FACULTAD DE INGENIERIA

ESCUELA ACADEMICO PROFESIONAL DE ING. MECANICA

TEMA:

Centros Instantáneos de Rotación

CURSO:

Teoría de Maquinas y Mecanismos

ALUMNO:

Sánchez Ore, Juan Carlos

CODIGO:

2012-37214

TACNA – PERÚ

2017
 INDICE

INDICE………………………………………………………………………………………..…II

INTRODUCCION……………………………………………………………………………...III

1. LOCALIZACIÓN DE CENTROS INSTANTÁNEOS………………………………IV

1.1. Localización de centros principales…………………………………..……IV

2. TEOREMA DE KENNEDY………………………………………………….………..V

3. NÚMERO DE CENTROS INSTANTÁNEOS…………………………....………….V

4. CUADRO ARTICULADO………………………………………………...…………..VI

5. CENTROS INSTANTÁNEOS PARA EL MECANISMO DE CORREDERA BIELA

MANIVELA……………………………………………………………………….……VI

6. TABULACIÓN DE CENTROS INSTANTÁNEOS………………………….……..VII

6.1. Diagrama de centros instantáneos, circular………………………...….…VII
6.2. Metodo tabular………………………………………………………………VIII

7. EJERCICIOS RESUELTOS………………………………………………...……….IX

8. BIBLIOGRAFIA…………………………………………………………………….XX
Universidad Nacional Jorge Basadre Grohmann

INTRODUCCION

En esta monografía el tema que va a tratar es de Centros instantáneos de

Rotación, donde El centro instantáneo es un punto de un cuerpo rígido cuya

velocidad es cero en un momento dado. “Instantáneo” significa que podría tener

velocidad igual a cero sólo en el instante considerado, aunque también se refiere

a un punto fijo como un centro instantáneo, por ejemplo, el punto de un eje fijo

respecto al cual gira un cuerpo rígido.

Cuando se conoce la posición del centro instantáneo de un cuerpo rígido en

movimiento plano y también su velocidad angular, las velocidades de otros

puntos son fáciles de determinar.

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1. LOCALIZACIÓN DE CENTROS INSTANTÁNEOS. -

En un análisis típico, es raro que se utilicen todos los centros instantáneos. No

obstante, se debería conocer el proceso de localización de cada centro porque
se podría utilizar cualquier centro

1.1. Localización de centros principales.

Algunos centros instantáneos se localizan simplemente examinando el

mecanismo. Dichos centros se conocen como centros principales. Para ubicarlos
se deben seguir las reglas siguientes:

I. Cuando dos eslabones están conectados por una unión de perno, el

centro instantáneo que une los dos eslabones es este punto pivote. L a
primera regla se ilustra en la figura 6.24a.

II. El centro instantáneo de dos eslabones en contacto de rodamiento sin

deslizamiento se ubica en el punto de contacto. La segunda regla se
ilustra en la figura 6.24b.

III. El centro instantáneo de dos eslabones en contacto de deslizamiento en

línea recta está en el infinito, en dirección perpendicular a la dirección de
deslizamiento. La velocidad de todos los puntos de un eslabón, restringido
a (23) movimiento de deslizamiento lineal en relación con otro eslabón, es
idéntica para todos los puntos, en dirección del deslizamiento. Por lo tanto,

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es posible imaginar que este movimiento recto es de rotación alrededor

de un punto que se encuentra a una gran distancia, ya que una línea recta
puede modelarse como la parte de un circulo con un radio de tamaño
infinito. Como la velocidad siempre es perpendicular a la línea trazada
hacia el pivote, este centro instantáneo debe ser perpendicular a la
dirección de deslizamiento. Hay que considerar que este centro se
encuentra sobre cualquier línea perpendicular a la dirección del
desplazamiento, porque las líneas se juntan en el infinito. La tercera regla
se ilustra en la figura 6.24c.

IV. El centro instantáneo de dos eslabones con un contacto de deslizamiento

completo se encuentra en algún lado de la línea normal a la dirección del
deslizamiento. La cuarta regla se ilustra en la figura 6.24d.

2. TEOREMA DE KENNEDY

Los centros instantáneos que no se pueden ubicar a partir de las cuatro reglas
de centros principales, se localizan aplicando el teorema de Kennedy, que
establece lo siguiente:
Los tres centros instantáneos correspondientes a tres cuerpos cualesquiera
permanecen sobre la misma recta.
Es decir, "Si tenemos tres eslabones (sólidos rígidos) animados de movimiento
relativo entre ellos (ya sea que estén o no conectados entre sí) los centros
instantáneos de rotación relativos entre los tres eslabones han de estar
alineados"

3. NÚMERO DE CENTROS INSTANTÁNEOS

En cualquier mecanismo que tenga movimiento coplanario, existe un centro

instantáneo para cada par de eslabones.
El número de centros instantáneos es, por lo anterior, igual al número de pares
de eslabones. Cuando se tienen “n” eslabones, el número de centros
instantáneos es igual al número de combinaciones de n objetos tomados a un
tiempo, a saber:
n(n-1)/2

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4. CUADRO ARTICULADO
La siguiente fig. Consiste de cuatro barras conectadas por pares de elementos
en K, L, M, N.

Fig. Centros instantáneos

de cuadro articulado

5. CENTROS INSTANTÁNEOS PARA EL MECANISMO DE CORREDERA

BIELA MANIVELA.

Se podría describir como una cadena cinemática de cuatro eslabones, en la cual

un par de eslabones tiene movimiento rectilíneo con respecto a cada uno de los
otros, mientras que el movimiento relativo de cualquier otro par de eslabones
adjuntos es el par cerrado. Por consiguiente, el mecanismo tiene tres pares
cerrados y un par en deslizamiento.

Fig. Mecanismo de corredera biela manivela

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6. TABULACIÓN DE CENTROS INSTANTÁNEOS

Se puede definir, que cuando un mecanismo tiene seis eslabones, son quince el
número de centros instantáneos a localizar. Entonces es aconsejable tener un
método sistemático para tabular el progreso y para que ayude en la
determinación. Esto se puede complementar por medio de un diagrama circular
o por el uso de tablas.

6.1. Diagrama de centros instantáneos, circular.

Un diagrama de centros instantáneos es una técnica gráfica que se utiliza para

ubicar tanto los centros instantáneos, que ya se hayan localizado, como aquellos
que aún necesitan definirse. Asimismo, señala las combinaciones de centros
instantáneos que es posible utilizar en la aplicación del teorema de Kennedy. Es
raro que se necesite localizar todos los centros instantáneos para ejecutar un
análisis de velocidad. Se deben estudiar el mecanismo y el (los) eslabón (es)
impulsor(es), así como la salida requerida para determinar los centros
instantáneos específicos que se requieren, de manera que el diagrama de centro
s instantáneos se utiliza para calcular los centros instantáneos específicos.

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6.2. Metodo tabular.

El método alternativo para localizar centros instantáneos de uso común es el

método tabular. En este procedimiento se establece una tabulación general y se
amplía con tabulaciones suplementarias, tal como está ilustrado en la Fig.

En las columnas principales de la tabulación general se enumeran los

números de los eslabones en el mecanismo. En la primera columna se apunta el
número de la parte superior dela columna, combinando con aquellos números a
la derecha del mismo. En la segunda columna se apunta el numero de la parte
superior de la columna, combinando con aquellos números a la derecha del
mismo. Continuando este procedimiento hasta el final delas tablas, nos da la lista
completa de todos los centros que han de encontrarse.

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7. EJERCICIOS RESUELTOS:

1) La siguiente figura muestra una braza con autobloqueo en una plataforma

que se utiliza en muelles de embarque. Localice todos los centros
instantáneos del mecanismo.

Solución:
El diagrama cinemático de la plataforma de carga se muestra en la figura(a). En
el diagrama cinemático se numeran los cuatro eslabones. Las uniones de perno
se identifican con letras. Se calcula el número total de centros, con n = 4
eslabones, de la siguiente manera:

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𝑛(𝑛 − 1) 4(4 − 1)
𝑁𝑢𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜𝑠 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑎𝑛𝑒𝑜𝑠 = = =6
2 2

 En la figura se presenta el diagrama de centros instantáneos. Es posible

utilizar tabla del mismo para listar sistemáticamente todos los centros
instantáneos del mecanismo.
 Ahora, Localizando los centros instantáneos principales:
La primera unión de perno, A, conecta los eslabones 1 y 2. Si se aplica la
primera regla de los centros instantáneos principales, esta unión es la ubicación
del centro instantáneo (12). De manera similar, las uniones de perno B, C y D
son los centros instantáneos (23), (34) y (14), respectivamente. En la figura © se
vuelve a dibujar el diagrama de centros instantáneos para reflejar la localización
de los centros instantáneos principales (12), (23), (34) y (14). Los centros
instantáneos (13) y (24) están sin determinar.
 Ahora Utilizamos el teorema de Kennedy para localizar el centro instantáneo
(13):
El diagrama de centros instantáneos que se empleó para obtener (13) se
muestra en la figura (d). Ahora hay que enfocarse en el triángulo de abajo
formado por (13), (14) y (34). Si se aplica el teorema de Kennedy. (13), debe
permanecer sobre la recta formada por (14) y (34), los cuales ya se localizaron,
como lo indican las líneas continuas de la figura (d). Observe también el triángulo
superior formado por (13). (12) y (23). De la misma manera, (13) debe
permanecer también sobre una línea recta formada por (12) y (23), que fueron
previamente localizados. Por lo tanto, la intersección de estas líneas, (14) -(34)
y (12) -(23), determinará la ubicación de (13). Recuerde que en este instante el
eslabón 3 parece girar alrededor del punto (13).
 En la figura (e) se muestra el diagrama de centros instantáneos que se usó
para obtener (24). En un proceso idéntico, el teorema de Kennedy establece
que el centro instantáneo (24) debe permanecer sobre la misma línea que
(14) y (12), los cuales ya fueron localizados. Asimismo, (24) debe permanecer
también sobre la misma línea de (23) y (34), también localizados. Entonces
si se traza una línea recta a través de (14) y (12), así como otra línea recta a
través de (23) y (34), la intersección de tales líneas determinará la ubicación
de (24). En este instante, el eslabón 2 parece girar, en relación con el eslabón
4, alrededor del punto (24).

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 En La siguiente figura se presenta el mecanismo con todos los centros

instantáneos localizados:

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2) El siguiente mecanismo trata de una trituradora de piedra, utilice el

método de centros instantáneos y encuentre las velocidades V B y VC

𝑅𝑎𝑑
𝜔2 = 20
𝑠𝑒𝑔

Solución:

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3) Análisis de eslabonamientos por centros instantáneos

La barra AB mostrada gira con velocidad angular de 10 rad/s en sentido
contrario al de las manecillas del reloj. ¿Cuáles son las velocidades
angulares de las barras BC y CD?

Se puede deducir que Las barras AB y CD giran respecto a ejes fijos, por lo que
se conocen las direcciones del movimiento de los puntos B y C y por ende se
puede localizar el centro instantáneo de la barra BC. Usando estos centros
instantáneos y las relaciones entre las velocidades de los puntos de las barras y
las velocidades angulares de las barras, se pueden determinar las velocidades
angulares.
Solución:

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4) Utilice el método de centros instantáneos para encontrar las velocidades.

Dato:
𝑅𝑎𝑑
𝜔2 = 5
𝑠𝑒𝑔

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5)

Solución:

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6) En la figura, el ángulo 𝜃 = 45° , y la barra OQ gira en el sentido contrario al

de las manecillas del reloj a 0,2 rad/seg. Use centros instantáneos para
determinar la velocidad del collarín P.

Solución:

Centro instantáneo de la barra PQ

Entonces: Hallando primero la velocidad de Q.

𝑉𝑄 = 2𝜔𝑜𝑄 = 2(0,2) = 0,4𝑚/𝑠

Por lo tanto:
𝑉𝑄 0,4
|𝜔𝑃𝑄 | = = = 0,2𝑟𝑎𝑑/𝑠
2𝑚 2

⟹ |𝑉𝑃 | = 2√2𝜔𝑃𝑄 = 0,566 𝑚/𝑠

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𝑝𝑖𝑒𝑠
7) La velocidad del punto O del bate mostrado es 𝑉0 = −6𝑖 − 14𝑗 ( ), y el
𝑠
bate gira alrededor del eje z con una velocidad angular de 4 rad/s en sentido
contrario al de las manecillas del reloj. ¿Cuáles son las coordenadas x e y del
centro instantáneo del bate?

Solución:
Sean (𝑥𝐶 , 𝑦𝐶 ), las coordenadas del centro instantáneo. El vector desde el
centro instantáneo hasta el punto O es 𝑟𝑂/𝐶 = −𝑥𝐶 𝑖 − 𝑦𝐶 𝑗 (𝑚). La velocidad del
punto O es.

𝑖 𝑗 𝑘
𝑉𝑂 = −1.83𝑖 − 4.27𝑗 = 𝜔 × 𝑟𝑂 = [ 0 0 𝜔]
𝐶 −𝑥𝐶 −𝑦𝐶 0

= 𝑦𝐶 𝜔𝑖 − 𝑥𝐶 𝜔𝑗 (𝑚/𝑠) ,

Entonces igualando términos y resolviendo:

Cuyas coordenadas son:

(1.07, −0.46) 𝑚

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8. BIBLIOGRAFIA:

Webgrafía:

 http://mecafundamentos.blogspot.pe/p/cap-3.html
 http://fundamentosdemaquinaswmn.blogspot.pe/2010/08/tema-iii-
centros-instantaneos.html
Artículos y trabajos online:

 http://www.ingenieria.uaslp.mx/Documents/Apuntes/Cinem%C3%A
1tica%20de%20las%20M%C3%A1quinas.pdf
 https://es.scribd.com/doc/46563881/Ejemplo-02-Centros-
instantaneos
Libros:

 BEDFORD, ANTHONY; FOWLER, WALLACE T.

Mecánica para ingeniería. Dinámica Quinta edición
PEARSON EDUCACIÓN, México, 2008

 JOSEPH EDWARD SHIGLEY, JOHN JOSEPH UICKER JR.

Teoría de máquinas y mecanismos.

 MYSZKA, DAVID H.
Máquinas y mecanismos. Cuarta edición
PEARSON EDUCACIÓN, México, 2012

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