UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERIAS FISICAS Y FORMALES

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA

CURSO: CONTROL NO LINEAL

TEMA:
MODELAMIENTO DE SISTEMAS 1ER Y 2DO ORDEN
ALUMNOS:

JUAREZ MALDONA MARCIAL

MAMANI QUEA MAX DUGLAS

NUÑEZ GARCIA GABRIEL

PINTO VIZCARRA DIEGO ALONSO

DOCENTE:
Ing. Juan Carlos Copa Pineda

Arequipa – Perú
2018
 MODELACIÓN DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN RLC
1. INTRODUCCION

El circuito de la figura 23 muestra una fuente ideal de voltaje conectado en serie con
un resistor, una bobina con una fuerte inductancia, así como un capacitor. En
realidad, este circuito se puede utilizar para modelar varios fenómenos eléctricos
distintos que no necesariamente corresponden a la conexión física de los tres
componentes indicados. Por ejemplo, se puede considerar la operación de una bobina
en la que la longitud del cable devanado resulta de magnitud considerable y por lo
tanto, debido a que la resistencia total es directamente proporcional a la resistividad y
a la longitud, la caída de tensión tiene un componente resistivo puro considerable. En
realidad, la resistencia se encuentra distribuida a lo largo de todo el conductor
devanado, pero el considerar a la resistencia concentrada en un área específica del
circuito es una simplificación que produce valores calculados que son bastante
cercanos a los valores medidos experimentalmente. Otro tanto se puede decir acerca
de la capacitancia, la cual puede ser ocasionada por las condiciones de operación del
inductor: alta frecuencia y cercanía con elementos conductores aislados
eléctricamente, en esas circunstancias, la capacitancia no se debe a la presencia de un
capacitor de placas paralelas, sino que ocurre como efecto secundario de la
interacción de la bobina con otros componentes. El voltaje aplicado u(t) es la entrada,
mientras que la carga en el capacitor es la salida. Se busca obtener la función de
transferencia. Para lograrlo se hace uso de dos elementos recién discutidos: la ley de
Kirchhoff de los voltajes, así como el concepto de impedancia operacional. De
acuerdo con la figura, y tomando en cuenta las observaciones anteriormente descritas
con respecto a la aplicación de la ley de Kirchhoff de los voltajes a este circuito de
una sola malla, la suma de las caídas de tensión recorriendo el circuito en el sentido
en el que se indica la corriente, es
2. OBJETIVOS

 Implementar un circuito RLC de segundo orden y obtener su grafica de relación

entrada vs salida, para el análisis en respuesta al dominio temporal.
 Obtener el parámetro tau de dichos sistemas.
 Obtener el comportamiento de un circuito de segundo orden (RLC) sobre
amortiguado y observar su respuesta con respecto a la señal de entrada.
 Circuito RCRC de segundo orden sobre amortiguados.
 Determinar y analizar los parámetros que caracterizan a los sistemas de segundo
orden y deducir su función de transferencia.
 Analizar y Comprender la interpretación de las señales de entrada y salida
mostradas en el osciloscopio.
 Obtener las mediciones sobre las ganancias, desfases de la señal.

3. ELEMENTOS UTILIZADOS

 Diversas Resistencias, capacitores y bobinas.

 Osciloscopio.
 Generador de Funciones.
 Un multímetro.
 Software MATLAB o MATCAD

4. MARCO TEORICO

I. Sistemas de Segundo Orden

Entender el sistema de segundo orden es muy importante para el diseño de

controladores ya que habitualmente la mayor parte de los sistemas pueden ser
aproximados a un sistema de orden dos. La función de transferencia de un sistema
de segundo orden es:

Donde el término ωn se denomina frecuencia natural y ζ es el coeficiente de

amortiguamiento. Si se consideran polos complejos conjugados (0 < ζ < 1), la
respuesta en el tiempo para entrada escalón es:
Donde el término ζωn es la parte real de los polos complejos y 2 ωn 1 − ζ es la parte
imaginaria.
(El término 2 ω n 1 − ζ también se denomina frecuencia natural amortiguada o ωd).
Existen dos factores que determinan la forma y la velocidad de respuesta del sistema
de segundo orden. Estos factores son la frecuencia natural ωn y el coeficiente de
amortiguamiento ζ. En la Fig. 1 se muestra la representación en el plano complejo de
un sistema de segundo orden. Por simplicidad, solo uno de los polos complejos se
muestra en esta figura. La frecuencia natural ωn es la distancia que existe entre el
origen al polo y el coeficiente de amortiguamiento es el coseno del ángulo mostrado
en la figura. Cuando el coeficiente de amortiguamiento es cero, los polos complejos
no tiene parte real y cuando el coeficiente de amortiguamiento es uno (o mayor que
uno) los polos complejos son puramente reales. Figura 2 muestra la respuesta en el
tiempo del sistema de segundo orden. Cuando el coeficiente de amortiguamiento es
cero o cercano a cero el sistema es altamente oscilatorio con una respuesta poco
adecuada para ser utilizada en un sistema de control. Cuando el coeficiente de
amortiguamiento es cercano a uno la respuesta es sobreamortiguada y lenta y también
se considera poco apropiada para ser utilizada en algunos sistemas de control.
En general el coeficiente de amortiguamiento de un sistema debería diseñarse con
valores entre 0.5 a 0.8, pero existen caso en que se permiten coeficiente de
amortiguamiento menores y mayores. Por ejemplo si para una planta dada no es
conveniente la existencia de sobrepaso, entonces el coeficiente de amortiguamiento
debe ser mayor o igual que uno (los polos no deben tener parte imaginaria). Un buen
criterio de diseño es utilizar un coeficiente de amortiguamiento de aproximadamente
0.707, lo que significa que el ángulo θ de la Fig. 1 es cercano a los 45°. En estas
condiciones el sistema es mas robusto a las variaciones en los parámetros de la planta
o actuador. Recuerde además que para un coeficiente de amortiguamiento de 0.707 la
frecuencia natural es igual al ancho de banda del sistema (sistema de segundo orden
ideal). De la discusión anterior se puede concluir que el sistema de segundo orden
tiene dos parámetros de diseño, la frecuencia natural que esta relacionada con la
velocidad de la respuesta y el coeficiente de amortiguamiento que esta relacionado
con la forma de onda de la respuesta. Al igual que el lugar de la raíz, la mayor parte
de los métodos utilizan dos parámetros de diseño. Cuando se utilizan los gráficos de
Bode los parámetros de diseño son el margen de fase y la frecuencia de cruce (o
ancho de banda) y cuando se utiliza Nyquist directo o inverso
5. DESARROLLO

5.1. Implemente un circuito RLC figura 5.1.1., luego considerar desconocer los
valores de R, L y C. Para determinar los parámetros de la función de
transferencia de este sistema de segundo orden, conectar a la entrada del
circuito RLC el generador de funciones (onda cuadrada, V>=15 ). También
conectar los dos canales del osciloscopio, uno en la entrada y otro en la salida del
circuito, observe en la pantalla del osciloscopio la respuesta ante la señal de onda
cuadrada, modifique el periodo de la onda cuadrada hasta observar que la
respuesta de estabilizada figura 5.1.
 Figura 5.1.1. Circuito RLC, para la respuesta con sobre impulso

Figura 5.1.2. Repuesta con sobre impulso a una entrada escalón, en el osciloscopio.

5.1.1. Edite la figura 5.1.2. Pero emplee la respuesta obtenida en el osciloscopio.

 5.1.2. Determine los parámetros de la función de transferencia

RESPUESTA SOBRE IMPULSO ENTRADA ESCALON

2∗𝜋 3∗𝜋
= 4.5𝑢𝑠 = 7𝑢𝑠
𝐵 = 11.8 𝑉 𝑡𝑝 = 2.4𝑢𝑠 𝑊𝑑 𝑊𝑑
4∗𝜋
= 9.3𝑢𝑠 𝑡𝑠 = 18.5𝑢𝑠 𝑡𝑑 = 0.8𝑢𝑠 𝐴 = 7.6𝑉
𝑊𝑑

𝐵−𝐴 2 11.8−7.6 2
ln( ) ln( )
𝐴 7.6
𝜀=√ 𝐵−𝐴 2
;𝜀 =√ 11.8−7.6 2
; 𝜀 = 0.186
2
𝜋 +ln( ) 𝜋2 +ln( )
𝐴 7.6

π π
𝑤𝑛 = 𝑤𝑛 = ; 𝑤𝑛 = 1.33𝑀
√1−𝜀2 ∗𝑡𝑝 √1−0.1862 ∗2.4𝑢𝑠

𝑦𝑓
𝐾= =1
𝐴

5.1.3. Determinar la función de transferencia de manera analítica, utilice los valores medidos de los
componentes RLC
 1
1 1 𝐿𝐶
𝐺 (𝑠 ) = ; 𝐺 (𝑠 ) = 𝑅𝐶 1 = 𝑅 1
𝑅𝐶𝑠+𝐿𝐶𝑠 2 +1 𝐿𝐶(𝑆 2 + 𝐿𝐶 𝑆+𝑙𝑐) 𝑆 2 + 𝐿 𝑆+𝐿𝐶

1 1
𝑤𝑛 = √ =√ = 18898.2
𝐿𝐶 2.8∗10−3 ∗1∗10−6

𝑅 𝑅
2 ∗ 𝜀 ∗ 𝑊𝑛 = ; 𝜀 = = 9.45
𝐿 𝐿∗𝑊𝑛∗2

18898.22
𝐺 (𝑠 ) = 2
𝑆 + 357142.8𝑆 + 18898.22

5.1.4. Grafique ambas funciones (programa en Matlab o Mathcad) en un mismo eje para
comparar resultados el experimental y el analítico. Explique los resultados obtenidos.

5.2 Modelación de un sistema de segundo orden (RLC). Respuesta para

amortiguamientos próximos al crítico (ζ entre 0,5 y 2):
Implemente un circuito (RLC) para obtener una respuesta similar a la figura
5.2.1., Para determinar los parámetros de la función de transferencia de este
sistema de segundo orden, conectar a la entrada del circuito el generador de
funciones (onda cuadrada), también conectar los dos canales del
osciloscopio, uno en la entrada y otro en la salida del circuito, observe en la
pantalla del osciloscopio la respuesta ante la señal de onda cuadrada,
modifique el periodo de la onda cuadrada hasta observar que la respuesta
del sistema estabilizada figura 5.2.1.
 Figura 5.2.1. Forma aproximada de la respuesta del sistema de segundo orden a la
excitación de un salto escalón de amplitud A cuando el valor de ζ está comprendido
entre 0,5 y 2.

5.2.1 De manera similar edite la figura 5.2.1. Pero emplee la respuesta obtenida en el
osciloscopio.
5.2.2 Determine los parámetros de la función de transferencia

Tiempo Voltaje

𝑡3 = 480𝑛𝑠 0.264 ∗ 𝑌𝑜 = 2.11𝑉

𝑡4 = 2.12𝑢𝑠 0.8 ∗ 𝑌𝑜 = 6.3𝑉

5.2.3 Determinar la función de transferencia de manera analítica, utilice los valores medidos de
los componentes del circuito empleado.

1
1 1 𝐿𝐶
𝐺 (𝑠 ) = 𝑅𝐶𝑠+𝐿𝐶𝑠 2 +1
; 𝐺 (𝑠 ) = 𝑅𝐶 1 = 𝑅 1
𝐿𝐶(𝑆 2 + 𝐿𝐶 𝑆+𝑙𝑐) 𝑆 2 + 𝐿 𝑆+𝐿𝐶

1 1
𝑤𝑛 = √𝐿𝐶 = √2.8∗10−3∗1∗10−6 = 18898.2

𝑅 𝑅
2 ∗ 𝜀 ∗ 𝑊𝑛 = 𝐿 ; 𝜀 = 𝐿∗𝑊𝑛∗2 = 9.45

18898.22
𝐺 (𝑠 ) = 2
𝑆 + 357142.8𝑆 + 18898.22
5.2.4 Grafique ambas funciones (programa en Matlab o Mathcad) en un mismo eje para
comparar resultados el experimental y el analítico. Explique los resultados obtenidos.

5.3 Modelación de un sistema de segundo orden (RLC). Respuesta para sistemas

sobreamortiguados (ζ mayor que 2):
Implemente un circuito para obtener una respuesta similar a la figura 5.3.1.,
Para determinar los parámetros de la función de transferencia de este sistema
de segundo orden, conectar a la entrada del circuito el generador de
funciones (onda cuadrada), también conectar los dos canales del
osciloscopio, uno en la entrada y otro en la salida del circuito, observe en la
pantalla del osciloscopio la respuesta ante la señal de onda cuadrada,
modifique el periodo de la onda cuadrada hasta observar que la respuesta del
sistema estabilizada figura 5.3.1.

Figura 5.3.1. Forma aproximada de la respuesta del sistema de segundo

orden a la excitación de un salto escalón de amplitud A cuando el valor de ζ
es mayor que 2.
5.3.1. De manera similar edite la figura 5.3.1, pero emplee la respuesta
obtenida en el osciloscopio.

5.3.2. Determine los parámetros de la función de transferencia

5.3.3. Determinar la función de transferencia de manera analítica, utilice los

valores medidos de los componentes del circuito empleado.
5.3.4. Grafique ambas funciones (programa en Matlab o Mathcad) en un
mismo eje para comparar resultados el experimental y el analítico.
Explique los resultados obtenidos.

5.4 Modelación de un sistema de segundo orden (RCRC).

Implemente un circuito RCRC figura 5.4.1, para obtener una respuesta
similar a la figura 5.2.2., Para determinar los parámetros de la función de
transferencia de este sistema de segundo orden, conectar a la entrada del
circuito el generador de funciones (onda cuadrada), también conectar los
dos canales del osciloscopio, uno en la entrada y otro en la salida del
circuito, observe en la pantalla del osciloscopio la respuesta ante la señal de
onda cuadrada, modifique el periodo de la onda cuadrada hasta observar que
la respuesta del sistema estabilizada figura 5.2.1.

Figura 5.4.1. Circuito RCRC a modelar

5.4.1. Edite la figura 5.4.1, empleando la respuesta obtenida en el osciloscopio.

5.4.2. Determine los parámetros de la función de transferencia
5.4.3. Determinar la función de transferencia de manera analítica, utilice los
 valores medidos de los componentes del circuito empleado..
5.4.4. Grafique ambas funciones (programa en Matlab o Mathcad) en un
mismo eje para comparar resultados el experimental y el analítico.
Explique los resultados obtenidos.

5.5. Desarrolle los programas en script para los puntos 5.1-5.4, para los datos
experimentales y reales.

5.6. Edite gráficamente cada uno de los puntos (5.1-5.4) indicando las coincidencias y diferencias,
realice un análisis comparativo de cada respuesta

5.7. De los resultados:

Graficar todos los circuitos y resultados (analíticos e experimentales) indicar dentro de las
gráficas valores, fases, amplitud de la señal de entrada y salida, etc.

1. CONCLUSIONES

2. REFERENCIAS

3. ANEXOS