Nombre : Sandro Camacho

Tema: Control sobre un péndulo simple

1) Ecuaciones Físicas del sistema:

Potenciomatro

Electroiman

Péndulo

2) En el punto de equilibrio Θ = 30 Sustituyendo en las anteriores ecuaciones, y

haciendo todas las derivadas nulas, se obtienen los siguientes valores de las
variables en el punto de equilibrio

Ecuaciones, linealizadas en este punto y transformadas a Laplace son:

LINEALIZACION

LAPLACE
 3) El diagrama de bloques es el siguiente:

reduciendo nos queda :

4) Una referencia absoluta de 4 voltios

voltios de amplitud. El sistema reducido equivalente al obtenido en el apartado 3 queda

Programa en matlab

Planta discretizada lazo abierto y cerrado

PID en simulink
PID SE ESTABILIZA EN 10S