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Figura 1: Motor DC
𝐾
𝐺(𝑠) = (1)
𝐽𝐿𝒔𝟐 +(𝐽𝑅+𝐿𝑏)𝒔+𝑏𝑅+𝐾 2
>> J=.01;
>> b=.1;
>> K=.01;
>> R=1;
>> L=.5;
>> num=[ 0 0 K ]
num =
0 0 0.0100
>> step(num,den,0:.1:5)
____________________________________________________________________________________
DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.43
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA INGENIERÍA DE CONTROL
Step Response
0.1
0.09
0.08
0.07
0.06
Amplitude
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)
>> [A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
A=
-12.0000 -20.0200
1.0000 0
B=
1
0
C=
0 2
D=
0
>> step(A,B,C,D)
Step Response
0.1
0.09
0.08
0.07
0.06
Amplitude
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)
____________________________________________________________________________________
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>> impulse(num,den,0:.1:5)
Impulse Response
0.14
0.12
0.1
0.08
Amplitude
0.06
0.04
0.02
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)
x m
l
θ
0 x
u M
x
''
M m m cos 2 (2)
____________________________________________________________________________________
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''
Ml ml ml cos 2 (3)
3. Espacio de Estado
x1 x2 '
'
(4)
x2 ''
'
Ml ml ml cos 2
(5)
x3 x4 x '
'
(6)
x4 x ''
'
M m m cos x1
2
(7)
x1
y1 1 0 0 0 x 2
y 2 0 0 1 0 x3 (8)
x
4
4. Linealización
5. Linealizando en MatLab
5.1. Programa
% Programa : LinPenInv.m
% Descripción :
clc
% Variables simbolicas
syms f1 f2 f3 f4 x1 x2 x3 x4 u m M l g
f1=x2
f2=((M+m)*g*sin(x1)-u*cos(x1)-m*l*x2^2*sin(x1)*cos(x1))/(M*l+m*l-m*l*(cos(x1))^2)
f3=x4
f4=(u+m*l*x2^2*sin(x1)-m*g*sin(x1)*cos(x1))/(M+m-m*(cos(x1))^2)
f=[f1;f2;f3;f4];
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DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.46
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f1 = x2
f2 = ((M+m)*g*sin(x1)-u*cos(x1)-m*l*x2^2*sin(x1)*cos(x1))/(M*l+m*l-m*l*cos(x1)^2)
f3 = x4
f4 = (u+m*l*x2^2*sin(x1)-m*g*sin(x1)*cos(x1))/(M+m-m*cos(x1)^2)
As = 0 1 0 0 Bs = 0
(M+m)*g/M/l 0 0 0 -1/M/l
0 0 0 1 0
-m*g/M 0 0 0 1/M
A= 0 1 0 0 B= 0
20.601 0 0 0 -1
0 0 0 1 0
-0.4905 0 0 0 0.5
C= 1 0 0 0 D= 0
0 0 1 0
____________________________________________________________________________________
DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.47
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Step Response
0
-0.1
To: Out(1)
-0.2
-0.3
Amplitude
-0.4
0.1
0.08
To: Out(2)
0.06
0.04
0.02
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Time (sec)
6. Simulink
(M+m)*g = 20.601
m*l = 0.05
M*l =1
m*g = 0.981
M+m = 2.1
f1 u(3)
f2 (20.601*sin(u(2))-u(1)*cos(u(2))-0.05* sin(u(2))*cos(u(2))*(u(3))^2)/(1.05-0.05*(cos(u(2)))^2)
f3 u(5)
f4 (u(1)+0.05*sin(u(2))*(u(3))^2-0.981*sin(u(2))*cos(u(2)))/(2.1-0.1*(cos(u(2)))^2)
A= 0 1 0 0 B= 0
20.601 0 0 0 -1
0 0 0 1 0
-.4905 0 0 0 0.5
C= 1 0 0 0 D= 0
0 0 1 0
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PENDULO INVERTIDO
MODELO NO LINEAL
Sistema:
f = [ u f1 f2 f3 f4 ] ' ynl: x1
x1nl: x1l
u x' x y ynl: x3
MATLAB
1/s C
Function
Step
Integrator Matriz C
Pendulo ynl: x1, x3
yl: x1
Entrada:u Sistema: [u, xi] Sistema ' : [u, xi] Sistema: [xi]
MODELO LINEALIZADO
yl: x3
x' x y
B
1/s C
Matrix Sum Integrator1 Matrix yl: x1, x3
Gain3 Gain1
A
Matrix
Gain2
%-------------------------------------------------------------------------------------------------------
% Programa : EulerPenInv.m
% Descripcion : dy/dx=2xy; yi(0)=.. xi(0)=..
% yi(f) con h=0.01
% y'=y(n+1)-y(n)/h => y(n+1)=y(n)+hy'
____________________________________________________________________________________
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% f=[ x2;
% ((M+m)*g*sin(x1)-u*cos(x1)-m*l*x2^2*sin(x1)*cos(x1))/(M*l+m*l-m*l*(cos(x1))^2);
% x4;
% (u+m*l*x2^2*sin(x1)-m*g*sin(x1)*cos(x1))/(M+m-m*(cos(x1))^2) ];
%
% x1 =θ x2 =θ' x3 =x x4 =x'
% x1'=θ' x2'=θ'' x3'=x' x4'=x''
%-------------------------------------------------------------------------------------------------------
% f= f + h* [ f(2);
% ((M+m)*g*sin(f(1))-u*cos(f(1))-m*l*f(2)^2*sin(f(1))*cos(f(1)))/(M*l+m*l-m*l*(cos(f(1)))^2);
% f(4);
% (u+m*l*f(2)^2*sin(f(1))-m*g*sin(f(1))*cos(f(1)))/(M+m-m*(cos(f(1)))^2)];
%-------------------------------------------------------------------------------------------------------
clc; clear all;
m=0.1;M=2;l=0.5;g=9.81;
t=0; h=0.01; f=[0; 0; 0; 0];
tacu=t; facu=f; u=1;
for i=1:400
f=f+h*[ f(2);
((M+m)*g*sin(f(1))-u*cos(f(1))-m*l*f(2)^2*sin(f(1))*cos(f(1)))/(M*l+m*l-m*l*(cos(f(1)))^2);
f(4);
(u+m*l*f(2)^2*sin(f(1))-m*g*sin(f(1))*cos(f(1)))/(M+m-m*(cos(f(1)))^2) ];
t=t+h;
tacu=[tacu t];
facu=[facu f];
end
%plot(tacu',yacu(1,:)','r'); grid on;
plot(tacu,facu(1,:),'r'); grid on;
axis([min(tacu) max(tacu) min(facu(1,:)) max(facu(1,:))]);
title('Sistema de Pendulo Invertido');
xlabel('tiempo[seg]'); ylabel('Posicion Dθ[rad/seg]');
%-------------------------------------------------------------------------------------------------------
11
10
8
Posicion Teta[rad]
Figura 9: Gráfica de θ.
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DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.50
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-2
-4
-6
Posicion D?[rad/seg]
-8
-10
-12
-14
-16
-18
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DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.51
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𝑧𝑒 = 𝑧 + 𝑙𝑒 𝑠𝑒𝑛 𝜃 (10)
𝑙
𝑧𝑣 = 𝑧 + 𝑣 𝑠𝑒𝑛𝜃 (11)
2
N
d2 M
i 1
mi
dt 2
r i
j 1
m F
i j (12)
partícula, ⃗⃗⃗
Donde mi es la masa de la i-ésima 𝑟𝑖 es la posición del centro de
masa de la i-ésima partícula y Fj es la j-ésima partícula fuerza aplicada al
sistema de partículas. Aplicando la ecuación (12) a nuestro sistema (en
dirección z), obtenemos:
𝑑2 𝑑2 𝑑2
𝑚𝑐 𝑧 + 𝑚𝑒 𝑧 + 𝑚𝑣
2 𝑒
𝑧 =𝐹 (13)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑣
____________________________________________________________________________________
DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.52
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𝑑2 𝑑2 𝑑2 𝑙
𝑚𝑐 2
𝑧 + 𝑚𝑒 2
(𝑧 + 𝑙𝑒 𝑠𝑒𝑛 𝜃) + 𝑚𝑣 (𝑧 + 𝑣 𝑠𝑒𝑛𝜃) = 𝐹 (14)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 2
𝑙 𝑙
(𝑚𝑐 + 𝑚𝑒 + 𝑚𝑣 )𝑧̈ − (𝑚𝑒 𝑙𝑒 + 𝑚𝑣 𝑣 ) (𝑠𝑒𝑛𝜃) + 𝜃 2̇ (𝑚𝑒 𝑙𝑒 + 𝑚𝑣 𝑣) (𝑐𝑜𝑠𝜃)𝜃̈ = 𝐹 (15)
2 2
d2
∑N
i=1 Ji 𝜃i = ∑𝑀
𝑗=1 𝜏𝑗 (16)
dt2
Y ordenando:
𝑙 𝑙
(𝑚𝑒 𝑙𝑒 + 𝑚𝑣 2𝑣 ) 𝑔(𝑠𝑒𝑛𝜃) − (𝑚𝑒 𝑙𝑒 + 𝑚𝑣 2𝑣) 𝑧̈ (𝑐𝑜𝑠𝜃) = (𝐽𝑒 + 𝐽𝑣 )𝜃̈ (18)
Donde:
2 𝑙𝑣 2
𝐽𝑒 = 𝑚𝑒 𝑙𝑒 ; 𝐽𝑣 = 𝑚𝑣 (19)
3
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𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝑉𝑏 = 𝐾𝐴 𝑢 = 𝑉𝑎 (20)
𝑉𝑏 = 𝐾𝑏 𝜃𝑚̇ (21)
Donde:
𝐵𝑒𝑞 = 𝐵𝑚 + 𝑛2 𝐵0 (24)
𝑇𝑚 = 𝐾𝑚 𝑖𝑎 (25)
𝐾𝑚 𝐾𝐴 𝐽𝑒𝑞 𝐵𝑒𝑞 𝐾𝑚 𝐾𝑏
𝐹= 𝑢− 𝜃𝑚̈ − ( + )𝜃𝑚̇ (27)
𝑅𝑎 𝑛𝑟𝑝 𝑛𝑟𝑝 𝑛𝑟𝑝 𝑅𝑎 𝑛𝑟𝑝
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DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.54
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𝐾𝑚 𝐾𝐴 𝐽𝑒𝑞 𝐵𝑒𝑞 𝐾𝑚 𝐾𝑏
𝐹= 𝑢− 𝑧̈ − ( + ) 𝑧̇ (29)
𝑅𝑎 𝑛𝑟𝑝 𝑛2 𝑟 2 𝑛2 𝑟𝑝 2 𝑅𝑎 𝑛2 𝑟𝑝 2
Las ecuaciones (15), (18) y (29) representan el modelo matemático del proceso
péndulo invertido controlado por la corriente de armadura. Tales ecuaciones
pueden ser escritas en forma compacta:
𝐹 = 𝐾𝑥 𝐾𝐴 𝑢 − 𝐽2 𝑧̈ − 𝐵𝑥 𝑧̇ (32)
Donde:
𝑙𝑣
𝑀1 = 𝑚𝑐 + 𝑚𝑒 + 𝑚𝑣 ; 𝑀2 = 𝑚𝑒 𝑙𝑒 + 𝑚𝑣 (33)
2
𝐽𝑒𝑞
𝐽1 = 𝐽𝑒 + 𝐽𝑣 ; 𝐽2 = (34)
𝑛2 𝑟𝑝 2
𝐾𝑚 𝐵𝑒𝑞 𝐾𝑚 𝐾𝑏
𝐾𝑥 = ; 𝐵𝑥 = + (35)
𝑅𝑎 𝑛𝑟𝑝 𝑛2 𝑟𝑝 2 𝑅𝑎 𝑛2 𝑟𝑝 2
𝑥1 = 𝜃 (36)
𝑥2 = 𝜃̇ (37)
𝑥3 = 𝑧 (38)
𝑥4 = 𝑧̇ (39)
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𝑥2
𝑥̇ 1 𝑀2 (𝑠𝑒𝑛𝑥1 )(cos 𝑥1 )𝑥2 2 −𝐵𝑥 (𝑐𝑜𝑠𝑥1 )𝑥4 −(𝑀1 +𝐽2 )𝑔(𝑆𝑒𝑛𝑥1 )+𝐾𝑥 (𝑐𝑜𝑠𝑥1 )𝐾𝐴 𝑢
𝑥̇ (𝑀2(𝑐𝑜𝑠 2 𝑥1 )−(𝑀1 +𝐽2 )𝐽1 )/𝑀2
[ 2] = 𝑥4
𝑥̇ 3
𝑥̇ 4 𝑀2 2 (𝑠𝑒𝑛𝑥1 )(𝑐𝑜𝑠𝑥1 )−𝐽1 𝑀2 (𝑠𝑒𝑛𝑥1 )𝑥22 +𝐽1 𝐵𝑥 𝑥4 −𝐽1 𝐾𝑥 𝐾𝐴 𝑢
[ 𝑀22 (𝑐𝑜𝑠 2 𝑥1 )−(𝑀1 +𝐽2 )𝐽1 ]
(40)
𝒚 = 𝐶𝒙 (41)
Donde:
1 0 0 0
𝐶=[ ] (42)
0 0 1 0
𝒙̇ = f(𝒙, 𝑢) (43)
𝒙̇ = [𝑥̇ 1 𝑥̇ 2 𝑥̇ 3 𝑥̇ 4 ]𝑇
𝐟 = [𝑓1 𝑓2 𝑓3 𝑓4 ]𝑇 = [𝑥̇ 1 𝑥̇ 2 𝑥̇ 3 𝑥̇ 4 ]𝑇
̅)
∂f(x̅,u ̅)
∂f(x̅,u
𝐱̇ = f(x̅, u̅) +[ (x − x̅) + (u − u̅)]+
∂x ∂u
1 ∂2 f(x̅,u
̅) ∂2 f(x̅,u
̅) ∂2 f(x̅,u
̅)
[ (x − x̅)2 + 2 (x − x̅)(u − u̅) + (u − u̅)2 ] + ⋯
2! ∂x2 ∂x ∂u ∂u2
(44)
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∂f(0,0) ∂f(0,0)
𝐱̇ = f(0,0) + x+ u (45)
∂x ∂u
Dado que f(𝑥, 𝑢) es una función de variable vectorial, su derivada parcial con
respecto a x y u viene a representar la operación jacobiana. Entonces, la
ecuación (44) se convierte en:
∂f1 (0,0) ∂f1 (0,0) ∂f1 (0,0) ∂f1 (0,0) ∂f1 (0,0)
∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x4 ∂u
∂f2 (0,0) ∂f2 (0,0) ∂f2 (0,0) ∂f2 (0,0) ∂f2 (0,0)
∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x4 ∂u
𝐱̇ = f(0,0) + ∂f3 (0,0) ∂f3 (0,0) ∂f3 (0,0) ∂f3 (0,0)
𝐱+ ∂f3 (0,0)
u
∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x4 ∂u
∂f4 (0,0) ∂f4 (0,0) ∂f4 (0,0) ∂f4 (0,0) ∂f4 (0,0)
[ ∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x4 ] [ ∂u ]
(46)
𝒙̇ = 𝐴𝒙 + 𝐵𝑢 (47)
Donde:
0 0
(M1 +J2 )M2 g 1 0 Bx M2
(M1 +J2 )J1 −M22 0 0 (M1 +J2 )J1 −M22
𝐴= 0 (48)
0 0 1
−M22 0 0 −J1 Bx
[(M1+J2 )J1 −M22 (M1 +J2 )J1 −M22 ]
0
−𝐾𝑥 𝑀2 𝐾𝐴
(M1 +J2 )J1 −M22
𝐵= (49)
0
𝐾𝑥 𝐽1 𝐾𝐴
[(M1+J2)J1−M22 ]
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DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.57
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Las ecuaciones de estado en tiempo continuo del proceso están dadas por:
𝐴𝑘 (𝑡−𝑡0 )𝑘
Φ(t − t 0 ) = 𝑒 𝐴(t−t0 ) = ∑∞𝑘=0 (53)
𝑘!
G = Φ(T) (55)
𝑇
𝐻 = [∫0 Φ(𝐵 ])ג∂()ג (56)
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SISTEMA DE SEGUIMIENTO
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