2
Ã !
ζ2 ω p ωn
sin ωd t p n + ωn 1 − ζ 2 =p sin ωd t
1 − ζ2 1 − ζ2
La anterior expresión será igual a cero cuando ωd t = nπ. El primer extremo relativo, y
que corresponde al tiempo de pico tp , se da por tanto para
π
tp =
ωd
4.3.8. Sobreelongación máxima Mp
Es la diferencia entre el valor de la respuesta cuando t = tp y el valor de régimen

permanente, en tanto por ciento respecto a este último valor. Para un sistema de ganancia
unitaria, sometido a una entrada en escalón unitario, es
√π ζ
−ζ ωn −√ π
Mp = y(tp ) − 1 = e ωn 1−ζ 2 =e 1−ζ 2
4.3.9. Tiempo de asentamiento ts
Hallar con exactitud el tiempo a partir del cual la salida permanecerá en un intervalo
alrededor del valor final es algo más laborioso y no aporta una mayor información. En vez
del cálculo exacto, es normal sustituir la expresión de la respuesta por sus envolventes,
simétricas y de carácter exponencial.
Para hallar las envolventes, conviene expresar la ecuación de la respuesta transitoria

como sin(ωd t + φ) en vez de como suma de senos y cosenos. Partiendo de la equivalencia
69
trigonométrica
µ ¶
√ A B
A cos(α) + B sin(α) = + A2 B2 cos(α) √ + sin(α) √ =
A2 + B 2 A2 + B 2
µ µ ¶¶
√ A
A2 + B 2 sin α + atan
B
se llega que la respuesta transitoria se puede expresar de forma equivalente como:

Ã p !
e−ζ ωn t 1 − ζ2
y(t) = 1 − p sin ωd t + atan
1 − ζ2 ζ
Partiendo de las curvas exponenciales que hacen de envolventes, se pueden obtener los
tiempos de asentamiento con criterio del 2 % y del 5 %.
³ p ´
ln 0.02 1 − ζ 2
ts (2 %) = −
ζ ωn
³ p ´
ln 0.05 1 − ζ 2
ts (5 %) = −
ζ ωn
Dando diferentes valores entre ζ = 0 y ζ = 0.7, se puede comprobar como el numerador

es constante y aproximadamente igual a 4 para el criterio del 2 % y a 3 para el criterio del
5 %. Para valores mayores del factor de amortiguamiento, la desviación es algo mayor.
Por tanto, es frecuente encontrar que el tiempo de asentamiento se obtiene a partir de
la atenuación mediante
4
ts (2 %) =
ζ ωn
3
ts (5 %) =
ζ ωn
70
E(s) Y(s)
- - G(s) -
H(s) ¾
Figura 4.7: Sistema en Bucle cerrado
4.4. Sistemas de orden superior
En sistemas de orden mayor de dos no se puede obtener resultados analı́ticos como

los obtenidos anteriormente. En realidad, tampoco se pueden extrapolar a sistemas de
orden dos donde existe un cero en la función de transferencia.
Sin embargo muchas de las ideas cualitativas vistas anteriormente son de aplicación
en sistemas de orden superior. Existen, en cualquier caso, razonamientos que permiten
obtener conclusiones de un sistema cualquiera que sea su orden.
4.4.1. Errores en estado estacionario
En este apartado se obtendrán resultados para el sistema en bucle cerrado, partiendo

de la función de transferencia del sistema en bucle abierto.
Suponiendo un sistema como el de la figura 4.7, la función en bucle abierto G(s) se

compone de la función de transferencia de la trayectoria directa multiplicado por la
función de transferencia de la realimentación.
Se supondrá igualmente que la función de transferencia en bucle abierto es de la forma:

Y
K (Tzi + 1)
i
G(s) = Y (4.4.0)
sN (Tpi s + 1)
i
donde K es la ganancia en lazo abierto y N es el tipo del sistema.
71
A partir de la figura 4.7 puede obtenerse el error del sistema
R(s)
E(s) = (4.4.0)
1 + G(s)
El error en estado estacionario o en régimen permanente se obtiene aplicando el teorema

del valor final:
R(s)
ess = lı́m s (4.4.0)
s→0 1 + G(s)
Error en posición
Es el error que presenta un sistema ante una entrada en escalón. Esta designación parte
de los orı́genes de la ingenierı́a de control, donde los servomecanismos de posición eran
el principal foco de estudio de la disciplina.
En el mismo contexto se define la Constante estática de error en posición kp como
kp = lı́m G(s) (4.4.0)

s→0
con lo que se tiene que el error en posición serı́a
1
epss = (4.4.0)
1 + kp
Error en velocidad
Se refiere al error en la salida del sistema cuando la entrada es una rampa unitaria. Se
define la Constante estática de error en velocidad kv como
kv = lı́m sG(s) (4.4.0)

s→0
con lo que se tiene que el error en velocidad
1
evss = (4.4.0)
1/kv
72
Error en aceleración
Se refiere al error en la salida del sistema cuando la entrada es una parábola t2 /2. Se
define la Constante estática de error en aceleración kv como
ka = lı́m
2
sG(s) (4.4.0)
s →0
con lo que se tiene que el error en aceleración
1
eass = (4.4.0)
1/ka
Los valores concretos que toman las constantes estáticas y los errores ess en función
del tipo de la función de transferencia se representan en la siguiente tabla.
Tipo 0 Tipo 1 Tipo 2

kp = K kp = ∞ kp = ∞
Entrada Escalón
1
ess = 1+Kp
ess = 0 ess = 0
kv = 0 kv = K kv = ∞
Entrada Rampa
1
ess = ∞ ess = K
ess = 0
ka = 0 ka = 0 ka = K
Entrada Aceleración
1
ess = ∞ ess = ∞ ess = K
Como se aprecia, un sistema de un tipo determinado sólo presenta un error finito no

nulo para uno de los tipos de entrada.
4.5. Reducción de sistemas de orden superior
Para los sistemas de orden superior a dos, no es fácil extraer conclusiones analı́ticas
como las obtenidas para los sistemas de primer o segundo orden. Para obtener este tipo
de conclusiones o resultados, aunque sea de forma aproximada, es frecuente estudiar la
ubicación de los polos y ceros del sistema a fin de realizar simplificaciones en el mismo.
73
A continuación se verán ejemplos de sistemas de orden superior en los que es posible
realizar alguna aproximación mediante la cancelación de polos y ceros o bien prescin-
diendo de los polos que tienen poca influencia sobre la respuesta final del sistema. Los
polos que más influyen en la misma se denominan polos dominantes.
Conviene hacer notar que para poder eliminar un polo de la función de transferencia
en bucle cerrado es conveniente que esta aparezca expresada en la forma:
Q³ s ´
Q z
zi
+ 1 (T s + 1)
Gbc = K Q ³ ´ =K NQ i p (4.5.0)
sN s
+1 s (Ti s + 1)
pi
De esta forma, al suprimir un polo, la ganancia no se verá afectada.
En los dos primeros ejemplos se verán sistemas donde existe un polo cuya parte real
es, en valor absoluto, bastante mayor que las partes reales, también en valor absoluto, de
los demás polos. Es previsible que el polo con mayor parte real, en valor absoluto, pueda
suprimirse sin afectar significativamente a la respuesta del sistema.
En realidad la eliminación de determinados polos en una función de transferencia

será un compromiso entre simplicidad y exactitud.
No existen reglas fijas para indicar cuándo se puede prescindir de un determinado polo
en una función de transferencia, aunque se suelen admitir estas guı́as:
un polo con parte real mucho mayor (en valor absoluto) que los demás puede ser
suprimido
un polo cuyo módulo es mucho mayor que los demás puede ser suprimido.
Pueden existir casos en que la parte real sea mucho mayor pero el módulo mucho menor.
En esos casos no existen reglas fijas, y habrá que simular el sistema para comprobar si
se puede suprimir alguno de los polos.
Sin embargo, antes de realizar ninguna simplificación de este tipo, debe comprobarse
si existen polos y ceros de valor próximo. En este caso, la cancelación de ambos debe ser
el primer paso en la simplificación del sistema.
74
4.5.1. Relación entre las partes reales de los polos
Las relaciones entre las partes reales de los polos es lo que se emplea principalmente
para decidir qué polos pueden ser suprimidos de la dinámica del sistema.
Polos reales dominantes frente a otro polo real
Un sistema de 2o orden sobreamortiguado con ωn = 0.1 y ζ = 1.5
0.01
= (4.5.0)
s2 + 0.3 · s + 0.01
tiene sus polos en s = −0.2618 y s = −0.0382 y se le añade en serie
1
(4.5.0)
s + 1.2
Es de prever que la dinámica de este sistema venga dado por los polos dominantes
s = −0.2618 y s = −0.0382, principalmente por el segundo.
Si a este sistema se le aplica un escalón unitario, la respuesta será
0.01
, (4.5.0)
s4 + 1.5 s3 + 0.37 s2 + 0.012 s
cuya descomposición en fracciones simples resulta
−0.0076 0.1821 1.0078 0.8333

+ − + (4.5.0)
s + 1.2 s + 0.2618 s + 0.0382 s
Se ve que para un sistema sobreamortiguado con ζ suficientemente mayor que 1 (véase

que con ζ = 1.5 ya hay suficiente diferencia en los polos) existe un polo, el mayor, que
rápidamente decaerá por ser su constante de tiempo mucho menor y además su residuo
también lo es. Los polos s = −0.0382 y s = −0.2618 serı́an dominantes en este sistema,
y de entre estos, el polo dominante serı́a el primero.
75
Step Response
1
0.9
0.8
0.7
Amplitude 0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 50 100 150
Time (sec)
Figura 4.8: Reducción a sistema de segundo orden sobreamortiguado
Aparte del menor residuo del polo mayor, hay que tener en cuenta que un polo de
mayor parte real (en valor absoluto) da lugar a una constante de tiempo menor, lo que
indica que el transitorio correspondiente a ese polo termina antes.
En la gráfica 4.8 aparece cómo el sistema simplificado, en trazo discontinuo, es bastante

similar al original, en trazo continuo. También se podı́a haber reducido a un sistema de
primer orden a costa de una mayor imprecisión.
4.5.2. Polos complejos conjugados dominantes frente a otro real
A un sistema de 2o orden subamortiguado con ωn = 0.1 y ζ = 0.4

0.01
(4.5.0)
s2 + 0.08 · s + 0.01
tiene polos complejos conjugados en s = −0.0400 ± j 0.0917 y se le añade en serie
1
(4.5.0)
s + 0.3
Es previsible que los polos complejos conjugados sean dominantes frente a s = −0.3.
Si a este sistema se le aplica un escalón unitario, la respuesta será

0.01
(4.5.0)
s4 + 0.38 s3 + 0.034 s2 + 0.003 s
76
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 50 100 150
Figura 4.9: Reducción a sistema de segundo orden subamortiguado
cuya descomposición en fracciones simples resulta
−2.8947 s − 0.3632 −0.4386 3.3333

− + (4.5.0)
s2 + 0.08 s + 0.01 s + 0.3 s
Tal como se habı́a adelantado por inspección de los polos, el menor residuo y el decai-
miento más rápido del término correspondiente al polo s = −0.3 permite la reducción
del sistema de tercer orden a uno de segundo mediante la eliminación de este polo.
De la gráfica 4.9 se observa que no existe mucho error entre el sistema simplificado en
el que se ha eliminado el polo s = −0.3 (en lı́nea violeta punteada) y el sistema original
(en trazo azul continuo).
Se observa que existe un retraso entre ambas gráficas. Se debe a que la existencia una
dinámica adicional, la del polo s = −0.3, ha introducido un retraso en el tiempo en la
respuesta del sistema, causando un efecto similar a haber introducido el escalón unitario
unos instantes más tarde.
4.5.3. Cancelación de polo y cero
En este caso, existe un polo y un cero de aproximadamente el mismo valor, pudiendo ser
cancelados. Esta comprobación deberı́a realizarse antes de ninguna otra simplificación.
77
Caso con cancelacion de polo/cero
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5
Figura 4.10: Cancelación de polo y cero
Se verá que a pesar de que la parte real de un polo es mucho menor que la de otro
polo, es el primero el que se puede eliminar del sistema cuando existe un cero cercano.
Se parte del sistema
s2 + 2.52 s + 1.04
(4.5.0)
s3 + 3.5 s2 + 4.75 s + 1.625
con ceros en s = −0.52 y s = −2 y polos en s = −0.5 y s − 1.5 ± j.
A pesar de tener el polo real un valor menor que la parte real de los otros dos polos,
la existencia de un cero cerca de aquel polo hace que dicho polo no tenga gran influencia
en la respuesta final del sistema ante, p.ej. un escalón. Esto queda patente si se aplica
un escalón unitario al sistema y se descompone la salida en fracciones simples
−0.61 s − 0.845 0.03 0.64

2
− + (4.5.0)
s + 3 s + 3.25 s + 0.5 s
y queda también reflejado en la gráfica 4.10 donde aparecen representadas la respuesta

a un escalón del sistema original (en azul continuo) y la misma respuesta del sistema en
que se han cancelado el cero s = −0.52 y el polo s = −0.5 (violeta punteado).
78
4.5.4. Influencia de la relación entre módulos
Pueden existir casos en que un excesivo valor de las partes imaginarias de unos deter-
minados polos puede hacer que dichos polos dejen de ser dominantes. Posteriormente se
verá el caso de un sistema con un muy bajo valor de amortiguamiento en que el polo
dominante es el que presenta la parte real mayor (en valor absoluto).
En las gráficas 4.11 y 4.12 se observa el comportamiento de un sistema formado por un

subsistema de segundo orden con polos complejos conjugados en serie con un subsistema
de primer orden. La primera secuencia corresponde a una situación donde la parte real
de los polos complejos conjugados es bastante inferior a la del polo real, y en la segunda
secuencia la situación es la contraria.
Posible eliminación del polo del sistema de primer orden
La secuencia de la figura 4.11 corresponde a un sistema de primer orden con polo real
en −100 y polos complejos conjugados cuya parte real es −10. La secuencia muestra las
respuestas para distintos valores del factor de amortiguamiento relativo. Al disminuir
dicho valor, la parte imaginaria de los polos complejos aumenta, y también lo hace el
módulo de los mismos.
En azul continuo se muestra la respuesta del sistema completo. En rojo punteado la

respuesta aislada del sistema del sistema de segundo orden. En violeta discontinuo se
muestra la respuesta aislada del polo real.
Se observa que al disminuir el factor de amortiguamiento relativo, lo que supone ma-

yores valores de la parte imaginaria de los polos, el error entre el sistema completo (en
azul) y el de segundo orden (en rojo) va siendo mayor.
Esto se debe a que el módulo de los residuos de los polos complejos se va haciendo
mayor conforme aumenta el módulo de los polos complejos, y su influencia en la respuesta
79
f.a.r. = 0.7 wnpcc/wnpr = 0.14 f.a.r. = 0.4 wnpcc/wnpr = 0.25
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0 0.2 0.4 0.6
f.a.r. = 0.1 wnpcc/wnpr = 1 f.a.r. = 0.01 wnpcc/wnpr = 0.10

1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0 0.05 0.1 0.15 0.2
Figura 4.11: Posible eliminación de polo real con parte real elevada
final disminuye. En las tres primeras gráficas el sistema completo de tercer orden podrı́a
sustituirse por el sistema de segundo orden.
En la gráfica última, estos residuos complejos llegan a ser tan pequeños que el peso
de la dinámica total lo lleva el sistema de primer orden. En este caso, serı́an más bien
los polos complejos conjugados los que podrı́an suprimirse. Esto supone una excepción a
la regla de que los polos dominantes son los que tienen menor, en valor absoluto, parte
real.
Posible eliminación de los polos del sistema de segundo orden
La columna de la derecha corresponde a un polo del sistema de primer orden igual a

−12 y dos polos del sistema de segundo orden con parte real cinco veces mayor.
Las gráficas principales son la azul, que corresponde al sistema completo, y la verde,
que corresponde al sistema simplificado, de primer orden.
80
f.a.r. = 0.9 wnpr/wnpcc = 11 f.a.r. = 0.4 wnpr/wnpcc = 25
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
0 0
0 2 4 6 0 2 4 6
Figura 4.12: Posible eliminación de polos complejos con parte real elevada
A diferencia del caso anterior, se observa que al disminuir el factor de amortiguamiento

relativo, lo que supone mayores valores de la parte imaginaria de los polos complejos, el
error entre el sistema original (en azul) y el simplificado (en verde) va siendo menor.
Esto se debe a que el módulo de los residuos de los polos complejos se va haciendo
menor conforme aumenta el módulo de los polos complejos, y su influencia en la respuesta
final disminuye, y con más razón pueden suprimirse dichos polos. De hecho, por debajo
de un factor de amortiguamiento relativo igual a 0.4 puede considerarse que el sistema
aproximado coincide con el completo.
4.6. Lugar de las raı́ces
Si un sistema con realimentación en bucle cerrado presenta una función de transferencia

(en bucle cerrado) para el que se supone, a modo de ejemplo, que existen q raı́ces reales y
que no existen polos en el origen ni polos repetidos, la función de transferencia se puede
81
expresar como
m
Y
K (s + zi )
i=1
Gbc = (n−q)/2
(4.6.0)
q
Y Y
(s + pi ) (s2 + 2ζωni s + ωni
2
)
i=1 i=1
Ante una entrada escalón la respuesta del sistema será del tipo
m
Y
zi q (n−q)/2
X X
K i=1
n + aj e −pj t
+ bj e−ζj ωnj t sin(ωnj t + φj ) (4.6.0)
Y
j=1 j=1
pi
i=1
Esto muestra que son los polos, tanto reales como complejos conjugados, los que definen
el carácter de la respuesta. Los ceros intervienen en la respuesta determinando el valor
de los residuos.
En consecuencia, en un sistema como el de la figura 4.13 será conveniente conocer la

posición de los polos de la función de transferencia en bucle cerrado.
E(s) U(s) Y(s) -

- - K - G(s)
H(s) ¾
Figura 4.13: Realimentación de sistema con Controlador Proporcional K
Los polos de la función de transferencia del sistema dependerán del valor de la ganancia
K, variando para cada valor de la misma. Además el cálculo de los polos suele ser
laborioso si no se dispone de una aplicación informática al efecto.
El Lugar de las raı́ces es una herramienta gráfica para estimar la posición de los
polos de un sistema en bucle cerrado partiendo de la posición de los polos y ceros
82
del sistema en bucle abierto. El lugar de las raı́ces en consecuencia proporciona la
contribución de cada cero o polo del sistema en bucle abierto en la posición de los polos
del sistema en bucle cerrado.
Formalmente se define como el lugar geométrico de los puntos del plano complejo que
son polos del sistema en bucle cerrado para algún valor de la ganancia K.
Ejemplo
Si un sistema en bucle abierto tiene como función de transferencia

1
G(s) =
s+2
entonces la función de transferencia en bucle cerrado, previa multiplicación por una
ganancia K, será
1
Gbc (s) =
s+2+K
donde K es un valor real positivo.
Si K = 0.001, entonces s = −2.001 será un polo del sistema en bucle cerrado. Si

K = 1, entonces s = −3 será otro polo del sistema en bucle cerrado. Para K = 10, lo
será s = −12. En general cualquier valor real inferior a -2 puede ser un polo del sistema
en bucle cerrado para algún valor de K real positivo. El lugar de las raı́ces de la función
G(s) es (−∞, −2).
4.6.1. Idea de base en la construcción del lugar de las raı́ces
La función de transferencia del sistema en bucle cerrado de la figura 4.13 es

KG(s)
Gbc (s) = (4.6.0)
1 + KG(s)H(s)
Los polos del sistema en bucle cerrado vienen dados por los valores de s que hacen cero
el denominador para algún valor de K. Esto equivale a decir
s ² C, s ² L.R. ⇔ ang(G(s)H(s)) = ±180(2q + 1) (4.6.0)
83
4.6.2. Caracterı́sticas del lugar de las raı́ces
A continuación se muestran una serie de caracterı́sticas del lugar de las raı́ces que
constituyen algunas de las reglas para su trazado:
El número de ramas del lugar de las raı́ces es igual al número de polos en bucle
abierto, que es igual también al número de polos en bucle cerrado (salvo cancela-
ciones particulares). Los polos y ceros del sistema en bucle cerrado no forman parte
del lugar de las raı́ces pero son sus puntos de comienzo (los polos) y sus puntos de
destino (los ceros). Se suelen representar por un x los polos y por un o los ceros.
Las ramas parten de los polos y se dirigen hacia los ceros. Dado que existirán más
polos que ceros, existen ramas que parten de polos y no se dirigen a ceros. Estas
son las ramas asintóticas (se dirigen al infinito).
El lugar de las raı́ces es simétrico respecto al eje real. Puede existir una parte del
lugar de las raı́ces incluida en el eje real. Un punto s real pertenecerá al lugar de
las raı́ces si existe un número impar de polos más ceros a su derecha.
Se ha comentado que el número de ası́ntotas es igual al número de polos n menos el

número de ceros m. Todas las ramas parten de un mismo punto llamado centroide.
La posición del centroide y los ángulos de estas ramas vienen dados por
n
X m
X
pi − zi
±π(2q + 1)
ángulos = centroide = − i=1 i=1
(4.6.0)
n−m n−m
En ocasiones, ramas que discurren por el eje real se separan tomando valores com-
plejos; o bien al reves, ramas que se mueven por el plano complejo llegan al eje
real. A estas posiciones donde se produce salida o entrada en el eje real se le llama
respectivamente puntos de ruptura y de ingreso. También es posible que las ramas
que discurren por el campo complejo se crucen (aparentemente) continuando tam-
bién por el campo complejo. En cualquiera de estos casos aparece un polo múltiple
para el sistema en bucle cerrado.
84
Los puntos en que el lugar de las raı́ces corta al eje imaginario corresponde a polos
sin parte real. Si no existen otros polos con parte real positiva (en cuyo caso el
sistema ya serı́a inestable para ese valor de K), el sistema se encuentra en el lı́mite
de estabilidad. Variaciones de K que sitúen los polos en el semiplano positivo
(generalmente serán aumentos de K) harán el sistema inestable.
85
86
Capı́tulo 5
Controlador PID
5.1. Introducción
5.1.1. Caracterı́sticas y estructura
Los reguladores PID son los controladores para sistemas en bucle cerrado más utilizados
en industria, principalmente si no se tiene un conocimiento exacto de la función de
transferencia del sistema a controlar.
Caracterı́sticas:
No son controladores óptimos. No persiguen la optimización de ninguna de las

caracterı́sticas de la respuesta transitoria.
Son poco robustos. El comportamiento del sistema controlado puede empeorar si

varı́an las condiciones de funcionamiento o los parámetros del sistema
Son fáciles de sintonizar.
Son aplicables a todo tipo de sistemas.
87
Figura 5.1: Sistema en bucle cerrado controlado por regulador PID
En un esquema en bucle cerrado como el de la figura el controlador proporciona una

señal de control que es función del error o diferencia entre la señal de referencia y la señal
de salida (o la medida tomada de la señal de salida si existe una función de realimenta-
ción).
La señal de control que proporciona el regulador PID consta de tres términos:
Término proporcional que da lugar a un sumando que es proporcional al error, y que

tiende a acercar la salida a la señal de referencia.
Término derivativo proporcional a la derivada del error, y que responde a perturba-

ciones en la salida contribuyendo con una acción correctora que restituye el sistema
a su posición no perturbada evitando que el error siga creciendo.
Término integral proporcional a la integral del error, y que realiza un aporte a la señal
de control que permite al sistema llegar a la referencia venciendo las oposiciones
de las acciones externas mantenidas o las pérdidas de energı́a por rozamientos,
viscosidad...
La señal de control adopta por tanto una expresión del tipo:

Z
de
u(t) = Kp e(t) + Kd + Ki edt (5.1.0)
dt
En el dominio de Laplace, la función de transferencia que liga la señal de control y el

error es, por tanto,
1
Gc (s) = Kp + Kd s + Ki (5.1.0)
s
88
donde Kp , Kd y Ki son respectivamente las ganancias proporcional, derivativa e
integral.
También se puede expresar de la siguiente forma:

µ ¶
1
Gc (s) = Kp 1 + Td s + (5.1.0)
Ti s
siendo Td y Ti los tiempos derivativo e integral.
5.1.2. Perturbaciones externas
Durante el estudio del controlador también se verá el comportamiento del sistema

controlado frente a perturbaciones externas. Un sistema en bucle cerrado sometido a
perturbaciones externas sigue un esquema como el de la figura 5.2.
Fd(s)
R(s) E(s) U(s) Y(s)

K G1(s) G2(s)
H(s)
Figura 5.2: Esquema general de un sistema sometido a perturbación externa
Suponiendo el caso de un accionamiento para el control de la velocidad, la función de

transferencia G1(s) podrı́a ser el conjunto de sistemas que dan lugar a un par en el eje
partiendo de una señal de control, mientras que la función de transferencia G2(s) serı́a
la función de transferencia que modela la dinámica del sistema y que relaciona el par
resultante con la velocidad. En ese ejemplo, la perturbación externa vendrı́a dada por
un par externo adicional (tı́picamente tendrı́a un valor negativo con lo que se opondrı́a
al movimiento).
Para estudiar la respuesta del sistema frente a perturbaciones externas se hace uso de
la linealidad inherente a los sistemas objeto de estudio en la teorı́a clásica de control.
89
Ası́, se supone que la respuesta del sistema será la suma de las respuestas ante una
referencia determinada, pero sin perturbación externa, más la respuesta del sistema ante
una perturbación externa con una referencia nula (R(s) = 0).
A fin de facilitar el estudio del efecto de las perturbaciones, se empleará el modelo de

la figura 5.3, más simplificado y particular.
Fd(s)
R(s) E(s) U(s) Y(s)

K G(s)
Figura 5.3: Esquema simplificado de sistema con perturbación externa
5.2. Efecto de cada acción sobre la respuesta
Aunque posteriormente se demostrará para el caso de sistemas de segundo orden,

se puede adelantar que los efectos de cada componente en términos generales son los
siguientes:
Kp
Disminuye el tiempo de subida
Disminuye el error en régimen permanente intrı́nseco o debido a perturbacio-

nes externas
Empeora el transitorio aumentando la sobreoscilación y la inestabilidad. Pue-

de llegar a hacer inestable el sistema.
Kd
Mejora la respuesta transitoria. Aumenta la estabilidad disminuyendo la so-
breoscilación
Disminuye el tiempo de asentamiento en sistemas subamortiguados.
90
Hace el sistema más sensible a ruidos.
Para sistemas sobreamortiguados, ralentiza la respuesta.
Ki
Anula el error en régimen permanente.
La tabla 5.1 resume el efecto de incrementar cada término en la respuesta del sistema
en bucle cerrado.
Acción Tiempo subida Sobreoscilación Tiempo asentamiento Error reg.perm.

Kp Se reduce Se incrementa Poco cambio Se reduce
Ki Se reduce Se incrementa Se incrementa Se elimina
Se reduce (subamort.)
Kd Sube un poco Se reduce Poco cambio
Incrementa (sobream.)
Cuadro 5.1: Efecto de las acciones de cada término de un controlador PID
5.2.1. Análisis para un sistema de segundo orden
Para analizar desde un punto de vista analı́tico el efecto de cada uno de los componentes
de un PID, se partirá de un sistema de segundo orden del tipo muelle más amortiguador.
Para este sistema, la función de transferencia ligando la evolución de la posición con la
fuerza aplicada es:
1
G(s) = (5.2.0)
M s2 + B s + Km
Se verá que la incorporación de un controlador P o PD junto con la realimentación en BC

puede afectar al coeficiente en s (al que se llamará Bef icaz ) y al término independiente
(Kef icaz ) del denominador de la función de transferencia. En el caso del sistema original
sin controlador ni realimentación Bef icaz = B y Kef icaz = Km .
A continuación se analizará la respuesta del sistema en términos de la frecuencia natu-

ral, del factor de amortiguamiento y del tiempo de asentamiento, a partir de las siguientes
91
relaciones:
r
Kef icaz
ωn = (5.2.1)
M
Bef icaz
ζ = p (5.2.2)
2 M Kef icaz
M
ts ∝ (5.2.3)
Bef icaz
Control Proporcional
Si se pretende que la salida X(s) de este sistema siga a una referencia X ref (s), puede
emplearse un control en bucle abierto, pero que resulta demasiado sensible a perturbacio-
nes externas y para el que deberı́a conocer con exactitud el valor de todos los parámetros.
Para aportar robustez al sistema, se cierra el bucle y la señal de error se lleva a un

controlador proporcional (ver figura 5.3 con F d = 0).
Con esto, la función de transferencia en bucle cerrado pasa a ser:
Kp
Gbc (s) = (5.2.3)
M s2 + B s + Km + Kp
Al aumentar el término independiente del denominador de la función de transferencia

del sistema de segundo orden (lo que se llamó Kef icaz ) , hay una serie de parámetros que
se modifican:
Aumenta ωn y el sistema se hace más rápido
Disminuye ζ por lo que el sistema se hace más inestable y oscilante
ts apenas varı́a
El error en régimen permanente es
Kp Km
erp = 1 − = (5.2.3)
Kp + Km Kp + Km
92
por lo que al aumentar la constante proporcional, se prevé una disminución del error en
régimen permanente.
Respuesta frente a perturbaciones externas
Partiendo de la figura 5.3 y haciendo R(s) = 0 se obtiene la función de transferencia

que liga la respuesta con la perturbación. Ası́, la función de transferencia del sistema
ante una perturbación F d(s) es:
1
GF d = (5.2.3)
M s2 + B s + Km + Kp
La salida que provoca una perturbación mantenida del tipo F d(s) = F d/s termina va-
liendo, en régimen permanente, F d/(Km +Kp ), con lo que el error en régimen permanente
respecto a la referencia nula es −F d/(Km +Kp ). Por tanto, cuanto mayor sea la constante
Kp mayor rechazo en régimen permanente presentará el sistema frente a perturbaciones
externas.
Control Derivativo
El efecto de la componente derivativa es responder a perturbaciones contribuyendo con

una acción correctora antes de que el error se vuelva demasiado grande.
La función de transferencia en bucle cerrado cuando se emplea un controlador PD

resulta
Kd s + Kp
Gb c(s) = (5.2.3)
M s2 + (B + Kd ) s + Km + Kp
Al aumentar Bef icaz disminuye el tiempo de asentamiento, siempre que el sistema sea
subamortiguado.
Al aumentar ζ, el sistema se hace más amortiguado y disminuye la sobreoscilación. El

sistema se hace más estable.
El mayor margen de estabilidad conseguido permite aumentar la constante Kp lo que

disminuye el error en régimen permanente y el tiempo de subida.
93
En realidad, estos razonamientos serı́an válidos para un sistema de segundo orden
estándar. El controlador PD introduce un cero que modifica la dinámica del sistema
respecto de la que tendrı́a si no existiera dicho cero. En cualquier caso, los razonamientos
siguen teniendo validez de forma aproximada y en términos generales.
Control Integral
Suponiendo una función de transferencia para el sistema igual a
X(s) 1
G(s) = = (5.2.3)
R(s) M s2 + B s + km
al añadirle un controlador tipo PI, la función de transferencia en bucle cerrado queda
X(s) kp s + ki
= (5.2.3)
R(s) M s3 + B s2 + (km + kp ) s + ki
Se comprueba que el error en régimen permanente es nulo. En efecto, ante una entrada
en escalón, el valor en régimen permanente de la salida (X(t → ∞))
1
R(s) = ⇒ lı́m s X(s) = 1 (5.2.3)
s s→0
coincide con la referencia, por lo que el error en régimen permanente es cero, lo que era
de esperar de un sistema cuya función de transferencia en bucle abierto es de tipo 1
(posee un integrador 1/s).
Respuesta frente a perturbaciones externas
También se puede comprobar cómo este integrador elimina el offset debido a las per-
turbaciones externas mantenidas. Ası́, suponiendo que se aplica una perturbación F d(s)
al sistema de la figura 5.3 entonces, la salida del sistema vendrá dada por un lado por la
respuesta a la entrada de referencia y por otro lado, por la respuesta ante una pertur-
bación externa. Tal como se ha apuntado anteriormente, al tratarse de sistemas lineales,
la salida será la suma de las que se obtendrı́an de considerar cada entrada por separa-
do. En concreto la función de transferencia que proporciona la salida en función de la
94
perturbación es:
X(s) s
= 3 2
(5.2.3)
F d(s) M s + B s + (kp + km ) s + ki
Si la perturbación es de tipo escalón F d(s) = F d/s, entonces
Fd
F d(s) = ⇒ lı́m s X(s) = 0 (5.2.3)
s s→0
5.2.2. Aplicación a un sistema concreto
En la figura 5.4 se muestra en la gráfica superior izquierda un sistema controlado en

bucle abierto donde se le añade una ganancia de 20, igual al inverso de la ganancia
estática del sistema.
A la derecha, el mismo sistema es controlado por un regulador proporcional con re-

alimentación unitaria. Se muestran las respuestas para una ganancia de 20 y de 400. Se
aprecia como para ganancia 400 (en verde) la respuesta es más rápida y el sistema se
hace muy subamortiguado. También disminuye mucho el error en régimen permanente.
En la figura central izquierda se incluye un término derivativo. En azul (con más

sobreoscilación) se muestra el comportamiento para kp = 400, kd = 20. La sobreoscilación
es menor si se aumenta la constante derivativa. Al aumentar la estabilidad, el sistema
acepta una mayor constante proporcional. En verde se muestra la respuesta ante kp =
600, kd = 60. Al aumentar la constante proporcional, el sistema es más rápido y el error
en régimen permanente es menor.
En la figura central derecha se muestra el comportamiento con un regulador PI. Como

es de esperar, el error en régimen permanente se anula, aunque el sistema se hace o
demasiado lento, o demasiado oscilante. La simulación corresponde a kp = 40, ki = 80.
La figura inferior corresponde a un regulador PID con los siguientes parámetros kp =

350 ki = 700 kd = 50. Se consigue una respuesta rápida (por el kp ), estable (por el kd ) y
sin error en régimen permanente (por el ki ).
95
Respuesta en b.a. Control proporcional b.c
1 1
Amplitude
Amplitude
0.5 0.5
0 0
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
Time (sec) Time (sec)
Control PD b.c Control PI b.c
1 1
Amplitude
Amplitude
0.5 0.5
0 0
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
Control PID b.c
1
Amplitude
0.5
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time (sec)
Figura 5.4: Sistema controlado en bucle abierto y por regulador PID
5.2.3. Efecto de cada término sobre el lugar de las raı́ces
En este apartado se verá cómo varı́a el lugar de las raı́ces al incluir los términos deriva-
tivos e integral. El lugar de las raı́ces aporta información cualitativa sobre la estabilidad
esperada del sistema controlado.
Dado que el lugar de las raı́ces proporciona las posiciones de los polos en bucle cerrado
al variar la ganancia proporcional, es preferible emplear el formato de tiempos derivativos
e integral (5.1.1) en vez del formato de ganancias. Además esta estructura permite hallar
los ceros del sistema de forma más sencilla.
En la figura superior izquierda 5.5 se muestra el lugar de las raı́ces para un sistema
96
de segundo orden subamortiguado. Por la definición de lugar de las raı́ces, las ramas
muestran las posiciones de los polos del sistema controlado por un regulador proporcional.
Como se ve, nunca cortan al eje imaginario, por lo que en sistemas de orden 2 (sin
retardos) es imposible que se llegue a la inestabilidad por elevada que sea la ganancia
proporcional. Tampoco un sistema de orden 1 puede dar lugar a inestabilidad.
Sistema original Efecto de la adicion de un polo

3 3
2 2
1 1
Imaginary Axis
Imaginary Axis
0 0
−1 −1
−2 −2
−3 −3
−5 −4 −3 −2 −1 0 1 −5 −4 −3 −2 −1 0 1
Real Axis Real Axis
Efecto de la adicion de un cero Efecto de la adicion de un polo−cero

3 3
2 2
1 1
Imaginary Axis
Imaginary Axis
0 0
−1 −1
−2 −2
−3 −3
−5 −4 −3 −2 −1 0 1 −5 −4 −3 −2 −1 0 1
Real Axis Real Axis
Figura 5.5: Efecto de la adición de polos y ceros en el lugar de las raı́ces
A su derecha se muestra el efecto de la inclusión de un polo en el sistema, aunque este no

será el caso de un regulador P, PI, PD o PID. Al introducir un polo, aumenta el número
de ası́ntotas, que tendrán ángulos 45o , -45o y 180o . El centroide dependerá de las partes
reales de los polos. Si la parte real del polo introducido es, en valor absoluto, elevada, el
centroide se alejará del origen y las ramas cortarán el eje imaginario en valores superiores
de la ganancia. Si la parte real del polo introducido es menor en valor absoluto, las ramas
se acercarán al origen y cortarán el eje imaginario para valores menores de ganancia.
97
En la figura inferior izquierda se muestra el efecto de la inclusión de un cero. Serı́a el
caso de un regulador PD donde Td serı́a el inverso del valor absoluto del cero. El sistema
se aleja del eje imaginario, presentando valores más bajos de β y por tanto, más altos de
ζ. El sistema resultante es más estable.
La figura inferior derecha muestra el efecto de la inclusión simultánea de polo y cero. El

número de ası́ntotas no varı́a, y la posición del centroide se desplaza hacia la izquierda
si el nuevo polo es de mayor valor absoluto que el cero, y hacia la izquierda en caso
contrario.
El caso de un regulador PI es este mismo caso donde el nuevo polo es un polo en el

origen. El valor del cero es el inverso del tiempo integral Ti , por lo que es proporcional a
la ganancia integral. Cuanto mayor es el valor del cero, más importancia tiene el término
integral. Como se aprecia en la figura superior izquierda de 5.6 desde el punto de vista
del lugar de las raı́ces, un cero de valor absoluto elevado, desplaza el centroide hacia
el semiplano positivo. Si el cero, y en consecuencia el término integral, es excesivo, se
tendrı́an polos en el semiplano positivo con respuesta inestable. En ese caso, habrı́a que
reducir el valor de la ganancia proporcional para no cruzar el eje imaginario.
A su derecha se muestra el efecto de un regulador PI con un tiempo integral mayor,

que disminuye el efecto del término integral. El centroide mantiene un valor negativo, y
el sistema no se acerca a la zona de inestabilidad.
En la parte inferior se muestra el efecto de un regulador PID con Ki alta para el mismo
sistema de segundo orden y también para un sistema de tercer orden (a la derecha). Un
PID incluye dos ceros y un polo.
Una ganancia Ki alta tiende a dar lugar ceros complejos conjugados. Sobre un sistema
de segundo orden, la inclusión de un polo y dos ceros hace que el lugar de las raı́ces tenga
una ası́ntota (con ángulo 180o ) y el sistema siempre será estable para cualesquiera valores
de las ganancias. Sobre un sistema de tercer orden, el lugar de las raı́ces tendrá ası́ntotas
en 90o y -90o , y dependiendo del valor real de los ceros (igual a Td /2), el sistema podrı́a
o no cortar el eje imaginario. Si no llega a cortarlo, el sistema será estable para cualquier
98
Efecto de un PI con Ki alto Efecto de un PI con Ki bajo
Imaginary Axis 5 5
Imaginary Axis
0 0
−5 −5
−3 −2 −1 0 1 −3 −2 −1 0 1
Real Axis Real Axis
Efecto de un PID con Ki alto PID con Ki alto sobre sistema de 3er orden
2 2
1 1
Imaginary Axis
Imaginary Axis
0 0
−1 −1
−2 −2
−5 −4 −3 −2 −1 0 1 −5 −4 −3 −2 −1 0 1
Real Axis Real Axis
Figura 5.6: Efecto de los términos de un PID en el lugar de las raı́ces
valor de la ganancia proporcional. Si llega a cortarlo (como en la figura), existirá un valor

de la ganancia proporcional por encima del cual el sistema regulado es inestable.
5.3. Reglas de Sintonización de los reguladores PID
Si se puede obtener un modelo matemático de la planta, es posible aplicar diversas

técnicas de diseño con el fin de determinar los parámetros del controlador que cumpla
las especificaciones del transitorio y del estado estacionario del sistema en lazo cerrado.
Sin embargo, si la planta es tan complicada que no es fácil obtener su modelo matemático
99
se debe recurrir a procedimientos experimentales para la sintonı́a de los controladores
PID.
Ziegler y Nichols propusieron reglas para determinar los valores de la ganancia pro-
porcional, del tiempo integral y del tiempo derivativo, basándose en las caracterı́sticas
de respuesta transitoria de una planta dada, obtenidas mediante experimentos sobre la
planta o por simulación de la misma. El sistema resultante, no obstante, puede dar lugar
a una gran sobreoscilación en su respuesta escalón de forma que resulte no aceptable. En
este caso son precisos una sere de ajustes finos hasta que se obtenga el resultado deseado.
Hay dos métodos denominados reglas de sintonı́a de Ziegler-Nichols.
5.3.1. Primer método de Ziegler Nichols
Se aplica principalmente cuando la respuesta del sistema a un escalón tiene forma de

S, como la de la gráfica superior izquierda de la figura 5.7, correspondiente a un sistema
que no contiene integradores ni polos complejos dominantes. La curva con forma de S se
caracteriza por tres parámetros: el tiempo de retardo L, la constante de tiempo T y el
valor de régimen permanente K.
El tiempo de retardo L se obtiene dibujando una recta tangente en el punto de

inflexión de la curva y determinando la intersección de esta tangente con el eje de
abscisas.
La constante de tiempo T corresponde al tiempo en que la tangente toma el valor

final de la respuesta (igual a la ganancia K) restando a continuación el valor de L.
En el ejemplo mostrado, se tiene L = 0.16 s y T = 0.66 s.
El valor de régimen permanente se obtiene directamente de la gráfica y, para una

entrada en escalón unitario, es igual a la ganancia del sistema.
100
En función de los parámetros L y T y de la ganancia K (suponiendo entrada en escalón
unitario) del sistema, los valores de partida para un regulador PID se obtienen de la tabla
5.2
Tipo kp Ti Td
T
P ∞ 0
L·K
T L
PI 0.9 0
L·K 0.3
T
PID 1.2 2L 0.5L
L·K
Cuadro 5.2: Método 1 de Ziegler-Nichols. Valores de ganancias
Dependiendo del formato en que se presente la respuesta, puede ser más cómodo calcu-
lar la constante Kp de otra forma: hallando la máxima pendiente mmax y asignando a la
ganancia proporcional los valores mmax /L, 0.9 mmax /L o 1.2 mmax /L respectivamente.
5.3.2. Segundo método de Ziegler Nichols
Este método parte de un experimento en el que se ha de ir variando el valor de la

constante proporcional hasta un valor Kcr tal que el sistema en bucle cerrado se vuelva
crı́ticamente estable, es decir, que la salida presente oscilaciones mantenidas. En este
estado, se mide el periodo Pcr de dichas oscilaciones (si el sistema no llega a presentar
estas oscilaciones, este método no se puede aplicar). A partir de estos dos valores se
pueden hallar los parámetros del regulador PID.
En la figura 5.8 se observa, en la gráfica superior izquierda, el sistema en bucle cerrado

ante una acción proporcional con Kcr = 5.82. Se puede medir el periodo, que resulta
P = 0.67 s. A partir de estos valores se pueden obtener los parámetros para reguladores
tipo P, PI y PID de acuerdo con la tabla 5.3.
101
Respuesta en b.a. Control proporcional
2 1.5
1.5 1
Amplitude
Amplitude
1 0.5
0.5 0
0 −0.5
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
Control PI b.c Control PID b.c

2 2
1.5 1.5
Amplitude
Amplitude
1 1
0.5 0.5
0 0
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
Figura 5.7: Ajuste de un sistema empleando el primer método de Ziegler Nichols
5.4. Consideraciones prácticas
A la hora de controlar un sistema real real con un regulador PID aparecen una serie de
factores que alejan la respuesta real de la esperada del análisis teórico o la simulación.
Igualmente es normal la inclusión de variaciones sobre el funcionamiento original del PID
a fin de mejorar su calidad.
5.4.1. Discretización del tiempo
En caso de que se realice un control digital, por ejemplo mediante un computador, es

necesario establecer un tiempo de muestreo fijo, y con ese periodo se mide la variable
de salida y se realimenta para obtener el error. También con ese periodo se aplica al
sistema la acción de control correctora para guiar al sistema hasta la referencia. El hecho
102
Tipo kp Ti Td
P 0.5 Kcr ∞ 0
1
PI 0.45 Kcr Pcr 0
1.2
PID 0.6 Kcr 0.5 Pcr 0.125 Pcr
Cuadro 5.3: Método 2 de Ziegler-Nichols. Valores de ganancias
de que el control no sea continuo da lugar a una serie de modificaciones cuyo estudio
requiere la elaboración de una teorı́a de control diferente. Abordar sistemas simples
empleando un PID generalmente no requiere del estudio en tiempo discreto, aunque
es de esperar variaciones respecto de lo que se obtendrı́a si el sistema de control fuese
analógico continuo.
5.4.2. Acción de control limitada
En general no se puede aplicar cualquier acción de control sobre el sistema, dado que
existen una serie de lı́mites fı́sicos que es imposible o no conveniente superar, como el
valor máximo de intensidad sobre un motor, el caudal máximo de un gas, o la velocidad
de apertura de una válvula.
Este efecto de saturación de la salida puede provocar tiempos de subida menores de

los esperados. También puede dar lugar, en caso de perturbaciones externas excesivas, a
errores en régimen permanente incluso en sistemas con acción integral.
5.4.3. Saturación del término integral
El término integral consigue disminuir el error en régimen permanente pero contribuye

a una mayor sobreoscilación cuando hay un cambio en la referencia. Esta sobreoscilación
103
Busqueda de Kcr Control proporcional
2 1.5
1.5 1
Amplitude
Amplitude
1 0.5
0.5 0
0 −0.5
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
Control PI b.c Control PID b.c

2 2
1.5 1.5
Amplitude
Amplitude
1 1
0.5 0.5
0 0
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
Figura 5.8: Ajuste de un sistema empleando el segundo método de Ziegler Nichols
se debe a que se van sumando los errores (generalmente grandes cuando el sistema
comienza a evolucionar tras un cambio de referencia) durante demasiado tiempo. Esta
suma de errores grandes durante mucho tiempo da lugar a que el término integral tome
un valor excesivamente grande, que sólo puede disminuir si el sistema presenta una
gran sobreoscilación o un error grande en el otro sentido durante mucho tiempo. Ambas
situaciones son indeseables.
Por esto, es muy común cuando la estructura del regulador PID lo permite (por ejemplo
en casos de control por computador), hacer que el error que se va sumando (integrando)
no sobrepase un determinado lı́mite (en valor absoluto).
Otra mejora es la acotación o saturación del término integral, de modo que sea cual
104
sea la situación, se acota la integral o el sumatorio en un valor máximo y mı́nimo. Este
valor podrı́a ser la máxima acción de control permitida partido por la ganancia integral.
5.4.4. Efecto del ruido y de la discretización en la acción deri-

vativa
Cuando se emplea un regulador con acción derivativa, esta supone que se mide el error
y se halla su derivada.
En el caso normal de que exista ruido en la medida de la magnitud a controlar, y al ser

estos ruidos generalmente de pequeña amplitud pero de frecuencia elevada, es necesario
filtrar la señal para que la derivada no dé lugar a valores muy elevados y cambiantes. Sin
embargo, el filtrado de una señal suele dar lugar a un retardo y ralentización del sistema,
que suele ir en contra del efecto predictivo de la parte derivativa.
Un efecto parecido aparece cuando la medida se realice con una resolución finita. En
el caso, p.ej. del control de la velocidad de un motor, esta velocidad se puede medir
con un encoder incremental o absoluto. El resultado de esta medición será un conjunto
finito de posibles valores de la velocidad en función de las caracterı́sticas del encoder,
del tiempo de muestreo y del algoritmo de cálculo. Debido a esta discretización de los
posibles valores para la velocidad medida, la derivada de la velocidad proporcionará un
valor 0 durante la mayorı́a del tiempo y un valor muy alto cuando la velocidad pase a
otro valor medible tal como se ve en la figura 5.9. Corresponde a la simulación de un
sistema cuya resolución es de 1 rpm y el tiempo de muestreo es de 1 ms.
105
70 1200
aceleracion real y calculada
velocidad medida (rpm)
60 1000
50
800
40
600
30
400
20
10 200
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
tiempo (s) tiempo (s)
Figura 5.9: Efecto de la discretizacion sobre el cálculo de la derivada
106
Capı́tulo 6
Respuesta en frecuencia
6.1. Introducción
6.1.1. Caracterı́sticas de la respuesta en frecuencia
Esta técnica de control analiza la respuesta del sistema en estado permanente a un

conjunto de entradas senoidales, y es independiente de las condiciones iniciales.
Permite el estudio de sistemas cuya función de transferencia es desconocida, pero al

que se puede someter a estudios experimentales. Para ello, es excitado con una entrada
senoidal y se analiza la respuesta del sistema una vez alcanzado el estado permanente.
Para sistemas lineales, la respuesta deberá ser otra señal senoidal de igual frecuencia pero
con distinta amplitud y desfase. Este experimento se repetirı́a para diferentes frecuencias.
A partir de este estudio del sistema en bucle abierto, será posible extraer conclusiones
relativas al comportamiento transitorio para el sistema en bucle cerrado frente a entradas
en escalón o rampa.
Esta técnica fue desarrollada por Nyquist, Bode y Nichols sobre los años 30 y 40 del
pasado siglo.
107
Gracias a esta técnica será posible asociar valores numéricos al concepto, hasta ahora
cualitativo, de estabilidad relativa. También permite conocer si un sistema será estable
de forma absoluta.
Permite trabajar con sistemas con ciertas no linealidades.
El empleo de esta técnica resulta una herramienta muy eficaz para el diseño de filtros,
p.ej. para la eliminación de ruidos.
Aporta una idea sólo cualitativa de la respuesta transitoria, salvo en sistemas de se-
gundo orden sin ceros, donde existen relaciones numéricas exactas para la obtención de
parámetros de la respuesta transitoria.
6.1.2. Función de transferencia sinusoidal
Esta técnica se basa en la representación y estudio de la función de transferencia

sinusoidal, que se define como la función de transferencia del sistema en bucle abierto
donde la variable compleja s es sustituida por j ω, siendo ω la frecuencia de la señal
senoidal empleada como entrada.
Puede demostrarse que |G(jω)|, esto es, el módulo de la función de transferencia de un

determinado sistema aplicado a la variable j ω, es la amplificación que sufre una señal
senoidal de frecuencia ω cuando es aplicada a ese sistema. Esta amplificación también
puede verse como el cociente de las amplitudes de las señales de salida y entrada.
Igualmente, hG(jω)i, esto es, el ángulo de la función de transferencia de este sistema

aplicado a la variable j ω, es el desfase que sufre una señal senoidal de frecuencia ω
cuando es aplicada a ese sistema. También puede verse como la diferencia de fases entre
las señales senoidales de salida y entrada.
Sistemas de primer orden
108
Puede mostrarse esta afirmación para el caso de sistemas de primer orden. Supongamos
K
G(s) =
Ts + 1
Para este sistema, se calculará la amplificación y desfase de la señal de salida en relación

a una entrada arbitraria de amplitud unitaria
x(t) = sin(ω t)
Su transformada de Laplace es
ω
X(s) =
s2 + ω2
Por tanto la transformada de Laplace de la señal obtenida como salida será
Kω As + B C
Y (s) = 2 2
= 2 2
+
(T s + 1)(s + ω ) s +ω T s+1
con
KT ω
A=−
1 + T 2ω2
Kω
B=
1 + T 2ω2
KT 2 ω
C=
1 + T 2ω2
En régimen permanente el término exponencial tenderá a cero si T es positivo, por lo

que puede eliminarse en el análisis de régimen permanente. De esta forma, la forma de
onda a la salida resulta
K
y(t) = √ sin (ω t − arctg (T ω))
1 + T 2ω2
K
es decir que la señal sufre una amplificación de valor √
1+T 2 ω 2
y un desfase negativo de
valor arctg(Tω).
109
Por otro lado, puede comprobarse que a este valor se llegarı́a directamente con tal de
sustituir s por j ω en la función de transferencia del sistema, y luego hallar su módulo
y argumento.


 |G(jω)| = K
K √
G(jω) = → T ω2 + 1
2
jT ω + 1 
 hG(jω)i = −arctg(T ω / 1)
Para sistemas de orden superior igualmente podrı́a demostrarse que la relación de

amplitudes y el desfase entre las señales senoidales de salida y entrada pueden obtenerse
a partir de la función de transferencia sinusoidal de sistema, aplicada a la frecuencia de
la señal de entrada.
Finalmente, se definen los controladores para los que el ángulo de la función de transfe-
rencia sinusoidal es positivo como redes de adelanto de fase; si es negativo, se denominan
redes de retraso de fase.
6.2. Diagramas de Bode
Los diagramas de Bode son las representaciones del módulo y del argumento de la
función de transferencia sinusoidal para diferentes valores de la pulsación ω de la señal
senoidal de entrada. Corresponden por tanto a la amplitud y al desfase de la respuesta
de la planta ante una entrada senoidal de pulsación ω de amplitud unitaria.
Es habitual expresar en el eje de abscisas los valores de ω en escala logarı́tmica. El

diagrama de amplitud se expresa en decibelios dB, definido como 20 · log10 |G(jω)|. El
desfase, medido en grados, es directamente hG(jω)i.
Como sabemos, el ángulo del producto de dos números complejos resulta igual a la
suma de los ángulos de estos dos números complejos. Por tanto, y en relación al diagrama
de fase, la representación de un sistema que es producto de otros dos puede obtenerse
mediante la suma de los diagramas de fase de cada uno de los sistemas individuales. De
110
ω1 ω2 ω1 ω2
G1(s) G2(s) G1(s) G2(s)
Figura 6.1: El diagrama de Bode del producto de dos fdt es la suma de sus diagramas de Bode
esta forma, el diagrama de Bode para el conjunto de dos sistemas en serie (por ejemplo,
controlador y proceso) se obtiene como suma de sus diagramas de Bode particulares (ver
figura 6.1.
Igualmente, la representación en dB (y por tanto logarı́tmica) del diagrama de amplitud

también permite representar el conjunto de dos sistemas en serie, o el producto de dos
funciones de transferencia, como suma de los diagramas en amplitud particulares.
Esta propiedad ha permitido el trazado aproximado de los diagramas de Bode sin

necesidad del empleo de computadores. Efectivamente, la representación de un sistema
cuya función de transferencia es de la forma
µ ¶
Q s2
Q 2ζi s
K (Tiz s
+ 1) 2
+ +1
ωni ωni
G(S) = µ 2
¶ (6.2.0)
Q p Q s 2ζi s
sN (Ti s + 1) 2
+ +1
ωni ωni
puede obtenerse a partir de las representaciones particulares de sus componentes indivi-

duales.
111
6.2.1. Representación de funciones de transferencia elementa-
les
Representación de una ganancia K
El diagrama en fase corresponde al valor constante 0 para todas las frecuencias. El

diagrama en amplitud corresponde al valor 20 · log10 K.
Representación de sN o s−N
Caso N = 1
La amplitud de
G(jω) = jω
que corresponde a G(s) = s (derivador) es una función lineal creciente.
Cuando ω vale 1, la amplitud de la función de transferencia sinusoidal es 0dB. Cuando

ω vale 10, la amplitud de la función de transferencia sinusoidal es 20dB. Por tanto, la
pendiente es 20dB/década, siendo una década una relación de 10 entre valores de ω.
La fase de
G(jω) = jω
es la fase de un número complejo imaginario puro; esto es 90o .
Caso N = -1
En este caso, el razonamiento es similar. La representación en amplitud de un integra-

dor es una función lineal decreciente con pendiente 20 dB/decada.
El diagrama de fase es un valor constante de -90o .
Caso N general
112
Para un valor de N positivo, el diagrama en amplitud es una función lineal crecien-
te, y para N negativo es una función lineal decreciente. La pendiente del diagrama es
N·20 dB/decada. El diagrama de fase es un valor constante igual a N · 90o .
Representación de un polo simple con ganancia unitaria
1
La representación aproximada de G(s) = o de su equivalente sinusoidal
Ts + 1
1
G(jω) = se realiza partiendo de la identificación de sus ası́ntotas.
jT ω + 1
Efectivamente, puede estudiarse su representación para valores de frecuencia bajos
(suficientemente menores que T−1 ) y para valores elevados (suficientemente mayores que
T−1 ).
Para valores de frecuencia pequeños,

1 1
ω << ⇒ G(jω) = ≈1
T jT ω + 1
por lo que el diagrama de Bode en amplitud corresponde al valor 0 dB y el de fase
corresponde a 0o . Esta serı́a la primera ası́ntota.
Para valores de frecuencia elevados

1 1 1
ω >> ⇒ G(jω) = ≈
T jT ω + 1 jT ω
por lo que el diagrama de Bode en amplitud corresponde a una lı́nea recta decreciente
de 20 dB/década y el diagrama de fase será una lı́nea horizontal de valor -90o .
El punto de intersección entre ambas ası́ntotas en el diagrama de amplitud se denomina

frecuencia esquina y es igual a T −1 . Este valor se obtiene igualando las expresiones que
corresponden a ambas ası́ntotas.
¯ ¯
¯ 1 ¯
¯
|1| = ¯ ¯ ⇒ ωesq = 1
jωesq T ¯ T
Una representación más exacta puede obtenerse calculando numéricamente el valor del
módulo y argumento de la función de transferencia sinusoidal en algunos puntos cercanos
a la frecuencia esquina.
113
Figura 6.2: Desviación por representación mediante ası́ntotas de un polo
Ası́, concretamente en la frecuencia esquina, el valor real para la representación de un

cero serı́a
20 log |G(jωesq T )| = 20 log √12 = −3.03dB

hG(jωesq T )i = − h1 + ji = −45o .
Para ω = (2T )−1 se comprueba que la amplitud es de -0.97dB. La figura 6.2 muestra la
discrepancia entre los valores exactos y la representación por medio de dos ası́ntotas. Se
observa que la máxima diferencia se produce en la frecuencia esquina.
La figura 6.3 muestra el diagrama de Bode para un polo G(s) = (5s+1)−1 . La frecuencia
esquina está en 0.2 rad/s. Como se aprecia, a esta frecuencia la fase es 45o .
Representación de un cero simple con ganancia unitaria
La representación aproximada de G(s) = T s + 1 o de su equivalente sinusoidal

G(jω) = jT ω + 1 es análoga y simétrica de la obtenida para un polo simple. Se puede
aproximar por dos ası́ntotas: la primera, de amplitud y fase 0; la segunda, de amplitud
lineal creciente a 20 dB/década y con fase 90o .
114
30
25
20
15
Magnitude (dB)
10
5
2.5
0
−2.5
−5
−10
−15
−20
−25
−30
0
−45
Está mal la gráfica.
−90 Poner otra y que se
−100
−110
−120
vea mejor.
−130
−140
−150
−160
−170
−180
−1 0 1
10 10 10
1
Figura 6.3: Diagrama de Bode para G(s) = 5s+1
Representación de un sistema con polos complejos conjugados
Se representará un sistema de la forma

1
G(jω) = ³ ´2
jω
ωn
+ j2ζ ωωn + 1
donde el valor de ζ es menor de 1 para que los polos sean complejos conjugados.
Igualmente su representación aproximada parte de la distinción del espacio de trabajo

en dos regiones donde el diagrama se puede aproximar mediante ası́ntotas.
La primera región corresponde a valores de la frecuencia muy inferiores a ωn que es

la frecuencia natural no amortiguada. La ası́ntota es una lı́nea horizontal de valor 0dB
para la amplitud y 0o para la fase.
La segunda región es aquella donde ω > ωn . En este caso G(jω) se aproxima mediante
2
G(jω) ≈ − ωωn2 que es una lı́nea recta decreciente de pendiente -40 dB/década para la
amplitud y una lı́nea horizontal de -180o para la fase.
115
En el diagrama en amplitud, ambas ası́ntotas se cruzan en ω = ωn por lo que la
frecuencia natural no amortiguada es la frecuencia esquina.
Los diagramas de Bode exactos para esta función de transferencia dependen lógicamen-
te del valor del factor de amortiguamiento relativo. En la figura 6.4 se observan dichos
diagramas para diferentes valores de ζ.
Para valores de ζ menores de 0.7 el diagrama en amplitud presenta un pico llamado

pico de resonancia. Se produce a la llamada frecuencia de resonancia, que está proxima
a ωn . Se observa que cuanto menor es el factor de amortiguamiento relativo, mayor es el
pico de resonancia. Para sistemas no amortiguados este pico es teóricamente infinito.
Puede deducirse el valor de la frecuencia de resonancia simplemente derivando e igua-

lando a cero el módulo de la función de transferencia sinusoidal. Resulta
p
ωr = ωn 1 − 2ζ 2
que es próximo aunque algo menor que la frecuencia natural amortiguada ω d . De hecho,
cuanto menor es ζ, más próximas están ωr , ωn y ωd . Para valores de ζ mayores de 0.707,
no existe fenómeno de resonancia.
El pico de resonancia, cuando existe, se obtiene calculando el módulo para la frecuencia

de resonancia
1
Mr = p
2ζ 1 − ζ2
El caso de ceros complejos conjugados se obtiene de forma análoga y los resultados son
simétricos.
6.2.2. Trazado del diagrama de Bode partiendo de los diagra-

mas elementales
El diagrama de Bode de una función de transferencia se obtiene sumando los diagramas

de Bode de los distintos componentes que lo forman.
116
Figura 6.4: Diagramas de Bode para sistemas subamortiguados en función de ζ
Ejemplo 1
Hallar el diagrama de Bode aproximado de un sistema con f.d.t.

10 (s + 2)
G(s) =
(s + 0.4)(s + 10)
La función de transferencia sinusoidal equivalente, y reescrita de la manera apropiada,
es
5 (0.5jω + 1)
G(jω) =
(2.5jω + 1)(0.1jω + 1)
Las frecuencias esquina son 0.4, 2 y 10.
El diagrama de Bode en amplitud se muestra en la figura 6.5 de forma aproximada.
117
5 linea horizontal
1 / (2.5 j ω + 1) pendiente de -20dB/década
(0.5 j ω + 1) pendiente de (-20+20) dB/década
14 dB 1/(0.1 j ω + 1) pendiente de (-20+20-20)dB/década
0.4 2 10 rad/s
Figura 6.5: Diagrama de Bode en amplitud para el ejemplo 1
El diagrama en amplitud es algo más difı́cil de representar, aunque consta de una

ası́ntota de valor 0o para valores suficientemente menores de 0.4 rad/s, y otra ası́ntota
de valor -90o para valores suficientemente mayores de 10 rad/s.
Ejemplo 2.
Hallar el diagrama de Bode aproximado de un sistema con f.d.t.
3 (s + 4)
G(s) =
s (s + 0.5)
La función de transferencia sinusoidal equivalente, y reescrita de la manera apropiada,

es
24 (0.25jω + 1)
G(jω) =
jω (2jω + 1)
El diagrama de Bode en amplitud se muestra en la figura 6.6 de forma aproximada.
Las frecuencias esquina son 0.5 y 4. De forma aproximada, puede decirse que los ceros
y polos no aportan nada a los diagramas de Bode hasta sus frecuencias esquinas.
118
1/s pendiente de -20dB/década; pasa por (1,27.6)
1/(2 j ω + 1) pendiente de (-20-20) dB/década
27.6 dB
(0.25 j ω + 1) pendiente de (-20-20+20)dB/década
0.5 1 4 rad/s
Figura 6.6: Diagrama de Bode en amplitud para el ejemplo 2
El diagrama en amplitud consta de una ası́ntota de valor -90o para valores suficiente-
mente menores de 0.5 rad/s, y otra ası́ntota también de valor -90o para valores suficien-
temente mayores de 4 rad/s.
6.2.3. Caracterı́sticas de error estático
A continuación se mostrará una forma de calcular caracterı́sticas del sistema en bucle

cerrado a partir del diagrama de Bode de un sistema.
Un sistema en bucle abierto puede tener 0, 1 o a lo sumo 2 integradores. Más inte-

gradores no suele ser normal porque inestabiliza el sistema. El número de integradores
identifica el tipo del sistema. Si se dispone del diagrama de Bode pero no se tiene la
función de transferencia, puede deducirse el tipo del sistema hallando la pendiente de la
representación en amplitud para frecuencias próximas a 0. Si la pendiente es 0, el tipo
del sistema es 0. Si la pendiente es de -20dB/década, es de tipo 1. Si la pendiente es
-40dB/década, será de tipo 2. . . . Partiendo del diagrama de Bode en fase, también se
puede obtener el tipo de la función de transferencia. Si para frecuencias próximas a 0, el
valor es próximo a 0o , el tipo es 0. Si es próximo a -90o , el tipo es 1. . . .
119
Para cada tipo sólo una de las constantes estáticas de error era finita y significativa.
Para sistemas de tipo 0, la constante estática de error en posición; para sistemas de tipo
1, la constante estática de error en velocidad; y para sistemas de tipo 2, la constante
estática de error en aceleración.
Sistemas de tipo 0.
Partiendo de la expresión (6.2) con N = 0, se vio que la constante de error estático de

posición era igual a la ganancia K; ; y que el error estático de posición era
1 1
epss = =
1 + Kp 1+K
Si no se dispone de la función de transferencia pero se tiene el diagrama de Bode en
amplitud, la ganancia K puede obtenerse como
K = lı́m G(jω)
ω→0
que para sistemas de tipo 0 (ası́ntota horizontal para frecuencias bajas) corresponde a
la ordenada que presenta el diagrama de Bode a frecuencias bajas.
Sistemas de tipo 1
Partiendo de la expresión (6.2) con N = 1, se vio que la constante de error estático de

velocidad era igual a la ganancia K; y que el error estático de velocidad era
1 1
epss = =
Kv K
Si no se dispone de la función de transferencia pero se tiene el diagrama de Bode en
amplitud, la ganancia K puede obtenerse sabiendo que a frecuencias bajas el sistema se
comporta como
Q z
K (T s + 1) K K
G(s) = Q pi ≈ → G(jω) ≈
s (Ti s + 1) s jω
En consecuencia, la ası́ntota para bajas frecuencias de pendiente -20 dB/década pasa por
el punto de abscisa ω = K y ordenada 0 dB. Esta propiedad permite obtener el valor de
120
100
80
60
Magnitude (dB)
40
20
−20
−40
−90
−120
Phase (deg)
−150
−180
−3 −2 −1 0 1
10 10 10 10 10
Figura 6.7: Ejemplo de deducción de función de transferencia
K, y por tanto Kv. Es el valor de la frecuencia donde el diagrama de Bode corta al eje de
abscisas. También puede obtenerse como la ordenada que corresponde a una frecuencia
ω = 1rad/s.
6.2.4. Ejemplo de deducción de la función de transferencia.
En la figura 6.7 se ha representado el diagrama de Bode en amplitud de un sistema en

bucle abierto.
Pueden diferenciarse (al menos en el rango de frecuencias bajo estudio) dos ası́ntotas:
de -20dB/década a bajas frecuencias y de -40dB/década para altas. Estas dos ası́ntotas se
han superpuesto al diagrama. La primera ası́ntota lleva a pensar en un sistema de tipo
1, con un integrador. La segunda ası́ntota indica que el sistema presentará otro polo,
precisamente en la frecuencia esquina, intersección de ambas ası́ntotas (s = 0.1rad/s, T
121
= 10s). La ganancia puede deducirse prolongando la primera ası́ntota hasta que corte con
ω = 1rad/s o con el eje de abscisas. En este primer caso, la ordenada (20dB) corresponde
a una ganancia de 10. Con estos datos, puede afirmarse que la función de transferencia
del sistema con ese diagrama de Bode es
10
G(s) =
s (10 s + 1)
y el error en velocidad serı́a de un 10 % (1/K en %).
6.2.5. Empleo del diagrama de Bode para entradas no senoida-

les.
Los sistemas son excitados generalmente por entradas no senoidales. Estas pueden ser
periódicas o no periódicas. En el caso de una entrada periódica, esta puede descomponerse
en series de Fourier mediante una suma de componentes senoidales cuya frecuencia es
múltiplo del inverso del periodo de la señal de entrada.
En el caso de una entrada no periódica, se supone que existe una distribución de

señales senoidales cuya suma (en este caso integral) es igual a la señal no periódica. En
esta distribución existirán componentes senoidales de todas las frecuencias, aunque la
densidad relativa para cada frecuencia es diferente.
Como se deduce del diagrama de Bode en amplitud para un sistema con un polo (sin
realimentar), no existe atenuación para señales de entrada de baja frecuencia, pero sı́ para
las señales de alta frecuencia. Se dice que un sistema con un polo funciona como un filtro
paso-bajo. Esto significa que si se aplica una señal senoidal de baja frecuencia a un
sistema de primer orden, dicha señal apenas se ve alterada; esto es, la respuesta coincide
prácticamente con la entrada. Pero si se aplica una señal senoidal de alta frecuencia, esta
señal se ve muy atenuada, ya que la señal de salida presenta una amplitud mucho menor
que la señal de entrada.
122
Si la señal de entrada no es una señal senoidal pura sino que es una señal periódica
formada por una serie de señales senoidales, sólo aparecerán a la salida las señales de
baja frecuencia, quedando muy atenuadas las de alta frecuencia.
Para señales no periódicas, la distribución de frecuencias de la señal de salida será muy

parecida para las bajas frecuencias, pero la densidad disminuirá notablemente para las
altas frecuencias.
6.3. Margen de fase y ganancia. Estabilidad relativa
6.3.1. Frecuencia de cruce de ganancia y de fase.
Se define la frecuencia de cruce de ganancia como la frecuencia a la que el diagrama

de Bode en amplitud corta el eje de abscisas. Es por tanto la frecuencia
ωcg : |G(jωcg )| = 1
Se define la frecuencia de cruce de fase como la frecuencia a la que el diagrama de Bode

de fase presenta el valor -180o . Es por tanto la frecuencia
ωcf : hG(jωcf )i = −180o
Si la frecuencia de cruce de ganancia coincide con la frecuencia de cruce de fase, para

dicho valor se cumple que G(ω = ωcg = ωcf ) = −1, siendo G(jω) la función de transfe-
rencia sinusoidal en bucle abierto. Por tanto, en bucle cerrado la función de transferencia
sinusoidal presentará un valor infinito a dicha frecuencia.
Dado que la función de transferencia en bucle cerrado se obtiene (suponiendo reali-

mentación unitaria) como
G(s)
Gbc (s) =
1 + G(s)
el valor s = jωcg = jωcf es un polo del sistema en bucle cerrado porque G(jωcg =
jωcf )+1 = 0. Dado que este polo no presenta parte real se trata de un sistema oscilatorio
123
puro, lı́mite entre el funcionamiento estable e inestable. El valor ωcg = ωcf corresponde
a un sistema en el lı́mite del funcionamiento estable.
6.3.2. Margen de fase y ganancia
Se define el margen de ganancia como la amplitud en dB, cambiada de signo, de la

función de transferencia sinusoidal evaluada en la frecuencia de cruce de fase.
− |G (jωcf )|dB (6.3.0)
Un valor positivo indica que el diagrama de Bode a esa frecuencia presenta un valor
negativo.
Si a partir de este sistema se aumenta la ganancia, el diagrama de Bode se desplaza

hacia arriba, haciendo que el valor del diagrama de Bode a la frecuencia de cruce de
fase se vaya aproximando a cero. Si se aumenta la ganancia hasta el punto de que este
valor se haga cero, entonces jωcg = jωcf llegando por tanto al lı́mite de estabilidad y el
sistema adquirirı́a un comportamiento oscilante ante una entrada escalón. Por tanto, a
la cantidad de ganancia que se puede añadir a un sistema antes de llegar al lı́mite de
estabilidad se le llama margen de ganancia.
En un sistema estable el margen de ganancia es positivo, y la frecuencia de cruce de

ganancia es inferior a la frecuencia de cruce de fase.
En sistemas de primer y segundo orden, donde la fase nunca llega a -180o , no existe
frecuencia de cruce de fase, por lo que el margen de ganancia es infinito. Por tanto, no
es posible que un sistema de primer o segundo orden sea inestable.
El margen de fase es la diferencia entre la fase del sistema a la frecuencia de cruce de

ganancia, y el valor -180o . Serı́a entonces
180 + ang(G(jωcg )).
124
Por tanto, si a esta frecuencia de cruce el diagrama de fase queda por encima de -180o , el
sistema es estable. En caso contrario será inestable. Si el margen de ganancia es positivo,
entonces el margen de fase también lo será. Y viceversa.
La figura 6.8 muestra los márgenes de fase y ganancia del sistema con función de
transferencia en b.a.
K
G(s) =
s(s + 1)(s + 5)
para K = 10 y K = 100, junto con el comportamiento del sistema en bucle cerrado ante
un escalón.
6.4. Correlación entre la respuesta transitoria y la

respuesta en frecuencia
6.4.1. Sistema de segundo orden estándar
Suponiendo un sistema de segundo orden estándar de ganancia unitaria
ωn2
G(s) =
s2 + 2ζωn s + ωn2
se vio que la frecuencia natural amortiguada y la sobreoscilación máxima pueden obte-

nerse a partir de la frecuencia natural no amortiguada y el factor de amortiguamiento
relativo.
p
ωd = ωn 1 − ζ2
³ .√ ´
− πζ 1−ζ 2
Mp = e
Por otro lado, y ya partiendo de la respuesta en frecuencia, se tiene que para
0 ≤ ζ ≤ 0.707,
125
Figura 6.8: Márgenes de fase y ganancia y relación con la estabilidad en B.C.
126
la frecuencia y el pico de resonancia se pueden obtener mediante
p
ωr = ωn 1 − 2ζ 2
1
Mr = p
2ζ 1 − ζ2
La magnitud del pico de resonancia proporciona un indicio de la estabilidad relativa

del sistema. Una magnitud del pico de resonancia grande indica la presencia de un par
de polos dominantes en lazo cerrado con un factor de amortiguamiento pequeño, lo cual
produce una respuesta transitoria poco deseable. En cambio, una magnitud del pico de
resonancia pequeña indica la ausencia de un par de polos dominantes en lazo cerrado con
un factor de amortiguamiento relativo pequeño, lo que significa que el sistema está bien
amortiguado.
En la figura 6.9 se visualizan estas ideas, apareciendo tres sistemas diferentes corres-
pondientes a valores de ζ decrecientes. La gráfica inferior presenta la respuesta de estos
sistemas ante un escalón.
Se tiene que:
El margen de fase y el factor de amortiguamiento relativo se relacionan de forma

directa, como se muestra en la figura 6.10. Ambos se relacionan de acuerdo a una
lı́nea recta para
0 ≤ ζ ≤ 0.6
Para sistemas de orden superior que tienen un par de polos dominantes en lazo cerrado,
esta relación se usa como una regla empı́rica para estimar la estabilidad relativa de la
respuesta transitoria a partir de la respuesta en frecuencia.
Los valores de ωr y ωn son casi iguales para valores pequeños de ζ. Por tanto, para
valores pequeños de amortiguamiento, el valor de ω r es indicativo de la velocidad
de respuesta transitoria del sistema.
127
Figura 6.9: Diagramas de Bode y respuesta a diferentes valores de ζ
Figura 6.10: Relación entre el margen de fase y el factor de amortiguamiento relativo ζ
128
Figura 6.11: Correlación entre picos de resonancia y sobreoscilación
Cuanto más pequeño es el valor de ζ, más grandes son los valores de Mr y Mp .

Existe una relación estrecha entre ambos valores para ζ > 0.4 .
6.4.2. Correlación en sistemas generales.
Es muy común que el diseño de los sistemas de control se realice a partir de la res-
puesta en frecuencia, debido a la simplicidad de este método. Debido a que en muchas
aplicaciones el interés principal es la respuesta transitoria del sistema para entradas ape-
riódicas en lugar de la respuesta en estado estacionario ante entradas sinusoidales, surge
la cuestión de la correlación entre la respuesta transitoria y la respuesta en frecuencia.
Para sistemas de segundo orden no estándar y para sistemas de orden superior la

correlación matemática es más compleja que la vista anteriormente, y generalmente de
poco valor práctico.
129
La aplicabilidad de la correlación anterior entre la respuesta transitoria y la respuesta
en frecuencia para sistemas de orden superior depende de la presencia de un par de polos
dominantes complejos conjugados en lazo cerrado. Si la respuesta en frecuencia de un
sistema de orden superior es dominada por un par de polos complejos conjugados en lazo
cerrado, la correlación entre la respuesta transitoria y la respuesta en frecuencia existente
para el sistema de segundo orden se puede extender al sistema de orden superior. En ese
caso, existen las siguientes relaciones:
El margen de fase puede emplearse como indicador de la estabilidad relativa del

sistema. Sistemas con mayor margen de fase serán más estables.
La frecuencia del pico de resonancia ωr y la frecuencia natural amortiguada ωn

para la respuesta transitoria están muy cercanas entre sı́ para sistemas ligeramente
amortiguados. La magnitud de la frecuencia de resonancia ωr indica la velocidad de
respuesta transitoria. Cuanto más grande sea su valor, más rápida es la respuesta
en el tiempo. El tiempo de subida varı́a inversamente con respecto a ωr .
El valor de Mr indica la estabilidad relativa. Por lo general se obtiene un comporta-

miento transitorio satisfactorio si el valor de Mr está en el rango de 1 < Mr < 1.4
(0dB < Mr < 3dB) que corresponde a un factor de amortiguamiento relativo
efectivo de 0.4 < ζ < 0.7
6.4.3. Frecuencia de corte y ancho de banda
Se define la frecuencia de corte ω b como la frecuencia a la que la magnitud de respuesta

en frecuencia en lazo cerrado está 3 dB por debajo de su valor de frecuencia cero.
El sistema en lazo cerrado filtra las componentes de la señal cuyas frecuencias son
mayores que la frecuencia de corte y permite el paso de aquellas con frecuencias menores
que la frecuencia de corte.
130
Figura 6.12: Ancho de banda de un sistema
El rango de frecuencia en el cual la magnitud en lazo cerrado no desciende a -3 dB se

denomina ancho de banda del sistema. Para una ωn determinada, se vio que el tiempo
de subida aumenta con ζ. Sin embargo el ancho de banda disminuye con el incremento
de ζ. Por tanto, el tiempo de subida (o la rapidez de respuesta) y el ancho de banda son
inversamente proporcionales.
Además sistemas con mayor ancho de banda son capaces de reproducir o seguir mejor
las señales de entrada. El ancho de banda también se emplea para conocer la capacidad
de filtrado de un sistema a entradas no deseadas, como ruidos.
6.5. Diseño de compensadores
6.5.1. Diseño de un compensador de adelanto de fase
El compensador de adelanto de fase persigue el aumento del margen de fase mediante

la superposición de la curva de fase del diagrama de bode sobre el diagrama de bode
del sistema a compensar. El diagrama de bode del compensador se sitúa de manera que
el valor máximo de adelanto de fase (situado en la media geométrica de las frecuencias
w1 y w2 de la figura 6.13) se encuentre donde se espera tener la frecuencia de cruce de
ganancia.
131
Diagrama de bode de compensador de adelanto de fase
20
18
16
14
Magnitude (dB)
12
10
0
60
Phase (deg)
30
w2 = 0.1 rad/s w1 = 1 rad/s
0
−3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 wm 10 10 10
Frequency (rad/sec) ;
Figura 6.13: Diagrama de Bode de un compensador de adelanto de fase
El compensador de adelanto de fase tiene la forma general
T s+1
Gcaf = Kc con 0 < α < 1
αT s+1
1
La frecuencia donde se alcanza el máximo de adelanto de fase es ωm = √ siendo la
T α
1
amplificación a esta frecuencia de √ .
α
Conviene tener en cuenta que el compensador de adelanto de fase siempre sumará ga-
nancias positivas sobre el sistema original (ver figura 6.17), llevando hacia la derecha la
frecuencia de cruce de ganancia. Esto originará que el margen de fase aumente menos
de lo esperado. Un adecuado diseño del compensador supone que ωm es suficientemente
mayor que las frecuencias caracterı́sticas del sistema. De esta forma, la ganancia positiva
aportada por el compensador no será muy grande a las frecuencias caracterı́sticas del
sistema y el desplazamiento hacia la izquierda de la frecuencia de cruce de ganancia no
será significativo. La disminución del margen de fase respecto de lo esperado se compensa
con un cierto margen adicional entre 5o y 12o , tal como se verá en el ejemplo siguiente.
132
Ejemplo
Para el sistema con función de transferencia
4
G1 (s) =
s (s + 2)
se quiere diseñar un compensador para el sistema de modo que la constante de error

estático de velocidad Kv sea de 20 s−1 , el margen de fase sea al menos de 50o y el margen
de ganancia sea al menos de 10 dB.
En primer lugar se obtiene la constante del compensador, comprobando si simplemente

con un controlador proporcional en bucle cerrado podrı́amos cumplir con las especifica-
ciones. Si no es ası́, el valor que se obtiene de cumplir con la especificación de la constante
estática (en este caso de velocidad) será la constante Kc que habrá de tener el compen-
sador.
Kv = lı́m s Kc G1 (s) = Kc · 2
s→0
Luego Kc = 10. Con este valor, se comprueba si el sistema original junto con esta
ganancia cumple las especificaciones del margen de fase y ganancia, para lo que se traza
su diagrama de Bode (fig. 6.14).
Se ve que el margen de ganancia es infinito, lo que es propio de sistemas de orden uno

o dos. El margen de fase es aproximadamente 18o . La frecuencia de cruce de ganancia
es 6.16 rad/s. Como esta frecuencia es suficientemente mayor que las frecuencias carac-
terı́sticas del sistema original, se supone un margen adicional sobre el margen de fase de
5o . Si estuviera más próximo, habrı́a que subir hasta 12o . Por tanto el margen de fase que
el compensador debe aportar es el margen de fase especificado, más el adicional, menos
el original
Mφcomp = Mφesp + Mφadic − Mφorig = 37o
Se puede demostrar que el valor de α para el compensador es tal que

¡ ¢ 1−α
sin Mφcomp =
1+α
133
Diagrama de bode de G1(s) = 40/s/(s+2)
50
25
Magnitude (dB)
−25
−50
−90
−120
Phase (deg)
−150
−180
−1 0 1 2
10 10 10 10
40
Figura 6.14: Diagrama de Bode del sistema con Kc · G1 (s) =
s (s + 2)
con lo que α = 0.2482.

1
El ángulo de adelanto de fase máximo se da en una frecuencia que es ωm = √ .
αT
Interesa que en la frecuencia de cruce de ganancia del sistema compensado se tenga el
máximo de adelanto de fase. Por tanto la frecuencia ωm será la frecuencia de cruce de
ganancia del sistema compensado.
La ganancia que aporta el compensador en la frecuencia de adelanto de fase máximo

1
es √ = 6 dB. Por tanto, para que el sistema compensado tenga en esa frecuencia una
α
ganancia 1, se busca en el diagrama de Bode a qué frecuencia la ganancia del sistema es
−6 dB, de forma que la ganancia del sistema compensado sea unitaria. La frecuencia es
8.8 rad/s, y esta será la frecuencia central del compensador ωm .
De aquı́ se obtienen los valores de T = 0.2281 s y α T = 0.056 s, con lo que el compen-

sador resulta
0.2281 s + 1
Gcaf (s) = 10 (6.5.0)
0.056 s + 1
134
Diagrama de bode de G1(s) = 40/s/(s+2)
50
40
30
20
Magnitude (dB)
10
−10
−20
−30
−40
−50
45
0
Phase (deg)
−45
−90
−135
−180
−1 0 1 2
10 10 10 10
40
Figura 6.15: Diagrama de Bode del sistema con Kc · G1 (s) = , del compensador y del
s (s + 2)
sistema compensado
La figura 6.15 muestra los diagramas de Bode del sistema original (multiplicado por Kc ),
del compensador (sin Kc ) y del sistema compensado.
En la figura 6.16 se observa en trazo discontinuo el comportamiento de los sistemas

original (sin multiplicar por Kc ) y, en trazo continuo, compensado, para una entrada en
escalón y rampa.
6.5.2. Diseño de un compensador por retardo
El compensador de retardo igualmente persigue el aumento del margen de fase pero

mediante otra estrategia. El efecto primero del compensador es disminuir la ganancia
del sistema compensado para frecuencias iguales o superiores a las frecuencias carac-
terı́sticas del sistema, con lo que supuestamente deberı́a trasladar la frecuencia de cruce
de ganancia hacia valores menores. Como el margen de fase se mide a la frecuencia del
135
Step response Ramp response
1.4 10
9
1.2
1
7
6
0.8
Amplitude
Amplitude
5
0.6
4
3
0.4
0.2
1
0 0
0 1 2 3 4 5 6 0 2 4 6 8 10
;
40
Figura 6.16: Respuesta del sistema Kc · G1 (s) = y del sistema compensado para
s (s + 2)
entradas en escalón y rampa
cruce de ganancia, y esta se conseguirá reducir, es previsible que dicho margen aumente.
El diagrama de Bode de un compensador de retardo con ganancia unitaria puede ser
como el mostrado en la figura 6.17.
El compensador de retraso de fase tiene la forma general
T s+1
Gcr = Kc con β > 1
βT s+1
A frecuencias suficientemente altas, el sistema original verá atenuada su amplitud en

µ ¶
1
Atenuacion = 20 log (6.5.0)
β
que para el caso de la figura 6.17 vale −20 dB. Conviene tener en cuenta que el com-
pensador de retardo sumará fases negativas sobre el sistema original (ver figura 6.17).
Un adecuado diseño del compensador supone que 1/T es suficientemente menor que las
frecuencias caracterı́sticas del sistema. De esta forma, para frecuencias del orden de la
frecuencia de cruce de ganancia, la cantidad de fase negativa que se sumará en la fre-
136
Diagrama de bode de compensador de retraso de fase
0
−2
−4
−6
Magnitude (dB)
−8
β
−10
−12
−14
−16
−18
−20
0
Phase (deg)
−30
w1 = 0.1 rad/s w2 = 1 rad/s
−60
−3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 wm 10 10 10
Figura 6.17: Diagrama de Bode de un compensador de retardo
cuencia de cruce de ganancia no será significativa, y se podrá compensar con un cierto

margen adicional entre 5o y 12o .
Ejemplo
Para el sistema con función de transferencia
2
G1 (s) =
s (s + 2)(s + 1)
se quiere diseñar un compensador para el sistema de modo que la constante de error

estático de velocidad Kv sea de 5 s−1 , el margen de fase sea al menos de 40o y el margen
de ganancia sea al menos de 10 dB.
En primer lugar se obtiene la constante del compensador, comprobando si simplemente

con un controlador proporcional en bucle cerrado podrı́amos cumplir con las especifica-
ciones. Si no es ası́, el valor que se obtiene de cumplir con la especificación de la constante
137
estática (en este caso de velocidad) será la constante Kc que habrá de tener el compen-
sador.
Kv = lı́m s Kc G1 (s) = Kc
s→0
Luego Kc = 5. Con este valor, se comprueba si el sistema original junto con esta ganan-
cia cumple las especificaciones del margen de fase y ganancia, para lo que se traza su
diagrama de Bode (fig. 6.18).
Diagrama de bode de G1(s) = 10/s/(s+1)/(s+2)

80
60
40
Magnitude (dB)
20
−20
−40
−60
−90
−135
Phase (deg)
−180
−225
−270
−3 −2 −1 0 1
10 10 10 10 10
10
Figura 6.18: Diagrama de Bode del sistema con Kc · G1 (s) =
s (s + 2)(s + 1)
El sistema no es de orden uno o dos, por lo que el margen de ganancia no será infinito.
De hecho es −4.5 dB, es decir, que el sistema con esa ganancia de 5, resulta ser inestable.
El margen de fase, lógicamente también negativo, es -13o . La frecuencia de cruce de
ganancia es 1.8 rad/s.
En principio, no se tiene mucha información de dónde centrar el compensador de

retardo. Se escogerá un margen adicional de 8o , intermedio entre 5o y 12o . Por tanto, el
138
margen de fase que se debe buscar para el sistema será de
Mφ = Mφesp + Mφadic = 48o
El sistema original presenta una fase de −132o a la frecuencia de 0.5 rad/s. Será esta la
frecuencia de cruce de ganancia deseada para el sistema compensado.
La frecuencia de corte más alta del compensador (1/T ) deberı́a ser entre 2 y 10 veces
menor de esta frecuencia. Si se escoge 2, el Bode de fase interferirá demasiado y habrı́a
que aumentar el marge adicional a 12o . Si se escoge 10, se podrı́a bajar este margen
adicional a 5o , pero darı́a lugar a frecuencias demasiado bajas que implican constantes
de tiempo muy altas, lo cual no es conveniente. Se deja en 5 veces menor y se da por
bueno un margen de seguridad de 8o .
Por tanto, la mayor frecuencia de cruce del compensador de retardo se sitúa en 0.1 rad/s,
que corresponde a T = 10 s.
Por otro lado, a 0.5 rad/s, la ganancia es de 18.4 dB. Como 0.5 rad/s es la frecuencia
de cruce de ganancia deseada, aplicando una atenuación de -18.4 dB, se consigue que
el sistema compensado tenga una amplitud de 0 dB a la frecuencia de 0.5 rad/s. Por
tanto esta atenuación, que corresponde a un valor de 8.32, será la que el compensador
de retardo debe conseguir. Por tanto el valor β, tal como se explicó anteriormente y se
muestra en la figura 6.17, equivale a esta atenuación, es decir β = 8.32.
El compensador de retardo queda finalmente
10 s + 1
Gcr(s) = 5 (6.5.0)
83.2 s + 1
La figura 6.19 muestra los diagramas de Bode del sistema original (multiplicado por Kc ),
del compensador (sin Kc ) y del sistema compensado.
En la figura 6.20 se observa en trazo discontinuo el comportamiento de los sistemas

original (sin multiplicar por Kc ) y, en trazo continuo, compensado, para una entrada en
escalón y rampa.
139
Diagrama de bode de G1(s) = 10/s/(s+1)/(s+2)
80
60
40
Magnitude (dB)
20
−20
−40
−60
0
−45
−90
Phase (deg)
−135
−180
−225
−270
−3 −2 −1 0 1
10 10 10 10 10
10
Figura 6.19: Diagrama de Bode del sistema con Kc · G1 (s) = , del compensador
s (s + 1)(s + 2)
y del sistema compensado
Realmente la respuesta transitoria es peor. La pareja polo-cero cerca del origen produce
una larga cola de pequeña amplitud en la respuesta escalón, aumentando el tiempo de
asentamiento. Sin embargo, el error en régimen permanente disminuirá en el caso de
excitación en rampa.
6.5.3. Comparación de las compensaciones de adelanto y retar-

do
1. La compensación de adelanto proporciona el resultado deseado mediante su con-

tribución al adelanto de fase, mientras que la compensación de retardo logra el
resultado a través de su propiedad de atenuación a altas frecuencias.
2. La compensación de adelanto suele usarse para mejorar los márgenes de estabilidad.

La compensación de adelanto da una frecuencia de cruce de ganancia más alta que
140
Step Response Ramp response
40
35
1.2
30
1
25
0.8
Amplitude
Amplitude
20
0.6
15
0.4
10
0.2
5
0 0
0 5 10 15 20 25 30 35 0 10 20 30 40
;
10
Figura 6.20: Respuesta del sistema Kc · G1 (s) = y del sistema compensado
s (s + 1)(s + 2)
para entradas en escalón y rampa
la que puede obtenerse con la compensación de retardo. La frecuencia de cruce de

ganancia más alta significa un mayor ancho de banda. Un ancho de banda grande
implica una reducción en el tiempo de asentamiento. Si se desea un ancho de banda
grande o una respuesta rápida, debe emplearse la compensación de adelanto. Sin
embargo, si hay señales de ruido, tal vez no esa adecuado un ancho de banda
grande, porque esto hace al sistema más sensible a las señales de ruido, debido a
l incremento de la ganancia a altas frecuencias. Se ve la cierta equivalencia entre
un compensador de adelanto y un regulador PD, mientras que un compensador de
retardo equivale a un PI.
3. Del teorema del valor inicial para las transformadas de Laplace se deduce que la
compensación de adelanto requiere una señal de actuación más enérgica en los
primeros instantes tras un cambio de referencia. Para que sea posible tal señal, es
preciso recurrir a sistemas de mayor espacio, mayor peso y un coste más elevado.
141
4. Tal como se ha comentado, la compensación de adelanto puede generar valores
elevados en la señal de control. Estas señales no son deseables porque pueden
originar vibraciones, consumo excesivo de energı́a, calentamientos, fatiga...
5. La compensación de retardo reduce la ganancia del sistema a altas frecuencias

permitiendo aumentarla a bajas frecuencias, con lo que aumenta la precisión en
estado estacionario. Al reducir la ganancia a altas frecuencias, los ruidos a altas
frecuencias que contiene el sistema se atenúan, aunque al reducirse el ancho de
banda del sistema, éste responde a una velocidad más lenta.
6. La compensación de retardo introduce una combinación polo-cero cerca del origen

que genera una larga cola de pequeña amplitud en la respuesta transitoria.
142

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Apuntes de Ingenierı́a de Control

Ángel Gaspar González Ródrı́guez

Área de Ingenierı́a de Sistemas y Automática

1.1. Transformadas de Laplace como operador matemático . . . . . . . . . . . 1

1.2. Definición. Linealidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1.3. Transformada de Laplace de funciones comunes . . . . . . . . . . . . . . 2

1.4. Transformadas Laplace de funciones obtenidas a partir de otras funciones 4

1.6. Transformada inversa de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2.1. Ámbito y elección del modelo de sistemas dinámicos . . . . . . . . . . . . 21

2.2. Función de transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

2.3. Linealización de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

3.1. Sistemas Eléctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

3.2. Sistemas Mecánicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

3.3. Sistemas Térmicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

3.4. Máquinas de Corriente Continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

3.5. Sistemas hidráulicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

4.2. Sistemas de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

4.3. Sistemas de Segundo Orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

4.4. Sistemas de orden superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

4.5. Reducción de sistemas de orden superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

4.6. Lugar de las raı́ces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

5.2. Efecto de cada acción sobre la respuesta . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

5.3. Reglas de Sintonización de los reguladores PID . . . . . . . . . . . . . . . 99

5.4. Consideraciones prácticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

6. Respuesta en frecuencia 107

6.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

6.2. Diagramas de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

6.3. Margen de fase y ganancia. Estabilidad relativa . . . . . . . . . . . . . . 123

6.4. Correlación entre la respuesta transitoria y la respuesta en frecuencia . . 125

6.5. Diseño de compensadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

1.1. Transformadas de Laplace como operador ma-

Las transformadas de Laplace son una herramienta matemática empleada principal-

transformar ecuaciones diferenciales en ecuaciones algebraicas

transformar funciones de tipo seno, coseno o exponencial en cocientes de polino-

En relación a lo anterior, en la asignatura de Ingenierı́a de Control se aplicarán las

Las transformadas de Laplace también constituyen el primer paso hacia el estudio de

A partir de esta definición es sencillo comprobar que la transformada de Laplace es un

si F (s) = L f (t), G(s) = L g(t) y α²C ⇒

L (f (t) + g(t)) = L (f (t) + g(t))

1.3. Transformada de Laplace de funciones comunes

1.3.1. Función exponencial

1.3.3. Función rampa unitaria

Hay que resolver la integral

Integrando por partes con u = t, dv = e−s t dt, la anterior integral se descompone en

1.3.4. Funciones seno y coseno

f (t) = cos ωt ∀ t ≥ 0 ⇒ L f (t) =

1.4. Transformadas Laplace de funciones obtenidas

1.4.1. Funciones desplazadas en el tiempo

Sea f (t) = 0 ∀ t < 0 y F (s) = L f (t) y sea f (t − α) la misma función pero

Demostración: de la definición de transformada de Laplace se tiene

Haciendo el cambio de variable τ = t − α y teniendo en cuenta que

1.4.2. Función Pulso

Se define la función pulso como la función

1.4.3. Función Impulso Unitario

Se obtiene de la definición de la función pulso haciendo el lı́mite de esa función cuando

Con esta definición

Aplicando el teorema de L‘Hoppital, la anterior expresión pasa a

1.4.4. Escalado en el tiempo

Sea f (t) = 0 ∀ t < 0 y F (s) = L f (t), entonces la transformada Laplace de la

1.4.5. Multiplicación por e−α t

Sea f (t) = 0 ∀ t < 0 y F (s) = L f (t), entonces

1.5.1. Teorema de la diferenciación real

Sea f (t) = 0 ∀ t < 0 y F (s) = L f (t). Se supone que existe transformada de