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SEDE CUENCA
CARRERA DE INGENIERÍA MECÁNICA
Autores:
Tutor:
_____________________ _____________________
2
Certificación
CI: 0102118213
3
Declaratoria de responsabilidad
Nosotros Diego Martín Castanier Muñoz con CI: 0302201173 y Erika Viviana
Mendía Idrovo con CI: 0302537782 autores del trabajo de titulación “DISEÑO,
CONSTRUCCIÓN E IMPLEMENTACIÓN DE UNA SILLA DE RUEDAS
ELÉCTRICA PLEGABLE PARA UNA PERSONA CON PROBLEMAS DE
MOVILIDAD”, certificamos que el total contenido del proyecto técnico, es de
nuestra exclusiva responsabilidad y autoría.
_____________________ _____________________
4
Dedicatoria
A Dios, porque ha guiado mi vida y me ha levantado en todo momento.
Gracias a todos ustedes hoy he conseguido uno de los sueños más importantes en mi
vida, agradezco a Dios por tenerlos.
ERIKA.
5
Agradecimientos
A mi tutor el Ing. John Calle que confió en mi para realizar el presente proyecto,
y por apoyarme durante todo el proceso.
Erika.
6
Dedicatoria
A Sebastián y Martina.
Diego.
7
RESUMEN
Una vez identificados los problemas se procede al diseño del dispositivo el mismo
que debe cumplir con ciertas características técnicas y mecánicas, debe ser
ergonómico y funcional; el diseño se realiza en base a la antropometría de un
paciente en particular, del cual se toman los datos que servirán para calcular cada
una de las partes que conforma la silla de ruedas.
8
de ruedas eléctricas comerciales en otros países por lo que si consideramos el
valor de la importación la silla diseñada presenta una ventaja en cuanto al precio
9
ABSTRACT
Once the problems have been identified, the device must be designed, which
must comply with certain technical and mechanical characteristics, must be
ergonomic and functional; the design is made based on the anthropometry of a
particular patient, from which the data that will serve to calculate each of the parts
that make up the wheelchair are taken.
For the design and simulation, the Auto Cad and Professional Inventor programs
are used, which allow a characterization of the elements submitted to the different
mechanical demands and allow an adequate decision making on the type of
material and the dimensions of the components in analysis.
11
5. Marco Metodológico ...................................... ¡Error! Marcador no definido.
5.1 Diseño estructural de silla de ruedas eléctrica plegable ......................... 43
5.1.1 Reposabrazos ...................................................................................... 48
5.1.2 Elemento de acople entre el reposabrazos y el espaldar .................... 58
5.1.3 Espaldar............................................................................................... 68
5.1.4 Asiento ................................................................................................. 77
5.1.5 Chasis .................................................................................................. 83
5.2 Consideraciones uniones de soldadura tope ........................................ 103
5.3 Accesorios ............................................................................................ 104
5.4 Análisis cinemático del proceso de plegado ......................................... 104
5.5 Simulación en Autodesk Inventor 2018 ................................................. 105
5.6 Proceso de construcción de la silla de ruedas eléctrica plegable. ........ 111
6. Análisis de resultados .............................................................................. 116
7. Análisis de precios unitarios ..................................................................... 118
8. Conclusiones ............................................................................................ 125
9. Referencias bibliográficas ........................................................................ 126
ANEXOS ......................................................................................................... 129
12
Índice de figuras
Figura 11. Silla de ruedas eléctrica plegable Golden Motor e-Throne. ............. 40
13
Figura 23 . Representación del elemento de acople entre el espaldar y
reposabrazos .................................................................................................... 58
Figura 27. Diagrama del momento flector en la zona de apoyo del reposabrazos
en elemento de acople del reposabrazos y el espaldar .................................... 62
Figura 29. Diagrama de cuerpo libre del elemento de acople del reposabrazos y
el espaldar ........................................................................................................ 64
14
Figura 42. Diagrama del momento flector del asiento ....................................... 79
Figura 53. Diagrama del esfuerzo cortante del soporte lateral ......................... 91
Figura 54. Diagrama del momento flector del soporte lateral ........................... 92
Figura 59. Diagrama del momento flector del tubo soporte de la batería. ........ 97
Figura 64. Diagrama cinemático del proceso de plegado de la silla de rueda. 104
15
Figura 66. Propiedades del Aluminio 6063 T5 ................................................ 106
Figura 68. Representación de las cargas que aplican sobre la estructura. ..... 108
Figura 72. Diagrama del proceso de la construcción del prototipo. ................ 111
Figura 73. Diagrama del proceso de construcción del chasis. ........................ 112
Figura 75. Diagrama del proceso de construcción de los soportes frontales. . 113
Figura 76. Diagrama del proceso de construcción del asiento, espaldar y apoyo
deslizante. ....................................................................................................... 114
Figura 77. Diagrama del proceso de construcción del reposabrazos. ............ 115
Figura 78. Diagrama del proceso de construcción del sistema de control. .... 115
16
Índice de tablas
17
DISEÑO, CONSTRUCCIÓN E IMPLEMENTACIÓN DE UNA SILLA
DE RUEDAS ELÉCTRICA PLEGABLE PARA UNA PERSONA
CON PROBLEMAS DE MOVILIDAD
1. Introducción
2. Problema
2.1 Antecedentes
19
fisiatra rehabilitador, la persona presenta una marcha deficitaria debida una
hipertonía y espasticidad severa en los miembros inferiores; además de
presentar una severa hiperdorlosis lumbar y una escoliosis dorsolumbar severa
de concavidad izquierda.
Por otra parte, en la actualidad adquirir uno de estos dispositivos resulta muy
costoso, por lo que se pretende conseguir un dispositivo económico con relación
a otros existentes en el mercado, ya que este será manufacturado con materiales
y tecnologías existentes en el mercado ecuatoriano y con la incorporación de
algunos componentes importados, lo que beneficiará de manera indirecta en el
desarrollo económico e industrial del país.
2.3 Delimitación
20
3. Objetivos
Este punto inicialmente analiza que es una discapacidad, los tipos más
frecuentes sus causas y consecuencias. También se abordará el tema de la
marcha humana, ya que es una de las características más importantes en la
paciente; en base a esto se desarrollan diversas patologías las mismas que se
mencionan también.
22
Alteraciones de la secuencia de actuación muscula
Alteraciones de la propiocepción.
4.2 Discapacidades
23
o autónoma con diversas consecuencias psicosociales para la persona y su
familia, siendo así generadora de importantes procesos de discapacidad. La
medula espinal consiste en nervios que conectan el cerebro a los nervios del
cuerpo, y pueden clasificarse de acuerdo con la funcionalidad clínica del
paciente como cervicales (C1 a C8), torácicas altas (T1 a T6), torácicas
bajas (T7 a T12), lumbosacras (L1 a S1) y del cono medular (sacro
coccígeas), como se puede observar en la figura 2. [7]
24
Enfermedades degenerativas. - La Esclerosis Múltiple (EM) es una
enfermedad degenerativa crónica del Sistema Nervioso Central (SNC), que
puede afectar al cerebro y/o la médula espinal, más frecuente en personas
adultas jóvenes. Se trata de una afección desmielinizante, es decir, hace que
desaparezca la mielina en múltiples zonas del cerebro y/o la médula
espinal, dejando, en ocasiones, cicatrices, denominadas, placas de
desmielinización. En la EM, las cicatrices son zonas endurecidas que
aparecen en diferentes momentos y en distintas áreas del SNC. El
significado literal de la EM hace referencia al endurecimiento de las
cicatrices ( skerós significa" endurecmiento patológico" y osis, "enfermedad")
y a la aparición episódica de síntomas muy variados (múltiple) [8].
La mayoría de los pacientes con esclerosis múltiple experimentan debilidad
muscular en las extremidades y dificultad con la coordinación y el equilibrio
en algún momento en el curso de la enfermedad. Estos síntomas pueden ser
suficientemente severos como para crear dificultad al andar o incluso al
ponerse de pie. En los peores casos, la esclerosis múltiple puede producir
una parálisis parcial o total. La espasticidad, aumento involuntario del tono
muscular que conduce a rigidez y espasmos es común, al igual que la fatiga.
La fatiga puede ser desencadenada por un esfuerzo físico excesivo y mejorar
con el descanso, o puede adquirir la forma de un cansancio constante y
persistente [9]. Es importante saber que la EM no es una enfermedad
contagiosa, hereditaria, ni mortal. La duración de la vida no se ve alterada,
significativamente, por esta enfermedad, aunque sí se produce deterioro
importante de la calidad de vida
25
debe a otras causas como infecciones, accidentes cerebrovasculares o
traumatismos craneoencefálicos [6].
26
fabricado en materiales ligeros con la finalidad de otorgarle una mayor vida
útil y sobretodo ligereza [5].
Eléctricas. - este tipo de sillas son impulsadas por motores que son
accionadas por baterías, la persona controla la silla por medio de un
joystick el mismo que dependiendo del tipo de silla puede configurar la
velocidad, la posición del respaldo, asiento, etc. Este tipo de sillas
depende de las características del paciente. [5]
Existen diferentes elementos que componen una silla de ruedas, estos van a
depender de las necesidades de los pacientes. Sin embargo es importante
conocer cuáles son los elementos más comunes utilizados en el diseño de una
silla de ruedas convencional [10].
27
Tabla 1. Propiedades de los materiales para sillas de ruedas. Fuente [14]
Acero Resistente
Económico
Fácil adquisición
Baja resistencia a la corrosión
Alta conductividad térmica y eléctrica
Resistencia a la tracción en aceros estructurales 310 MPa
Densidad de 7850 kg/m 3
28
presiones y la estabilidad puede ser flexible o rígido . El asiento flexible es
ajustable, impermeable, resistente a la abrasión y permite una limpieza fácil;
por otra parte, el asiento solido puede ser de poliuretano, grafito, composite,
etc.
El asiento debe estar paralelo al suelo con un grado de elevación mínimo en
la parte anterior para evitar un deslizamiento hacia delante [15].
Para la selección de este componente se debe considerar:
o Ergonomía
o Peso
o Material
o Dimensiones
o Costo
o Adaptabilidad a la silla de ruedas
29
Desde el punto de vista ergonómico los reposapiés deberían ser de 90° sin
embargo impide el libre giro de las ruedas delanteras [16].
Motor Características
Con escobillas Son los más comunes en las sillas de ruedas eléctricas comerciales.
Accionamiento simple, basta con conectar a la fuente de
alimentación.
Si se requiere control de velocidad y sentido de giro es necesario
implementar un driver.
Costo accesible.
Servomotor
Incorpora un circuito de control para la velocidad y posición
Son utilizados en aplicaciones críticas y de mucha precisión.
Su consumo es reducido
Tiene mayor costo
En sillas de ruedas pueden ser utilizados para la locomoción de la
misma, donde se requiere un control preciso e velocidad y posición.
30
h. Dispositivo de control- Joystick.- este mando transforma los movimientos
en impulsos eléctricos, los cuales procesan en tarjetas de control y permiten
accionar la silla de ruedas [14].
31
presentan las sillas de ruedas eléctricas plegables, ya que se considera que al
incluir un motor eléctrico y una batería su peso aproximado sería de 30kg, por lo
que al momento de colocarse dentro de un vehículo este trabajo no puede ser
realizado por una sola persona. Es por ello que se diseñó una silla de ruedas que
tenga la opción de desmontar fácilmente las ruedas traseras y un bastidor
plegable, este mecanismo se puede utilizar en sillas de ruedas eléctricas y en
sillas de ruedas de uso general, que pueden ser colocadas por una sola persona
y en vehículos con espacio de alojamiento estrecho.
Esto se puede lograr al instalar la rueda trasera junto con un par de ruedas
traseras en la parte posterior del bastidor, en estado desmontable. La pieza de la
rueda trasera y el lado trasero del bastidor están provistos de un elemento de
bloqueo y un elemento de recepción que pueden acoplarse entre sí y están
dispuestos de manera correspondiente. El miembro receptor está constituido de
una superficie de bloqueo cóncava en el lado alejado del elemento de bloqueo,
el mismo que consta de un rebaje de inserción en el que puede insertarse el
miembro de recepción, en la silla de ruedas, la parte de la rueda trasera puede
ser simplemente montada o separada del bastidor por el funcionamiento del
gancho [17].
Figura 3. Estructura de montaje para una silla de ruedas accionada eléctricamente. Fuente: [17].
32
4.5.2 Silla de ruedas motorizado
33
4.5.3 Estructura plegable de silla de ruedas eléctrica.
Para cumplir con los objetivos la estructura de una silla de ruedas plegable
comprende un grupo silla, una combinación de un miembro de sentado, un
miembro de bastidor de asiento conectada al segundo pivote, el segundo bastidor
y el primer marco conectada de manera pivotante a la primera trama y la tercera
trama conectada de manera pivotante al miembro del asiento, es conectado de
manera pivotante al grupo silla a través del miembro que donde se asienta, una
primera trama, una segunda trama y una tercera trama forman una articulación
de cuatro barras, permitiendo el plegado de la silla. Un grupo, dos ruedas de
accionamiento separadas y montadas en un lado inferior del tercer grupo de
bastidor de asiento, de modo que la trayectoria de la silla plegable se encuentra
perpendicular al eje de la rueda [19].
34
4.5.4 Silla de ruedas que sube y baja escaleras
En 2015 Gao diseña una silla de ruedas eléctrica plegable, el uso de sillas
eléctricas para facilitar la movilidad y transporte de las personas con
discapacidad es muy común, sin embargo, el uso de motores eléctricos y baterías
le confieren un peso considerable. Es por ello que este diseño se basa en los
problemas relacionados con el gran peso y volumen de una silla de ruedas,
proporcionando a los usuarios una silla de ruedas con características como
plegable, fácil de transportar, ligera y al mismo tiempo seguro y ergonómico. Con
el fin de lograr esas características la silla de ruedas eléctrica es plegable usando
un conjunto de elementos de bastidor unidos estratégicamente entre sí en los
puntos de articulación, permitiendo que el asiento, el bastidor de soporte trasero,
un bastidor principal y un bastidor de soporte inferior puedan ser plegados
fácilmente. Los motores eléctricos son accionados por un par de baterías
ubicadas dentro de elementos de soporte huecos de bastidor principal de tal
forma que reduce el volumen total y el peso de la silla de ruedas eléctrica.
35
La silla de ruedas eléctrica plegable comprende un bastidor de soporte plegable,
cuatro ruedas unidas al bastidor, un par de motores conectados cerca de las
ruedas traseras para la unidad de accionamiento, un asiento de apoyo, una
fuente de energía [21].
36
Figura 8. Silla de ruedas eléctrica plegable KITTOS. Fuente:[22]
Características técnicas
Tabla 3. Especificación técnica de la silla de ruedas eléctrica plegable KITTOS. Fuente: [22]
Características técnicas
Tabla 4. Especificación técnica de la silla de ruedas eléctrica plegable D09. Fuente: [23]
Longitud total 96 cm
Ancho promedio 58 cm
Altura total 93 cm
Carga máxima 180 kg
Llantas Neumáticas de 8 pulg. delanteras y 12 pulg. traseras
Capacidad máxima de pendiente 12°
Velocidad máxima 6 Km/h
Distancia máxima (Carga completa) 25 Km
Control Controlador de joystick de 360 °
Motor 2 motores de 250 W
Profundidad del asiento 43 cm
Ancho del asiento 54 cm
Altura del asiento 46 cm
Radio de giro 85 cm
Batería 2 x Lítio 24 V / 6 AH
Cargador 24 V / 3 A
Tiempo necesario para cargar completamente la batería 6-8 h
Peso neto 26,5 kg
38
cabe perfectamente en el portaequipaje de cualquier vehículo lo cual la hace muy
útil cuando la persona requiere desplazarse grandes distancias [24].
Características técnicas
Tabla 5. Especificación técnica de la silla de ruedas eléctrica plegable D05. Fuente: [24]
Longitud total 98,5 cm
Ancho promedio 61 cm
Altura total 92 cm
Carga máxima 120 Kg
Llantas Neumáticas de 6 pulg. delanteras y 8 pulg. traseras
Capacidad máxima de pendiente 12°
Velocidad máxima 6 Km/h
Distancia máxima (Carga completa) 25 Km
Control Controlador de joystick de 360 °
Motor 2 motores de 180 W
Profundidad del asiento 40 cm
Ancho del asiento 40 cm
Altura del asiento 46 cm
Distancia de frenado 1,2 m (cuando se mueve a la velocidad máxima)
Batería Lítio 24 V / 10 AH
Cargador 24 V / 3 A
Tiempo necesario para cargar completamente la batería 6-8 h
Peso neto 24 kg
39
permite plegar la silla en un tiempo plegado de aproximadamente 1 segundo,
además esta silla se caracteriza por garantizar el confort del usuario al tener un
espaldar reclinable [25].
Figura 11. Silla de ruedas eléctrica plegable Golden Motor e-Throne. Fuente: [25]
Características técnicas
En la figura 12 se muestran las dimensiones de los modelos disponible de la
silla de ruedas E-Throne, al estar con la batería cargada al máximo puede
recorrer 28 Km, y soporta un peso máximo de 150 kg [20].
Figura 12. Dimensiones de la silla de ruedas eléctrica plegable Golden Motor e-Throne. Fuente:
[25].
40
aluminio y sus baterías de litio hacen de la Mistral una silla ultraligera y manejable
sin renunciar al más completo equipamiento [26].
Figura 13. Silla de ruedas eléctrica plegable Libercar Mistral. Fuente: [26]
Características técnicas
Tabla 6. Especificación técnica de la silla de ruedas eléctrica plegable E-Throne. Fuente: [26]
Motor 2x200 W Baterías LITIO 2x7-10 Ah
Velocidad max. 6 Km/h Chasis aluminio SI
Autonomía max. 18-26 Km Joystick con display digital SI
Longitud normal silla 90 cm Longitud silla plegada 40 cm
Anchura normal silla 59 cm Longitud con reposapiés plegado 80 cm
Altura normal silla 92 cm Altura silla plegada 75 cm
Peso máximo recomendado 110 kg Altura base asiento 54 cm
Peso total silla 23,8-24,2 kg Peso baterías litio (ud) 1,3 - 1,5 kg
Peso estructura silla 21,2 kg Carga independiente de baterías SI
Anchura asiento entre reposabrazos 48 cm Profundidad asiento 43 cm
Reposapues abatible hacia arriba SI Llantas de aluminio SI
Reposapies extraibles NO Velocidad marcha atrás 3 Km/h
Rueda trasera maciza 22 cm Rueda delantera maciza 19 cm
Resposabrazos abatibles SI Ruedines telescópicos SI
Adaptables diestros/zurdos SI Intensidad joystick progresiva SI
Cinturón de seguridad SI Barra para empuje manual SI
Cesta porta-objetos SI Respaldo anti-transpirante SI
N de marchas 5 Joystick posición acompañante OPCIONAL
41
5. Marco Metodológico
Figura 14. Esquema de fabricación de la silla de ruedas eléctrica plegable. Fuente: Autores
42
desarrollado hasta la actualidad, esta fase se encuentra mencionada en la
sección 4, esta información nos ayuda a identificar diferentes características
técnicas y mecánicas para diseñar una silla de ruedas eléctrica plegable basado
en la antropometría de la persona.
43
Peso de la persona: 55 kg a 65 kg
Dimensiones aproximadas de la persona:
Longitud del muslo: 440mm
Longitud de la pantorrilla: 300mm
Longitud de la espalda: 400mm
Longitud de los antebrazos: 200mm
Factor de seguridad N=2
Figura 15. Representación de las partes de la silla de ruedas realizada en Autodesk Inventor
2018. Fuente: Autores.
Para los análisis estáticos se utilizan las siguientes tres relaciones que
garantizan que un cuerpo está en equilibrio:
44
+↑ ∑ 𝐹𝑌 = 0 ( 1)
+→ ∑ 𝐹𝑥 = 0 ( 2)
+↶ ∑ 𝑀 = 0 ( 3)
𝑃
𝜎= ( 4)
𝐴
𝐹
𝜏= ( 5)
𝐴
𝑑𝑣
= −𝑤 ( 6)
𝑑𝑥
45
𝑑𝑀
=𝑉 ( 8)
𝑑𝑥
𝑥2
𝑀1 − 𝑀2 = ∫ 𝑉𝑑𝑥 ( 9)
𝑥1
Para diseñar una viga se controla, por lo general, mediante el máximo valor
absoluto del momento flector |𝑀𝑚á𝑥 | que ocurrirá en el elemento. El esfuerzo
normal máximo 𝜎𝑚𝑎𝑥 en el elemento se encuentra en la superficie de este en la
sección crítica donde ocurre |𝑀𝑚á𝑥 | [28] y se obtiene a partir de la ecuación:
|𝑀𝑚á𝑥 |
𝜎𝑚𝑎𝑥 = ( 10)
𝑆
𝐼
𝑆= ( 11)
𝑐
Para un diseño seguro se requiere que 𝜎𝑚𝑎𝑥 ≤ 𝜎𝑝𝑒𝑟𝑚 donde 𝜎𝑝𝑒𝑟𝑚 viene dado
por la ecuación:
𝜎𝑦
𝜎𝑝𝑒𝑟𝑚 = ( 12)
𝐹. 𝑆.
|𝑀𝑚á𝑥 |
𝑆𝑚í𝑛 = ( 13)
𝜎𝑝𝑒𝑟𝑚
46
Tabla 7. Propiedades de algunas figuras geométricas. Fuente: [29]
3 2
Círculo 𝑆= 𝐴=
32
S= (π D^3)/32
2
Círculo hueco
( −𝑑 ) ( − 𝑑2 )
𝑆= 𝐴=
32
2
Rectángulo 𝑆𝑥 = 𝐴=
3 3
−
Rectángulo hueco 𝑆𝑥 = 𝐴= −( )
𝑀 = ∫ 𝑉 𝑑𝑥 + 𝐶 ( 14)
𝜃𝐸𝐼 = ∫ 𝑀 𝑑𝑥 + 𝐶 ( 15)
47
Si una viga tiene una curvatura significativa, entonces el eje neutro ya no
coincidirá con el eje centroidal y las ecuaciones para vigas recta ya no se aplican
directamente. El eje neutro se desplaza hacia el centro de curvatura en una
distancia e:
𝐴
𝑒 = 𝑟𝑐 −
𝑑𝐴 ( 17)
∫ 𝑟
𝑀 𝑐𝑖 𝐹
𝜎𝑖 = + ( )+ ( 18)
𝑒𝐴 𝑟𝑖 𝐴
𝑀 𝑐𝑜 𝐹
𝜎𝑜 = − ( )+ ( 19)
𝑒𝐴 𝑟𝑜 𝐴
5.1.1 Reposabrazos
48
de la persona m = 38.5 kg y el peso del torso P = 377.685 N, ya que al
levantarse la persona se apoya en ambos brazos y también utiliza un punto
de apoyo en las piernas. La fuerza que va a actuar sobre cada
reposabrazo es:
W = P/2 = 188.843 N
Figura 16. Representación del reposabrazos realizado en Autodesk Inventor 2018. Fuente:
Autores
Figura 17. Diagrama de cuerpo libre del reposabrazos realizado en AutoCad Mechanical 2018.
Fuente: Autores
+↑ ∑ 𝐹𝑌 = 0
49
+→ ∑ 𝐹𝑥 = 0
𝐅𝐀𝐱 = 𝟎
+↶ ∑ 𝑀𝐴 = 0
𝐹𝑁 (70)( 0) − . 3( 00) = 0
. 3( 00)
𝐹𝑁 =
(70)( 0)
−𝐹𝐴𝑦 + 7 . = . 3
𝑭𝑨𝒚 = 𝟏𝟒𝟖𝟗. 𝟕𝟔 𝑵
+↑ ∑ 𝐹𝑌 = 0
−𝐹𝐴𝑦 − 𝑉 = 0
−𝐹𝐴𝑦 − 𝑉 = 0
𝑽𝟏 = −𝟏𝟒𝟖𝟗. 𝟕𝟔 𝑵
𝑀 = ∫ 𝑉 𝑑𝑥
𝑥
𝑀 = ∫ − 9.7 𝑑𝑥
0
𝑴𝟏 = −𝟏𝟒𝟖𝟗. 𝟕𝟔 𝒙
50
+↑ ∑ 𝐹𝑌 = 0
𝑥
−𝐹𝐴𝑦 + ∫ 23.9 0 𝑑𝑥 − 𝑉2 = 0
10
𝑀2 = ∫ 𝑉 𝑑𝑥 + ∫ 𝑉2 𝑑𝑥
10 𝑥
𝑀2 = ∫ − 9.7 𝑑𝑥 + ∫ 23.9 0 𝑥 − 729.5 𝑑𝑥
0 10
+↑ ∑ 𝐹𝑌 = 0
80
−𝐹𝐴𝑦 + ∫ 23.9 0 𝑑𝑥 − 𝑉3 = 0
10
𝑽𝟑 = 𝟏𝟖𝟖. 𝟖𝟒𝟑 𝑵
𝑀3 = ∫ 𝑉 𝑑𝑥 + ∫ 𝑉2 𝑑𝑥
10 80 𝑥
𝑀3 = ∫ − 9.7 𝑑𝑥 + ∫ 23.9 0 𝑥 − 729.5 𝑑𝑥 + ∫ . 3 𝑑𝑥
0 10 80
Finalmente, para obtener los valores máximos del cortante y del momento flector
en una viga se realiza los diagramas de fuerza cortante y momento, los mismos
que se indican en las figuras 18 y 19 respectivamente.
51
Figura 18. Diagrama del cortante del reposabrazos realizado en Matlab 2013. Fuente: Autores.
Figura 19. Diagrama del momento flector del reposabrazos realizado en Matlab 2013. Fuente:
Autores.
23.9 0 𝑥 − 729.5 = 0
52
𝒙 = 𝟕𝟐. 𝟏𝟐𝟒 𝒎𝒎
|𝑴𝒎𝒂𝒙 | = 𝟔𝟏𝟏𝟕𝟐. 𝟖 𝑵 𝒎𝒎
5 .
𝜎𝑝𝑒𝑟𝑚 =
2
72.
𝑆𝑚í𝑛 =
79. 3
53
𝑀 = − 9.7 𝑥
𝑀 (𝑥)
𝜃1 (𝑥) = ∫ 𝑑𝑥
𝐸𝐼
372 𝑥 2
𝜃1 (𝑥) = − +𝐶
332220 95 ( 21)
𝑀2 = .990 𝑥 2 − 729.5 𝑥 + 99
𝑀2(𝑥)
𝜃2 (𝑥) = ∫ 𝑑𝑥
𝐸𝐼
𝑀3 = . 3 𝑥 − 7553 .9
𝑀3(𝑥)
𝜃3 (𝑥) = ∫ 𝑑𝑥
𝐸𝐼
3 𝑥2 7553 9 𝑥
𝜃3 (𝑥) = − + 𝐶5
32 75 00 0 379 ( 23)
𝑦1 (𝑥) = ∫ 𝜃 (𝑥) 𝑑𝑥
372 𝑥 3
𝑦1 (𝑥) = − + 𝐶 𝑥 + 𝐶2
99 25 5 ( 24)
𝑦2 (𝑥) = ∫ 𝜃2(𝑥) 𝑑𝑥
54
399 7 𝑥 3 2059 𝑥 3 5995 𝑥 2
𝑦2 (𝑥) = − + + 𝐶3𝑥 + 𝐶
2 577 335 000 7 0059 5 0 379 ( 25)
𝑦3 (𝑥) = ∫ 𝜃3(𝑥) 𝑑𝑥
3 𝑥2 7553 9 𝑥
𝑦3 (𝑥) = − + 𝐶5𝑥 + 𝐶
39 5027 00 32 75 ( 26)
𝑥 = 0 𝑚𝑚 𝑦1 (𝑥) = 0 𝜃1 (𝑥) = 0
55
Figura 20. Grafica de la curva elástica del reposabrazos realizado en Matlab 2013. Fuente:
Autores
Pasador A
(a)
56
(b)
Figura 21. Representación del pasador A realizado en Autodesk Inventor 2018. Fuente: Autores.
Figura 22. Diagrama de cuerpo libre del pasador A realizado en Autocad Mechanical 2018.
Fuente: Autores.
𝑭𝑨𝒚
𝜏𝑝𝑒𝑟𝑚 = 2
(𝑑 2 )
57
𝜋
Debido a que el área de la circunferencia es 𝑑 2 , se despeja el diámetro d,
donde:
𝒅𝒎𝒊𝒏 = 𝟑. 𝟒𝟓𝟓 𝒎𝒎
58
Figura 24. Diagrama de cuerpo libre del elemento de acople ente el reposabrazos y el espaldar
realizado en AutoCad Mechanical 2018. Fuente: Autores.
Donde 𝜎𝑢 = 55.7 𝑀𝑃𝑎 representa el esfuerzo último del material ya que la resina
Tough no tiene punto límite de fluencia, para determinar el espesor de pared t se
utiliza la relación:
𝐹
𝜎𝑢 = ( 29)
𝑡𝑑
𝐹𝐴𝑦
𝜎𝑝𝑒𝑟𝑚 = 2 ( 30)
𝑡𝑑
𝒕𝒎𝒊𝒏 = 𝟐. 𝟔𝟕 𝒎𝒎
59
De acuerdo al cálculo antes realizado con un espesor mínimo de 2,67mm y la
resina Tough se determina que el elemento resiste a los esfuerzos a los que está
sometido.
Figura 25. Diagrama de cuerpo libre del elemento de acople entre el reposabrazos y el espaldar
realizado en AutoCad Mechanical 2018. Fuente: Autores.
+↑ ∑ 𝐹𝑌 = 0
𝐹𝐵𝑦 − 23.9 0 = 0
+→ ∑ 𝐹𝑥 = 0
𝑭𝑩𝒙 = 𝟎
+↶ ∑ 𝑀𝐴 = 0
𝑀𝐵 − 23.9 0 ( 3) = 0
60
23.9 0
𝑀𝐵 =
3
𝑴𝑩 = 𝟑𝟏𝟏. 𝟕𝟒𝟏 𝑵 𝒎𝒎
+↑ ∑ 𝐹𝑌 = 0
𝐹𝐵𝑦 − 𝑉 = 0
𝑽𝟏 = 𝟐𝟑. 𝟗𝟖𝟎𝟏 𝑵
𝑀 = 𝑀𝐵 + ∫ 𝑉 𝑑𝑥
𝑥
𝑀 = −3 .7 + ∫ 23.9 0 𝑑𝑥
0
+↑ ∑ 𝐹𝑌 = 0
𝐹𝐵𝑦 − 𝑉2 − 23.9 0 = 0
𝑽𝟐 = 𝟎 𝑵
𝑀2 = 𝑀𝐵 + ∫ 𝑉 𝑑𝑥 + ∫ 𝑉2 𝑑𝑥
13 𝑥
𝑀2 = −3 .7 + ∫ 23.9 0 𝑑𝑥 + ∫ 0 𝑑𝑥
0 13
𝑴𝟐 = 𝟎 𝑵 𝒎𝒎
61
Figura 26. Diagrama del cortante en la zona de apoyo del reposabrazos en elemento de acople
del reposabrazos y el espaldar realizado en Matlab 2013. Fuente: Autores.
Figura 27. Diagrama del momento flector en la zona de apoyo del reposabrazos en elemento de
acople del reposabrazos y el espaldar realizado en Matlab 2013. Fuente: Autores.
62
|𝑀𝑚á𝑥 | = 3 .7 𝑁 𝑚𝑚
55.7
𝜎𝑝𝑒𝑟𝑚 =
2
3 .7
𝑆𝑚í𝑛 =
27. 5
Para obtener un valor aproximado del módulo seccional mínimo, se puede utilizar
un elemento rectangular de 26 mm x 2 mm (tabla 7).
Para determinar el diámetro de los tornillos DIN 7991 (figura 28) a utilizarse
como elementos de sujeción entre el reposabrazos y el espaldar se realiza un
análisis estático para determinar las fuerzas que actúan sobre estos, inicialmente
se procede a dibujar el diagrama de cuerpo libre figura 29, y luego en base a las
ecuaciones de equilibrio se tiene:
Figura 28. . Representación de los tornillos de sujeción para el elemento de acople entre el
reposabrazos y el espaldar realizado en Autodesk Inventor 2018. Fuente: Autores.
63
Figura 29. Diagrama de cuerpo libre del elemento de acople del reposabrazos y el espaldar
realizado en AutoCad Mechanical 2018. Fuente: Autores.
+↑ ∑ 𝐹𝑌 = 0
+→ ∑ 𝐹𝑥 = 0
𝑭𝑫𝒙 = 𝑭𝑪𝒙
+↶ ∑ 𝑀𝐷 = 0
2 2 .
𝐹𝐶𝑥 =
57
𝛿 = 𝛿1 + 𝛿2 = 0 ( 35)
Reemplazando 34 en 35
𝑃 𝐿 𝑃2 𝐿
𝛿= + =0 ( 36)
𝐴 𝐸 𝐴 𝐸
Donde
𝑃 = 𝐹𝐶𝑦
𝑃2 = −𝐹𝐷𝑦
𝐹𝑅 = √𝐹𝑥 2 + 𝐹𝑦 2 ( 39)
𝐹𝐶 = √3 2. 392 + 70 .7792
𝑭𝑪 = 𝟖𝟎𝟑. 𝟖𝟎𝟒 𝑵
𝐹𝐷 = √3 2. 392 + 97 . 2 2
𝑭𝑫 = 𝟏𝟎𝟒𝟒. 𝟓𝟏𝟎𝟐 𝑵
65
Para seleccionar el diámetro del tornillo C se toma en consideración
principalmente el esfuerzo cortante al cual está sometido, mediante ecuación 33,
donde el esfuerzo de fluencia del acero inoxidable material del cual están
fabricados los tornillos es 𝜎𝑦 = 207 MPa (Anexo III), reemplazando los datos se
tiene:
𝐹𝐶
𝜏𝑝𝑒𝑟𝑚 = ( 40)
(𝑑 2 )
𝒅𝒎í𝒏 = 𝟑. 𝟏𝟒𝟒 𝒎𝒎
Figura 30. Diagrama de cuerpo libre del tornillo C realizado en AutoCad Mechanical 2018.
Fuente: Autores.
𝜎𝑢
𝜎𝑝𝑒𝑟𝑚 =
𝐹. 𝑆.
66
𝐹𝐶
𝜎𝑝𝑒𝑟𝑚 =
𝑡 𝑑
𝒕𝟏𝒎𝒊𝒏 = 𝟒. 𝟖𝟏 𝒎𝒎
𝜎𝑢
𝜎𝑝𝑒𝑟𝑚 =
𝐹. 𝑆.
𝐹𝐶
𝜎𝑝𝑒𝑟𝑚 = 2
𝑡2𝑑
𝒕𝟐𝒎𝒊𝒏 = 𝟎. 𝟖𝟒 𝒎𝒎
Figura 31. Diagrama de cuerpo libre del tornillo D realizado en AutoCad Mechanical 2018.
Fuente: Autores.
𝐹𝐷 = 0 .5 02 𝑁
𝜎𝑦
𝜏𝑝𝑒𝑟𝑚 =
𝐹. 𝑆.
67
𝜏𝑝𝑒𝑟𝑚 = 03.5 𝑀𝑃𝑎
𝐹𝐷
𝜏𝑝𝑒𝑟𝑚 =
(𝑑 2 )
𝒅𝒎í𝒏 = 𝟑. 𝟓𝟖𝟒 𝒎𝒎
𝐹𝐷
𝜎𝑝𝑒𝑟𝑚 =
𝑡 𝑑
𝒕𝟏𝒎𝒊𝒏 = 𝟔. 𝟐𝟓 𝒎𝒎
𝜎𝑢
𝜎𝑝𝑒𝑟𝑚 =
𝐹. 𝑆.
𝐹𝐷
𝜎𝑝𝑒𝑟𝑚 = 2
𝑡2𝑑
𝒕𝟐𝒎𝒊𝒏 = 𝟏. 𝟎𝟗 𝒎𝒎
5.1.3 Espaldar
68
considera que la carga se distribuye uniformemente en los dos tubos del espaldar
generando una carga uniformemente distribuida la cual se grafica en el diagrama
de cuerpo libre mostrado en figura 33.
Figura 32. Representación del espaldar realizado en Autodesk Inventor 2018. Fuente: Autores.
a)
69
b)
Figura 33. Diagrama de cuerpo libre del espaldar realizado en AutoCad Mechanical 2018.
Fuente: Autores.
+↑ ∑ 𝐹𝑌 = 0
+↶ ∑ 𝑀𝐹 = 0
+→ ∑ 𝐹𝑥 = 0
70
− 9.925 + 3 2. 39 − 3 2. 39+𝐹𝐸𝑥 + 𝐹𝐹𝑥 = 0
𝐹𝐹𝑦 − 𝐹𝐸𝑦 = 7 .
𝑭𝑭𝒚 = 𝟏𝟖𝟒𝟓. 𝟑𝟒 𝑵
+↑ ∑ 𝐹𝑌 = 0
7. 02 − 𝑉 = 0
𝑽𝟏 = 𝟏𝟕. 𝟒𝟒𝟎𝟐
𝑀 = ∫ 𝑉 𝑑𝑥
𝑥
𝑀 = ∫ 7. 02 𝑑𝑥
0
𝑴𝟏 = 𝟏𝟕. 𝟒𝟒𝟎𝟐 𝒙
+↑ ∑ 𝐹𝑌 = 0
𝑥
7. 02 + 72. − ∫ 0.22 𝑑𝑥 − 𝑉2 = 0
220
𝑀2 = 𝑀 + ∫ 𝑉2 𝑑𝑥
220 𝑥
𝑀2 = ∫ 7. 02 𝑑𝑥 + ∫ 𝟏39.3 − 0.22 𝑥 𝑑𝑥
0 220
71
𝑴𝟐 = −𝟎. 𝟏𝟏𝟐𝟒 𝒙𝟐 + 𝟏𝟑𝟗. 𝟑𝟖𝟏 𝒙 − 𝟐𝟏𝟑𝟖𝟔. 𝟖
+↑ ∑ 𝐹𝑌 = 0
𝑥
7. 02 + 72. − 3 2. 39 − ∫ 0.22 𝑑𝑥 − 𝑉3 = 0
220
𝑀3 = 𝑀 + 𝑀2 + ∫ 𝑉3 𝑑𝑥
220 268 𝑥
𝑀3 = ∫ 7. 02 𝑑𝑥 + ∫ 𝟏39.3 − 0.22 𝑥 𝑑𝑥 + ∫ −0.22 𝑥 − 2 2. 𝑑𝑥
0 220 268
+↑ ∑ 𝐹𝑌 = 0
𝑥
7. 02 + 72. − ∫ 0.22 𝑑𝑥 − 𝑉 = 0
220
𝑀 = 𝑀 + 𝑀2 + 𝑀3 + ∫ 𝑉 𝑑𝑥
72
Figura 34. Diagrama del cortante del espaldar en el software Matlab 2013. Fuente: Autores.
Figura 35. Diagrama del momento flector del espaldar realizado en Matlab 2013. Fuente:
Autores.
73
Como se observa en la figura 34, los puntos donde la fuerza cortante es cero son
x = 268 mm y x = 325 mm, a partir de la figura 35 se concluye que el momento
máximo ocurre en el punto x = 325 mm, donde:
|𝑴𝒎á𝒙 | = 𝟗𝟕𝟗𝟖. 𝟏𝟑 𝑵 𝒎𝒎
F M
σcomb = ± ± ( 42)
A S
𝑭𝒄𝒐𝒎𝒑 = 𝟏𝟖𝟒𝟓. 𝟑𝟒 𝑵
( 9. 2 2)
𝐴= − .
( −𝑑 )
𝑆=
32
( 9. − . )
𝑆=
32
5.3 979 . 3
𝜎𝑐𝑜𝑚𝑏 = − −( )
2.93 33 .7
74
Donde el esfuerzo permisible 𝜎𝑝𝑒𝑟𝑚 se obtiene aplicando la ecuación 12 con 𝜎𝑦 =
5 . 𝑀𝑃𝑎 del aluminio CEDAL 6063 T5 material seleccionado para utilizar en
este elemento por las razones mencionadas anteriormente, se tiene:
𝜎𝑦
𝜎𝑝𝑒𝑟𝑚 =
𝐹. 𝑆.
5 .
𝜎𝑝𝑒𝑟𝑚 =
2
Pasador E
Ilustración 36. Representación del pasador E utilizando Inventor 2018. Fuente: Autores.
75
Ilustración 37. Diagrama de cuerpo libre del pasador E en AutoCad Mechanical 2018. Fuente:
Autores.
𝐹𝐸
𝜏𝑝𝑒𝑟𝑚 =
(𝑑2 )
𝜎𝑦
𝜏𝑝𝑒𝑟𝑚 =
𝐹. 𝑆.
para encontrar:
𝒅𝒎í𝒏 = 𝟏. 𝟕𝟎𝟕 𝒎𝒎
Ahora para hallar el espesor de pared mínimo requerido del tubo se aplicará las
ecuaciones 12 y 29:
𝐹𝐸
𝜎𝑝𝑒𝑟𝑚 =
𝑡𝑑
76
𝒕𝒎𝒊𝒏 = 𝟎. 𝟐𝟐𝟖 𝒎𝒎
5.1.4 Asiento
Figura 38. Representación del asiento realizado en Autodesk Inventor 2018. Fuente: Autores.
Figura 39. Diagrama de cuerpo libre del asiento realizado en AutoCad Mechanical 2018. Fuente:
Autores
+↑ ∑ 𝐹𝑌 = 0
77
𝐹𝐺𝑦 + 𝐹𝐸𝑦 = 3 3.3 𝑁 ( 43)
+→ ∑ 𝐹𝑥 = 0
𝐹𝐸𝑥 = 𝐹𝐺𝑥
+↶ ∑ 𝑀𝐸 = 0
Figura 40. Diagrama de cuerpo libre del asiento realizado en AutoCad Mechanical 2018. Fuente:
Autores.
+↑ ∑ 𝐹𝑌 = 0
𝑥
.7 3 − ∫ 0.7 0 𝑑𝑥 − 𝑉 = 0
0
𝑀 = ∫ 𝑉 𝑑𝑥
78
𝑥
𝑀 = 2 75.9 + ∫ .7 3 − 0.7 0 𝑥 𝑑𝑥
0
Figura 41. Diagrama del cortante del asiento realizado en Matlab 2010. Fuente: Autores.
Figura 42. Diagrama del momento flector del asiento realizado en Matlab 2010. Fuente: Autores.
79
Como se observa en la figura 41 el punto donde la fuerza cortante es cero es x =
213.664 mm, por lo tanto, a partir de la figura 42 se concluye que el momento
máximo es:
|𝑴𝒎á𝒙 | = 𝟏𝟗𝟗𝟖𝟗. 𝟑 𝑵 𝒎𝒎
5 .
𝜎𝑝𝑒𝑟𝑚 =
2
99 9.3
𝑆𝑚í𝑛 =
79. 3
𝑀 = . 3 𝑥 − 0.3902 𝑥 2
𝑀
= − .733 9x 0−9 𝑥(𝑥 − 27.327)
𝐸𝐼
𝑀 (𝑥)
𝜃1 (𝑥) = ∫ 𝑑𝑥
𝐸𝐼
𝑦1 (𝑥) = ∫ 𝜃 (𝑥) 𝑑𝑥
80
𝑦 (𝑥) = 0 𝑥 = 0 𝑚𝑚
𝑦 (𝑥) = 0 𝑥 = 00 𝑚𝑚
C1 = -0.011595, C2 = 0
Por lo tanto
Figura 43. Gráfica de la deflexión del asiento realizada en Matlab 2010. Fuente:Autores.
81
Figura 44. Representación del pasador G utilizando Inventor 2018. Fuente: Autores
Figura 45. Diagrama de cuerpo libre del pasador G realizado en AutoCad Mechanical 2018.
Fuente: Autores.
𝐹𝐺
𝜏𝑝𝑒𝑟𝑚 =
(𝑑 2 )
𝜋
Debido a que el área de la circunferencia es 𝑑 2 , se despeja el diámetro para
encontrar:
𝒅𝒎í𝒏 = 𝟏. 𝟕𝟒𝟗 𝒎𝒎
82
5.1.5 Chasis
Figura 46. Representación del chasis realizado en Autodesk Inventor 2018. Fuente: Autores
Elemento deslizante
Figura 47. Representación del elemento deslizante realizado en Autodesk Inventor 2018.
Fuente: Autores.
83
Figura 48. Representación del pasador F del elemento deslizante realizado en Autodesk
Inventor 2018. Fuente: Autores
Figura 49. Diagrama de cuerpo libre del elemento deslizante realizado en AutoCad Mechanical
2018. Fuente: Autores
𝐹𝐹
𝜏𝑝𝑒𝑟𝑚 =
(𝑑 2 )
𝜋
Debido a que el área de la circunferencia es 𝑑 2 , se despeja el diámetro para
encontrar:
84
𝒅𝒎í𝒏 = 𝟓. 𝟒𝟑𝟖 𝒎𝒎
𝐹𝐹 /2
𝜎𝑝𝑒𝑟𝑚 =
𝑡𝑑
𝒕𝒎𝒊𝒏 = 𝟑. 𝟑𝟏 𝒎𝒎
Ahora mediante el diagrama de cuerpo libre del elemento deslizante (figura 50)
se procede a hallar las fuerzas restantes que actúan sobre este elemento.
Figura 50. Diagrama de cuerpo libre del elemento deslizante realizado en AutoCad Mechanical
2018. Fuente: Autores
+↑ ∑ 𝐹𝑌 = 0
85
𝐹𝐹𝑦 + 𝐹𝑁𝑦 = −𝐹𝑂𝑦 ( 46)
+→ ∑ 𝐹𝑥 = 0
+↶ ∑ 𝑀𝐹 = 0
−𝐹𝑂𝑥 (7 ) + 𝐹𝑂𝑦 (3 ) + 𝑀𝑁 = 0
Donde:
𝑀𝑁 = 2 30.5 𝑁 𝑚𝑚
𝑭𝑶𝒚 = 𝟓𝟕𝟔. 𝟑𝟖 𝑵
Soportes laterales
Para hallar el módulo seccional del soporte lateral (figura 51) se realiza un
diagrama de cuerpo libre del mismo (figura 52) para hallar las fuerzas que actúan
sobre este y proceder a hallar el momento máximo y esfuerzos de tracción o
compresión.
86
a)
b)
Figura 51. Representación del soporte lateral realizado en Autodesk Inventor 2018. Fuente:
Autores
a)
87
b)
Figura 52. Diagrama de cuerpo libre del soporte lateral realizado en AutoCad Mechanical 2018.
Fuente: Autores
+↑ ∑ 𝐹𝑌 = 0
𝐹𝐻 + 𝐹𝐼𝑦 = 5. ( 49)
+→ ∑ 𝐹𝑥 = 0
𝑭𝑰𝒙 = 𝟓𝟒𝟔. 𝟒𝟑 𝑵
+↶ ∑ 𝑀𝐻 = 0
−𝐹𝑁 𝐶𝑜𝑠(2 )(2 7. ) − 𝐹𝑁 𝑆𝑒𝑛 (2 ) ( 20.552) + 𝐹𝐼𝑦 ( 7 .09 ) + 𝐹𝐼𝑥 (32 .77 )
+ 𝐹𝐺𝑥 (3 .929) − 𝐹𝐺𝑦 (70 .059) = 0
𝑭𝑯 = 𝟗𝟖𝟗. 𝟐𝟏𝟐 𝑵
88
Una vez obtenidos los valores de todas las fuerzas que actúan sobre el
soporte lateral se procede a analizar el mismo como si se tratase de una viga
para lo cual es necesario utilizar las componentes de las fuerzas que producen
flexión y compresión en el elemento (figura 52b):
𝑭𝑮𝒙 = 𝟏𝟒𝟐. 𝟓𝟖 𝑵
Ahora a partir del análisis estático realizado se procede a hallar las ecuaciones y
las gráficas de fuerza cortante y momento flector.
+↑ ∑ 𝐹𝑌 = 0
−𝑉 + 𝐹𝐻 = 0
𝑽𝟏 = 𝟖𝟖𝟗. 𝟎𝟗𝟖 𝑵
𝑀 = ∫ 𝑉 𝑑𝑥
𝑥
𝑀 = ∫ 9.09 𝑑𝑥
0
𝑴𝟏 = 𝟖𝟖𝟗. 𝟎𝟗𝟖 𝒙 𝑵 · 𝒎𝒎
+↑ ∑ 𝐹𝑌 = 0
89
𝑥
−𝑉2 + 𝐹𝐻 − ∫ 2 .237 𝑑𝑥 = 0
250
𝑀2 = 𝑀 + ∫ 𝑉2 𝑑𝑥
250 𝑥
𝑀2 = ∫ 9.09 𝑑𝑥 + ∫ 79 .35 − 2 .237 𝑥 𝑑𝑥
0 250
+↑ ∑ 𝐹𝑌 = 0
300
−𝑉3 + 𝐹𝐻 − ∫ 2 .237 𝑑𝑥 = 0
250
𝑽𝟑 = −𝟓𝟐𝟐. 𝟕𝟓𝟐 𝑵
𝑀3 = 𝑀 + 𝑀2 + ∫ 𝑉3 𝑑𝑥
250 300 𝑥
𝑀3 = ∫ 9.09 𝑑𝑥 + ∫ 79 .35 − 2 .237 𝑥 𝑑𝑥 + ∫ −522.752 𝑑𝑥
0 250 300
+↑ ∑ 𝐹𝑌 = 0
𝑥
7. 02 + 72. − ∫ 0.22 𝑑𝑥 − 𝑉 = 0
220
𝑽𝟒 = 𝟏𝟐𝟔. 𝟗𝟖𝟔
𝑀 = 𝑀 + 𝑀2 + 𝑀3 + ∫ 𝑉 𝑑𝑥
90
250 300 750
𝑀 =∫ 9.09 𝑑𝑥 + ∫ 79 .35 − 2 .237 𝑥 𝑑𝑥 + ∫ −522.752 𝑑𝑥
0 250 300
𝑥
+∫ 2 .9 𝑑𝑥
750
Figura 53. Diagrama del esfuerzo cortante del soporte lateral realizado en el software Matlab
2013. Fuente: Autores.
91
Figura 54. Diagrama del momento flector del soporte lateral realizado en Matlab 2013. Fuente:
Autores.
79 .35 − 2 .237 𝑥 = 0
Despejando x
𝑥=2 . 7 𝑚𝑚
|𝑴𝒎á𝒙 | = 𝟐𝟑𝟔𝟐𝟕𝟑 𝑵 𝒎𝒎
92
Figura 55. Sección transversal del perfil rectangular realizado en Auto Cad Mechanical 2018.
Fuente: Autores.
𝑨 = 𝟒𝟎𝟏. 𝟏 𝒎𝒎𝟐
𝑺 = 𝟏𝟏𝟑𝟎𝟑. 𝟕 𝒎𝒎𝟑
33. 2 23 273
𝜎𝑐𝑜𝑚𝑏 = − −
0 . 303.7
93
𝝈𝒑𝒆𝒓𝒎 = 𝟕𝟗. 𝟒𝟑 𝑴𝑷𝒂
Ahora para hallar el espesor de pared mínimo requerido del tubo se aplicará
la ecuación 29:
𝐹𝐸
𝜎𝑝𝑒𝑟𝑚 =
𝑡𝑑
𝒕𝒎𝒊𝒏 = 𝟎. 𝟐𝟒𝟎 𝒎𝒎
Figura 56. Representación del tubo soporte de la batería realizada en Autodesk Inventor 2018.
Fuente: Autores.
94
Figura 57. Diagrama de cuerpo libre del soporte de la batería realizada en AutoCad Mechanical
2018. Fuente: Autores.
+↑ ∑ 𝐹𝑌 = 0
+→ ∑ 𝐹𝑥 = 0
𝐹𝐿𝑥 = 𝐹𝐽𝑥
𝑭𝑳𝒙 = 𝟓𝟒𝟔. 𝟒𝟑 𝑵
+↶ ∑ 𝑀𝐿 = 0
+↑ ∑ 𝐹𝑌 = 0
−𝑉 + 𝐹𝐿𝑦 = 0
𝑽𝟏 = 𝟑𝟕𝟒. 𝟓𝟕𝟏 𝑵
95
𝑀 = ∫ 𝑉 𝑑𝑥
𝑥
𝑀 = ∫ 7.0 𝑑𝑥
0
𝑴𝟏 = 𝟏𝟕. 𝟎𝟖𝟒𝟒 𝒙
+↑ ∑ 𝐹𝑌 = 0
−𝑉2 + 𝐹𝐿𝑦 − .7 5 = 0
𝑽𝟐 = 𝟑𝟓𝟗. 𝟖𝟓𝟔 𝑵
𝑀2 = 𝑀 + ∫ 𝑉2 𝑑𝑥
195 𝑥
𝑀2 = ∫ 7.0 𝑑𝑥 + ∫ 2.3 9 𝑑𝑥
0 195
𝑴𝟐 = 𝟐. 𝟑𝟔𝟗𝟒 𝒙 + 𝟐𝟖𝟔𝟗. 𝟒𝟑
+↑ ∑ 𝐹𝑌 = 0
−𝑉3 − .7 5 − .7 5 + 𝐹𝐿𝑦 = 0
𝑽𝟑 = 𝟑𝟒𝟓. 𝟏𝟒𝟏 𝑵
𝑀3 = 𝑀 + 𝑀2 + ∫ 𝑉3 𝑑𝑥
195 300 𝑥
𝑀3 = ∫ 7.0 𝑑𝑥 + ∫ 2.3 9 𝑑𝑥 + ∫ − 2.3 5 𝑑𝑥
0 195 300
96
Figura 58. Diagrama del tubo soporte de la batería en el software Matlab 2013. Fuente: Autores
Figura 59. Diagrama del momento flector del tubo soporte de la batería en Matlab 2013. Fuente:
Autores.
97
reemplaza este valor en la ecuación de momento del tramo 0 mm a 300 mm y se
obtiene que:
|𝑴𝒎á𝒙 | = 𝟑𝟓𝟖𝟎. 𝟐𝟓 𝑵 𝒎𝒎
Pero para este caso también se deben considerar los efectos de las fuerzas que
actúan a compresión por lo tanto el valor del esfuerzo máximo se obtiene de la
ecuación 22 de esfuerzos combinados, donde F representa la fuerza de tracción
o compresión, A el área de la sección transversal del elemento, M el momento
flector y S el módulo seccional del elemento.
𝑭𝒕𝒆𝒏𝒔𝒊𝒐𝒏 = 𝟓𝟒𝟔. 𝟒𝟑 𝑵
Por lo tanto
5 . 3 35 0.25
𝜎𝑐𝑜𝑚𝑏 = +
2.93 33 .7
Soporte frontal
Para el diseño del soporte frontal (figura 60) para el cual inicialmente se utilizó
un tubo de 19.1 mm de diámetro y 1.5 mm de espesor de pared y posteriormente
fue reemplazado por un eje de 21 mm de diámetro debido a fallas generadas por
cargas de impacto se considera la sección más critica que para este caso va ser
la parte curva del elemento, por lo tanto, se verifica mediante un análisis de
tensiones y cargas obtenidas a partir del diagrama de cuerpo libre (figura 61) que
los esfuerzo en esta zona no superen los esfuerzos permisibles.
Figura 60. Representación de la pata delantera realizada en Autodesk Inventor 2018. Fuente:
Autores.
99
Figura 61. Diagrama de cuerpo libre de la pata delantera realizada en AutoCad Mechanical
2018. Fuente: Autores
Para el cálculo de la excentricidad que existe entre la fibra neutra con respecto
al eje centroidal, se presentan las siguientes relaciones:
𝑟𝑐 = 𝑟𝑖 + 𝑅 ( 50)
Donde:
R = radio de la circunferencia
𝑅2
𝑟𝑛 = ( 51)
2 (𝑟𝑐 − √𝑟𝑐2 − 𝑅 2 )
100
𝐹𝑦 = 5 .3
𝑟𝑐 = 𝑟𝑖 + 𝑅 = 77.5𝑚𝑚
𝑅2
𝑟𝑛 = = 7 .992 𝑚𝑚
2 (𝑟𝑐 − √𝑟𝑐2 − 𝑅 2 )
𝑟𝑖 = 5
𝑟𝑜 = 90
𝑐𝑖 = 𝑟𝑛 − 𝑟𝑖 = .992
𝑐𝑜 = 𝑟𝑜 − 𝑟𝑛 = 3.007
𝑐 = 𝑟𝑐 − 𝑟𝑛 = 0.507 𝑚𝑚
𝑴 𝒄𝒊 𝑭
𝝈𝒊 = − ( ) + = −𝟐𝟎. 𝟑𝟗𝟎𝟐
𝒄𝑨 𝒓𝒊 𝑨
𝑴 𝒄𝒐 𝑭
𝝈𝒐 = − ( ) + = 𝟏𝟕. 𝟑𝟏𝟎𝟐
𝒄𝑨 𝒓𝒐 𝑨
𝜎 < 𝜎𝑝𝑒𝑟𝑚
+→ ∑ 𝐹𝑥 = 0
𝐹𝐼𝑥 = 𝐹𝐽𝑥
𝑭𝑱𝒙 = 𝟓𝟒𝟔. 𝟒𝟑 𝑵
A partir de las fuerzas obtenidas a partir del análisis estático del tubo soporte de
la batería se puede obtener la fuerza 𝐹𝐾 :
+↑ ∑ 𝐹𝑌 = 0
−𝐹𝐼𝑦 − 𝐹𝐽𝑦 + 𝐹𝐾 = 0
𝑭𝑲 = 𝟕𝟏𝟑. 𝟕𝟐𝟐 𝑵
101
Reposapiés
Figura 62. Representación del reposapiés realizada en el software Autodesk Inventor 2018.
Fuente: Autores.
Figura 63. Diagrama de cuerpo libre del reposapiés realizado en el software AutoCad
Mechanical 2018. Fuente: Autores.
𝐹 𝑀 𝐴𝑚
𝜎= + ( − ) (2 )
𝐴 (𝑅 𝐴𝑚) − 𝐴 𝑟 𝐴
𝐴𝑚 = 2 (√𝑅 2 − 22 − √𝑅 2 − 2) (29)
102
𝐹 𝑀 𝐴𝑚
𝜎𝑖 = + ( − )
𝐴 (𝑅 𝐴𝑚) − 𝐴 𝑟𝑖 𝐴
3 .
𝜎𝑖 =
( 9. 2 − . 2)
3 . ( 50) 3 .
+ ( − )
(7 .55 . 20) − ( 9. 2 − . 2) 5 ( 9. 2 − . 2)
𝐹 𝑀 𝐴𝑚
𝜎𝑜 = + ( − )
𝐴 (𝑅 𝐴𝑚) − 𝐴 𝑟𝑜 𝐴
3 .
𝜎𝑜 =
( 9. 2 − . 2)
3 . ( 50)
+ (
(7 .55 . 20) − ( 9. 2 − . 2) .
3 .
− )
( 9. 2 − . 2)
103
3. La penetración es completa
4. El sobreespesor será inferior al 10 % del espesor de la chapa más fina
5. El cordón deberá estar exento de defectos y tener un perfil adecuado’
Estas condiciones suponen que la unión es más resistente que los elementos
que une, de ahí que no sea necesaria comprobación de la soldadura [33].
5.3 Accesorios
Figura 64. Diagrama cinemático del proceso de plegado de la silla de ruedas realizada en el
software AutoCad Mechanical 2018. Fuente: Autores
𝐺 𝐿 = 3 (𝐿 − ) − 2 𝐽 ( 52)
104
Donde L es el número de eslabones (E) y J1 es el número de juntas
𝐺 𝐿 = 3 (7 − ) − 2 9 = 0
Figura 65. Representación del proceso de plegado de la silla realizada en el software AutoCad
Mechanical 2018. Fuente: Autores
105
1. Aluminio 6063
106
2. Resina Tough
Una vez insertados los datos de los materiales se procede a colocar a las
cargas que van a actuar sobre cada una de las partes de la silla y se establecen
las restricciones de los elementos que tendrán restricciones de pasador y fijas
(figura 68):
107
Figura 68. Representación de las cargas que aplican sobre la estructura. Fuente: Autores
108
A partir de los resultados obtenidos los cuales se muestran en la regleta de
colores de la figura 69 se observa que la estructura no fallará ya que mediante
Tensiones de Von Mises se puede identificar tensiones o deformaciones altas (en
color rojo), pero en este caso las zonas más críticas de la estructura como el
elemento de acople entre el reposabrazos y el espaldar, el agujero donde se
acople el espaldar y el asiento, el elemento deslizante donde se apoya el
espaldar, el asiento y el reposapiés están de color azul por lo tanto funcionarán
correctamente ante las cargas aplicadas.
109
cálculos analíticos, además se observa que los elementos que están sometidos
a esfuerzos combinados como el espaldar y los soportes laterales de las ruedas
posteriores el desplazamiento es mínimo, por lo tanto, la estructura no se deforma
en exceso en respuesta a las cargas aplicadas.
110
5.6 Proceso de construcción de la silla de ruedas eléctrica plegable.
Soportes
Chasis Soportes laterales Asiento Sistema de
frontales ruedas Reposabrazos
ruedas posteriores Espaldar control
delanteras
Apoyo deslizante
Figura 72. Diagrama del proceso de la construcción del prototipo. Fuente: Autores
111
Cada componente se subdivide en otros, por lo que se realiza un diagrama
de proceso para cada parte que conforma la silla.
a. Chasis
Chasis
Tubo 1 y 3
Dimensiones: 590mm
xØ19.1 y e=1.5mm
Cuatro bujes
Dimensiones: 35mmxØ18
Soldar entre los tubos 1 y 3 Soldar entre los tubos 1 y 3 Soldar entre los tubos 1 y 3
Chasis ensamblado
Figura 73. Diagrama del proceso de construcción del chasis. Fuente: Autores
Están conformados por las ruedas posteriores las mismas en las que
internamente se encuentran los motores, estas se ensamblan a un tubo
112
rectangular a través de tornillos y arandelas de presión. Además se colocan tapas
en cada extremo del tubo rectangular.
Soportes laterales ruedas
posteriores
Ensamble 1
Ensamble 2
Tapa 2
Tornillo DIN
realizada en Buje de
6912
impresión grilón Ø14
M10x90
3D
Ensamble 3
Ensamble de Soportes
laterales
Figura74.
Figura 1. Diagrama del proceso de construcción de los soportes laterales
laterales.ruedas
Fuente:posteriores.
Autores
Fuente: Autores
Soportes frontales
ruedas delanteras
Ensamble de la
rueda delantera
Soportes frontales
ruedas delanteras
ensamblado
Figura 75. Diagrama del proceso de construcción de los soportes frontales. Fuente: Autores
Inicialmente se dobla el tubo del asiento los cuales se unen entre sí mediante
un tubo soldado entre cada tubo, el asiento se ensambla al espaldar a través de
113
pasadores. Estos elementos posteriormente son ensamblados en los soportes
delanteros, posteriores y en el chasis.
Ensamble 3
Asiento ensamblado Ensamble 4
Unir cada lado mediante
Apoyo deslizante
Tornillos (2) DIN Tuercas DIN 934 ensamblado
6912 M10X70 M10
Ensamble entre el
asiento y el espaldar
Figura 76. Diagrama del proceso de construcción del asiento, espaldar y apoyo deslizante. Fuente:
Autores
e. Reposabrazos
114
Reposabrazos
soporte
cojin
Cojín para el
Tornillos (4) DIN
Elemento de apoyo Eje del reposabrazos Pasador apoyo de los
7985 M8X10
brazos
Ensamble 5 Ensamble 6
Reposabrazos
ensamblado
Figura 77. Diagrama del proceso de construcción del reposabrazos. Fuente: Autores
f. Sistema de control
Sistema de control
Eje aluminio
Joystick Tornillos
Acople 6063T5
M10X20
Ø=16mm
Figura 78. Diagrama del proceso de construcción del sistema de control. Fuente: Autores
115
Figura 79. Silla de ruedas eléctrica plegable. Fuente: Autores
6. Análisis de resultados
116
Para el espaldar se emplea un tubo de 19.1 mm de diámetro y 1.5 mm de
espesor de pared ya que al tener esta geometría que es de un perfil comercial,
se logra que el esfuerzo permisible sea mayor al esfuerzo combinado de flexión
y compresión que es el principal criterio de un diseño correcto, además de ser un
espesor aceptable para los efectos de aplastamiento generados por el pasador
E y los tornillos.
117
espaldar y a los soportes laterales de las ruedas posteriores, el espaldar debe
ser perpendicular a los soportes laterales, y el chasis debe ser paralelo a los
soportes laterales de las ruedas posteriores.
118
Tabla 8. Chasis
119
Tabla 9. Soportes laterales de las ruedas posteriores
120
Tabla 10. Soportes frontales de las ruedas delanteras
121
Tabla 11. Asiento espaldar y apoyo deslizantes
122
Tabla 12. Reposabrazos
123
Tabla 13. Sistema de control
124
En la tabla 14 se presenta el costo total de la silla de ruedas eléctrica.
PROYECTO: Diseño contrucción e implementación de una silla de ruedas eléctrica plegable para una
persona con problemas de movilidad
Fecha:
8. Conclusiones
9. Referencias bibliográficas
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edición., vol. I. Madrid: Bellisco, 2012.
128
ANEXOS
129
ANEXO III. Propiedades mecánicas de los tornillos DIN 7991
130
ANEXO V. CONJUNTO FINAL Y PARTICULARES DE LA SILLA DE RUEDAS
ELECTRICA PLEGABLE
131
132
133
134
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160
161
162
163
164
165
Construcción de una silla de ruedas
eléctrica plegable
166
Apoyo e=1.5mm e=3mm
Cuatro bujes Tornillo
Asiento Espaldar Rueda Espiga Pin Buje Horquilla Ceguer Elemento de Eje del Cojín para el apoyo de Tornillos (4) DIN
deslizante Dimensiones: 35mmxØ18 M6X70 Pasador
apoyo reposabrazos los brazos 7985 M8X10
Ensamble 1
Soldar entre los tubos 1 y 3 Ensamble 2
Doblar un tubo Soldar entre los tubos 1 y 3
Soldar entre los tubos 1 y 3 Ensamble 5 Ensamble 6
Doblar tubos b y c Dimensiones: 600mmx450mm Tornillo Ensamble de la
El tubo 3 y 4 previamente Tapa 2 realizada en Buje de
Dimensiones: 485mm y Ø19.1mm y Ø19.1mm y e=1.5mm Buje del Tornillos (8) DIN Placas para Tornillos (4) DIN 6912 rueda delantera
Resorte Eje Resorte El tubo 5 previamente doblado El tubo 2 doblado, soportes de la bateria impresión 3D grilón Ø14
e=1.5mm resorte (2) 2342 M5X12 el plegado DIN 6912 M5X16 M10x90 Soportes frontales ruedas
Placas (2) Placas (2) Placas (2) Dimensiones: 378mmx Ø19.1mm y Dimensiones: 378mmx Dimensiones: 378mmx Bateria
Tornillos (12) DIN e=1.5mm Ø19.1mm y e=1.5mm Ø19.1mm y e=1.5mm delanteras ensamblado
Dimensiones:155mmx50 Dimensiones:85mm Dimensiones:40mmx50
mm e=6mm x50mm y e=6mm mm y e=13mm 7991 M5x10 Reposabrazos
Soldar a cada lado del tubo Ensamble 2 Ensamble del eje Soldar a este tubo Ensamble 3 ensamblado
Soldar entre los tubo b y c del resorte
Cuatro placas para el soporte del Bandeja de Tornillos (2) Tornillos (2)
Ensamble 1 reposapiés Reposapies platinas controlador
Soldar a cada tubo la bateria DIN7985 M4x25 DIN 7985 M4 x25
Bujes (2) dimensiones: 38mm y Ø19.1mm Dimensiones:50mm de largo y e=5mm
Ensamble de Soportes Espaldar
Soporte Tornillos (4) DIN Placa del Tubo del reposapies Tornillos (4) laterales ensamblado
Tuercas M5 Ensamble del
Elemento Tornillos (4) DIN deslizante 6912 M5X16 reposapies previamente doblado DIN 7985 M4x25
Tubo d Tuercas M5 6912 M5X30 Tornillos DIN Tuercas DIN controlador en la
deslizante
Dimensiones: 374mm 6912 M5X35 934 M5 bateria
Bujes (4) dimensiones: 35mm y Espaldar ensamblado Tornillos (4) DIN Tuercas (4)
Ø19.1mm y e=1.5mm Ø19.1mm Reposapies
Ensamble 4 7991 M6X35 DIN 439 M6
ensamblado Ensamble de la batería en
Ensamble 3 Ensamble del los tubos 3 y 4
reposapiés en el Tuercas
chasis 934 M10
Unir cada lado mediante
Apoyo deslizante Ensamble entre
ensamblado el reposabrazos y
Chasis ensamblado el asiento
Asiento
Tornillos (2) ensamblado Ensamble entre el asiento
DE LA SILLA DE RUEDAS.
Tornillos (2) DIN 6912 Tuercas DIN 934 Ensamble entre el Tornillos DIN Tuercas
M10X70 M10 asiento y el 6912 M10x70 934 M10
Asiento ensamblado espaldar