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1uF 1k
+ UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA INGENIERÍA DE CONTROL
V1
0/5V
R2 PLATAFORMA DE
L1 PROGRAMACION
+
100 1H C2
1uF
100 Hz
R6 R
1k
+
R3 Vi(t) L C Vc(t)
+
L2 C6
100 1H -
1uF
Función de Transferencia:
C8 R8
1uF 1k
+
1 s
G( s)
RC 1 1
R10 s2 s
+
L3
+
C7 100 C5 RC LC
1H 1uF
1uF
Diagrama de Bloques:
1/(R*C)s P
08 % Autor: FreedySotelo V.
09 %***********************************************************************
Seno Wave
_______________________________________________________________________
DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.17
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA INGENIERÍA DE CONTROL
_______________________________________________________________________
DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.18
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA INGENIERÍA DE CONTROL
R ≈ [ 0Ω - 5M Ω]
L ≈ [0H – 10H]
C ≈ [0F – 5000mF]
>>analisis_rlc_sp
Parametros del Sistema...
R= 1
L= 1
C= 1
1 1 1
num/den =
s
---------------
s^2 + s + 1
Raices del Sistema...
ans =
-0.5000 + 0.8660i
-0.5000 - 0.8660i
Presione tecla para continuar...
Presione tecla para continuar...
Presione tecla para continuar...
Presione tecla para continuar...
Presione tecla para continuar...
Espacio de Estado del Sistema...
A=
-1 -1
1 0
B=
1
0
_______________________________________________________________________
DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.19
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA INGENIERÍA DE CONTROL
C=
1 0
D=
0
Rango de Matriz de Controlabilidad: 2
Rango de Matriz de Observabilidad : 2
El Sistema SI es Controlable...
El Sistema SI es Observable...
>>
Step Response
0.6
0.5
0.4
0.3
Amplitude
0.2
0.1
-0.1
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
Entrada 10*Step
6
3
Amplitude
-1
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
_______________________________________________________________________
DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.20
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA INGENIERÍA DE CONTROL
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Root Locus
1
0.8
0.6
0.4
0.2
Imaginary Axis
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
Real Axis
Bode Diagram
0
-10
Magnitude (dB)
-20
-30
-40
-50
-60
90
45
Phase (deg)
-45
-90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Respuesta en Frecuencia.
_______________________________________________________________________
DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.21
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA INGENIERÍA DE CONTROL
Función de Transferencia:
1 s
G( s)
RC 1 1
s2 s
RC LC
. 0 1 x1 0
x1 u
x. a 2 a1 x 2 b1
2
x
y 0 1 1 0u
x2
1 1 1
a1 a2 b1
RC LC RC
01 %***********************************************************************
02 % Programa : ed2rlc_sp.m
03 % Descripcion : Analiza el Sistema Lineal
04 % Vc(s) 1 s
05 % G(s)= -------- = ----- --------------------------
06 % Vi(s) RC s^2 + s/RC + 1/LC
07 %
08 % Para: a1=1/RC a2=1/LC b1=1/RC
09 %
10 % Modelo de Espacio de Estado
11 % Ecuaciones Diferenciales Lineales
12 % x1'(t,x1,x2,u) = x2(t)
13 % x2'(t,x1,x2,u) = -a2x1(t) - a1x2(t) +b1u(t)
14 % Vc(t) = x2(t)
15 %
16 % u(0) = 1 x1(0) = 0 x2(0) = 0
17 %
18 % Por Metodo de Euler
19 %
20 % x1(i+1)=x1(i)+h*x1'(i); % Solucion Euler
21 % x2(i+1)=x2(i)+h*x2'(i); % Solucion Euler
22 %
23 % Autor : FreedySotelo V.
24 %***********************************************************************
_______________________________________________________________________
DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.22
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA INGENIERÍA DE CONTROL
_______________________________________________________________________
DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.23
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA INGENIERÍA DE CONTROL
>> ed2rlc_sp
Parametros del Sistema...
R= 1
L= 1
C= 1
Tiempo de Evaluacion [Escalon] : 12
Periodo de Muestreo [h=0.1] : .1
Frecuencia de Evaluacion [f_seno]: 1
Periodos de Evaluacion [Ts_seno] : 3
Periodo de Muestreo [h=0.01] : .01
Funcion de Transferencia del Sistema...
num =
0 1 0
den =
1 1 1
num/den =
s
------------
s^2 + s + 1
t u x1 x2
ans =
0 1.0000 0 0
0.1000 1.0000 0 0.1000
0.2000 1.0000 0.0100 0.1900
0.3000 1.0000 0.0290 0.2700
0.4000 1.0000 0.0560 0.3401
_______________________________________________________________________
DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.24
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA INGENIERÍA DE CONTROL
Step Response
0.6
0.5
0.4
0.3
Amplitude
0.2
0.1
-0.1
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
0.8
t vs u [Vi(t)]
t vs x1 [I(x2)]
u(t),x1(t),x2(t)
t vs x2 [Vc(t)]
0.6
0.4
0.2
0 2 4 6 8 10
t
_______________________________________________________________________
DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.25
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA INGENIERÍA DE CONTROL
0.4
0.2
u(t),x1(t),x2(t)
0
-0.2
-0.4
-0.6
C1 R1
1uF -0.8
1k
+
-1
V1 0 0.5 1 1.5 2 2.5
0/5V t
R2
+
L1 Mediante Método
Respuesta al Seno C2 de Euler.
100 1H 1uF
100 Hz
R6 R
1k
+
+
R3 Vi(t) L C Vc(t)
+
L2 C6
100 1H -
1uF
R10
+
L3 20
+
C7 100 C5
1H 1uF 1/(R*C)s
1uF Kp
Scope
s2+1/(R*C)s+1/(L*C)
1
50 RLC Serie_Paralelo
s
Step Ki Integrator
1 du/dt
Kd Derivative
1/(R*C)s
PID
Función de Transferencia del Sistema: s2+1/(R*C)s+1/(L*C) Scope1
PID Controller
RLC Serie_Paralelo1
_______________________________________________________________________
Step1
DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.26
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA INGENIERÍA DE CONTROL
1 s
G( s)
RC 1 1
s2 s
RC LC
Ki Kd s 2 K p s Ki
K ( s) K p Kd s
s s
H ( s) 1
1 Kd s K p s Ki s
3 2
K ( s)G ( s)
RC 1 2 1
s3 s s
RC LC
C ( s) 1 K d s3 K p s 2 Ki s
R( s) RC 1 2 1
( K d 1) s 3 ( K p )s ( K i )s
RC LC
Para:
1 1
a1 K d 1 a2 K p a3 K i
RC LC
1 1 1
b1 Kd b2 Kp b3 Ki
RC RC RC
Modelo en el Tiempo:
Para:
_______________________________________________________________________
DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.27
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA INGENIERÍA DE CONTROL
1 1
a1 K d 1 a2 K p a3 K i
RC LC
a3 b1a3 b3 a2 a 2 b1 b2 b1
c1 c2 2
c3 c4 2
c5
a1 a1 a1 a1 a1 a1 a1
.
x1 c1 x2 c2u
.
x 2 x1 c3 x2 c4u
y x 2 c5 u
Forma Matricial:
. 0 c x c
x1 1
1 2 u
x. 1 c3 x 2 c 4
2
x
y 0 1 1 c5 u
x2
01 %************************************************************************
02 % Programa : ed2rlc_sp_pid.m
03 % Descripcion : Analiza el Sistema Lineal Controlado
04 %
05 % PlantaBajo Control
06 % Vc(s) 1 s
07 % G(s)= ------- = ---- --------------------------
08 % Vi(s) RC s^2 + s/RC + 1/LC
09 %
10 % Controlador
11 % Ki
12 % K(s)= Kp + ---- + Kd s [20,50,1]
13 % s
14 %
_______________________________________________________________________
DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.28
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA INGENIERÍA DE CONTROL
15 % Kd s^2 + Kp s + Ki
16 % K(s)= -----------------------------
17 % s
18 %
19 % Sistema de Control
20 % C(s) 1 Kd s^3 + Kp s^2 + Ki s
21 % ------ = ---- ---------------------------------------------------------
22 % R(s) RC (Kd+1)s^3 + (Kp+1/RC)s^2 + (Ki+1/LC)s
23 %
24 % Para: a1=(Kd+1) a2=(Kp+1/RC) a3=(Ki+1/LC)
25 % 1 1 1
26 % b1=----- Kd b2=----- Kp b3=----- Ki
27 % RC RC RC
28 %
29 % Luego: a3 b1 a3 b3
30 % c1=----- c2=----------- - ----
31 % a1 a1^2 a1
32 %
33 % a2 a2 b1 b2 b1
34 % c3=------ c4=----------- - ---- c5=-----
35 % a1 a1^2 a1 a1
36 %
37 % Modelo de Espacio de Estado
38 % Ecuaciones Diferenciales Lineales
39 % x1'(t,x1,x2,u) = c1 x2(t) + c2 u(t)
40 % x2'(t,x1,x2,u) = -x1(t) - c3 x2(t) - c4 u(t)
41 % Vc(t) = x2(t) + c5 u(t)
42 %
43 % u(0) = 1 x1(0) = 0 x2(0) = 0
44 %
45 % Por Metodo de Euler
46 %
47 % x1(i+1)=x1(i)+h*x1'(i); % Solucion Euler
48 % x2(i+1)=x2(i)+h*x2'(i); % Solucion Euler
49 %
50 % Autor : FreedySotelo V.
51 %***********************************************************************
52 clear all; clc
53 fprintf('Parametros del Sistema...\n');
54 R=input('R= ');
55 L=input('L= ');
56 C=input('C= ');
_______________________________________________________________________
DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.29
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA INGENIERÍA DE CONTROL
_______________________________________________________________________
DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.30
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA INGENIERÍA DE CONTROL
>>ed2rlc_sp_pid
Parametros del Sistema...
R= 1
L= 1
C= 1
Parametros del Controlador...
Kp[20]= 20
Ki[50]= 50
Kd[ 1]= 1
Periodo de Muestreo [h=0.1] : .1
Tiempo de Evaluacion [Escalon]: 12
_______________________________________________________________________
DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.31
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA INGENIERÍA DE CONTROL
0.8
Vc(t)CC&SC
0.6
Vc S/C
Vc C/C
0.4
0.2
-0.2
0 2 4 6 8 10 12
t (sec)
0.8
0.6
0.4 t vs u [Vi(t)]
t vs Vc(t)
u(t),Vc(t),Err(t)
0.2 t vs Err(t)
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 2 4 6 8 10
t
_______________________________________________________________________
DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.32
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA INGENIERÍA DE CONTROL
20
Kp 1/(R*C)s
Scope
s2+1/(R*C)s+1/(L*C)
1
50 RLC Serie_Paralelo
s
Step Ki Integrator
1 du/dt
Kd Derivative
1/(R*C)s
PID Scope1
s2+1/(R*C)s+1/(L*C)
PID Controller
RLC Serie_Paralelo1
Step1
_______________________________________________________________________
DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.33
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA INGENIERÍA DE CONTROL
_______________________________________________________________________
DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.34
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA INGENIERÍA DE CONTROL
_______________________________________________________________________
DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.35
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA INGENIERÍA DE CONTROL
+
L1 C2
100 1H 1uF
1000 Hz 100 Hz
5.000 V
A: v1_1
B: c2_1
4.000 V
3.000 V
2.000 V
1.000 V
0.000 V
-1.000 V
-2.000 V
-3.000 V
0.000ms 5.000ms 10.00ms 15.00ms 20.00ms 25.00ms 30.00ms 35.00ms 40.00ms 45.00ms 50.00ms
Diagrama
D de un Circuito Derivador:
C1 R1
R 1uF
1k + 1k
A B
V2 V3 V1
0/5V 0/5V 0/5V
R2 L
+
C 100 1
1uF 1000 Hz 100 Hz
1000 Hz
5.000 V
A: v3_1
B: c1_2
3.000 V
1.000 V
-1.000 V
-3.000 V
-5.000 V
0.000ms 1.000ms 2.000ms 3.000ms 4.000ms 5.000ms 6.000ms 7.000ms 8.000ms 9.000ms 10.00ms
_______________________________________________________________________
DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.36
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA INGENIERÍA DE CONTROL
C1
R 1uF
A 1k B +
V2 V3
0/5V 0/5V
R2
+
C 100
1uF 1000 Hz
1000 Hz
5.000 V
A: v2_1
B: d_a
4.000 V
3.000 V
D
2.000 V
C1
R 1uF
1.000 V 1k +
V2 V3 V1
0.000 V 0/5V 0/5V 0/5V
0.000ms 1.000ms 2.000ms 3.000ms 4.000ms 5.000ms 6.000ms 7.000ms R2
8.000ms
+
C 100
1000 Hz Formas de Onda del1uF
Circuito. 1000 Hz 100 Hz
D1
C3
R4 1uF
A 1k B +
V5
0/5V
R3
+
C4 100
1uF
1000 Hz
5.000 V
A: v5_1
B: c3_1
4.000 V
3.000 V
2.000 V
1.000 V
0.000 V
0.000ms 1.000ms 2.000ms 3.000ms 4.000ms 5.000ms 6.000ms 7.000ms 8.000ms
_______________________________________________________________________
DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.37
C1 R1
R 1uF
1k + 1k
V2 V3 V1
0/5V 0/5V 0/5V
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA INGENIERÍAR2DE CONTROL L1
+
C 100 1H
1uF 1000 Hz 100 Hz
1000 Hz
D1
C3 R6
R4 1uF
1k + 1k
A B
V5 D
0/5V
R3
+
L2
+
C4 100 C6 C1
R 1H 1uF 1uF
1uF 1k
1000 Hz +
V2 V3
0/5V 0/5V
R2
+
C 100
Circuito Integrador con Carga. 1uF
1000 Hz 1000 Hz 1
D2
5.000 V
A: v5_1 R5
B: c3_1
1k
4.000 V
V4
0/5V
D1
+
3.000 V C5
1uF
1000 Hz C3
R4 R6
2.000 V 1uF 1k
1k +
1.000 V V5
0/5V
R3
+
L2
0.000 V + C4 100 1H
0.000ms 1.000ms 2.000ms 3.000ms 4.000ms 1uF
5.000ms 6.000ms 7.000ms 8.000ms
1000 Hz
Formas de Onda del Circuito.
R5
A 1k B
V4
0/5V
R7
1k
1000 Hz
Circuito Proporcional.
5.000 V
A: v4_1
B: r5_2
4.000 V
3.000 V
2.000 V
1.000 V
0.000 V
0.000ms 1.000ms 2.000ms 3.000ms 4.000ms 5.000ms 6.000ms 7.000ms 8.000ms
_______________________________________________________________________
DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.38
D1
C3 R6
R4 1uF
1k + 1k
UNIVERSIDAD
V5
NACIONAL DE INGENIERIA INGENIERÍA DE CONTROL
0/5V
R3
+
L2
+
C4 100 C6
1H 1uF
1uF
1000 Hz
D2
C8 R8
R5 R9 1uF
1k 1k + 1k
A B
V4
0/5V
R10
+
L3
+
R7 C7 100 C5
1k 1H 1uF
1uF
1000 Hz
5.000 V
A: v4_1
B: r5_2
4.000 V
3.000 V
2.000 V
1.000 V
R3
1
0.000 V
0.000ms 1.000ms 2.000ms 3.000ms 4.000ms 5.000ms 6.000ms 7.000ms 8.000ms
R2 Vi L1 C1
1 10V 1H 1F
-
Diagrama de un Circuito Amplificador de Ganancia Unitaria:
1k
R6
1
1k IDEAL
R4 +
+
L3 C3
1 1H 2V
1F
-
_______________________________________________________________________
DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.39
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA INGENIERÍA DE CONTROL
Circuito Proporcional.
Circuito Integrador.
Circuito Derivador.
Circuito Sumador.
_______________________________________________________________________
DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.40
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA INGENIERÍA DE CONTROL
Circuito Inversor.
_______________________________________________________________________
DR.ING. FREEDY SOTELO V. PAG.41