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Parte 1 2 PDF
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La norma del parámetro 𝑝𝑝 es arbitraria, para este curso la norma 𝑝𝑝 = 1, llamados los 1/10
parámetros de Euler, 1847.
Instituto Politécnico Nacional
UPIITA
Ingeniería Mecatrónica
ANÁLISIS Y SÍNTESIS DE MECANISMOS
PROGRAMA SINTÉTICO
CONTENIDOS
I. Conceptos básicos y clasificación de mecanismos
II. Análisis cinemático de mecanismos 2D.
III. Trenes de engranaje y Levas
IV. Síntesis de mecanismos
V. Análisis dinámico de mecanismos 2D. Prof. Dr. Juan Alejandro Flores Campos.
Instituto Politécnico Nacional
UPIITA
Ingeniería Mecatrónica
Análisis y Síntesis de Mecanismos
Introducción:
Iniciaremos nuestro estudio con los conceptos básicos del algebra lineal para deducir una
transformación lineal ortogonal, cuya matriz asociada tiene determinante positivo.
Esta transformación representa una rotación de un cuerpo rígido, y está definida como:
𝜌𝜌 𝑝𝑝 ,∘ : 𝓥𝓥 → 𝓥𝓥
La transformación ro mapea elementos del espacio vectorial 𝓥𝓥 al mismo espacio vectorial
𝓥𝓥.
Donde 𝜌𝜌 mapea todo el espacio vectorial ∘ de 𝓥𝓥 al espacio 𝓥𝓥. Esta transformación la
usaremos para modelar los mecanismos de cadena cinemática abierta y cerrada.
Siendo Sir William Hamilton (1843) quien inició esta teoría, posteriormente Euler con su
parámetro de rotación.
II. Análisis cinemático de mecanismos 2D. 2.1 Fundamentos matemáticos Prof. Juan Alejandro Flores Campos.
Encuadre temático: Análisis y Síntesis de Mecanismos.
II. Análisis cinemático de mecanismos 2D Instituto Politécnico Nacional
2.1 Fundamentos matemáticos (vectores). UPIITA
Ingeniería Mecatrónica
Prof. Juan Alejandro Flore Campos
Introducción:
Iniciaremos nuestro estudio básico con enfoque mecatrónico y robótica con los conceptos
básicos del algebra lineal:
Grupos
campos
espacio vectorial y
𝜌𝜌 𝑝𝑝 ,∘ : 𝓥𝓥 → 𝓥𝓥
transformación lineal
Definición Rotación:
Matemáticamente una rotación es una transformación lineal, ortogonal de determinante
positivo.
𝜌𝜌 𝑝𝑝 ,∘ : 𝓥𝓥 → 𝓥𝓥
2
La norma del parámetro 𝑝𝑝 es arbitraria, para este curso la norma 𝑝𝑝 = 1, llamados los 1/10
parámetros de Euler, 1847.
Encuadre temático: Análisis y Síntesis de Mecanismos.
II. Análisis cinemático de mecanismos 2D Instituto Politécnico Nacional
2.1 Fundamentos matemáticos (vectores). UPIITA
Ingeniería Mecatrónica
Prof. Juan Alejandro Flore Campos
∀ 𝒖𝒖, 𝒗𝒗 ∈ 𝓥𝓥 𝒚𝒚 𝜶𝜶 ∈ 𝒌𝒌
Si se cumplen todas las propiedades entonces, la pareja (𝓥𝓥,⊕) tendrá estructura de grupo 1/10
conmutativo ó grupo abeliano.
Encuadre temático: Análisis y Síntesis de Mecanismos.
II. Análisis cinemático de mecanismos 2D Instituto Politécnico Nacional
2.1 Fundamentos matemáticos (vectores). UPIITA
Ingeniería Mecatrónica
Prof. Juan Alejandro Flore Campos
1
𝜌𝜌 𝑝𝑝 ,∘ : 𝓥𝓥 → 𝓥𝓥 𝜌𝜌 𝑝𝑝 , 𝑟𝑟 = 2
⋅ {𝑝𝑝 ∗ 𝑟𝑟}
𝑝𝑝
1
𝜌𝜌 𝑝𝑝 , (𝒖𝒖 ⊕ 𝒗𝒗) = 2
⋅ {𝑝𝑝 ∗ (𝒖𝒖 ⊕ 𝒗𝒗)}
𝑝𝑝
1 1 1
⋅ {𝑝𝑝 ∗ 𝒖𝒖 ⊕ 𝑝𝑝 ∗ 𝒗𝒗} 2 ⋅ {𝑝𝑝 ∗ 𝒖𝒖} ⊕
= = {𝑝𝑝 ∗ 𝒗𝒗} 𝜌𝜌 𝑝𝑝 , 𝑢𝑢 ⊕ 𝜌𝜌 𝑝𝑝 , 𝑣𝑣
𝑝𝑝 2 𝑝𝑝 𝑝𝑝 2
1
𝜌𝜌 𝑝𝑝 ,∘ : 𝓥𝓥 → 𝓥𝓥 𝜌𝜌 𝑝𝑝 , 𝑟𝑟 = 2
⋅ {𝑝𝑝 ∗ 𝑟𝑟}
𝑝𝑝
1 1
𝜌𝜌 𝑝𝑝 , (𝛼𝛼 ⋅ 𝒖𝒖) = ⋅ {𝑝𝑝 ∗ (𝛼𝛼 ⋅ 𝒖𝒖)} = 𝜶𝜶 ⋅ ⋅ {𝑝𝑝 ∗ 𝒖𝒖} = 𝜶𝜶 ⋅ 𝜌𝜌 𝑝𝑝 , 𝑢𝑢
𝑝𝑝 2 𝑝𝑝 2
i) Propiedad de ortogonalidad:
Donde: ∘,∘ : 𝓥𝓥 × 𝓥𝓥 → ℛ
𝜌𝜌 𝑝𝑝 , 𝑢𝑢 , 𝜌𝜌 𝑝𝑝 , 𝑣𝑣 = 𝒖𝒖, 𝒗𝒗 Función producto interno ó
Función producto punto.
Desarrollando el lado izquierdo para llegar al lado derecho de la igualdad:
1 1
𝜌𝜌 𝑝𝑝 , 𝑢𝑢 = ⋅ 𝑝𝑝 ∗ 𝑢𝑢 = ⋅ (𝑝𝑝1 𝑢𝑢1 − 𝑝𝑝2 𝑢𝑢2 , 𝑝𝑝2 𝑢𝑢1 + 𝑝𝑝1 𝑢𝑢2 )
𝑝𝑝 2 𝑝𝑝 2
1 1
𝜌𝜌 𝑝𝑝 , 𝑣𝑣 = ⋅ 𝑝𝑝 ∗ 𝑣𝑣 = ⋅ (𝑝𝑝1 𝑣𝑣1 − 𝑝𝑝2 𝑣𝑣2 , 𝑝𝑝2 𝑣𝑣1 + 𝑝𝑝1 𝑣𝑣2 )
𝑝𝑝 2 𝑝𝑝 2
Sustituyendo las ecuaciones anteriores en la función de producto interno y factorizando la norma.
1
⋅ (𝑝𝑝1 𝑢𝑢1 − 𝑝𝑝2 𝑢𝑢2 , 𝑝𝑝2 𝑢𝑢1 + 𝑝𝑝1 𝑢𝑢2 ), (𝑝𝑝1 𝑣𝑣1 − 𝑝𝑝2 𝑣𝑣2 , 𝑝𝑝2 𝑣𝑣1 + 𝑝𝑝1 𝑣𝑣2 )
𝑝𝑝 2
Si se cumplen todas las propiedades entonces, la pareja (𝓥𝓥,⊕) tendrá estructura de grupo 1/10
conmutativo ó grupo abeliano.
Encuadre temático: Análisis y Síntesis de Mecanismos.
II. Análisis cinemático de mecanismos 2D Instituto Politécnico Nacional
2.1 Fundamentos matemáticos (vectores). UPIITA
Ingeniería Mecatrónica
Prof. Juan Alejandro Flore Campos
1
= ⋅ (𝑝𝑝12 𝑢𝑢1 𝑣𝑣1 − 𝑝𝑝1 𝑝𝑝2 𝑢𝑢1 𝑣𝑣2 − 𝑝𝑝1 𝑝𝑝2 𝑢𝑢2 𝑣𝑣1 + 𝑝𝑝22 𝑢𝑢2 𝑣𝑣2 + ⋯
𝑝𝑝 2
𝑝𝑝22 𝑢𝑢1 𝑣𝑣1 + 𝑝𝑝1 𝑝𝑝2 𝑢𝑢1 𝑣𝑣2 − 𝑝𝑝1 𝑝𝑝2 𝑢𝑢2 𝑣𝑣1 + 𝑝𝑝12 𝑢𝑢2 𝑣𝑣2 )
1 𝑝𝑝1 −𝑝𝑝2
𝑀𝑀𝜌𝜌 𝑝𝑝 ,∘ =
𝑝𝑝 2
⋅
𝑝𝑝2 𝑝𝑝1 𝜖𝜖 𝑀𝑀2×2
1
𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷[𝑀𝑀𝜌𝜌 𝑝𝑝 ,∘ ]= ⋅ (𝑝𝑝1 𝑝𝑝1 − (−𝑝𝑝2 𝑝𝑝2 ))
𝑝𝑝 2
1
𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷[𝑀𝑀𝜌𝜌 𝑝𝑝 ,∘ ]= ⋅ 𝑝𝑝1 2 + 𝑝𝑝2 2 = +1
𝑝𝑝 2
1 parámetro de rotación.
𝜌𝜌 𝑝𝑝 , 𝑟𝑟 = ⋅ {𝑝𝑝 ∗ 𝑟𝑟} 𝑝𝑝 = 𝑝𝑝1 , 𝑝𝑝2 𝜖𝜖 𝓥𝓥, 𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓.
𝑝𝑝 2
1 parámetro de rotación.
𝜌𝜌 𝑝𝑝 , 𝑟𝑟 = ⋅ {𝑝𝑝 ∗ 𝑟𝑟} 𝑝𝑝 = 𝑝𝑝1 , 𝑝𝑝2 𝜖𝜖 𝓥𝓥, 𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓.
𝑝𝑝 2
𝑝𝑝 2
= 𝑝𝑝12 + 𝑝𝑝22 Figura 1. fenómeno geométrico rotación.
Significado físico
𝑝𝑝1 = 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝜃𝜃
𝑝𝑝1 = 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝜃𝜃 Cantidad de rotación.
1= 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 2 𝜃𝜃 + 𝑝𝑝22
𝑝𝑝2 = ±𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 Eje de giro.
1 −𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 2 𝜃𝜃 = 𝑝𝑝22
Método analítico.
Nombres:
Instrucciones. Del modelo del examen, utilizando los 4 Equipo #
métodos: Método Gráfico, Método Analítico, Método de
Álgebra Compleja, Método Matricial y haciendo uso de
software como Mathematica® 8.0 y GeoGebra obtener lo
siguiente:
•Grados de libertad.
•Análisis de posición: q = 0 a 360°.
•Análisis de velocidad: 𝑞𝑞̇ = 2𝜋𝜋𝜋𝜋𝜋𝜋𝜋𝜋.
Incluyendo:
1.- Redacción del problema.
2.- Dibujo del mecanismo con datos.
3.- Desarrollo detallado de las soluciones obtenidas;
fórmulas, gráficas, validación de resultados numéricos,
programas, entre otros.
Datos conocidos: