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4 Modelado v1.8b PDF
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sistemas dinámicos
En la predicción del comportamiento dinámico de un sistema (fase de análisis), o
en su mejora en la evolución temporal o frecuencial (fase de diseño), se requiere de
modelos matemáticos tanto del equipo como de las señales que hay en su alrededor.
Este requisito es cada vez más importante en las nuevas fases de elaboración y
producción de los equipos y está relacionado con la competitividad de las empresas.
Hoy en día, cuando un nuevo producto se está diseñando, antes de iniciar las etapas de
realización física del sistema, éste debe haber superado las pruebas de la simulación.
Los simuladores son programas de ordenador que predicen el comportamiento dinámico
de los sistemas. Estos paquetes de software se basan en el modelado matemático de los
elementos que constituyen los sistemas y de las señales que les atacan1. La validez de
los simuladores depende de la aproximación que hay entre los modelos matemáticos de
los componentes y sus verdaderos comportamientos físicos. Luego una mayor
sofisticación en los modelos supondrá una mayor veracidad al comportamiento real,
produciendo casi nulas diferencias entre lo indicado por la simulación y su
implementación física. Por tanto, no es de extrañar la importancia que tienen los
simuladores en las empresas.
1
Por ejemplo, en Ingeniería Electrónica es ampliamente utilizado el programa PSPICE. Al
emplear este programa se utilizan unas librerías de modelos de los componentes electrónicos, de esta
forma es posible analizar o diseñar los circuitos.
R1 R2
du t
u e t RC s u s t
dt C1 C2
- -
AV s
1
1 RCs
AV s AV 1 s AV 2 s
1 1
1 R1C1 s 1 R2 C 2 s (4. 1)
ue t R1C1u c1 t uc1 t
La corriente que circula por R1 es la que circula por C1 más otra corriente que
pasa por R2. Se observa que existe un acoplamiento entre los dos cuadripolos. Es un
problema de adaptación de impedancias entre los dos subsistemas eléctricos. El
planteamiento correcto podría hacerse a través del método de las mallas:
u e t R1 C 2 u c 2 t C1u c1 t u c1 t
u c1 t R2 C 2 u c 2 t u c 2 t
u s t u c 2 t
AV s
1
R1C1 R2 C 2 s R1C1 R1C 2 R2 C 2 s 1
2
(4. 2)
Amplificadores operacionales
ud u u
Vc u d VT
u s Ado u d u d VT
V u d VT
c
la ud en valor absoluto será menor que la tensión térmica y en el análisis de los circuitos
con AO (siempre que tenga realimentación negativa), se puede suponer que las
tensiones de los terminales de entrada son prácticamente idénticas:
u d VT u u
4
u s t ue t 2 1
V-
- OS1
OUT
6
us
ue . 3 5
V+
En la Electrónica de Control es muy + OS2
7
señales de mando o para hacer FDT determinadas.
4
En el caso de señales de mando, los 2 1
V-
VCC - OS1
potenciómetros suelen ser empleados como OUT
6
um
instrumentos en manos de los usuarios que fijan R 3 5
V+
+ OS2
un cierto nivel deseado de gobierno. Para
R
7
convertirla en señal de mando, la variabilidad de
la resistencia dada por el usuario es convertida en
un divisor de tensión, cuyo valor es mantenido por
Figura 4. 2. a) Seguidor de tensión b)
el amplificador de tensión: Señal de mando
R
u m t VCC VCC
1 R R
0 1
u e t u t u s t R
i s 2
R1 R2 u e t R1
u e t u s t u e t u s t R
i 1 2 R2
R1 R2 u e t R1
La arquitectura de los amplificadores
diferenciales es empleada para la R1
4
- 2 1
V-
construcción de los amplificadores de uA - OS1
6
error. Estos circuitos hacen una resta OUT uS
- 3 5
V+
analógica de la tensión en la entrada uB + OS2
7
diferencia es amplificada por una R2
constante. Una de las formas de obtener la
FDT es mediante la aplicación del
principio de superposición. Véase la Figura 4. 3. Amplificador diferencial
ganancia de la entrada positiva y de la
negativa:
u s A1u B A2 u A
R2 R2 R2
A1 1 us
R2
u B u A
R1 R1 R 2 R1 R1
R2
A2
R1
u s s
As
u e s i 0 R2
s
R1
4
La impedancia de transferencia en 2 1
V-
- OS1
6
cortocircuito está dada por el cociente entre la 3
OUT
5
us
V+
+ OS2
tensión de entrada y la corriente de salida, .
A
ue
7
u e s
Z s
i s s u
s 0
4
impedancia casi infinita, la propia de la ue .
Z1 2 1
V-
- OS1
6
entrada del operacional. La ganancia de 3
OUT
5 us
V+
+ OS2
tensión del conjunto será:
7
R2
Av s 1 A( s) Figura 4. 5. Estructura inversora
R1
u e s
i1
Z 1 s Z2
AV s
u s s Z1
i2
Z 2 s
Movimiento de traslación
f
i
i M a
(4. 3)
f (t ) M yt
..
(4. 4)
Muelle es un elemento que almacena energía potencial al ser sometido por una
fuerza externa:
f (t ) kyt (4. 5)
f (t ) By t (4. 6)
Fuerza N
Masa kg
k N/m
B Ns/m
.. .
F (t ) M x(t ) Kx(t ) B x(t ) (4. 7)
X ( s) 1
G( s)
F ( s) Ms Bs 1
2
(4. 8)
Sistemas análogos
fuerza corriente
desplazamiento potencial
Ejemplo 4.2
El esquema de la figura
muestra el comportamiento
dinámico de una prensa P Rozamiento viscoso
A B
hidráulica. Al dar presión al
fluido, P, transmite una fuerza
sobre el pistón que al M
desplazarse comprimirá al
Masa despreciable
cuerpo. Este efecto se x
k
modela por un muelle, cuya P
y
constante es kp. Además, se k
k
considera despreciable la k k
masa del cuerpo a comprimir
respecto al de la prensa. No
así la masa del pistón, al que se le asigna por la letra M. La dinámica del
tablero, donde se apoya el cuerpo, es modelada por cuatro amortiguadores de
constante k. Se pide:
c) Diagrama a bloques
P 0 N / m 2 Mg K p x0 y0 4ky0
Mg Mg 1 1
y0 ; x0 y 0 Mg
4k kp k
p 4k
Aps k p z s Ms 2 Bs x( s)
z s xs
4k
k p 4k
1 4*k
A
M.s2 +B.s kp+4*k
Dp(s) Dz(s)
kp
z s 4k
A
ps
Ms Bs k p 4k 4k k p
2
Movimientos de rotación
T t J t J t J t
..
T J mi ri 2
i
M
1
J Mr 2 Momento de inercia cilindro
2
Figura 4. 7 Momento de inercia
de un cilindro Donde r es el radio del cilindro de masa M y
, y son la aceleración, velocidad y
desplazamiento angular respectivamente del cilindro.
T t k t
T t B t B t
.
Mag.Física SI
T Nm
J kg m2
k Nm/rad
B Nm s/rad
L 2r
L 2 ..
T t M t
2
M M
(4. 9)
Las velocidades angulares de los motores suelen ser mucho más elevada que el
nivel de rotación que hay que dar a la carga. O por el contrario, el par necesario en la
carga es bastante más alto que el dado por el motor. Para adaptar la potencia mecánica
entregada por el motor a la carga se hace uso de los trenes de engranajes. Estos sistemas
mecánicos transmiten la energía de un punto a otro, adaptando la velocidad angular y el
par mecánico. En la analogía eléctrica, los trenes de engranajes hacen el mismo papel
que los transformadores eléctricos. En los transformadores, la potencia eléctrica es
prácticamente igual en la entrada y en la salida y su función es adaptar los niveles de
tensión y corriente. Los trenes de engranajes transmiten la potencia mecánica, casi sin
pérdidas, y adaptan la velocidad angular y el par de la entrada a la salida.
r1 r
2
N1 N 2 (4. 10)
(4. 12)
1 t T1 t 2 t T2 t
T1 t 2 t r1 N1 2 t
T2 t 1 t r2 N 2 1 t (4. 13)
2 2
N N
Tm t B1 1 t T t 1 B1 1 t 1 J c 1 t 1 B2 1 t
. . .. .
N2 N2 (4. 15)
N1
T1 t T2 t
N2
N1
2 t 1 t
N2
2
N
Beq B1 B2 1
N2
2 Tm t Beq 1 t Jeq 1 t
N
Jeq J C 1
N2 (4. 16)
4.2.1.4 Palancas2
f1 t l1 f 2 t l 2
l2
En cuanto al trabajo realizado, dará una relación con
el desplazamiento de traslación y con las distancias al
centro de la palanca:
f1 l1
f1 t x1 t f 2 t x2 t
x1
2
Arquímedes dijo “Dadme una palanca y un punto de apoyo y moveré el mundo”
f1 t x2 t l 2
f 2 t x1 t l1
El encoder puede tener una única señal de salida, llamada normalmente canal A,
o dos señales, canal A y B. Si se tiene un sólo canal medirá el desplazamiento
incremental, sin tener en cuenta si es en el sentido de las manecillas del reloj (SMR), o
en el sentido contrario (SCMR). Para la determinación del sentido giratorio se empleará
el canal B que dependiendo del desfase entre A y B indicará el sentido del movimiento
circular.
900 900
Según la ley de Ampere, se produce una fuerza como consecuencia del producto
vectorial entre el flujo magnético, B, y la corriente que circula por el rotor, ir. Esa fuerza
al realizarse sobre la superficie exterior del rotor producirá un par mecánico. El par total
desarrollado será el sumatorio de las fuerzas parciales producidas por cada circulación
de corriente de los conductores alojados en el rotor por su radio. Al ser el radio un
parámetro
constructivo, el
par dado en el
rotor, Tm, será
proporcional al
flujo magnético
y a la corriente
que circule por
el rotor:
Tm Fi r k1 ia
(4. 19)
Fi B x ia (4. 20)
Las espiras del rotor al estar sometidas a un flujo magnético generan una fuerza
contraelectromotriz, eb, que se opone al desplazamiento angular del eje del motor.
Efecto éste que luego se mostrará como positivo al hacer estable su dinámica, pues evita
que el motor se embale y se pierda su control:
d
eb N k2 m (4. 21)
dt
De los motores de corriente continua, por los que más interés muestra la teoría
de control, son por los de imanes permanentes. No necesitan de una fuente exterior para
generar el flujo magnético, facilitan el diseño del sistema de control y actualmente
ofrecen una buena relación par-volumen. Además, estos motores tienen un modelo
dinámico que es lineal. La tensión en la entrada será igual a la caída de tensión en la
resistencia de armadura, al efecto del flujo magnético disperso y a la fuerza contra-
electromotriz (f.c.e.m). Tanto la fuerza contraelectromotriz como el par mecánico, por
los principios básicos de los motores eléctricos, son proporcionales a la velocidad
angular y a la corriente en el rotor, respectivamente. El par de motor será igualado a los
dispositivos de
almacenamiento y de ia La
disipación de energía Ra Jm , B m
mecánica equivalente,
vista desde el rotor u
del motor. e M eb
dia (t )
u e (t ) Ra ia (t ) La eb (t )
dt (4. 22)
Tm (t ) k p ia (t ) (4. 24)
d 2 m d
Tm J m Bm m
dt 2
dt (4. 25)
Tm s k p ia s (4. 28)
Tm s J m s Bm m s (4. 29)
1 1 w(s) w(s) 1
Kp
La .s+Ra ia(s) Tm(s) Jm.s+Bm s
u(s) pos (s)
Kb
w(s)
VE k b m, 0
Ia
Ra (4. 33)
VE k b m , 0
Tm k i I a k i
R (4. 34)
Ejemplo 4.3
ia
Ra La
1:197
1
M
JM
Jc BC
2
2
7 1 3 6
J T 26.6 10 48.5 10 3.9 10
197
2
1 3 6
BT 660 10 17 10
197
6543 e3
(s+5105 )(s+55 )
u(s) w(s)
Resistencia térmica
T t
qt
RTH (4. 37)
Capacitancia térmica
qt CTH T t
.
(4. 39)
Magnitudes físicas
Las magnitudes físicas del resto de las variable de los sistemas térmicos son
extraídas del análisis dimensional de las expresiones (4. 36)(4. 38) y (4. 40). Fíjese
sobre todo en la inercia térmica y en el calor específico. Las conclusiones son mostradas
en la tabla adjunta:
kcal kJulio
q o kW
s s
T K
c kcal/kg K
Julio kcal
CTH Ws / K K o K
Ejemplo 4.4
Modelar el comportamiento Tc
dinámico de un calentador de agua
caliente. Obtener la FDT entre la
potencia entregada al calentador y la Qe
diferencia de temperatura entre el Qs
agua caliente y la fría.
Tf TT
T t Ta t T t T f t
qentragadat mT c T T t T
.
Vc c
RTH t (4. 41)
T t Ta t
qentragadat mT c T T t T Qe t cTc t T f t ,
.
Tc t T f t
qentragadot mT c T c t Qe t cTc t T f t
.
RTH
.
1
qentragadot CTH TC t Tc t T f t Qe t c
.
siendo CTH la inercia térmica del depósito. Si la temperatura del agua fría es
prácticamente la misma, se puede definir un modelo incremental que exprese la relación
entre la potencia entregada y la diferencia de temperatura en el tanque a caudal
constante:
.
1
qentregadot Tc 0 Qe t CTH T c t
.
Qe c Tc
RTH 0 (4. 44)
Tc s 1
qentregados 1
CTH s Qe c
RTH 0 (4. 45)
Analogías térmico-eléctricas
Para obtener las FDT de los sistemas térmicos pueden ser conseguidas a través
de un estudio de un circuito eléctrico análogo. En el cuadro adjunto se indican las
analogías térmico-eléctricas.
Temperaturas Potencial
Las células Peltier son unos dispositivos termoeléctricos que se caracterizan por
la aparición de una diferencia de temperatura entre las dos caras de un semiconductor
cuando por él circula una corriente eléctrica. Estos sistemas son capaces de transformar
la energía eléctrica en energía térmica.
Son varios los fenómenos que se producen dentro de una célula Peltier,
pudiéndose enunciar los efectos Peltier, Thomson y Joule, además de las propias
características de la transmisión de calor. Sin embargo, dichos procesos no son todos de
igual magnitud e importancia. De hecho, en el rango de temperaturas de funcionamiento
nominal, se puede despreciar el flujo calorífico producido por la circulación de la
corriente eléctrica con variación de temperatura, i.e. el denominado efecto Thomson.
Así que, teniendo en cuenta esta simplificación, al aplicar una diferencia de potencial
sobre la célula, se producirá una disminución de la energía almacenada en la cara fría
como consecuencia de la reducción de temperatura:
qcf t C f Tf t
qcc t CcTc t
TC t TF t
qCT t
RTH
donde RTH representa la resistencia térmica entre la cara caliente y la fría. Aplicando el
primer principio de la Termodinámica, resultará que la potencia eléctrica suministrada
será la diferencia entre los flujos caloríficos de disipación y de absorción, concluyendo
que:
Tc T f T Tf
pe CcTc C f T f C f Tc T f Cc C f Tc c
RTH RTH (4. 46)
dT t T t T s
pe t C f
RTH
dt RTH pe s 1 C f RTH s
Tf Tc
Rth
Pe
Cc
Cf
G p s e sTd
k
1 sT (4. 47)
Plant a
a
K
Modelo
o
Td T
Td
1 s
e sTd 2
Td
1 s
2 (4. 48)
Nótese que las plantas que tiene el retardo puro son sistemas de fase no mínima,
al tener un cero en el semiplano positivo.
Ejemplo 4.5
Entrada en es calon 5V Res pues ta del equipo Peltier ante una entrada de 5V
6 7
5 6
4
5
(t) [V]
(t) [V]
3
cp
acond
u
u
2
2
1
0
0 10 20 30 40
tiempo [s ] (s ec)
50 60 70 80
Equipo 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
tiempo [s ] (s ec)
Peltier
Td
1s
G p s e sTd
k 2 k
1 sT T 1 sT
1 d s
2 (4. 49)
6.12V 45 4
k 1.22 , Td = 4 s y T 13.66 s
5V 3
1 2s 1.22
G p s e s 4
1.22
1 s13.66 1 2s 1 s13.66
4.6 Problemas
Problema 1
Para el circuito de la
figura, considerando que los
amplificadores
operacionales son ideales y
los elementos de energía se
encuentran descargados
inicialmente, se pide:
1. Conjunto de
ecuaciones algebro-
diferenciales que
modelen el sistema
electrónico.
2. Dibujar el diagrama a
bloques.
u s s
3. Calcular la FDT entre la entrada y la salida, .
u e s
Datos:
R 10k R1 1k R3 100k R4 10k C 100nF C1 C 2 1nF L 100mH
1)ua t
R2
R1
ue t ur t 2) LCus t us t us t ua t
L
R
L
R
3)ub t us t 4) R3C1uc t ub t 5) R4C2ur t uc t
2.
R2 L
R4 R3C1C2 s 2
us s R1 R R2 s 2
3
ue s R R C C LCs 3 L R R C C s 2 R R C C s R2 L s 103 s 2 108 s 109 R2
4 3 1 2 4 3 1 2 4 3 1 2
R R1 R
2. Diagrama de bloques.
k1
x(t) y(t)
f(t)
B1 k2
Bobina
Diafragma Mb
Md
.
f t M d xt k1 xt yt B1 xt yt
.. .
.
k1 xt yt B1 xt yt M b yt k 2 yt
. ..
El desplazamiento de la bobina provocará una variación del flujo magnético
sobre ésta y generará una fuerza electromotriz:
f s M d s 2 B1 s k1 xs B1 s k1 ys
es k sys
Las FDT resultantes son:
ys B1 s k1
xs M b s B1 s k1 k 2
2
es
k s
y s
f s B1 s k1 ys
xs
M d s 2 B1 s k1
1 B1.s+k1
2 2 k*s
Md.s +B1.s+k1 Mb.s +B1.s+k1+k2
f(s) e(s)
B1*s+k1
seguida de un
1
M d sencascada:
procesamiento 2
B1s k1
corresponde con Buna 1
M b s B1s k1 k 2
2 kpositiva
s
y
+
B1s k1
G1(s) G2(s) k*s
f(s) 1 e(s)
H(s)
es k * sB1 s k1
f s M d M b s 4 B1 M d M b s 3 k1 M d M b k 2 M d s 2 B1k 2 s k1 .k 2
La figura muestra el
modelo simplificado de un l1 l2
x1 x2
telégrafo. Ante la recepción de
un pulso eléctrico se produce
una fuerza magnética
proporcional a la corriente de su M1 M2
e(t)
bobina, originando un
R, L
desplazamiento en la palanca
que provoca el movimiento de la K2 B2
masa del martillo, el cual choca
contra una campana, B1
produciendo una onda sonora.
Se pide:
Datos:
e t Ri t Li t ; f t k pi t
f t M 1 g M 1 x1 t B1 x1 t f r1 t ; f r 2 t M 2 g M 2 x2 t B2 x2 t k 2 x2 t
x1 t x2 t
f r1 t l1 f r 2 t l2 ;
l1 l2
x2 s kp
e s l1 l l l l
R sL M1 M 2 2 s 2 B1 1 B2 2 s k2 2
l2 l1 l2 l1 l1
Datos
Figura 1 Modelo
1. El modelo simplificado de suspensión del coche es: simplificado
Mg Mx t K x t y t B x t y t
fn t K x t y t B x t y t
xs K Bs 1 0.5s
ys Ms Bs K 1 0.5s 0.25s 2
2
F (t ) 2 NA iL (t )
s 0.173
2
F s s 3s 11.547
Vref
+
10V B 10V K
iL
V -
l2
F Datos:
P
l1 R, L l1 1m.
l 2 0,2m.
L 1H
M R 0,1
M 1Kg .
M
g g 10 sm2
10
Vang (t ) (t )
2
d (t )
Vm (t ) 80 m 0.125 m (t )
dt
Ft (t ) 0.01 m (t )
d (t )
Fr (t ) 0.05 R1
dt
El sistema de la figura
corresponde con el sistema de
posicionamiento angular de una
1: 10
antena. El desplazamiento se s
consigue a través de un motor de uA M
corriente continua acoplado a la
antena mediante un tren de
engranajes. La inclinación del plato
de la antena, s, depende de la
tensión aplicada al motor. Se pide:
1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que describan la dinámica
del sistema.
2. Obtener el diagrama de bloques, indicando las señales que aparecen y
verificar que la función de transferencia del sistema es:
s s 250
u A s s s 50.5s 1725
2
.
Datos
dia t
u A t Ra ia t La k B M t
dt
Tm t k i ia t
J B
Tm t J r M t 2A M t 2A M t
n n
t
s t M d
1
n0
x s 4.96 10 6 1211.33
u m s 4.96 10 s 2.11 10 s 1.56 10
9 2 5 3
s 5082s 75.17
Xc(t)
z
y
L
(t )
Xr(t)
Mg
Origen de X
d2 d
Mg sin (t ) M 2
X R (t ) B X R (t )
dt dt
X R ( s) 3.01
G( s) 2
X C ( s) s 0.0875s 3.01
k p i02
x0 0.1m
Mg
f l t Mxt
2i 2i 2
f l t k p 2 it k p 3 xt
x 0 x 0
xs 0.4
2
is s 200
3.
El sistema de la figura
representa el control de un péndulo
invertido. Con el fin de mantener en
posición una varilla de longitud a,
situado sobre un carro móvil de
masa M y en cuyo extremo lleva
adosado un recipiente con líquido,
de masa m, se dispone de un motor
cuya tensión de entrada u(t) se
puede manipular. La varilla forma en
cada momento un ángulo (t)
respecto a la vertical y gira sobre un
eje situado en su extremo en su parte inferior. El carro es arrastrado por una
fuerza f(t) mediante un cable rígido, suponiendo despreciable el rozamiento
correspondiente a su movimiento en el eje x(t). Las ecuaciones carro-varilla
que relacionan la fuerza aplicada con el ángulo girado son:
d d 2
2
d 2x
( M m)
dt 2
ma sen dt
t
ma cos dt 2 f t
t
d 2x d 2
m 2 cos t ma 2 mgsen t
dt dt
Se pide:
1. Sabiendo que el par generado por el motor, Tm(t), aplicado a través de
un eje y una polea de radio r es la que origina la fuerza f(t), una vez
vencida la inercia J del conjunto eje-polea, determinar el conjunto de
ecuaciones algebro-diferenciales que modele la dinámica del motor-eje-
polea.
2. Punto de equilibrio del sistema dado por el reposo del carro, x0=0.
3. Linealización alrededor del punto anterior de reposo de las ecuaciones
carro-varilla.
4. Demostrar que el diagrama a bloques del sistema corresponde al de la
figura:
Datos:
1.
di t d t
u t Ri t L kB
dt dt
d 2 t
Tm t k p i t J rf t
dt 2
x t r t
2.
x0 0m f0 0 N Tm0 0 Nm i0 0 A u0 0V 0 0rad
3.
1 x t 0.1 t f t
0.1 x t 0.1 t t
4.
0.1s^2
1
Phi(s)
J s^2 1/R
Kb s
5.
6 0.1/0.09
10
s+2 -s2 +1/0.09
0.1
0.01 s2
-0.09 s2 +1