FLUIDOS

Fluido (sustancia que se deforma ante cualquier fuerza cortante)

Continuo (el fluido es una distribucion continua de materia sin espacios vacios )
Viscosidad (Oposicion del fluido al esfuerzo cortante) ↑T ↓μliq ↑T ↑μgas

Densidad(ρ)=Masa/Vol
Peso especifico (Ψ)=(Peso/Volumen)

Densidad relativa, Peso especifico relativo, Grvedad especifica relativa (S)=(ρliq/ρagua) o

*(ρgas/ρaire)
Ec. Newton Viscosidad (μ=Pa.s =10Poise)
τ=(Fμ/Acontacto)=μ*∂(V,y)
Viscosidad Cinematica (φ=μ/ρ=(cm^2/s)=1St)
ρ(Hg)=13600
ρ(agua)=1000
ρ(aire)=1.2
1kgf=9.8N
Modulo de elasticidad (compresibilidad=1/E)
E=-dP/(dV/V)
Propiedades del aire (T=15°C , P=1atm)
−ρ=1.225
−φ=12.01
−μ=1.789
Lectura =Pi-Pe
Pabs=Pman+Patm
Pbarometrica=Patmosferica
Ppromedio=P(atm)+ρ*g*H(cg)
Hcg=s+b/2
Fr=Pprom*A

Momentos de inercia
Placa rectangular (x=a , y=b)
Ixx=a*b^3/12
Elipse (x=a ,y=b)
Ixx=π*a*b^3/4
Triangulo (x=a , y=b , C(0,b/3) )
Ixx=a*b^3/36
Semi elipse (x=a , y=b ,C(0,4*b/(3*π))
Ixx=0.109757*a*b^3
Cuarto de circulo (x=R , y=R , C((4*R/(3*π)),4*R/(3*3)))
Ixx=0.05488*R^4

Punto de aplicacion de la fuerza (A=area de la placa)

Hp=Hcg+Ixx*SIN(θ)/(Hcg*Atot)
Fuerza sobre superficies curvas
La Fh=F hidrostatica que actua sobre la proyeccion vertical (Fh=Pprom*Aproyectada)
La Fv=F hidrostatica que actua sobre la proyeccion horizontal mas el peso del bloque de
fluido (Fv=ρliq*(s+b)*g*Aproyectada-ρliq*g*Vol)

Flujo flujo masico

ḿ=ρ*Vmed*Apaso=ρ*Q
Flujo volumetrico
Q=Vmed*Apaso
Si es gas (ρ≠cte)
si es liquido (ρ=cte)
#de match (M)
M=Vrelativa/C (vel del sonido)
C=20.04*√(T(K°)) para gases

C=√(E/ρ)
Numero de Reynold (Laminar Re≤2300 , Transitorio 2300≤Re≤4000 , Turbulento
Re≥4000)
Re=(ρ*Vm*L/μ)=Vm*L/φ
F.Interno
Re=(ρ*Vm*D/μ)=4*Q/(π*D*Ψ)
F.Externo
Re=(ρ*Vm*a/μ)

Re=ρ*Vm*b/μ
Bernoulli
(P1/Ψ1)+(V1^2/(2*g))+Z1=(P2/Ψ2)+(V2^2/(2*g))+Z2+(hp)
Con bomba
(P1/Ψ1)+(V1^2/(2*g))+Z1+HB=(P2/Ψ2)+(V2^2/(2*g))+Z2+(hp)
Con turbina
(P1/Ψ1)+(V1^2/(2*g))+Z1-HT=(P2/Ψ2)+(V2^2/(2*g))+Z2+(hp)
Potencia hidraulica (Turbina:+1 ,Bomba:-1
HP→K=76 , KW→K=102 , CV→K=75)
Phidraulica=Ψf*Qf*H(b|(t))*n^(+-1)/K
Ψ1:Kg/m^3 , Qf:(m^3/s) , H(b|(t)):m
Tubo de Venturi
(Pₒ₁/Ψ1)=(P1/Ψ1)+V1^2/(2*g)
Coeficiente de descarga
Cd=Qr/Qt
Degradacion de la energia ((V^2/(2*g))=8*Q^2/(π^2*D^5*g))
P primaria (por friccion)
hf=f*(L*V^2/(D*2*g)) (m)
P secundaria ()
hs=K*V^2/(2*g)
hpot=(V^2/(2*g))*(Σ(f*L/(),i,1,n))
Factor de friccion
Hagen po (R<2300 )
f=64/Re
Blasius (liso turbulento)
f=0.316/Re^0.25
Colebrook-White (Rugoso turbulento)
(1/√(f))=−2*LOG((ε/3.71)+(2.51/(Re*√(f)))) Moody
Barr
f=1/(−2*LOG((ε/3.71)+(5.1286/(Re*0.89))))^2
Rugosidad relativa
ε=E/D
Longitud equivalente (hf=ha)
LE=K*D/f
Diametro equivalente
D=(5) NTHROOT (32*(ab)^3/(π^2*(a+b)))

Turerias en serie ((L0/D0^5)=(L1/D1^5)+L2/D2^5)

-Q0=Q1=Q2
−hpAB=hpT1+hpT2
Tuberias en paralelo(√(D0^5/L0^5)=√(D1^5/L1^5)+√(D2^5/L2^5))
-Q0=Q1+Q2
-hpAB=hpT1=hpT2
δ*=∫((1-(Vx/Vo)),y
,0,δ)

δθ=∫((Vx/Vo)(1-(Vx/Vo)),y,0,δ)
δk=∫(((Vx/Vo))^2*(1-(Vx/Vo)),y,0,δ)
Control de capa limite
Fuerza de arrastre
Fd=0.5*Cd*ρ*V^2*S
Fuerza de sustentacion
Fl=0.5*Cl*ρ*V^2*S

PROCESOS DE MANUFACTURA
Matriz del proceso
Proyecto (lo que se hara)
Diseno(Isometrico + materiales)
Presupuesto (Costear matereriales, equipos, herramientas, mano de obra,gastos generales)
Produccion (Cuadro de tiempo con actividades,Compras habilitado,fabricacion, almacen)
Venta (Precio)

Apqrte calorifico
H=ρ*V*(Ces*(Tfus-Tmed)+Hlat+Cel*(Tfin-Tfus))
Ley de continuidad
Q=V1*A1=V2*A2

Teorema de Bernoulli
H1+(P1/(ρ*g))+(V1^2/(2*g))+F1=H2+(P2/(ρ*g))+(V2^2/(2*g))+F2

Para un sistema ideal de vaceado (P1=P2=Patm)

V2=√(2*g*(h1-h2))

Regla de Chvorinov (Tiempo de soldificacion)

TST=Cm*(Vol de fundicion)^n/(Area sup de fundicion) (min)
Tiempo de llenado
MFT=(Vol de cabidad)/Q
Numero de Reynold
NR=ρ*Velo*D/μ
Empuje Metalostatico (macho=Vol.macho*ρarena)
E=ρ*(Vol de accion o desalojado tot)

E=ρmetal*Vol.pieza+macho

Laminado
−Draf(d)
d=t0-tf
-Reduccion (r)
r=d/t0
-Reduccion de espesor maxima
dmax=R(radio de rodillo)*μ^2*(0.1,0.2 o 0.4)
-Conservacion del volumen
A0*t0=t1*A1
-Longitud de contacto
Lc=√(R*(t0-t1))=R*θ
-Deformacion real
ε=LN((t0/tf))
-Velocidad radial (N=RPM)
Vr=R*ω=π*D*N/60
−Fuerza del rodillo (W=ancho de lamina)
F=Yf*W*Lc
−Esfuerzo de fluencia (n=exp endurecimiento, K=Coef de resistencia, ε=def real)
Yf=K*ε^n/(n+1)
−Potencia utilizada
P=2*π*N/60*F*Lc
−Eleccion de tipo de laminado (T en °K
+si Tmedio ambiente<0.6*Tfusion
→Laminado en frio
+si Tmedio ambiente>0.6*Tfusion
→Laminado en caliente

Embutido
−Relacion de embutido (Ddis/dpunzon)
[[1.43,1.54,1.67,1.82,1.91,2],[0.15,0.2,0.3,0.4,0.5,>0.5]]
-Rebuccion
r=(Dd-dp)/Dd
-Relacion de grosor ((t/Ddis)*100)
−Espesor constate
Ddis=√((dpun+t)^2+4*(dpun+t)*h)

δ0i=LN((D0/di)) , δ00=LN((D0/D0))=0 , δ02=LN(D0/dp)

Esfuerzo de rotura
Rm=(R00+R02)/2
-σtension maximo
σmax=Rm*LN(Dd/dp)
+si σmax<Rm→no se realiza
-Fuerza del punzon
F=π*dp*t*Rm*LN((Dd/dp))
-Valor de anisotropia
R=(Def del ancho)/(Def del espesor)
-# de embuticiones ( ε=(1/2) dp<200 , (1/3) dp>300)
ŋ=h/dp/ε

Forjado
−Coeficiente de resistencia (K)
−Coeficiente de Endurecimiento (n)
−Coeficiente de Rozamiento(μ)
−Esfuerzo de fluencia
Yfi=K*ε^n=K*LN((L0/Li))^n
−Conservacion de volumen
(L0^3=Li*bi^2=Li*Si)
−Presiones hidraulicas para un proceso
Pi=Yf*(1+μ*b/(2*Li))
−Fuerza ejercida en cada reduccion
Fi=Pi*Si
−Potencia necesaria
P=Fza.max*Velocidad

Para aceros inoxidables

R00=180MPa

Soldadura (1000 Litros=1m^3)

-O2+Acetileno(CaC2+H2O) C2H2 (1caro)
-O2+Acetogeno
-O2+Propano
-O2+carburo
TIG γ SMAW
a CN: V=22.4 m^3, P=1atm=(1.03Kg)/cm^2 , T=0°C
(P1*V1/T1)=P2*V2/T2
-Caida de tension (ΔV=x%V , ρcu=0.017 Ω.m)
ΔV=I*R=I*((ρ*L/S))

H=I^2*R*t =(Volumen)*(Umetal)
-Tension en soldadura
σ=(F/S)=Mf/W
Wp=(Ip=b*h^3/12)/(0.5*h(espasor))
Mc=(Ic=(π/32)*(Dmax^4-d^4))/(Dmax*0.5)

Maquinado
Velocidad de corte (Vc , Ø=Diametro mayor de la pieza (mm) )
Vc=(π*Ø*N/1000)((m/min))
Velocidad de avance (N : rpm)
Va=a*N (mm/min)
Seccion de viruta
S=a*p (mm^2)
Presion de corte
Pc=Ks*S (Kg)
Potencia requerida (1Kw=1.36Cv)
P=(Pc*Vc/(60*75*n))=(Ks*p*a*Vc/(60*75*n))
(Cv)

Fresadora (Ø=Diametro mayor de la fresa , Z=#dientes)

Vc=(π*Ø*N/1000)((m/min))
Va=a*Z*N (mm/min)
S=(2*e*Va/(N*Z*Ø))*√(p*(Ø-p))
Pot=Ks*Va*p*Ø*(7*10^(-7)/n)*w/360 (Cv)
Q=Va*b*p/Pot
n:eficiencia
w:angulo de abertura
b:ancho maximo de la pieza
Q:Vol admisible de viruta

Divisiones en el cabezal divisor

Division directa
24/(#de div)
Division indirecta
((40/(#de div))* (NX/NX))=n*a/b
Division diferencial
((40/(#de div))* (NX/NX))=((a/b)* (
NY/NY))
(Z1/Z2)=40*(X'-X)/X'
X=#de div que se desea obteneor
X'=#de div mas prox

Operaciones
Refrentado
cilindrado
roscado
moleteado

METODOS NUMERICOS
Error
Error absoluto (Ex=ABS(X(i+1)-x(i)))
Error relativo (δ=(Ex/(ABS(X(i+1)))))
Cota estandar de cifras decimales exactas (Ex≤0.5*10^(-K) ; K= # de cde)

Propagacion de errores
Ey≤Σ(ABS(∂(F,xi))*Exi,i,1,n)

Punto flotante
-5.75 = (101.11)2
Not punto flot
+1.0111*2^(2=(129-127))

bias(e)=2^(k-1)-1

=exp(max) , k=#bits del exponente

Not maquina (32 bits)
0 10000001 01110000...00
S-ei-M=ancho palabra
Simple precision 1-8-23=32
Doble precision 1-11-52=64
Cuacruple presicion 1-15-112=128
Casos especiales
S ei M #
0 0...0 0..0 0
1 0...0 0..0 −0
0 1...1 0..0 ᅇ
1 1...1 0..0 −ᅇ
0 o1 1..1 di≠0 NaN
Consistente o soluble
Rango(A)=Rango(A b)
Solucion unica por Frobenius (n=orden del sistema) (det≠0)
Rango(A)=Rango(A b)=n
Bien condicionado
det(A) no debe tender a cero

Eliminacion gaussiana
Triangulacion superior
Sustitucion inversa

Eliminacion gauss-Jordan (matriz diagonal)

Matriz aumentada (A b)
Normalizacion y eliminacion
L*U*x=b
Factorizacion Doolitle (los lij se reemplazan por el pivote correspondiente, resta de filas)
lii=1 [[1,0,0],[p21,1,0],[p31,p32,1]]*[[u11,u12,u13],[0,u22,u23],[0,0,u33]]
Factorizacion Crout (los uij se reemplazan por el pivote correspondiente, resta de
columnas)
uii=1 [[L11,0,0],[L21,L22,0],[L31,L32,L33]]*[[1,p12,p13],[0,1,p23],[0,0,1]]
Factorizacion de Cholesky (Si A es simetrica definida positiva)
L*U=L*L^t

Error con norma infinita (xi-x(i-1) ;inf)

Es el mayor de los errores
Error con norma 2
Es la raiz cuadrada de la suma de cuadrados
Norma 1
suma de los valores absolutos
Numero de condicionamiento
K(A)=norma(A)*norma(A^(-1))

LOG10(K(A))=Perdjda de precision
s≥t-LOG10(K(A))
Metodo iterativo (x^0=[[0],[0],[0]] ; (ABS(X^(k+1)-x^k)≤tol ;A=D-L-U )
Jacobi (x^(k+1)=D^(-1)*(L+U)*X+D^(-1)*b)
x1^(k+1)=((b1-a12.x2^k-a13*x3^k)/a11)

x2^(k+1)=((b2-a21.x1^k-a23*x3^k)/a22)

x3^(k+1)=(b3-a31.x1^k-a32*x2^k)/a33
α=norm(Tj,2)=√(ρ(T^t*T))
k≥(LOG((1-α)*norm(x1-x0),2)*10^(-t))/LOG(α)
Gauss Seidel (x^(k+1)=(D-L)^(-1)*U*x^k+(D-L)*b)
x1^(k+1)=(b1-a12.x2^k-a13*x3^k)/a11
x2^(k+1)=((b2-a21.x1^(k+1)-a23*x3^k)/a22)
x3^(k+1)=(b3-a31.x1^(k+1)-a32*x2^(k+1))/a33
ri=Error=norm(b-A*x^i,∞)
λ1*λ2*...*λn=det(A)
Σ(λi)=Σ(diag(A))
ρ(T)<1 ;ABS(T-λ*I)=0 , ρ(T)=max (λi)

Valores propio
det(A-λ*I)=0
Vector.propio dominante
(A-λi*I)*Xi=0 ; eliminar una fila
0
Metodo de la potencia directa
-Halla el mayor λ
A*x(0)=Y=u1*x1 ; se vuelve uno al mayor
Metodo de la potencia inversa
-Halla el minimo λ (B=(A-q*I)^(-1))
B^(-1)*x(0)=Y=u1*x1 ; se vuelve uno al mayor
(1/λ)=u

, λi=q+1/ui
Teorema Gershgorem
D=(C1 U C2 U....Cn)

Ci=ABS(λ-aii)≤ri
ri=Σ(ABS(aij),j,1
j≠i,n)
Metodo de Biseccion
ε=(b0-a0)/2^(n+1)
Criterio de parada
n≥LN(((b0-a0)/(2*tol)))/LN(2)
Metodo del punto fijo (ABS(ABS(J(F)))1<1)
x(1+i)=g(xi)
Newton Raphson ( ABS(ABS(−J^(-1)*(F)*F))2<TOL , F(x,y)=0)
X(i+1)=x(i)-f(xi)/(f'(xi))
x^(k+1)=x^(k)-J^(-1)*(x^(k))*F(x^(k))
Jf(x)=[[∂(f1,x1),..,∂(f1,xn)],[...,...,...],[∂(fn,x1),...,∂(fn,xn)]]
Aproximacion de funciones
Polinomio interpolante
1.Polinomio de Newton (e=F(X0,X1,..,Xi)*product(X-Xj,j,0,n-1))
Pn(X)=b0+b1*X+..+bn*X^n
[[i,X,F(X0),F(x0,x1),F(X0,X1,X2)],[0,1,4,((9-4)/(2-1))=5,(7-5)/(3-1)],[1,2,9,((16-9)/(3-
2))=7,],[2,3,16,,]]
Pn(X)=Σ(F(X0,X1,..,Xi)*product(X-Xj,j,0,n-1),i,0,n)
2.Matricial (Vandermonde)
Pn(X)=b0+b1*X+..+bn*X^n
[[(X0)^n,..,X0,1],[...,..,..,..],[(Xn)^n,..,Xn,1]]*[[bn],[b(n-1)],[..],[b0]]=[[f0],[f1],[..],[fn]]
3.Polinomio de Lagrange
Pn(X)=L0(X)*f0+L1(X)*f1+..+Ln(X)*fn
Lk(x)=product((X-Xj)/(Xk-Xj),j
,0
j≠k,n) Lk(Xj)=0 , Lk(Xk)=1

Interpolacion
εn≤(ABS(f^(n+1)*(Mn))/(n+1)!)product(X-xi,i,0,n)≅f(x0,x1...,xn,X)
Spline
Sj=aj(X-xj)^3+bj(X-xj)^2+cj(X-xj)+dj
dj=S(xj)=fj
bj=(Mj/2)=(S''(xj))/2
aj=((M(j+1)-Mj)/(6*(x(j+1)-xj)))=(M(j+1)-Mj)/(6*hj)
cj=((f(j+1)-fj)/hj)-((2Mj+M(j+1))/6)*hj
Spline natural (Mo=Mn=0 , j=1:n-1 , Kj=hj+h(j+1) )

h(j-1)*M(j-1)+2*(h(j-1)+hj)Mj+hjM(j+1)=
6(f(xj,x(j+1))-f(x(j-1),xj)=6*Δi
[[2*Kj,h(j+1),,],[h(j+1),2*K(j+1),h(j+2),],[,..,..,..],[,,h(n-1),2*K(n-
1)]]*[[M1],[M2],[...],[M(n-1)]]=6[[Δ1],[Δ2],[..],[Δ(n-1)]]
Spline forzado (S'0(X0)=A S'(Xn)=B)[[2h(j-1),h(j-1),,,],[h(j-1),2*K(j-1),hj,,],[,..,..,,],[,,h(n-
2),2*K(n-2),h(n-1)],[,,,h(n-1),2*h(n-1)]]*[[M0],[M1],[..],[Mn]]=6*[[f(j-1,j)-A],[f(j,j+1)-f(j-
1,j)],[...],[B-f(n-1,n)]]
Regresion ajuste por minimos cuadrados
[[Sx^2,Sx],[Sx,L=(#term)]]*[[C1],[C2]]=[[Sxy],[Sy]]
M*C=b
Regresion Lineal
Ecuacion normal (A*C=Y)
(A^t*A)*C=A^t*Y
A=[[x1,1],[x2,1],[..,..],[xn,1]]
Interpolacion lineal (Lagrange n=1)
Interpolacion cuadratica(Lagrange n=2)
Factor de regresion (R^2) (Ŷ=Promedio de y , ŷ=C1*Xi+C2 )
R^2=(Σ(ŷi-Ŷ,i,1,n)^2)/(Σ(yi-Ŷ,i,1,n)^2)

Diferenciacion Numerica (s=(x-x0)/h)

p2=f0+(Δf0/1!)s+(Δ^2*f0/2!)s(s-1)
p2'=(Δf0/1!)+(Δf0/2!)(2s-1)
n=2
f'(xi)=((f(x(i+1))-f(xi))/h)

f'(xi)=((f(xi)-f(x(i-1)))/h)

n=3
f'(xi)=((−f(x(i+2))+4*f(x(i+1))-3*f(xi))/(2h))

f'(xi)=((3*f(xi)-4f(x(i-1))+f(x(i-2)))/(2h))

f'(xi)=(−f(x(i-1))+f(x(i+1)))/(2h)
n=5
f'(xi)=(f(x(i-2))-8*f(x(i-1))+8*f(x(i+1))-f(x(i+2)))/(12h)

Metodo de Cuadratura Gauss(A=Σ(Ai*F(ti),i,0,n-1))

Exacto para 2n-1 u orden 3
n=1 , t0=0
n=2 ,t0=(−1/√(3)) t1=1/√(3) , A0=1 A1=1
n=3 ,t0=(1/√(3)) t1=(−1/√(3)) t2=0 , A0=5/9 A1=5/9 A2=8/9
E=(2^(2n+1)*(n!)^4/((2n+1)((2n)!)^4))*F^(2n)*(c)
x=(1/2)*(b-a)*t+(1/2)(b+a)
Integracion numerica
-Regla del Trapecio(Cerrada)
h=(b-a)/N , Is=Σ(((h/2)*(f(xi)+f(x(i+1)))),i,0,n=1)
Ic=h/2*(f(x0)+f(xn)+2*(f(x1)+f(x2)+..+f(x(n-1))))
E=−(h^3/12)*f''(ε)
Et=N*E=−(h^2/12)*f''(ε)*(b-a)
-Regla de Simpson(1/3) (N=2M(# de parabolas))
h=(b-a)/N
Is=(h/3)*(f(x0)+4*f(x1)+f(x2))
Ic=(h/3)*(f(x0)+4*Σ(f(xi),i,1,3,5.,N-1)+2*Σ(f(xj),j,2,4,6..,N-2)+f(xn))
E1=(−h^5/90)*f^IV*(ε) o h^4
Et=(−h^4/180)*f^IV*(ε)*(b-a)
-Regla de Simpson(3/8) (N=3M(# de cubicas))
h=(b-a)/N
Is=((3h)/8)*(f(x0)+3*f(x1)+3*f(x2)+f(x3))
E=((−3h^5)/80)*f^IV*(ε)
Et=(b-a)/(3*h)
EDO
-Metodo de S.Taylor(1)
Y(a+h)=y(a)+h*∂(y,x)(a)
-Metodo de S.Taylor(2)
Y(a+h)=y(a)+h*∂(y,x)(a)+(h^2/2)*∂(y',x)
E=(1/n!)*(h*∂(,x))^n*f(ō)

ō esta entre x y (x+h)

−Metodo de Euler
∂(x,t)+c*x=d → ∂(x,t)=−c*x+d
Y(a+h)=y(a)+h*∂(y,x)(a)
-RK2(i=1)
k1=h*f(x(i),y(i))
k2=h*f(x(i)+h,y(i)+k1)
y(i+1)=y(i)+0.5*(k1+k2)

-Rk4 (i=1)
x(i+1)=x(i)+h
K1=h*f(x(i),y(i))
K2=h*f(x(i)+h/2,y(i)+k1/2)
K3=h*f(x(i)+h/2,y(i)+k2/2)
K4=h*f(x(i)+h,y(i)+k3)
y(i+1)=y(i)+(k1+2*k2+2*k3+k4)/6

EDO de alto orden (x(0)'=−2 ,x(0)=1 )

x''+2*x'+8*x-2=0
z1=x , z2=x'
Z(0)=[[1],[−2]]
F(Z)=[[Z1'],[Z2']]=[[Z2],[2-2*Z2-8*Z1]]
Z(0+h)=Z(0)+h*F(Z(0))

CIRCUITOS ELECTRICOS
Delta a estrella
R1=Ra*Rc/(Ra+Rb+Rc)
R2=(Ra*Rb/(Ra+Rb+Rc))

R3=Ra*Rc/(Ra+Rb+Rc)
Estsella a delta
Ra=R1+R2+R1*R2/(R 3)
Rb=R1+R3+R1*R3/(R 2)
Rc=R2+R3+R2*R3/(R 1)
2b ecuaciones
b=L+n-1
Thevenin
RTh=Req circuito pasivo o (Vprueba/Iprueba)

Vth= ΔV entre los nodos desconectados

Escalon unitario (μ-1(t) , 1 t>0)

Rampa unitaria (μ−2(t)=∫(μ-1(t),t,-∞,t), t t>0)

Parabola unitaria (μ-3(t)=∫(μ-2(t),t ,(t^2/2) t>0,−∞,t))
Impulso unitario (μ0(t)=∂(μ-1(t),t) , ∞ t=0)

Funciones utiles
CAS.laplace((argumento),x,s) en radianes
CAS.partfrac(argumento)
CAS.ilaplace((argumento),s,t)
desolve([Eq,Cond1,Cond2],(TimeVar),Variable)CAS.expand(argumento)
Laplace
Los primeros 3 se comportan resistencias
En Resistencia
R
En inductancia
L*s
En capacitor
1/(C*s)
En fuente de voltaje
V/s
En fuente de corriente
I/s
Sitemas de primer orden τ=L/R
VR=I*R i=V/R
VL=L*∂(i,t) i=(1/L)∫(VL,t,-∞,t) Io+ permanece++
VC=(1/C)*∫(i,t=(q/C) i=C*∂(VC,t),-∞,t)
Is+Ias=I1
Is-Ias=I2
Sol = −α±√(α^2-ω^2)
α>ω →Sobreamortiguado

α=ω →Critica
α<ω →Subamortiguado

senoides (Vm*SIN(ωt+θ))
ω=2*π*f=2*π/T
Representacion en dominio fasorial
Inductor
Z=ω*L*i
Capacitor
Z=1/(i*ω*C)
Resistencia
Z=R

Potencia
Aparente (S en VA , S=Vrms*Irms)
Activo (P en Watts =I^2*R)
Inductivo o capacitivo (Q en VAR=I^2*X)
Potencia promedio
P=(1/T)*∫(p(t),t,0,T)=Veff*Ieff*COS(θv-θi)

=V*I^(*)=I*Z*I^(*)

Valor eficaz
Veff=√((1/T)*∫(V^2,t,0,T))

Ieff=√((1/T)*∫(i^2,t,0,T))
Factor de potencia COS(θ)=COS(θv-θi)
Adelantado (Q+ , θ+)
Atrazado (Q- ,θ- )
P=(Hp)*(PC)*746/n (Watts)
Si I1 se adelanta a I2 en α
I1=I∡β-α
I2=I∡β

Acoplamento magnetico
Autoinducido
e=VL=L*∂(i,t)=N1*∂(Φ,t)=(N1*∂(Φ,i))*∂(i,t)=Xm*I*j
Inductancia mutua
K=Xmutua/√(X1*X2)

Sistema trifasico (P3θ=3*P1θ)

+ (ABC ↺)
- (ACB ↻)

P1θ=V1θ*I1θ*COS(θv-θi)
Δ
P1θ=VL*(IL/√(3))*COS(θv-θi)
Y
P1θ=(VL/√(3))*IL*COS(θv-θi)
DINAMICA DE SISTEMAS MULTICUERPO
P°=R₁°*p^1

→ p^1=(R₁°)^(-1)*P°
V^1=R₁°*V°
Transformacion de similitud
B=(R₁°)^(-1)*A*R₁°
Para 3 juntas (0,1,2)
Cinematica directa
Posicion del efector
[[X1],[Y1]]=[[a1*COS(θ1)],[a1*SIN(θ1)]]
[[X2],[Y2]]=[[a1*COS(θ1)+a2*COS(θ1+θ2)],[a1*SIN(θ1)+a2*SIN(θ1+θ2)]]
Orientacion del efector
î=[[1],[0]] , ĵ=[[0],[1]]
î1=[[COS(θ1)],[SIN(θ1)]] , ĵ=[[−SIN(θ1)],[COS(θ1)]]
R|(0)^1=[[î1*î0,ĵ1*î0],[î1*ĵ0,ĵ1*ĵ0]]
î2=[[COS(θ1+θ2)],[SIN(θ1+θ2)]] , ĵ=[[−SIN(θ1+θ2)],[COS(θ1+θ2)]]
R|(0)^2=[[î2*î0,ĵ2*î0],[î2*ĵ0,ĵ2*ĵ0]]
Cinematica inversa
COS(θ2)=((x^2+y^2-a1^2-a2^2)/(2*a1*a2))=D

SIN(θ2)=±√(1-D^2)
θ2=ATAN(((±√(1-D^2))/D))

θ1=ATAN((x/y))-ATAN((a2*SIN(θ2)/(a1+b2*COS(θ2))))

Jacobiano (relacion de velocidades entre la herramienta y la junta χ=J.q′)

[[X′],[Y′]]=[[−a1*S(θ1)*θ1′-
a2*S(θ1+θ2)*(θ1′+θ2′)],[a1*C(θ1)*θ1′+a2*C(θ1+θ2)*(θ1′+θ2′)]]
Jacobiano Inverso (velocidades de las juntas)
q′=J^(-1)*χ

q′=(1/(a1*a2*S(θ2)))*[[a1*C(θ1+θ2),a2*S(θ1+θ2)],[−a1*C(θ1)-a2*C(θ1+θ2),−a1*S(θ1)-
a1*(θ1+θ2)]]Cinematica directa
−Calculo del efector final
Orientacion Posicion
Tₙ°(q)=[[nₙ°(q),sₙ°(q),aₙ°(q),oₙ°(q)],[0,0,0,1]]
Ai=Ai^(i-1)*(qi)=[[Ri^(i-1),oi^(i-1)],[0,1]]
Tₙ°(q)=[[Rₙ°,oₙ°],[0,1]]=A₁^0*(q1)*A₂^1*(q2)*..Aₙ^(n-1)*(qₙ)
−Matriz de rotacion del sistema j respecto del sistema i
Rₙ^i=R()i+1()^i*R(i+2)^(i+1)*R(n)^(n-1)

-Origen de sistema j respecto al sistema i

Oₙ^i=O(n-1)^i+R(n-1)^i*Oₙ^(n-1)

Convencion Denavit Hartenberg

Matriz de transformacion Homogenea
Ai^(i-1)*(qi)=Rot(z,θi)Trans(z,di)Trans(x,a1)Rot(x,αi)
Ai=[[C(θi),−S(θi)*C(αi),S(θi)*S(αi),ai*C(θi)],[S(θi),C(θi)*C(αi),−C(θi)*S(αi),ai*S(θi)],[0,
S(αi),C(αi),di],[0,0,0,1]]

Tabla de parametros DH
link θi di ai αi
1 θ1 d1 a1 α1
2 θ2 d2 a2 α2
:
R₂^1=(R₁^0)^(-1)*R*R₁^0
R₂^0=R₁^0*((R₁^0)^(-1)*R*R₁^0)

R^T*R=Iₙ

Angulos de Euler
1.Rot Φ en Z
2.Rot θ en Y
3.Rot Ψ en Z
Rzyz
[[CΦ,−SΦ,0],[SΦ,CΦ,0],[0,0,1]]*[[Cθ,0,Sθ],[0,1,0],[−Sθ,0,Cθ]]*[[CΨ,−SΨ,0],[SΨ,CΨ,0],[
0,0,1]]
Primera rot (R01) , R
R02=R*R01
Matrices de rot
R02=R01*R02

P0=T₁^0*P1
P1=inv(T₁^0)*P0

Angulos roll pitch yaw

1.Rot Φ en Z
2.Rot θ en Y
3.Rot Ψ en X
Rxyz
[[CΦ,−SΦ,0],[SΦ,CΦ,0],[0,0,1]]*[[Cθ,0,Sθ],[0,1,0],[−Sθ,0,Cθ]]*[[1,0,0],[0,CΨ,−SΨ],[0,S
Ψ,CΨ]]

Representacion eje/angulo
R(k,θ)=Rz,α*Ry,β*Rz,θ*Ry,−β*Rz,−α
Matlab
axis([−2 2 −2 2 −2 2])
hold on
grid on
plot_frame_2D(T0,'frame','0','color','k')
rot2D(th)
handle
h1=plot_frame_2D(T0,'frame','0','color','k')
T1=[R01 o01;0 0 1]
plot_frame_2D(h1,T1)
rotx(th) rotacion al rededor de ese eje
roty(th)
rotz(th)
plot_frame_animate(T,REF,type)
plot_frame(T,opciones)

Antisimetrica (S+S^T=0)
S=[[0,-az,ay],[az,0,-ax],[-ay,ax,0]]
S(a)p=a x p
R(a x b)=Ra x Rb
S(k)*R(k,θ)=∂(R(k,θ))/∂(θ)
S(w)*R(k,θ)=∂(R(k,θ))/∂(t)
r₁^0=R₁^0*P1
q=[[q1,q2,...,qn]]^T
Cinematica diferencial (Jv γ Jω Є R^(3*n))
Vₙ⁰=Jv*q′=O'ₙ⁰
ωₙ⁰=Jω*q′

Jvi=∂(Oₙ⁰,qi)
=[[Zi-1 x (On-O(i-1)),revolucion],[Zi-1,Prismatico]]
V=Oₙ⁰'=Σ(∂(Oₙ⁰,qi),i,1,n)*qi'
Jω=[[p1*Z0^0,p2*Z1^0,...,pn*Z(n-1)^0]]
p=[[1,rev],[0,pris]]
ωₙ⁰=Jω*q′
ω^0*(0,i)=ω^0*(0,i-1)+R^0*(i-1)*ω^(i-1)*(i-1,i)

ω^0*(0,i)=ω^0*(0,i-1)+ω^0*(i-1,i)

J(q)=[[Jv],[Jw]]

P^1*CM=[[−(a1-ac1)],[0],[0]]

P^0*CM=T₁^0*P^1*CM
P^0*CM=Tₙ^0*P^n*CM
A=[[COS(x),−SIN(x)*COS(α),SIN(x)*SIN(α),a*COS(x)],[SIN(x),COS(x)*COS(α),−COS(
x)*SIN(α),a*SIN(x)],[0,SIN(α),COS(α),d],[0,0,0,1]]
P0=T^0|(n)*Pn

Pn=(T^0|((n)))^(-1)*P0
T^0|((n)
)=A^0|((1))*..A^(n-1)|((n))
Parametros 6 GDL
link θ i di ai αi
1 θ1 d1 0 90
2 θ2 0 a2 0
3 θ3 0 a3 90
4 θ4 d4 0 −90
5 θ5 d0 0 90
6 θ6 d6 0 0

Tools
· Rotacion sobre el eje x
R=rotx (theta)
· Rotacion sobre el eje y
R=roty (theta)
· Rotacion sobre el eje z
R=rotz (theta)
· Creacion de matriz homogénea
Ti=matriz_homogenea_DH(tetha,d,a,alpha)
· Rotación en 2D
R=roo2D(theta)
· Ploteo de sistemas coordenados
Plot_frame(Ti,´frame´,´i´,´length´,´0.5,´color’,´r´)
· Dibujo de líneas
line( [x1 x2] [y1 y2] [z1 z2],’LineWidth’,2)
· Función arcotangente
q=atan2(y,x)
· Producto Vectorial
V=cross(v1,v2)
· Creación de objetos
classdeff alumno < handle
propierties
…
end
methods
…
end
end
· Codigo arduino (#include <Servo.h>)
Servo mi_servo;
int PIN_SERVO=9;
void setup() {
mi_servo.attach(PIN_SERVO);
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
if(Serial.available()==1)
{
int val = Serial.read();
if(val=='1')
{
mi_servo.write(0);
}
else if (val=='2')
{
mi_servo.write(180);
}
delay(10);
}
}
Pasos para CI 6GDL
1.Hallar CD
2.Calcular la posicion del centro de la muñeca
3.Resolver el problema de la CI para q1 , q2 y q3
4.Hallar la matriz de rotacion debido a las juntas q1, q2 y q3
5.Calcular la matriz de rotacion para las juntas q4 , q5, q6
6.Resolver la CI para hallar q4, q5 y q6*