UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA Página:1/3

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERÍAS FISICAS Y FORMALES

ESCUELA PROFESIONAL Jefe de Prácticas:
INGENIERIA MECÁNICA, MECÁNICA-ELECTRÍCA Y MECATRÓNICA
Laboratorio de Robótica II Ing. Juan Carlos Cuadros
Código: 4E10095
Tema: HERRAMIENTAS DE SIMULACIÓN DE ROBOTS MANIPULADORES
Semestre: X
REPRESENTACIÓN CINEMÁTICA Grupo: Fecha:
Apellidos y Nombres (1):____________________________________________________
Lab. Nº 01 20/Ago/2018
Apellidos y Nombres (2):____________________________________________________

I. OBJETIVO
I.1. Calcular la descripción cinemática y representar diferentes manipuladores con la herramienta Robotics

Toolbox de Matlab y/o DISA Robotics.

II. MARCO TEORICO

II.1. Modelo Cinemático

MCD, MCI, Método D-H, Método de las MTH.

III. MATERIAL Y EQUIPO

III.1. Una PC con SO Windows y MATLAB con la herramienta Robotics Toolbox instalada.

IV. PROCEDIMIENTO

Desarrollar los siguientes problemas empleando la herramienta Robotics Toolbox.

IV.1. El manipulador R

El manipulador R es un eslabón sujeto a una articulación rotacional:

>> L1=link([0 1 0 0 0]);

>> r=robot({L1});
>> plot(r, [0])

• Interpretar el comando link (>> help link) ¿Qué significado tiene el 5º parámetro? (consultar el tutorial de
la herramienta Robotics Toolbox).
• Dibujar el espacio de trabajo del robot R (a mano).
• Rediseñar el robot R para que sea capaz de recojer cosas en el punto (1,1) y de depositarlas en el (-1,1).

IV.2. El manipulador RR
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REPRESENTACIÓN CINEMÁTICA Jefe de Prácticas:
Ing. Juan Carlos Cuadros

El_manipulador_RR tiene dos articulaciones rotacionales y trabaja en el plano:

>> L1=link([0 1 0 0 0]);

>> L2=link([0 1 0 0 0]);
>> rr=robot({L1 L2});
>> plot(rr, [0 pi/2])

• Interpretar la estructura de datos rr.

• Obtener las dos matrices de transformación relacionadas con cada uno de los eslabones, por ejemplo,
con L1 (pi/3).
• Sustituir plot por drivebot en el código anterior para simular más cómodamente el movimiento del robot.
• Comprobar que la función denavit, llamada con los parámetros adecuados, produce la misma matriz de
transformación.
• Verificar la siguiente forma alternativa para definir el mismo robot:

>> A01 = denavit(teta1, d(1), a(1), alfa(1));

>> A12 = denavit(teta2, d(2), a(2), alfa(2));
>> A02 = A01 * A12;
>> rrr=robot(A02)

IV.3. El manipulador RP

El_manipulador_RP_tiene un articulación rotacional y la segunda prismática:

>> L1=link([0 1 0 0 0]);

>> L2=link([0 0 0 0 1 0]);
>> rr=robot({L1 L2});
>> plot(rr, [pi/2 .5])

• Comparar e interpretar geométricamente la estructura de las dos matrices de transformación respecto a

las del robot RR anterior.
• Dibujar esquemáticamente el espacio de trabajo de este robot, entre los límites (-pi/2, pi/2) y (0,2) para
cada articulación, respectivamente.
• ¿Qué parámetro D-H debemos cambiar para que el movimiento de la articulación prismática ocurra en el
mismo plano que el de la articulación rotacional (plano z=0)?
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REPRESENTACIÓN CINEMÁTICA Jefe de Prácticas:
Ing. Juan Carlos Cuadros

IV.4. El manipulador RPR

El manipulador_RPR tiene tres grados de libertad, y es como el RP más un eslabón articulado

rotacionalmente:

>> L1=link([0 1 0 0 0]);

>> L2=link([0 0 0 0 1 .5]);
>> L3=link([0 1 0 0 0 0]);
>> rr=robot({L1 L2 L3});
>> plot(rr, [pi/2 1 pi/3])
>> plot(rr, [0 0 pi/3])

• Dibujar esquemáticamente el espacio de trabajo de este robot, entre los límites (-pi/2, pi/2) y (0,2) para
cada tipo de articulación.
• Comparar el espacio de trabajo con el del robot RP anterior. ¿En qué situación interesaría el RPR frente al
más sencillo RP?

V. CUESTIONARIO FINAL

V.1.Siga las mismas pautas del procedimiento y haga una representación cinemática completa del brazo
manipulador propuesto en su proyecto de Robótica.

V.2.Entregar un informe con el desarrollo del procedimiento, todas las simulaciones realizadas
convenientemente ilustradas y comentadas, en formato electrónico (doc), a través del Aula Virtual y en
los enlaces correspondientes. Adjuntar toda la información que se considere relevante: gráficas,
código de MATLAB, información adicional (cálculos manuales, gráficas manuales, etc.)

VI. CONCLUSIONES y OBSERVACIONES

VI.1. Haga sus observaciones y emita al menos cinco conclusiones en torno al trabajo realizado

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