PRACTICA

1. Instalar el software Matlab y el Toolbox de robótica, puede descargar una versión trial de
MATLAB

2. Investigar la función de tres (3) de los siguientes comandos, y su sintaxis en el software Matlab.

COMANDO FUNCION SINTAXIS

Para crear una traslación
TR = TRANSL(X, Y, Z)
TRANSL pura se utiliza la función
>> transl(0.5, 0.0, 0.0).
“transl”
Para crear una matriz de
rotación se utiliza “rote”
donde e es el eje de
rotación, y el ángulo como R = ROTY(theta)
ROTY
Siempre en mathlab, se >> roty(pi/2)
indica en radianes,
pudiéndose utilizar la
constante pi.
Para crear una matriz de TR=TROTY(theta)
TROTY transformación homogénea >> troty(theta)
de rotación se antepone la t:
Para crear una combinación de ellos simplemente se multiplican las matrices
>> t = transl(0.5, 0.0, 0.0) * roty(pi/2)
Basándose en los
LINK([alpha A theta D sigma])
parámetros de la matriz
El quinto argumento sigma es
crearemos los eslabones del
una bandera utilizada para
robot mediante la función
indicar si la articulación es de
LINK LINK. Esta función toma
revolución (sigma = 0) o si es
como parámetros los
prismática (sigma = 1) >>
elementos de Denavit-
L1=link([0 1 0 0 0])
Hartenberg de la siguiente
>> L2=link([0 1 0 0 0])
manera:
FKINE Calcular la cinemática T=simple ( fkine (dh,q))
directa de un robot
manipulador TR = FKINE(ROBOT, Q) Q

El problema cinemático puede no ser un vector, en ese

directo consiste en
determinar la posición y
orientación final del extremo
del robot a partir de las
articulaciones y parámetros
geométricos del robot. Para
ello se utiliza la función
caso tendrá que ser una matriz
de nxm donde n es el número de
ejes del manipulador y m es la
cantidad de pasos de una
secuencia. En este caso la
función retornará una matriz
tridimensional >> puma560 >>
 “fkine” que toma como
parámetros un objeto robot
y un vector de movimiento
en el que se especifica el
valor del parámetro variable fkine(p560, qz) >> plotbot(p560,
de cada articulación y qz);
devuelve la matriz
homogénea que describe la
posición y orientación del
extremo final.
Ikine devuelve los valores de
las variables articulares T=fkine(dh,q)
necesarios para que el
efector final del Q = IKINE(ROBOT, T, Q, M)
manipulador tenga la Los demás parámetros son
posición y orientación dadas opcionales, Q es el punto inicial
por la transformación T. de la función de cálculo
(recuérdese que las funciones de
la cinemática inversa el estimación son iterativas y en
problema es justamente el este caso requiere de una
opuesto, tratar de aproximación inicial) este valor
determinar los valores que por defecto es nulo. M es una
deben asumir los matriz de mascara para el caso
IKINE
parámetros variables de de manipuladores con mas de 6
cada articulación para lograr grados de libertad. Esta mascara
una posición determinada restringe los movimientos
por una matriz de posibles para restringir las
transformación homogénea . posibles soluciones; cada
En el toolbox ya existe una elemento de la matriz representa
función con dicho propósito, uno de los grados de libertad que
se llama “ikine” y toma pueden ser restringidos
como argumentos un objeto mediante un “0” en dicha matriz.
de tipo robot y una matriz >>
de transformación que puma560 >> T=fkine(p560, qz)
indique la posición final >> ikine(p560, T)
deseada.
angle/vector form to
ANGREC2TR
homogeneous transform
Homogeneous transform or
TR2EUL rotation matrix to Euler
angles.
plot a homogeneous
TRPLOT transformas a coordinate
frame
compute inverse kinematics
IKINE560
for Puma 560 like arm
DRIVEBOT drive a graphical robot
ROBOT Luego utilizando la clase >> r=robot({L1 L2})
 ROBOT unimos todos los
eslabones para dar lugar a
nuestro primer robot.
1

HOMOGENEOUS TRANSFORMS

 angvec2tr angle/vector form to homogeneous transform

 eul2tr Euler angle to homogeneous transform
 oa2tr orientation and approach vector to homogeneous transform
 rpy2tr Roll/pitch/yaw angles to homogeneous transform
 tr2angvec homogeneous transform or rotation matrix to angle/vector form
 tr2eul homogeneous transform or rotation matrix to Euler angles
 t2r homogeneous transform to rotation submatrix
 tr2rpy homogeneous transform or rotation matrix to roll/pitch/yaw angles
 trotx homogeneous transform for rotation about X-axis
 troty homogeneous transform for rotation about Y-axis
 trotz homogeneous transform for rotation about Z-axis
 transl set or extract the translational component of a homogeneous transform
 trnorm normalize a homogeneous transform
 trplot plot a homogeneous transformas a coordinate frame
Note that functions of the form tr2X will also accept a rotation matrixas the argument.

ROTATION MATRICES

 angvecr angle/vector form to rotation matrix

 eul2r Euler angle to rotation matrix
 oa2r orientation and approach vector to homogeneous transform
 rotx rotation matrix for rotation about X-axis
 roty rotation matrix for rotation about Y-axis
 rotz rotation matrix for rotation about Z-axis
 rpy2r Roll/pitch/yaw angles to rotation matrix
 r2t rotation matrix to homogeneous transform

TRAJECTORY GENERATION

ctraj Cartesian trajectory

jtraj joint space trajectory
trinterp interpolate homogeneous transforms Quaternions
+ elementwise addition elementwise addition
/ divide quaternion by quaternion or scalar
1 Tomado de https://es.scribd.com/document/112442534/Funciones-Comandos-en-Matlab
* multiply quaternion by a quaternion or vector
inv invert a quaternion norm norm of a quaternion
plot display a quaternion as a 3D rotation
q2tr quaternion to homogeneous transform
quaternion construct a quaternion
qinterp interpolate quaternions
unit unitize a quaternion General serial
link manipulators link construct a robot link object
nofriction remove friction from a robot object
perturb randomly modify some dynamic parameters
robot construct a robot object
showlink show link/robot data in detail

MANIPULATOR MODELS

Fanuc10L Fanuc 10L arm data (DH, kine)

MotomanHP6 Motoman HP6 arm data (DH, kine)
puma560 Puma 560 data (DH, kine, dyn)
puma560akb Puma 560 data (MDH, kine, dyn)
S4ABB2p8 ABB S4 2.8 arm data (DH, kine)
stanford Stanford arm data (DH, kine, dyn)
twolink simple 2-link example (DH, kine)

KINEMATICS
diff2tr differential motion vector to transform
fkine compute forward kinematics
ftrans transform force/moment
ikine compute inverse kinematics
ikine560 compute inverse kinematics for Puma 560 like arm
jacob0 compute Jacobian in base coordinate frame
jacobn compute Jacobian in end-effector coordinate frame
tr2diff homogeneous transform to differential motion vector
tr2jac homogeneous transform to Jacobian Graphics
drivebot drive a graphical robot
plot plot/animate robot

DYNAMICS
accel compute forward dynamics
cinertia compute Cartesian manipulator inertia matrix
coriolis compute centripetal/coriolis torque
fdyn forward dynamics (motion given forces)
friction joint friction
gravload compute gravity loading
inertia compute manipulator inertia matrix
itorque compute inertia torque
rne inverse dynamics (forces given motion) Other
ishomog test if argument is 4×4
isrot test if argument is 3×3
isvec test if argument is a 3-vector
maniplty compute manipulability
rtdemo toolbox demonstration
unit unitize a vector.

3. INVESTIGAR LOS MODELOS DE ROBOTS QUE SE ENCUENTRAN EN EL TOOLBOX DE ROBÓTICA

FANUC ARCMATE 120IB/10L

https://www.youtube.com/watch?v=BSVDUPj0yvI

Tomado de https://es.scribd.com/doc/77642098/Curso-TOOLBOX-Robotica
The FANUC ARC Mate 120iB 10L RJ3iB arc welding robot has a maximum payload capacity of 10
kilograms.

Carga máxima de Robot: 10 Kg

Alcance máximo: 1.885 mm
Repetibilidad : 0,1 mm
Controlador: Rj3iB

Versión brazo largo de Arcmate 120iB, con un brazo de más largo alcance horizontal 1,885 mm
por lo que es más adecuado para la soldadura por arco en piezas más grandes. También se utiliza
normalmente para las partes generales de manejo. Junto con el controlador Rj3iB fiable.
 ROBOT MOTOMAN HP6

Tomado de https://es.scribd.com/doc/77642098/Curso-TOOLBOX-Robotica
https://www.youtube.com/watch?v=F_aBLnUPI-8

DATOS GENERALES:
 Capacidad carga: 6Kg.
 Máximo alcance: 1390 mm.
 Precisión en la repetición: 0,08 mm.
 Controlador: NX100

VELOCIDAD MOVIMIENTO DEL ROBOT:

Eje 1: 150º/seg
Eje 2: 160º/seg
Eje 3: 170º/seg
Eje 4: 340º/seg
Eje 5: 340º/seg
Eje 6: 520º/seg

APLICACIONES DEL ROBOT:

 Soldadura por arco
 Procesar
 Carga de máquina
 Pulir, rectificar, desbarbar
 Revestimiento y pegamento
 Manipulación
 Medición y control
 Montaje
 Paletización y preparación para la expedición
 Cortar

APLICACIONES
Soldadura por arco , Manipulación interprensas , Paletización , Pintura , Carga y descarga de
piezas , Manipulación de piezas , Pulidos , Ensamblaje de partes , Aplicador masillas y adhesivos
 ROBOT PUMA 560
https://www.youtube.com/watch?v=tjOhGqOHfhg
 Tomado de https://es.scribd.com/doc/77642098/Curso-TOOLBOX-Robotica

4. Crear un archivo.m que simule el movimiento de un robot de los modelos averiguados

anteriormente.
5. Grabar un video donde se evidencie que posee el software Matlab instalado y el Toolbox de
robótica, la sintaxis de los tres comandos investigados, y el archivo que simula el movimiento de un
robot. La url del video debe anexarla en el producto final Fase 3. Realizar el modelamiento
cinemático de un sistema robótico, la valoración de este video correspondiente a la practica 1, se
realiza dentro de la valoración de la Fase 3.