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INGENIERIA ELECTRÓNICA E
INSTRUMENTACIÓN
Ingeniería Electrónica e Instrumentación, Noveno, Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE-
L, Márquez de Maenza S/N Latacunga, Ecuador.
ROBOTICA
Consulta Nº2
Nombres:
Basantes Johana
Tigse Jenny
ROBOTICA
Singularidades: Llamadas también singularidades del mecanismo, y que se refiere a que las
mayorías de los manipuladores tiene valores de ángulo para los que el jacobiano se vuelve
singular.
Singularidad y No Singularidad:
Una matriz se dice que es singular si presenta una de las siguientes propiedades:
A x M = M x A = I (matriz identidad).
det(A) = 0
Capacidad de cambio en posición y orientación del efector final de un sistema robótico en una
configuración dada (Sebastian Durangol, 2006).
Calculo de la manipulabilidad
La manipulabilidad puede verse como un elipsoide en el espacio Euclidiano n-dimensional cuya
geometría puede definirse al resolver la siguiente inecuación:
Ésta, representa el conjunto de todas las velocidades que son realizables por una articulación tal
que la norma Euclídea de es inferior a la unidad. Con ello, esta suposición inicial permite
establecer una métrica estándar tal que una gran variedad de manipuladores puedan ser
comparados. Si estás un poco perdido no te preocupes, al final del post se establece la relación
entre velocidad articular y velocidad cartesiana que viene definida por la matriz Jacobiana.
De dicha inecuación se tiene que el efector final dispone de mayor capacidad de movimiento en
la dirección del eje mayor del elipsoide. Por otra parte, en la dirección del eje menor la capacidad
de desarrollar velocidad será menor. Este elipsoide simboliza la capacidad de manipulación y se
le conoce como Elipsoide de Manipulabilidad (de ahora en adelante EM) (Martinez, 2016).
Referencias
López, D. (01 de 06 de 2016). Aprende en linea. Obtenido de
http://aprendeenlinea.udea.edu.co/lms/moodle/mod/page/view.php?id=24486