SISTEMAS LINEALES AVANZADOS

TAREA 2
Estudiante: Augusto Lismayes Aguilar. Fecha: 09/11/2018
Profesora: Dra. Ingeborg Mahla Á.
Respuestas:
1.- Definiciones:

• Sistema sin memoria: Un sistema es llamado de esta forma cuando sus salidas 𝑦(𝑡0 )
depende solamente de las entradas aplicadas en el instante 𝑡0 . De forma general se
puede decir que en un sistema sin memoria las salidas solo dependen del estado
actual de las entradas.
• Sistema causal o no anticipatorio: Las salidas del sistema dependen tanto de las
entradas pasadas como de las actuales, pero no es predictivo por lo tanto las salidas
no dependen de las posibles entradas futuras.
• Estado inicial: Punto de partida de un sistema causal, como estos sistemas
dependen del estado pasado de las entradas se debe definir un punto o estado
inicial, donde la información previa a este estado inicial es omitida. Por lo tanto, un
estado inicial es la información del sistema en dicho instante inicial (𝑡0 ), donde la
evolución del sistema quedara definida para los instantes posteriores al estado
inicial.
• Función impulso (en instante 𝒕 = 𝒕𝟏 ): A partir de la aproximación de una función
pulso rectangular, se lleva la duración del pulso a cero, idealmente, y a partir del
impulso generado se puede realizar observaciones de la salida de un sistema en un
tiempo 𝑡, cuando se aplican impulsos en instantes 𝜏. Mientras más pequeño sean
los intervalos entre impulsos más continua será la respuesta al impulso de la una
señal.
• Sistema lineal invariante en el tiempo: Si un sistema es descrito utilizando la
homogeneidad y aditividad de las variables, se dirá lineal. La definición de
temporalmente invariante se aplica solo para definiciones de sistemas no para
señales, esto quiere decir que los parámetros que constituyen el sistema no
dependen del tiempo. Entonces dada una misma condición inicial y entrada, el
sistema responderá de igual forma para cualquier instante de tiempo (𝑡 > 𝑡0 ).
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢
Se dirá invariante en el tiempo tanto si A, B, C y D no varían con el tiempo.
2.- Sea el sistema:
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢
Donde 𝑥 ∈ 𝐼𝑅 𝑛 , 𝑢 ∈ 𝐼𝑅 𝑚 , 𝑦 ∈ 𝐼𝑅 𝑟
Primero se definirá la matriz exponencial, la cual puede ser representada por su serie
de potencias, que es la siguiente, para una matriz 𝐴𝑛𝑥𝑛 :
∞
𝐴𝑡
𝑡2 2 1
𝑒 = 𝐼 + 𝑡𝐴 + 𝐴 + ⋯ = ∑ 𝑡 𝑘 𝐴𝑘
2! 𝑘!
𝑘=0

Cuyas propiedades son las siguientes:

a) 𝑒 0 = 𝐼
b) 𝑒 𝐴(𝑡1 +𝑡2 ) = 𝑒 𝐴𝑡1 𝑒 𝐴𝑡2
c) 𝑒 (𝐴1 +𝐴2 )𝑡 = 𝑒 𝐴1 𝑡 𝑒 𝐴2 𝑡
𝑑𝑒 𝐴𝑡
d) = 𝐴𝑒 𝐴𝑡 = 𝑒 𝐴𝑡 𝐴
𝑑𝑡
e) ℒ[𝑒 𝐴𝑡 ] = (𝑠𝐼 − 𝐴)−1

a) Obtención de matriz transición de estado: ∅(𝒕) = 𝒆𝑨𝒕

La matriz transición de estado es la solución homogénea del sistema, por tanto, permite
determinar la solución 𝑥(𝑡) a partir de un estado inicial 𝑥(0) siendo 𝑢(𝑡) = 0.
La ecuacion de estado anterior queda:
𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) / ℒ( )
𝑠𝑋(𝑠) − 𝑥(0) = 𝐴𝑋(𝑠)
Luego

𝑠𝑋(𝑠) − 𝐴𝑋(𝑠) = 𝑥(0)

[𝑠𝐼 − 𝐴]𝑋(𝑠) = 𝑥(0) / 𝑝𝑜𝑟𝑙𝑎 𝑖𝑧𝑞𝑢𝑖𝑒𝑟𝑑𝑎 [𝑠𝐼 − 𝐴]−1
𝑋(𝑠) = [𝑠𝐼 − 𝐴]−1 𝑥(0) / ℒ −1 ( )
Así
𝑥(𝑡) = ℒ −1 ([𝑠𝐼 − 𝐴]−1 )𝑥(0)

Por la propiedad de la matriz exponencial ℒ[𝑒 𝐴𝑡 ] = (𝑠𝐼 − 𝐴)−1 ⟹ ℒ −1 ([𝑠𝐼 − 𝐴]−1 ) = 𝑒 𝐴𝑡

Entonces se demuestra que 𝑥(𝑡) = ℒ −1 ([𝑠𝐼 − 𝐴]−1 )𝑥(0) = 𝑒 𝐴𝑡 𝑥(0)

Finalmente: 𝑥(𝑡) = 𝑒 𝐴𝑡 𝑥(0)
 b) Expresión para vector de estado, respuesta completa, donde 𝒖(𝒕) ≠ 𝟎
Nuevamente trabajando en el dominio de Laplace la ecuacion de estado:
𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡) / ℒ( )
𝑠𝑋(𝑠) − 𝑥(0) = 𝐴𝑋(𝑠) + 𝐵𝑈(𝑠)
𝑠𝑋(𝑠) − 𝐴𝑋(𝑠) = 𝑥(0) + 𝐵𝑈(𝑠)
[𝑠𝐼 − 𝐴]𝑋(𝑠) = 𝑥(0) + 𝐵𝑈(𝑠) / [𝑠𝐼 − 𝐴]−1 𝑝𝑜𝑟𝑙𝑎 𝑖𝑧𝑞𝑢𝑖𝑒𝑟𝑑𝑎
𝑋(𝑠) = [𝑠𝐼 − 𝐴]−1 {𝑥(0) + 𝐵𝑈(𝑠)}/ ℒ −1 ( )

Aplicando linealidad ℒ −1 (𝐺(𝑠) + 𝐹(𝑠)) = ℒ −1 (𝐺(𝑠)) + ℒ −1 ( 𝐹(𝑠))

𝑥(𝑡) = ℒ −1 ([𝑠𝐼 − 𝐴]−1 )𝑥(0) + ℒ −1 ([𝑠𝐼 − 𝐴]−1 𝐵𝑈(𝑠))

Como ℒ −1 ([𝑠𝐼 − 𝐴]−1 ) = 𝑒 𝐴𝑡

𝑥(𝑡) = 𝑒 𝐴𝑡 𝑥(0) + ℒ −1 ([𝑠𝐼 − 𝐴]−1 𝐵𝑈(𝑠))

c) Aplicando convolución, será necesario recurrir a la siguiente propiedad de la

matriz exponencial:
𝑑𝑒 𝐴𝑡
= 𝐴𝑒 𝐴𝑡 = 𝑒 𝐴𝑡 𝐴
𝑑𝑡
Además, es conveniente recordar la siguiente propiedad de la derivada:
′
(𝑓(𝑡) ∗ 𝑔(𝑡)) = 𝑓 ′ (𝑡) ∗ 𝑔(𝑡) + 𝑓(𝑡) ∗ 𝑔′(𝑡)

Trabajando la ecuacion de estado: 𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)

𝑥̇ (𝑡) − 𝐴𝑥(𝑡) = 𝐵𝑢(𝑡) 𝑝𝑟𝑒𝑚𝑢𝑙𝑡𝑖𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑐𝑜𝑛𝑣𝑒𝑛𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑝𝑜𝑟 𝑒 −𝐴𝑡

𝑒 −𝐴𝑡 𝑥̇ (𝑡) − 𝑒 −𝐴𝑡 𝐴𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝐴𝑡 𝐵𝑢(𝑡)
Agrupando los términos de la izquierda utilizando la propiedad de la derivada.
𝑑 −𝐴𝑡
(𝑒 𝑥(𝑡)) = 𝑒 −𝐴𝑡 𝐵𝑢(𝑡)
𝑑𝑡
Recordando también el teorema fundamental del cálculo: ∫𝑥𝑥0 𝑓 ′ (𝑡)𝑑𝑡 = 𝑓(𝑡)|𝑥𝑥0 = 𝑓(𝑥) − 𝑓(𝑥0 )

Volviendo al desarrollo, entonces se aplica integración desde 0 a t:

𝑡 𝑡
𝑑 −𝐴𝜏
∫ (𝑒 𝑥(𝜏)) 𝑑𝜏 = ∫ 𝑒 −𝐴𝜏 𝐵𝑢(𝜏) 𝑑𝜏
0 𝑑𝜏 0
 𝑡
𝑒 −𝐴𝜏 𝑥(𝜏)|𝑡𝜏=0 = ∫ 𝑒 −𝐴𝜏 𝐵𝑢(𝜏) 𝑑𝜏
0
𝑡
−𝐴𝑡
𝑒 𝑥(𝑡) − 𝑒 𝑥(0) = ∫ 𝑒 −𝐴𝜏 𝐵𝑢(𝜏) 𝑑𝜏
0
0
𝑡
𝑒 −𝐴𝑡 𝑥(𝑡) = 𝐼𝑥(0) + ∫ 𝑒 −𝐴𝜏 𝐵𝑢(𝜏) 𝑑𝜏
0

Multiplicando todo por 𝑒 𝐴𝑡 , dado que 𝑒 −𝐴𝑡 𝑒 𝐴𝑡 = 𝐼 e 𝐼𝑥(𝑡) = 𝑥(𝑡)

𝑡
𝑥(𝑡) = 𝑒 𝐴𝑡 𝑥(0) + 𝑒 𝐴𝑡 ∫ 𝑒 −𝐴𝜏 𝐵𝑢(𝜏) 𝑑𝜏
0

Como la integral es en 𝜏, 𝑒 𝐴𝑡 puede ser tratado como un escalar para la integral e ingresarla
dentro.
𝑡
𝑥(𝑡) = 𝑒 𝐴𝑡 𝑥(0) + ∫ 𝑒 𝐴𝑡 𝑒 −𝐴𝜏 𝐵𝑢(𝜏) 𝑑𝜏
0

Finalmente, por propiedad de exponencial:

𝑡
𝑥(𝑡) = 𝑒 𝑥(0) + ∫ 𝑒 𝐴(𝑡−𝜏) 𝐵𝑢(𝜏) 𝑑𝜏
𝐴𝑡
0

Luego como el sistema es LIT, puede comenzar en un tiempo 𝑡0

𝑡
𝑥(𝑡) = 𝑒 𝐴(𝑡−𝑡0 ) 𝑥(𝑡0 ) + ∫ 𝑒 𝐴(𝑡−𝜏) 𝐵𝑢(𝜏) 𝑑𝜏
𝑡0

d) Sea la ecuacion de salida 𝒚(𝒕) = 𝑪𝒙(𝒕) + 𝑫𝒖(𝒕), reemplazando el vector de

estado 𝒙(𝒕)

𝑡
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑒 𝐴(𝑡−𝑡0 ) 𝑥(𝑡0 ) + 𝐶 ∫ 𝑒 𝐴(𝑡−𝜏) 𝐵𝑢(𝜏) 𝑑𝜏 + 𝐷𝑢(𝑡)
𝑡0
3.- Linealización de un modelo no lineal del VIH
Sea el modelo que describe la dinámica de las células T CD4+ sanas (𝑇𝑠 ), células T CD4+
enfermas (𝑇𝑒 ) y carga viral (𝑉) de un individuo infectado:
𝑇𝑠
𝑇𝑠̇ = 𝑞 + 𝛽𝑇𝑠 (1 − ) − 𝜇𝑠 𝑇𝑠 − 𝑘𝑇𝑠 𝑉
𝑇𝑚𝑎𝑥
𝑇𝑒̇ = 𝑘𝑇𝑠 𝑉 − 𝜇𝑒 𝑇𝑒

𝑉̇ = 𝑝𝑇𝑒 − 𝜇𝑉 𝑉
Donde se definen los coeficientes 𝑞 tasa de generación de células sanas, 𝛽 tasa de
proliferación, 𝑇𝑚𝑎𝑥 saturación de la densidad de población, 𝜇 tasa de mortalidad de las
células correspondientes (𝜇𝑠 , 𝜇𝑒 ) y virus (𝜇𝑉 ) y 𝑝 tasa de proliferación de virus a través de
células enfermas.
Para la linealización se definirán las siguientes funciones:
𝑇𝑠
𝑓1 = 𝑇𝑠̇ = 𝑞 + 𝛽𝑇𝑠 (1 − ) − 𝜇𝑠 𝑇𝑠 − 𝑘𝑇𝑠 𝑉
𝑇𝑚𝑎𝑥
𝑓2 = 𝑇𝑒̇ = 𝑘𝑇𝑠 𝑉 − 𝜇𝑒 𝑇𝑒

𝑓3 = 𝑉̇ = 𝑝𝑇𝑒 − 𝜇𝑉 𝑉
Se buscan los puntos de equilibrio del sistema, como el sistema no posee entradas, se
procederá a igualar las derivadas a cero para encontrar los puntos de equilibrio.
𝑇
(1) 𝑇𝑠̇ = 0 ⟹ 𝑞 + 𝛽𝑇𝑠 (1 − 𝑇 𝑠 ) − 𝜇𝑠 𝑇𝑠 − 𝑘𝑇𝑠 𝑉 = 0
𝑚𝑎𝑥
(2) 𝑇𝑒̇ = 0 ⟹ 𝑘𝑇𝑠 𝑉 − 𝜇𝑒 𝑇𝑒 = 0
(3) 𝑉̇ = 0 ⟹ 𝑝𝑇𝑒 − 𝜇𝑉 𝑉 = 0
De (3) se obtiene la siguiente relación:
𝜇𝑉 𝑉
𝑇𝑒 =
𝑝
Reemplazando lo anterior en (2) se obtiene lo siguiente:
𝜇𝑒 𝜇𝑉
0 = 𝑉(𝑘𝑇𝑠 − )
𝑝
𝜇𝑒 𝜇𝑉
De lo anterior se tienen dos casos, 𝑉 = 0 ó (𝑘𝑇𝑠 − )=0
𝑝
Si 𝑉 = 0, el punto de equilibrio es:

𝑇𝑚𝑎𝑥 (𝛽−𝜇𝑠 ) 𝑇𝑚𝑎𝑥 (𝛽−𝜇𝑠 ) 2

𝑇𝑠 𝑒𝑞 = + √( ) + 𝑞𝑇𝑚𝑎𝑥 ; Se descarta el sigo negativo que antecede a
2𝛽 2𝛽
la raíz dado que no existen cantidades negativas de células.
𝑇𝑒 𝑒𝑞 = 0

𝑉𝑒𝑞 = 0

En cambio, si la carga de virus es distinta de cero, 𝑉 ≠ 0, se tiene el siguiente punto de

equilibrio:
𝝁𝒆 𝝁𝑽
𝑻𝒔 𝒆𝒒 = 𝒑𝒌

𝒒 𝝁𝒗 𝜷 𝝁 𝝁 𝟐𝜷 𝝁𝒔 𝝁𝒗
𝑻𝒆 𝒆𝒒 = 𝝁 + − (𝒑𝒌)𝒆 𝟐𝒗𝑻 −
𝒆 𝒑𝒌 𝒎𝒂𝒙 𝒑𝒌

𝒑𝒒 𝜷 𝜷𝝁 𝝁𝒗 𝝁𝒔 𝝁𝒗
𝑽𝒆𝒒 = 𝝁 + 𝒌 − 𝒌𝟐 𝒑𝑻𝒆 −
𝒆 𝝁𝒗 𝒎𝒂𝒙 𝒑𝒌

Luego se procede a determinar el Jacobiano de las funciones:

𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1
𝜕𝑇𝑠 𝜕𝑇𝑒 𝜕𝑉
𝜕𝑓2 𝜕𝑓2 𝜕𝑓2
𝐷𝑓 =
𝜕𝑇𝑠 𝜕𝑇𝑒 𝜕𝑉
𝜕𝑓3 𝜕𝑓3 𝜕𝑓3
(𝜕𝑇𝑠 𝜕𝑇𝑒 𝜕𝑉 )
Como no existe entrada se tiene que el Jacobiano 𝐷𝑢 = 0.
El Jacobiano respectivo del sistema es el siguiente:
2𝛽𝑇𝑠
(𝛽 − − 𝜇𝑠 − 𝑘𝑉) 0 −𝑘𝑇𝑠
𝑇𝑚𝑎𝑥
𝐷𝑓 =
𝑘𝑉 −𝜇𝑒 𝑘𝑇𝑠
[ 0 𝑝 −𝜇𝑣 ]
Finalmente, para finalizar la linealización se elige el segundo punto de equilibrio, si bien por
simplicidad se podría haber elegido el primer punto dado que dos variables en dicho punto
valen cero, esto no sería representativo para el sistema ya que la persona no estará
infectada.
Además, la referencia nos entrega los siguientes valores usuales de los parámetros del
sistema: 𝑞 = 10; 𝛽 = 0.05; 𝑇𝑚𝑎𝑥 = 1500; 𝜇𝑠 = 0.02; 𝑘 = 2.7 ∗ 10−3 ; 𝑝 = 3; 𝜇𝑒 = 0.3; 𝜇𝑠 = 3
Por lo tanto, el punto de equilibrio con los parámetros evaluados es el siguiente:
1000
𝑇𝑠 𝑒𝑞 9
31400
(𝑇𝑒 𝑒𝑞 ) =
729
𝑉𝑒𝑞 31400
( 729 )
Luego evaluamos el Jacobiano en el punto de equilibrio anterior, resultando:
253 157
− 0 −
2700 1350
𝐷𝑓 |𝑒𝑞 = 157 157
−0.3
1350 1350
[ 0 3 −3 ]
Por lo tanto, el sistema linealizado es:
1000
253 157 𝑇𝑠 −
𝑇𝑠̇ − 0 − 9
2700 1350 31400
(𝑇𝑒̇ ) = 157 157 ∗ 𝑇𝑒 −
−0.3 729
𝑉̇ 1350 1350 31400
[ 0 3 −3 ] ( 𝑉 −
729 )
𝑑(𝑥−𝑥𝑒𝑞 )
Consideración: sea 𝑥𝑒𝑞 punto de equilibrio de un sistema, entonces = 𝑥̇
𝑑𝑡

Las unidades de medida de los parámetros y de las variables son los siguientes:

Tabla n°1: “Unidades de variables y parámetros”

4.- Circuito Propuesto:

Figura n°1: “Circuito Propuesto”

a) Variables de estado serán las corrientes de las bobinas y el voltaje del

condensador, es decir las variables 𝒊𝟏 (𝒕), 𝒊𝟐 (𝒕) 𝒚 𝒆𝒄 (𝒕).
Ecuaciones que describen el sistema:
𝑒(𝑡) = 𝑅1 𝑖1 (𝑡) + 𝑣𝐿1 (𝑡) + 𝑒𝑐 (𝑡)

𝑒𝑐 (𝑡) = 𝑅2 𝑖2 (𝑡) + 𝑣𝐿2 (𝑡)

𝑖1 (𝑡) = 𝑖2 (𝑡) + 𝑖𝑐 (𝑡)

Se conocen las relaciones de voltaje-corriente de los elementos almacenadores de
energía:
𝑑𝑖𝐿 (𝑡) 𝑑𝑣𝐶 (𝑡)
𝑣𝐿 (𝑡) = 𝐿 ; 𝑖𝑐 (𝑡) = 𝐶
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Por lo tanto, se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales:
𝑑𝑖1 (𝑡) 𝑅1 1 1
= − 𝑖1 (𝑡) − 𝑒𝑐 (𝑡) + 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡 𝐿1 𝐿1 𝐿1
𝑑𝑖2 (𝑡) 𝑅2 1
= − 𝑖2 (𝑡) + 𝑒𝑐 (𝑡)
𝑑𝑡 𝐿2 𝐿2
𝑑𝑒𝑐 (𝑡) 1 1
= 𝑖1 (𝑡) − 𝑖2 (𝑡)
𝑑𝑡 𝐶 𝐶
 Realizando los cambios de variables:
𝑥1 (𝑡) = 𝑖1 (𝑡); 𝑥2 (𝑡) = 𝑖2 (𝑡); 𝑥3 (𝑡) = 𝑒𝑐 (𝑡); 𝑒(𝑡) = 𝑢(𝑡)
Obtenemos el siguiente espacio de estado:
𝑅1 1
− 0 −
𝐿1 𝐿1 1
𝑥1̇ (𝑡) 𝑥1 (𝑡)
𝑅2 1
[𝑥2̇ (𝑡)] = 0 − [𝑥2 (𝑡)] + [𝐿1 ] 𝑢(𝑡)
𝑥3̇ (𝑡) 𝐿2 𝐿2 𝑥 (𝑡) 0
3
1 1 0
[ 𝐶 − 0 ]
𝐶
𝑦(𝑡) = 𝑥3 (𝑡)
De otra forma, donde 𝑥(𝑡) es el vector de variables de estado.
𝑅1 1
− 0 −
𝐿1 𝐿1 1
𝑅2 1
𝑥̇ (𝑡) = 0 − 𝑥(𝑡) + [𝐿1 ] 𝑢(𝑡)
𝐿2 𝐿2 0
1 1 0
[ 𝐶 − 0 ]
𝐶
𝑦(𝑡) = [0 0 1]𝑥(𝑡)
b) Función de transferencia a través de distintos métodos.

i. A partir de forma de estado matricial:

Suponiendo condiciones iniciales iguales a cero, 𝑥(0) = 0
Aplicando transformada de Laplace en el espacio de estado del sistema:
𝑠𝑋(𝑠) = 𝐴𝑋(𝑠) + 𝐵𝑈(𝑠)
𝑌(𝑠) = 𝐶𝑋(𝑠)
Despejando 𝑋(𝑠),

𝑋(𝑠) = (𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵𝑈(𝑠)

Luego reemplazando en la ecuacion de salida:
𝑌(𝑠) = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵𝑈(𝑠)
La función de transferencia resulta:
𝑌(𝑠)
𝐺(𝑠) = = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵
𝑈(𝑠)
 Se procede a desarrollar la expresión dado que se conocen las matrices
𝑅1 1
− 0 −
𝐿1 𝐿1 1
𝑅2 1
𝐴= 0 − ; 𝐵 = [𝐿1 ] ; 𝐶 = [0 0 1] ; 𝐷 = 0
𝐿2 𝐿2 0
1 1 0
[ 𝐶 − 0 ]
𝐶
Calculando (𝑠𝐼 − 𝐴)−1:
1 𝑅2 1 1 𝑅2
[ + 𝑠(𝑠 + )] − (𝑠 + )
𝐶𝐿2 𝐿2 𝐶𝐿1 𝐿1 𝐿2
1 1 1 𝑅1 1 𝑅1
(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 = [ + 𝑠(𝑠 + )] − [ + 𝑠(𝑠 + )]
det(𝑠𝐼 − 𝐴) 𝐶𝐿2 𝐶𝐿1 𝐿1 𝐶𝐿1 𝐿1
1 𝑅2 1 𝑅1 𝑅1 𝑅2
(𝑠 + ) − (𝑠 + ) (𝑠 + )(𝑠 + )
( 𝐶 𝐿2 𝐶 𝐿1 𝐿1 𝐿2 )

𝑅 𝑅 1 1 𝑅 𝑅 (𝑅1 +𝑅2 )
Donde det(𝑠𝐼 − 𝐴) = 𝑠 3 + (𝐿 1 + 𝐿2) 𝑠 2 + (𝐶𝐿 + 𝐶𝐿 + 𝐿1𝐿 2) 𝑠 + 𝑐𝐿1 𝐿2
1 2 1 2 1 2

Luego
1 1 𝑅
( ) (𝑠 + 2 )
𝐶𝐿 𝐿2
1) ∗ (𝑠𝐼 − 𝐴)−1 ∗ (𝐿1 ) =
1
𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 = (0 0
0 det(𝑠𝐼 − 𝐴)
0
Finalmente reordenando la relación se tiene la función de transferencia:

𝑌(𝑠) 𝐿2 𝑠 + 𝑅2
𝐺(𝑠) = =
𝑈(𝑠) 𝐶𝐿1 𝐿2 𝑠 + 𝐶(𝑅1 𝐿2 + 𝑅2 𝐿1 )𝑠2 + (𝐿1 + 𝐿2 + 𝑅1 𝑅2 𝐶)𝑠 + 𝑅1 + 𝑅2
3
 ii. Función de transferencia mediante uso de impedancias:
Es conveniente para desarrollar este método llevar el circuito al dominio de Laplace,
suponiendo de igual forma que las condiciones iniciales son nulas.

Figura n°2: “Circuito Propuesto en Dominio S”

Se tiene que la impedancia equivalente paralela es:

−1
1 𝑠𝐿2 + 𝑅2
𝑍𝑝𝑎𝑟𝑎𝑙𝑒𝑙𝑎 = (𝑠𝐶 + ) =
𝑠𝐿2 + 𝑅2 𝐶𝐿2 𝑠 2 + 𝐶𝑅2 𝑠 + 1
La impedancia equivalente total es:
𝑍𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝑍𝑝𝑎𝑟𝑎𝑙𝑒𝑙𝑎 + 𝑠𝐿1 + 𝑅1

Luego se aplica divisor de tensión para obtener la relación de entrada-salida:

𝑍𝑝𝑎𝑟𝑎𝑙𝑒𝑙𝑎
𝑌(𝑠) = 𝑈(𝑠)
𝑍𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙
Así la función de trasferencia resulta:
𝑠𝐿2 + 𝑅2
𝑌(𝑠) ( )
𝐶𝐿2 𝑠 2 + 𝐶𝑅2 𝑠 + 1
=
𝑈(𝑠) 𝑠𝐿 + 𝑅 + ( 𝑠𝐿2 + 𝑅2
1 1 )
𝐶𝐿2 𝑠 2 + 𝐶𝑅2 𝑠 + 1
Desarrollando la expresión se obtiene:
𝑌(𝑠) 𝐿2 𝑠 + 𝑅2
𝐺(𝑠) = =
𝑈(𝑠) 𝐶𝐿1 𝐿2 𝑠 + 𝐶(𝑅1 𝐿2 + 𝑅2 𝐿1 )𝑠2 + (𝐿1 + 𝐿2 + 𝑅1 𝑅2 𝐶)𝑠 + 𝑅1 + 𝑅2
3
 iii. Función de transferencia por reducción del diagrama de bloques:
Sea el diagrama de bloques inicial:

Figura n°3: “Diagrama de bloques inicial”

Reordenando:

Figura n°4: “Diagrama reordenado”

Reduciendo a partir de los bloques intermedios, se obtiene:

Figura n°5: “Diagrama Reducido-1”

Reduciendo nuevamente:

Figura n°6: “Diagrama Reducido-2”

Finalmente, el diagrama queda reducido a un solo bloque:

Figura n°7: “Diagrama Completamente Reducido”

Se corrobora que con este método también se obtiene:

𝑌(𝑠) 𝐿2 𝑠 + 𝑅2
𝐺(𝑠) = =
𝑈(𝑠) 𝐶𝐿1 𝐿2 𝑠 + 𝐶(𝑅1 𝐿2 + 𝑅2 𝐿1 )𝑠2 + (𝐿1 + 𝐿2 + 𝑅1 𝑅2 𝐶)𝑠 + 𝑅1 + 𝑅2
3
 iv. Aplicación directa de transformada de Laplace al conjunto de ecuaciones integro
diferenciales que describen el sistema, para hallar la función de transferencia:
Sea el sistema de ecuaciones diferenciales:

𝑑𝑥1 (𝑡) 𝑅1 1 1
= − 𝑥1 (𝑡) − 𝑥3 (𝑡) + 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝐿1 𝐿1 𝐿1
𝑑𝑥2 (𝑡) 𝑅2 1
= − 𝑥2 (𝑡) + 𝑥3 (𝑡)
𝑑𝑡 𝐿2 𝐿2
𝑑𝑥3 (𝑡) 1 1
= 𝑥1 (𝑡) − 𝑥2 (𝑡)
𝑑𝑡 𝐶 𝐶
Pasando el sistema al dominio de Laplace, suponiendo condiciones iniciales iguales a cero,
se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones:
𝑅1 1 1
(1)𝑠𝑋1 (𝑠) = − 𝑋1 (𝑠) − 𝑋3 (𝑠) + 𝑈(𝑠)
𝐿1 𝐿1 𝐿1
𝑅2 1
(2)𝑠𝑋2 (𝑠) = − 𝑋2 (𝑠) + 𝑋3 (𝑠)
𝐿2 𝐿2
1 1
(3)𝑠𝑋3 (𝑠) = 𝑋1 (𝑠) − 𝑋2 (𝑠)
𝐶 𝐶
De (3) se obtiene la relación:
1
𝑋1 (𝑠) = (𝐶𝑠 + ) 𝑋 (𝑠)
𝐿2 𝑠 + 𝑅2 3
Reemplazando la relación anterior en (1):
𝑅1 1 1 1
(𝑠 + ) (𝐶𝑠 + ) 𝑋3 (𝑠) = − 𝑋3 (𝑠) + 𝑈(𝑠)
𝐿1 𝐿2 𝑠 + 𝑅2 𝐿1 𝐿1
Desarrollando:
𝑅1 1
[𝐿1 (𝑠 + ) (𝐶𝑠 + ) + 1] 𝑋3 (𝑠) = 𝑈(𝑠)
𝐿1 𝐿2 𝑠 + 𝑅2
𝑈(𝑠) 𝐶𝐿1 𝐿2 𝑠3 + 𝐶(𝑅1 𝐿2 + 𝑅2 𝐿1 )𝑠2 + (𝐿1 + 𝐿2 + 𝑅1 𝑅2 𝐶)𝑠 + 𝑅1 + 𝑅2
=
𝑋3 (𝑠) 𝐿2 𝑠 + 𝑅2
Como la salida es 𝑦(𝑡) = 𝑥3 (𝑡), 𝑒𝑛 𝐿𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑒𝑠𝑝𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑌(𝑠) = 𝑋3 (𝑠), por tanto:

𝑈(𝑠) 𝐶𝐿1 𝐿2 𝑠3 + 𝐶(𝑅1 𝐿2 + 𝑅2 𝐿1 )𝑠2 + (𝐿1 + 𝐿2 + 𝑅1 𝑅2 𝐶)𝑠 + 𝑅1 + 𝑅2

=
𝑌(𝑠) 𝐿2 𝑠 + 𝑅2
Finalmente, la función de trasferencia es encontrada:

𝑌(𝑠) 𝐿2 𝑠 + 𝑅2
𝐺(𝑠) = =
𝑈(𝑠) 𝐶𝐿1 𝐿2 𝑠 + 𝐶(𝑅1 𝐿2 + 𝑅2 𝐿1 )𝑠2 + (𝐿1 + 𝐿2 + 𝑅1 𝑅2 𝐶)𝑠 + 𝑅1 + 𝑅2
3

5.- Funciones de transferencia:

a) Racional en S: Es un modelo matemático que proporciona una descripción de las
características dinámicas de un sistema continuo. Se dirá racional dado que es la
relación (división) entre la transformada de Laplace de la salida, o función respuesta,
y la transformada de Laplace de la entrada, o función excitadora, siempre y cuando
las condiciones iniciales sean iguales a cero y el sistema sea lineal.
𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑌(𝑠)
= 𝐺(𝑠) =
𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑈(𝑠)
Ejemplo: Función de transferencia de un circuito RC:
𝐸𝐶 (𝑠) 1
=
𝑉𝑖𝑛 (𝑠) 𝑅𝐶𝑠 + 1
b) Propia: Una función de transferencia se definirá propia si el grado del polinomio
denominador es igual o mayor al grado del polinomio numerador (por definición las
funciones de transferencia propias incluyen a las estrictamente propias y a las
Bipropia).
𝑌(𝑠) 𝑏𝑚 𝑠𝑚 +⋯+𝑏1 𝑠+𝑏0
Sea 𝐺(𝑠) = 𝑈(𝑠) = , será propia si 𝑛 ≥ 𝑚.
𝑠𝑛 +⋯+𝑎1 𝑠+𝑎0

𝑠(𝑠+4) 𝑠
Ejemplo: 𝐺1 (𝑠) = 𝑠2 +4𝑠+3; 𝐺2 (𝑠) = 𝑠2 +1𝑠+5

c) Estrictamente Propia: Para que una función de transferencia sea estrictamente

propia se debe cumplir que el grado del polinomio denominador sea mayor que el
grado del polinomio numerador.

𝑌(𝑠) 𝑏𝑚 𝑠𝑚 +⋯+𝑏1 𝑠+𝑏0

Sea 𝐺(𝑠) = 𝑈(𝑠) = , será estrictamente propia si 𝑛 > 𝑚.
𝑠𝑛 +⋯+𝑎1 𝑠+𝑎0

𝑠+4
Ejemplo: 𝐺(𝑠) = 𝑠2 +4𝑠+3

d) Bipropia: Son aquellas funciones de transferencia donde el grado del polinomio

denominador es igual al grado del polinomio numerador. También se dice que la
función de transferencia tiene grado relativo cero.
 𝑌(𝑠) 𝑏𝑚 𝑠𝑚 +⋯+𝑏1 𝑠+𝑏0
Sea 𝐺(𝑠) = = , será Bipropia si 𝑛 = 𝑚.
𝑈(𝑠) 𝑠𝑛 +⋯+𝑎1 𝑠+𝑎0

𝑠3 −1
Ejemplo: 𝐺(𝑠) = 𝑠3 +7𝑠2 +4𝑠+3

e) Impropia: Se dirá que una función de transferencia es impropia cuando el grado del
polinomio denominador sea inferior al grado del polinomio numerador.

𝑌(𝑠) 𝑏𝑚 𝑠𝑚 +⋯+𝑏1 𝑠+𝑏0

Sea 𝐺(𝑠) = 𝑈(𝑠) = , será Impropia si 𝑛 < 𝑚.
𝑠𝑛 +⋯+𝑎1 𝑠+𝑎0

𝑠4 +4𝑠2 +4
Ejemplo: 𝐺(𝑠) =
𝑠3 +7𝑠2 +4𝑠+3

6.- Polinomios:
a) Polinomio Mónico: Se dirá que un polinomio es mónico cuando el coeficiente
principal es 1. En otras palabras, si el coeficiente del término de mayor grado es 1,
el polinomio es mónico.

𝑎𝑛 𝑥 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑥 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎2 𝑥 2 + 𝑎1 𝑥 + 𝑎0 , si 𝑎𝑛 = 1 se denominara polinomio

mónico.

Ejemplos: 𝑥 3 − 3𝑥 2 + 5𝑥 + 10 ; 𝑥100 − 1

b) Polinomios Coprimos: Dos polinomios son coprimos si se verifica que no existe un

tercer polinomio de grado ≥ 1 que los divida simultáneamente. Es decir, siempre
que el máximo común divisor de dos polinomios solo sea 1, serán coprimos entre
ellos.
Sean dos polinomios 𝑓, 𝑔 ∈ 𝐼𝑅, si el 𝑚𝑐𝑑(𝑓, 𝑔) = 1, se cumple la definición de
coprimos.
Ejemplo: 𝑓(𝑥) = 𝑥 2 + 4𝑥 + 4, es coprimo de 𝑔(𝑥) = 𝑥 2 + 2𝑥 + 4
Ya que el 𝑚𝑐𝑑(𝑓, 𝑔) = 1
7.- Forma general de un sistema SISO invariante discreto en el tiempo:
𝑥[𝑘 + 1] = 𝐴𝑥[𝑘] + 𝐵𝑢[𝑘]
𝑦[𝑘] = 𝐶𝑥[𝑘] + 𝐷𝑢[𝑘]
Se conoce que la transformada z cumple lo siguiente:
∞

𝑋(𝓏) = 𝒵[𝑥[𝑘]] = ∑ 𝑥[𝑘]𝓏 −𝑘

𝑘=0

La transformada Z de x[k+1] es:

∞ ∞
𝓏
𝒵[𝑥[𝑘 + 1]] = (∑ 𝑥[𝑘 + 1]𝓏 −𝑘 ) = 𝓏 ∑ 𝑥[𝑘 + 1]𝓏 −(𝑘+1) = 𝓏(X(𝓏) − x[0])
𝓏
𝑘=0 𝑘=0

Entonces aplicando la transformada Z al sistema se obtiene:

𝓏𝑋(𝓏) − 𝓏𝑥[0] = 𝐴𝑋(𝓏) + 𝐵𝑈(𝓏)
𝑌(𝓏) = 𝐶𝑋(𝓏) + 𝐷𝑈(𝓏)
Despejando 𝑋(𝓏):

𝑋(𝓏) = (𝓏𝐼 − 𝐴)−1 𝓏𝑥[0] + (𝓏𝐼 − 𝐴)−1 𝐵𝑈(𝓏)

a) Reemplazando lo anterior en la ecuacion de salida, se obtiene la expresión de salida
en Z:

𝑌(𝓏) = 𝐶(𝓏𝐼 − 𝐴)−1 𝓏𝑥[0] + 𝐶(𝓏𝐼 − 𝐴)−1 𝐵𝑈(𝓏) + 𝐷𝑈(𝓏)

b) Ahora considerando las condiciones iniciales iguales a cero, 𝑥[0] = 0, la expresión
de salida se reduce a:

𝑌(𝓏) = 𝐶(𝓏𝐼 − 𝐴)−1 𝐵𝑈(𝓏) + 𝐷𝑈(𝓏)

𝑌(𝓏) = {𝐶(𝓏𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷}𝑈(𝓏)
Finalmente, la función de transferencia en Z es:
𝑌(𝓏)
𝐺(𝓏) = = 𝐶(𝓏𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷
𝑈(𝓏)
Bibliografía:

• [1] B. C. Kuo, Sistemas de control automático. 7ma edición. México. PRENTICE-HALL

HISPANOAMERICANA, S.A., 1996.
• [2] R. C. Dorf, Sistemas de control moderno. 10ma edición. Madrid, PEARSON
EDUCACION, S.A., 2005.
• [3] K. Ogata, Ingeniería de control moderna. 5ta edición. Madrid, PEARSON
EDUCACION, S.A., 2010.
• [4] C. Chen, Linear System Theory and Desing. 3ra edición. USA, Oxford University
Press, Inc., 1999.
• [5] T. Krick, Polinomios y Raíces, Dep. Matemáticas. Facultad de Ciencias Exactas y
Naturales, Universidad de Buenos Aires, Argentina.
• [6] A. Ramírez, J. López, C. Vargas de León, “Un modelo matemático para el
VIH/SIDA”, Journal of Basic Sciences, vol 1, diciembre 2015.
• [7] Mbogo, W.R., Luboobi, L.S., Odhiambo, J.W. Mathematical Model for HIV and
CD4+ Cells Dynamics in Vivo, International Electronic Journal of Pure and Applied
Mathematics 6, 2013.