CONTROL AUTOMÁTICO

Unidad I
Fundamentos

ING. JOHN VERA

FUNDAMENTOS
• Importancia y campo de aplicación.
• Representación en diagramas de bloques.
• Definiciones generales y clasificación de los sistemas de
control.
• Transformada de Laplace.
• Introducción al diseño de control asistido por computadora.
• Definiciones generales y simulación de un proceso con un
SCADA.

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FUNDAMENTOS
¿Qué es un sistema?
Un sistema es un conjunto de variables, es decir un sistema es
aquel que queda caracterizado por sus atributos (variables de
estado) que deben definir el estado de la entidad. Los estados
de las entidades principales determinan el estado del sistema.
Un sistema tiene fronteras (variables de entrada - salida), en el
cual existe dentro de un entorno y pueden dividirse en
subsistemas.

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FUNDAMENTOS
Variable controlada
Es la cantidad o condición que se mide y controla.
Variable manipulada
Señal de control o variable manipulada es la cantidad o condición que
el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada.
Control realimentado
Es una operación que en presencia de perturbaciones tiende a reducir
la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de
referencia y lo realiza tomando en cuenta esta diferencia.

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FUNDAMENTOS
Sistemas de control
Sistema de control de velocidad, el regulador de Watt trabaja
regulando la cantidad de combustible que se admite en la
maquina y se ajusta de acuerdo con la diferencia entre la
velocidad de la máquina que se pretende y la velocidad real.

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FUNDAMENTOS
Sistemas de control
Sistema de control de temperatura, la temperatura del horno
eléctrico se mide mediante un termómetro, que es un
dispositivo analógico. La temperatura analógica se convierte a
una temperatura digital mediante un convertidor A/D.

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FUNDAMENTOS
Sistemas de control
El control por realimentación es un factor fundamental de la
industria y la sociedad moderna. Es una tarea placentera el
manejar un automóvil cuando este responde rápidamente a las
ordenes del conductor. Muchos de los autos actuales tienen
dirección y frenos de potencia con amplificadores hidráulicos
para aumentar la fuerza de los frenos o el volante de la
dirección.

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 FUNDAMENTOS
Sistemas de control

Sensor del volante

de la dirección

Rumbo
Error Rumbo
deseado Mecanismo
Conductor Automóvil real de
de dirección viaje

Medición
visual y táctil

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FUNDAMENTOS
Campo de aplicación
• Controles mecánicos (velocidad, posición)
• Controles numéricos
• Controles de espesor (acero, papel)
• Controles de proceso (petróleo, química)
• Control y monitoreo de la contaminación
• Control de reactores nucleares

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FUNDAMENTOS
Representación en diagramas de bloques
La representación grafica del conjunto de bloques que
componen un sistema formara el diagrama de bloques. Los
bloques se unen mediante líneas, que con sus flechas señalan
la dirección del flujo de información o señales que circulan a lo
largo del sistema.
La adición algebraica o comparación de señales se representará
por un pequeño circulo o sumatorio, y se anotara junto a cada
señal de entrada el signo con el que se halle operando.

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FUNDAMENTOS
Álgebra de bloques
Las variables se representan con letras minúsculas, mientras
que las mayúsculas significan las transmitancias de los bloques.
𝑦
Transmitancia = 𝐺 = → 𝑦 = 𝐺𝑥
𝑥
𝐺𝐹 = 𝐹𝐺
𝐺+𝐹 =𝐹+𝐺
𝐺𝑥 + 𝐺𝑦 = 𝐺 𝑥 + 𝑦
𝐺𝑥 + 𝐹𝑥 = 𝐺 + 𝐹 𝑥
𝑥 − 𝑦 = 𝑥 + −𝑦 = 𝑥 − (+𝑦)

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FUNDAMENTOS
Álgebra de bloques

𝑦 = 𝐺𝑥, 𝑧 = 𝐹𝑦, 𝑧 = 𝐺𝐹𝑥

𝑧 = 𝐺𝑥 ± 𝐹𝑥 = 𝐺 ± 𝐹 𝑥

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FUNDAMENTOS
Álgebra de bloques
𝑧 = 𝑥 ± 𝑦 𝐺 = 𝐺𝑥 ± 𝐺𝑦

𝑦
𝑧 = 𝐺𝑥 ± 𝑦; 𝑥 ± 𝐺 = 𝐺𝑥 ± 𝑦
𝐺

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FUNDAMENTOS
Álgebra de bloques
𝑧 = 𝐺 𝑥 ± 𝑦 ; 𝐺𝑥 ± 𝐺𝑦

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FUNDAMENTOS
Álgebra de bloques
Transformación de un lazo sencillo de realimentación en un
bloque único

𝑥𝐺
𝑧 = 𝐺𝑒; 𝑒 = 𝑥 − 𝑚; 𝑚 = 𝐻𝑧; 𝑧 =
𝐺𝐻 + 1

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FUNDAMENTOS
Álgebra de bloques
Traslación de un bloque dentro de un lazo de realimentación

𝐹𝐺
𝑧 = 𝐺 𝐹𝑥 − 𝑚 ; 𝑚 = 𝐻𝑧; 𝑧 = 𝑥
𝐺𝐻 + 1

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FUNDAMENTOS
Ejercicios prácticos

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FUNDAMENTOS
Ejercicios prácticos

𝑪 𝒔 𝑮𝟏 𝑮𝟐 𝑮𝟑 𝑮𝟒
=
𝑹 𝒔 𝟏 − 𝑮𝟑 𝑮𝟒 𝑯𝟏 + 𝑮𝟐 𝑮𝟑 𝑯𝟐 + 𝑮𝟏 𝑮𝟐 𝑮𝟑 𝑮𝟒 𝑯𝟑

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FUNDAMENTOS
Ejercicios prácticos

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FUNDAMENTOS
Ejercicios prácticos

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