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Realizaciones

Tema 4: Solucin del Espacio de Estado y


Realizaciones
Parte III
Virginia Mazzone

Contenidos
Realizaciones

Virginia Mazzone: Tema 4: Solucin del Espacio de Estado y Realizaciones Parte III

Realizaciones

Realizaciones
Como vimos, todo sistema lineal estacionario (invariante en el
tiempo) puede describirse por una representacin
entrada-salida con matriz transferencia
u(s),
y(s) = G(s)

y si el sistema es de dimensin finita, tambin por una


representacin en interna en EE
x(t)

= Ax(t) + Bu(t)
y (t) = Cx(t) + Du(t).
Cuando tenemos las EE, {A, B, C, D}, la matriz transferencia
puede calcularse en forma nica como

G(s)
= C(sI A)1 B + D.
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El problema inverso, de obtener las EE {A, B, C, D} de G(s),


se
llama problema de realizacin.

Diremos que una matriz transferencia G(s)


es
ble si existe una EE con {A, B, C, D} tales que
C(sI A)1 B + D, y el cudruplo {A, B, C, D}

una realizacin de G(s).

realiza
G(s)
=
se dice

Como sabemos, si existe una realizacin, existen infinitas, no


necesariamente de la misma dimensin.
I Una funcin transferencia racional es propia si el grado del
polinomio numerador no supera al grado del polinomio
denominador, estrictamente propia si el grado del
numerador es menor que el del denominador.
I Una matriz transferencia es (estrictamente) propia si todos
sus elementos son funciones racionales (estrictamente)
propias.
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Teorema (Realizabilidad)

Una matriz transferencia G(s)


es realizable G(s)
es una
matriz racional y propia.
Demostracin:

() Si G(s)
es realizable, entonces existen matrices
{A, B, C, D} tales que

G(s)
= C(sI A)1 B + D
=

1
C adj(sI A)B + D
det(sI A)

Si A es n n, det(sI A) es un polinomio de orden n. Como


cada elemento de adj(sI A) es el determinante de una
submatriz (n 1) (n 1), C adj(sI A)B es una matriz de
polinomios de a lo sumo grado n 1. As C(sI A)1 B es

racional y estrictamente propia, y si D 6= 0, G(s)


racional y
propia.
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() Si que G(s)
es una matriz racional propia q p

descomponemos G(s)
= G()
+ Gep (s), donde Gep (s) es la

parte estrictamente propia de G(s).


r
r
1
Definimos d(s) = s + r 1 s
+ + 1 s + 0 como el
polinomio mnico mnimo comn denominador de los
elementos de Gep (s). Entonces podemos expresar
Gep (s) =


1 
Nr 1 s r 1 + Nr 2 s r 2 + + N1 s + N0 ,
d(s)

donde las Ni son matrices constantes q p. Entonces no es


difcil probar que el conjunto de EE en forma cannica del
controlador

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0
0
..
.

x(t)

0
0 Ip

y = N 0 N1


0
0

x(t) + .. u(t)

0
0
...
Ip
Ip
1 Ip 2 Ip . . . r 1 Ip


N2 . . . Nr 1 x(t) + G()u(t)
Ip
0
..
.

0
Ip
..
.

...
...
..
.

0
0
..
.

es una realizacin de G(s),


finalizando la demostracin.
Ejemplo: Consideremos la matriz transferencia
"
#

 "
4s10
3
12
2
0
2s+1
s+2
2s+1

G(s)
=
+
=
1
s+1
1
0 0
(2s+1)(s+2)
(s+2)2
| {z } | (2s+1)(s+2)
{z

G()

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ep (s)
G

3
s+2
s+1
(s+2)2

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0
0
..
.

x(t)

0
0 Ip

y = N 0 N1


0
0

x(t) + .. u(t)

0
0
...
Ip
Ip
1 Ip 2 Ip . . . r 1 Ip


N2 . . . Nr 1 x(t) + G()u(t)
Ip
0
..
.

0
Ip
..
.

...
...
..
.

0
0
..
.

es una realizacin de G(s),


finalizando la demostracin.
Ejemplo: Consideremos la matriz transferencia
"
#

 "
4s10
3
12
2
0
2s+1
s+2
2s+1

G(s)
=
=
+
1
s+1
1
0 0
(2s+1)(s+2)
(s+2)2
| {z } | (2s+1)(s+2)
{z

G()

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ep (s)
G

3
s+2
s+1
(s+2)2

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0
0
..
.

x(t)

0
0 Ip

y = N 0 N1


0
0

x(t) + .. u(t)

0
0
...
Ip
Ip
1 Ip 2 Ip . . . r 1 Ip


N2 . . . Nr 1 x(t) + G()u(t)
Ip
0
..
.

0
Ip
..
.

...
...
..
.

0
0
..
.

es una realizacin de G(s),


finalizando la demostracin.
Ejemplo: Consideremos la matriz transferencia
"
#

 "
4s10
3
12
2
0
2s+1
s+2
2s+1

G(s)
=
=
+
1
s+1
1
0 0
(2s+1)(s+2)
(s+2)2
| {z } | (2s+1)(s+2)
{z

G()

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ep (s)
G

3
s+2
s+1
(s+2)2

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El polinomio mnico comn denominador de Gep (s) es


d(s) = (s + 0,5)(s + 2)2 = s 3 + 4,5s 2 + 6s + 2. As podemos
escribir


1
6(s + 2)2 3(s + 2)(s + 0,5)

Gep (s) = 3
s + 4,5s 2 + 6s + 2 0,5(s + 2) (s + 1)(s + 0,5)






1
6 3 2
24 7,5
24 3
=
s +
s+
0 1
0,5 1,5
1
0,5
d(s)
y entonces una realizacin de la matriz de trasnferencia es

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0
x=

24
y=
1

..
.
..
.

..
.
..
.

0
0

0
0
0

0
0
u
x + 0
0

1
0

0
0
1

0
0
1
0

..
..
0
.
0
0
.
1
..
..
0
.
0
0
.
0

..
..
0
. 6 0
. 4,5
..
.
2 .
0 6 ..
0
4,5



.
.
3 .. 24 7,5 .. 6 3
2 0
x+
u
.
.
0 0
0,5 .. 0,5 1,5 .. 0 1

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Analicemos el caso particular de un sistema de una entrada


(SIMO). Por simplicidad supongamos que r = 4 y q = 2, pero
los resultado se aplican para cualquier r y q. Consideremos la
matriz racional y propia de 2 1
 


1
d1
31 s 3 + 21 s 2 + 11 s + 01

G(s) =
+
d2 s 4 + 3 s 3 + 2 s 2 + 1 s + 0 32 s 3 + 22 s 2 + 12 s + 02

Luego una realizacin ser


0
1
0
0
0
0

0
0
1
0
x + u
x =
0
0
0
0
1
0 1 2 3
1


 

11 21 31
d
y = 01
x+ 1 u
02 12 22 32
d2
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Existen varias formas de obtener una realizacin de una matriz


transferenica propia. Consideremos Gci (s) la columna i -sima

de G(s)
y sea ui la i -sima componente de la entrada u. Luego

y(s) = G(s)u(s) puede ser expresado por

y(s) = Gc1 (s)u1 (s) + Gc2 (s)u2 (s) +

u1

c1 (s)
G

u2

c2 (s)
G

:=
yc1 +
yc2 +

y(s)

.
.
.

De esta forma, podemos obtener una realizacin de cada

y luego combinndolas podemos obtener una


columna de G(s)

realizacin de G(s)

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Si Ai , Bi , Ci , Di es una realizacin de la columna Gci (s), para


i = 1, 2, entonces una realizacin de la superposicin es


A1 0
B1 0
u1
0 A2
0 B2 u2
x =
x +

..
..
..
..
..
..
..
.
.
.
.
.
.
.

u1




y = C1 C2 x + D1 D2 u2
..
.
De la misma forma puede resolverse considerando las filas de

G(s)

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Si Ai , Bi , Ci , Di es una realizacin de la columna Gci (s), para


i = 1, 2, entonces una realizacin de la superposicin es


A1 0
B1 0
u1
0 A2
0 B2 u2
x =
x +

..
..
..
..
..
..
..
.
.
.
.
.
.
.

u1




y = C1 C2 x + D1 D2 u2
..
.
De la misma forma puede resolverse considerando las filas de

G(s)

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Ejemplo: Consideremos nuevamente la matriz transferencia del


ejemplo anterior, analizando ahora por columna
#  
"
 


4s10
1
2
6
12
2s+1

=
+ 2 5
s+
Gc1 (s) =
1
0
0
0,5
s + 2s + 1
(2s+1)(s+2)
"
#
 
 
3
1
3
6
s+2

s+
Gc2 (s) = s+1 = 2
1
1
s + 4s + 4
(s+2)2
De donde obtenemos las siguientes realizaciones


 


 
0
1
0
0
1
0
x 1 =
u1
x 2 =
x2 +
u
5 x1 +
1
4 4
1 2
1 2


 


12 6
2
6 3
yc1 =
x1 +
u
yc2 =
x
1
0 1
1 1 2
0
2

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Finalemte superponemos las realizaciones de las columnas de

G(s)
para obtener una realizacin completa

..
..
1
.
0
0
.
0
0
0

.
.
..
 
  1 52 ..
  1
0
0
0

u1

x 1
x1

=
u2
x2 +
x 2

..
..
0
0
.
0
0
.
0
1

..
..
0
.
1
0
0
. 4 4

 
 
.
.
12 6 .. 6 3 x1
2 .. 0 u1

y=
+
.
..
x2
u2
1
0
.
1
1
0 .. 0
2
que es equivalente a estado cero con la realizacin obtenida
antriormente
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