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Índice
1. Trabajo de una fuerza sobre una partícula 2
1.1. Definición de trabajo elemental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.1. Nomenclatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.2. Propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.3. Definición de Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2. Definición de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3. Calculo del trabajo: casos de interés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3.1. Caso general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3.2. Caso de fuerza solo función de la posición . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3.3. Caso de fuerza potencial solo función de la posición . . . . . . . . . . . . 3
1.4. Superficies de nivel de un campo escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4.1. Derivada direccional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5. Cálculo de la función de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.6. Campos no estacionarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
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1.1.1. Nomenclatura
Signo del trabajo Ángulo θ Tipo de trabajo
+ agudo motor
- obtuso resistente
Si el trabajo elemental es nulo se tiene:
F̄ = 0̄
dW = 0 ⇔ F̄ · dr̄ = 0 ⇔ dr̄ = 0̄
ang(F̄ , dr̄) = ± π2
1.1.2. Propiedades
Como el producto escalar es una forma bilineal, es lineal respecto a sus dos factores:
El trabajo realizado por la fuerza resultante es igual a la suma de los trabajos de las
fuerzas componentes.
Xn n
X n
X
dW = F̄ · dr̄ = ( F̄i ) · dr̄ = (F̄i · dr̄) = dWi
i=1 i=1 i=1
Este caso se presenta cuando la fuerza deriva de una función de fuerzas U de la siguiente
forma: ∃U(r̄) | F̄ (r̄) = ∇U(r̄) (el gradiente se define mediante: dφ = ∇φ · dr̄).
p
El operador nabla del gradiente se expresa en cartesianas como ∇ = ∂ ~ı + ∂ ~ + ∂ ~k.
∂x ∂y ∂z
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Propiedades
• El trabajo es independiente del camino recorrido y solo depende de las posiciones inicial
y final:
P ∂U ∂U ∂U
dW = F̄ · dr̄ = ∇U(r̄) · dr̄ = dU (= dx + dy + dz)
∂x ∂y ∂z
Z M1 Z M1 Z M1
W = F̄ · dr̄ = ∇U(r̄) · dr̄ = dU = U1 − U0
M0 M0 M0
C C
Teorema La condición necesaria y suficiente para que exista función de fuerzas es que el
rotacional del campo de fuerzas sea nulo.
∃U(x, y, z) ∈ C 2 (R3 , R)
} | F̄ = ∇U ⇔ ∇ ∧ F̄ = 0̄
∃F̄ (x, y, z) ∈ C 1 (R3 , R3 )
Demostración de ⇒
F̄ = ∇U
~ı ~ ~k
∂ ∂
∂ ∂Z ∂Y ∂X ∂Z ∂Y ∂X ~
∇ ∧ F̄ = ∂x ∂y ∂z
=( − )~ı + ( − )~ + ( − )k
X ∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y
Y Z
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La primera componente resulta:
∂Z ∂Y ∂2U ∂ 2 U (∗)
− = − =0 Ω
∂y ∂z ∂z∂y ∂y∂z
(∗) Teorema de Schwarz
y análogamente se anulan las otras dos componentes, C1 Σ
con lo que se demuestra la primera parte.
M2
C C2
M1
Demostración de ⇐ Elegimos una curva cerra-
da arbitraria C contenida en la región Ω en la que se
anula el rotacional del campo. Aplicando el teorema
de Stokes para una superficie arbitraria Σ ⊂ Ω que se
apoya en la curva C:
Z ZZ ZZ
(Stokes)
O F̄ · dr̄ = (∇ ∧ F̄ ) · dS̄ = (∇ ∧ F̄ ) · ~ndσ = 0
Σ Σ
C
Si elegimos dos puntos distintos y arbitrarios M1 y M2 de la curva C, la curva queda dividida
en dos tramos: C1 y C2 . De la igualdad anterior se sigue:
Z Z M2 Z M1 Z M2 Z M2
0 = O F̄ · dr̄ = F̄ · dr̄ + F̄ · dr̄ ⇒ F̄ · dr̄ = F̄ · dr̄
M1 M2 M1 M1
C C1 C2 C1 C2
donde la igualdad (1) se usa en el modelo de masas puntuales y la (2) en el de masas distribuidas.
Ejemplos:
• Dos partículas (i, j) con la ley de acción-reacción en
su formulación fuerte: z
Geometría : r̄ ij = r̄ j − r̄ i = r ij ~u ij
i
Modelo de fuerzas : F̄ ij = F ij ~u ij = −F̄ ji F̄ ji ~u ij
r̄ ij
concepto primer índice segundo índice j
r̄ i F̄ ij
Vector de posición origen extremo
Fuerza causa efecto r̄ j
O y
ij j ji i ij j i
dW = F̄ · dr̄ + F̄ · dr̄ = F̄ · (dr̄ − dr̄ ) =
= F̄ ij · dr̄ ij = F ij ~u ij · (dr ij ~u ij + r ij d~u ij ) =
= F ij dr ij
x
Si F ij = F (r ij ) (fuerza función de la distancia) entonces:
Z
dW = F (r )dr = dU ⇒ U = F (r ij ) dr ij + C
ij ij
m η
δm = λds = ds
l
x
y δm = η + s sin φ O
ξ
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Si la repulsión es del eje Ox, se modeliza mediante:
F̄ δm = ky δm δm ~
k
dU δm = F̄ δm · dr̄ = k y δm dy δm δm ⇒ U δm = (y δm )2 δm
2
Z Z Z l/2
k km km 2 l2
U= U δm = (y δm )2 δm = (η + s sin φ)2 ds = [η + sin2 φ]
S 2 2l −l/2 2 12
Teorema La condición necesaria y suficiente para que exista función de fuerzas para un sistema
de partículas es que el trabajo elemental de las fuerzas aplicadas al sistema
N
X n
X
i i
dU = dW = F̄ · dr̄ = Gj (q1 , . . . , qn ) dqj
i=1 j=1
sea una forma diferencial exacta en las coordenadas generalizadas qj (j = 1, . . . , n), es decir, se
cumpla la igualdad de derivadas parciales cruzadas:
∂Gj ∂Gk
= (j, k = 1, . . . , n; j < k)
∂qk ∂qj
Aplicación al ejemplo de la varilla:
m
dU δm = F̄ δm · dr̄ = k y δm dy δm δm = k(η + s sin φ)(dη + s cos φdφ) ds
l
Z Z l/2
km
dU = dU δm = (η + s sin φ)(dη + s cos φdφ)ds =
S l −l/2
l2
= km[ηdη + sin φ cos φ dφ]
12
Existe función de fuerzas, ya que:
2
∂Gξ ∂Gη ∂Gξ ∂Gφ ∂Gη ∂( kml
12
sin φ cos φ) ∂Gφ ∂(kmη)
= = = = 0; = =0= =
∂η ∂ξ ∂φ ∂ξ ∂φ ∂η ∂η ∂φ
y vale
km 2 l2
U(η, φ) = [η + sin2 φ]
2 12
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(*) agrupando por parejas y contabilizando cada pareja una sola vez
Como en los sólidos dr ij = 0, se tiene que las fuerzas interiores no realizan trabajo.
Para calcular el trabajo de las fuerzas exteriores empezamos por utilizar el campo de velo-
cidades de un sólido:
i
v̄ i = v̄ M = v̄ O + ω̄ ∧ OM i
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por lo tanto, se tiene:
N
X N
X
dW = dWE = F̄Ei · dr̄ i = F̄Ei · v̄ i dt
i=1 i=1
N
X
P = F̄Ei · (v̄ O + ω̄ ∧ OM i ) =
i=1
XN N
X
= (F̄Ei O
· v̄ ) + F̄Ei · (ω̄ ∧ OM i ) =
i=1 i=1
XN XN
=( F̄Ei ) · v̄ O + ω̄ · (OM i ∧ F̄Ei ) =
i=1 i=1
XN N
X
=( F̄Ei ) ·v̄ O + ω̄ · ( OM i ∧ F̄Ei ) =
| i=1{z } | i=1 {z }
R̄ M̄O
3.1. Propiedades
Para un sólido se satisface que:
resulta:
dW M r r p p
= F̄R · v̄20 + M̄M · ω̄20 + M̄M · ω̄20
dt
En los modelos de contacto en un punto que normalmente se usan se tiene:
M
r p v̄20
M̄M = M̄M = 0̄, F̄R = −f |N̄ | M
|v̄20 |
y de esto resulta:
dW v̄ M
= −f |N̄| 20 M
M
· v̄20 M
= −f |N̄||v̄20 |
dt |v̄20 |
Conclusiones: