SENALES Y SISTEMAS SEGUNDA EDICION ALAN V. OPPENHEIM EI ALAN S. WILLSKY MID NAWAB PEARSO! Paraitee SEE : aConTENIDO L.1_Sefiales continuns y discretas 1 1.1.1 Ejemplos y representacién matemética 1 1.1.2 _Sefiales de energfa y de potencia_5 1.2__Transformaciones de Ia variable 7 1.2.1 Ejemplos de transformaciones de la variable independiente _& 1.22 Sefiales periédicas 11 1.23 _Sefiales pare impar_13 1.3 _Seiiales exponenciales y senoidales 14 1.3.1 _ Sefiales continuas exponencial compleja y senoidal 15 13.2 Sefiales discretas exponencial compleja y senoidal 21 13.3 _Propiedades de periodicidad de exponenciales discretas 25 1.4 _Las funciones impulso unitario y escalén unitario 30 1.4.1 Las secuencias discretas impulso unitario y escalén unitario 30 1.4.2 Las funciones continuas escaldn unitario e impulso unitario 32 LS _ Sistemas continuos y discretos _ 38 1.5.1 _Ejemplos sencillos de sistemas _39 ST s = 16 jedades bisicas de los sistemas 44 1.6.1 Sistemas con y sin memoria 44 1.6.2 _Invertibilidad y sistemas inversos 45 1.6.3_Causalidad 46 1.64 Estabilidad 48 1.6.5_Invariancia en el tiempo 50 Lineal at 1L7_Resumen _56 Problemas _57 2. SisTEMAS LINEALES INVARIANTES EN_EL_TiEMPO 74. viivit Contenido 2.1.1 La representacién de sefiales discretas en términos de los impulsos _75 2.1.2 La respuesta al impulso unitario discreto y la representacin ~ 2 Va tt 2.2__Sistemas LTI continuos: La integral de convolucion 90 2.2.1 La representacién de sefiales continuas en términos de los impulsos 90 2.2.2 La respuesta al impulso unitario continuo y la representacién de la integral de convolucién de sistemas LTI_ 94 2.3__Propiedades de los sistemas lineales ¢ invariantes en el tiempo 103 2.3.1 Propiedad conmutativa 104 2.3.2 Propiedad distributiva 104 2.3.3 Propiedad asociativa 107 2.3.4 Sistemas LTI con y sin memoria _108 3 ¥ 2.3.6 Causalidad para los sistemas LTI_112 2.3.7_ Estabilidad para los sistemas LTT 113 23.8 Respuesta al escal6n unitario de un sistema LTI_115 2.4 Sistemas LTT causales descritos por ecuaciones diferenciales yde diferencias 116 24.1 Ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes 117 2.4.3 __Representaci6n en diagrama de bloque de sistemas de primer ‘orden descritos mediante ecuaciones diferenciales y de diferencias _124 2.5 _Funciones singulares 127 2.5.1 El impulso unitario como un pulso corto idealizado 128 2.5.2 Definicién del impulso unitario mediante la convolucién 131 2.5.3 Dobletes unitarios y otras funciones singulares 132 2.6__Resumen_137 Problemas 137 3.0_Introduceién 177 3.1_Una perspectiva histérica 1 3.2__La respuesta de sistemas LTT a exponenciales complejas 182 3.3 _Representaci6n en series de Fourier de sefiales periédicas continuas 186 3.3.1_Combinaciones lineales de exponenciales complejas relacionadas arménicamente 186 3,3.2__Determinaci6n de la representacién en series de Fourier de una seftal periddica continua _ 190 34_Convergencia de las series de Fourier 195 3.5__Propiedades de Ia serie continua de Fourier 202 35.1 Linealidad 202 3.5.2 _Desplazamiento de tiempo _202 3.5.3__Inversion de tiempo 203 3.5.4 Escalamiento de tiempo 204Contenido 3.5.5__Multiplicacién _204 3.5.6 Conjugacién y simetria conjugada 204 3.5.7 _Relacién de Parseval para sefiales periédicas continuas 205 3.5.8 Resumen de las propiedades de la serie continua de Fourier 205 3.5.9 Ejemplos 205 3.6_Representacién en series de Fourier de sefiales periédicas discretas 211 3.6.1 _Combinaciones lineales de exponenciales complejas relacionadas arménicamente 211 3.6.2__Determinacién de la representacién en series de Fourier de una sefial periédica_ 212 3.7_Propiedades de Ia serie discreta de Fourier _221 3.7.1 Multiplicacién 222 3.10__Ejemplos de filtros continuos descritos mediante ecuaciones diferenciales 239 3.10.1_Un filtro paso bajas RC sencillo 239 3.10.2 Un filtro paso altas RC sencillo 241 3.11__Ejemplos de filtros discretos descritos mediante ecuaciones dc diferencias 2 3.11.1 _Filtros recursivos discretos de primer orden _244 E SOS 2s 3.12_Resumen_249 Problemas_250 4 La TRANSFORMADA CONTINUA DE Fourier 284 4.0__Introduccién 284 4.1__Representacién de sefiales aperiédicas: La transformada continua de Fourier _285 4.1.1 Desarrollo de la representacién de la transformada de Fourier de una sefial aperiédica 285 4.1.2 Convergencia de las transformadas de Fourier _ 289 4.1.3 Ejemplos de transformadas continuas de Fourier 290 4.2 _La transformada de Fourier para sefiales: 296 43 _Propiedades de Ia transformada continua de Fourier 300 or 3 43.2__Desplazamiento de tiempo _301 433 Conjugacién y simetria conjugada _303 4.3.4 Diferenciaci6n ¢ integracion 306x Contenido 4.3.5 _Escalamiento de tiempo y de frecuencia _308 43.6 Dualidad 309 43.7__Relacién de Parseval 312 4.4 La propiedad de convolucién 314 44.1 Ejemplos 317 4.5 La propiedad de multiplicacién 322 45.1 Filtrado selectivo en frecuencia con frecuencia central variable 325 4.6 Tablas de las propiedades de Fourier y de los pares bisicos de transformadas de Fourier 328 4.7 Sistemas caracterizados por ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes 330 48 Resumen 333 Problemas 334 5 La TRANSFORMADA DE Fourier DE TIEMPO DISCRETO 398 5.0 Introduccién 358 5.1_Representacién de sefiales aperiédicas: La transformada de Fourier de tiempo discreto 359 5.1.1 Desarrollo de la transformada de Fourier de tiempo discreto _359 5.1.2 Ejemplos de transformadas de Fourier de tiempo discreto 362 5.1.3 Problemas de Ia convergencia asociados con la transformada de Fourier de tiempo discreto 366 5.2 La transformada de Fourier para seftales periddicas 367 5.3. Propiedades de la transformada de Fourier de tiempo discreto 372 53.1 Periodicidad de la transformada de Fourier de tiempo discreto 373 $3.2. Linealidad de la transformada de Fourier 373 5.3.3 Desplazamiento de tiempo y desplazamiento de frecuencia 373 5.3.4 Conjugacién y simetria conjugada 375 5.3.5 Diferenciacién y acumulacién 375 5.3.6 Inversi6n en tiempo 376 5.3.7 Expansiénen tiempo 377 53.8 DiferenciaciGn en frecuencia 380 53.9 Larelacién de Parseval 380 5A La propiedad de convolucién 382 $4.1 Ejemplos 383 5.5 La propiedad de muttiplicacién 388 5.6 Tablas de las propiedades de la transformada de Fourier y pares, basicos de Ia transformada de Fourier 390 5.7 Duslidad 390 5.7.1 Dualidad en la serie discreta de Fourier 391 5.72 Dualidad entre la transformada de Fourier de tiempo discreto yla serie continua de Fourier 395 5.8 Sistemas caracterizados por ecuaciones en diferencias lineales con coeficientes constantes 396Contenido 5,9 Resumen _399 Problemas _ 400 6 CARACTERIZACION EN TIEMPO Y FRECUENCIA DE SENALES Y SISTEMAS 423 60 61 62 64 67 68 Introduccién 423 Representacién de la magnitud-fase de la transformada de Fourier 423 RepresentaciGn de la magnitud-fase de la respuesta en frecuencia de sistemas LTI 427 62.1 _Fases lineal y no lineal _428 6.2.2 Retardo de grupo _430 6.2.3 Magnitud logaritmica y diagramas de Bode _ 436 Propiedades en el dominio del tiempo de filtros ideales selectivos en frecuencia 439 Aspectos en el dominio del tiempo y en el dominio de la freeuencia de los filtros no ideales 444 Sistemas continuos de primer y segundo érdenes 448 6.5.1 Sistemas continuos de primer orden 448 65.2 Sistemas continuos de segundo orden 451 653 Diagramas de Bode para respuestas en frecuencia racionales 456 Sistemas discretos de primer y segundo Srdenes 461 6.6.1 Sistemas discretos de primer orden 461 6.6.2 Sistemas discretos de segundo orden 465 Ejemplos de andlisis de sistemas en el dominio del tiempo ydela frecuencia 472 6.7.1 Anilisis de un sistema de suspensi6n para automévil 473 6.7.2 Ejemplos de filtros discretos no recursivos 476 Resumen 482 Problemas 483 7 Murstreo 514 10 7A 72 13 14 1S Introduccién 514 Representacién de una sefial continua mediante sus muestras: Elteorema de muestreo 515 7.41.1 Muestreo con tren de impulsos 516 7.1.2 Muestreo con un retenedor de orden cero 520 Reconstruccin de una sefial a partir de sus muestras usando Ia interpolacién 522 Elefecto del submuestreo: Traslape 527 Procesamiento discreto de seitales continuas 534 74.1 Diferenciador digital 541 7.4.2 Retardo de media muestra 543 Muestreo de seiiales discretas 545 7.5.1 Muestreo con tren de impulsos 54516 xi Contenido 7.5.2 Decimacién en tiempo discreto e interpolacién 549 Resumen 555 Problemas 556 8 Sistemas pE comuNIcCACION 582 8.0 a1 8.2 83 84 85 8.6 87 89 Introducci6n 582 Modulacién de amplitud con exponencial compleja y senoidal 583 8.1.1 Modulacién de amplitud con una portadora exponencial compleja $83 8.1.2 Modulacién de amplitud con una portadora senoidal 585 Demodulacién para AM senoidal 587 82.1 Demodulaci6n sincrona $87 82.2 Demodulacién asincrona 590 Multiplexaje por division de frecuencia 594 Modulacién de amplitud senoidal de banda lateral nica 597 Modulacién de amplitud con una portadora de tren de pulsos 601 85.1 Modulacién de una portadora de tren de pulsos 601 8.5.2. Multiplexaje por division de tiempo 604 Modulacién de amplitud de pulsos 604 86.1 Sefiales moduladas por amplitud de pulsos 604 86.2 _Interferencia intersimbolo en sistemas PAM 607 86.3 Modulacién digital por amplitud de pulsos y por codificacion de pulsos 610 Modulacién de frecuencia senoidal 611 87.1 Modulacién de frecuencia de banda angosta 613 87.2 Modulacién de frecuencia de banda ancha 615 87.3 Sefial moduladora de onda cuadrada periédica 617 Modulacién discreta 619 88.1 Modulacién de amplitud senoidal discreta 619 88.2 Transmodulacién de tiempo discreto 623 Resumen 623 Problemas 625 9 La rransrormapa DE Laptace 654 9.0 o4 92 93 24 95 Introduccién 654 La fransformada de Laplace 655 La regién de convergencia para las transformadas de Laplace 662 La transformada inversa de Laplace 670 Evaluaci6n geométrica de la transformada de Fourier a partir del diagrama de polos y ceros " 674 94.1 Sistemas de primer orden 676 94.2 Sistemas de segundo orden 677 943 Sistemas pasa todo 681 Propiedades de la transformada de Laplace 68296 97 99 9.10 Contenido xi 95.1 Linealidad de la transformada de Laplace 683 952 Desplazamiento en el tiempo 684 953 Desplazamiento en el dominio des 685 95.4 Escalamiento en tiempo 685 95.5 Conjugacién 687 95.6 Propiedad de convolucién 687 957 srenciacién en el dominio del tiempo 688 958 renciacién en el dominio des 688 9.5.9 Integracién en el dominio del tiempo 690 9.5.10 Los teoremas de valor inicial y de valor final 690 95.11 Tabla de propiedades 691 Allgunos pares de transformadas de Laplace 692 Anilisis y caracterizacién de los sistemas LT usando la transformada de Laplace 693 97.1 Causalidad 693 9.72 Estabilidad 695 9.73 Sistemas LTI caracterizados por ecuaciones diferenciales lincales con coeficientes constantes 698. 9.7.4 Ejemplos que relacionan el comportamiento del sistema con la funcién del sistema 701 97.5 Filtros Butterworth 703 Algebra de la fancién del sistema y representacién en diagrama de bloques 706 98.1 Funciones del sistema para interconexiones de sistemas LTI_707 982 Representaciones en diagrama de bloques para los sistemas LTI causales descritos por ecuaciones diferenciales y funciones racionales del sistema 708 La transformada unilateral de Laplace 714 9.9.1 Ejemplo de transformadas unilaterales de Laplace 714 9.9.2 Propiedades de la transformada unilateral de Laplace 716 9.93 Solucién de ecuaciones diferenciales usando la unilateral transformada de Laplace 719 Resumen 720 Problemas 721 10 La rransrormapa z 741 10.0 10.1 10.2 10.3 10.4 105 Introducci6n 741 Latransformadaz 741 La regién de convergencia de la transformada z 748 La transformada z inversa_ 757 Evaluacién geométrica de Ia transformada de Fourier a partir del diagrama de polos y ceros 763 104.1 Sistemas de primer orden 763 10.4.2 Sistemas de segundo orden 765 Propiedades de la transformadaz 767 105.1 Linealidad 767xiv Contenido 105.2 Desplazamiento en tiempo 767 10.5.3 Escalamiento en el dominio de z 768 10.54 InversiGn de tiempo 769 105.5 Expansién en el tiempo 769 10.56 Conjugacién 770 10.5.7 Propiedad de convolucién 770 10.58 Diferenciacién en el dominio de z 772 10.5.9 Teorema del valor inicial 773 10.5.10 Resumen de propiedades 774 10.6 Algunos pares comunes de transformadaz 74 10.7 Aniilisis y caracterizacion de los sistemas LTI usando Jas transformadas z 774 10.7.1 Causalidad 776 10.7.2 Estabilidad 77 10.7.3 Sistemas LTI caracterizados por ecuaciones de diferencias lineales con coeficientes constantes 779 10.74 Ejemplos que relacionan el comportamiento del sistema con la funcién del sistema 781 10.8 Algebra de funcién del sistema y representaciones en diagramas de bloques 783 10.8.1 Funciones de sistema de interconexiones de sistemas LT 784 10.82 Representaciones en diagramas de bloques para los sistemas LTT causales descritos por ecuaciones de diferencias y funciones de sistema racionales 784 10.9 La transformada z unilateral 789 10.9.1 Ejemplos de transformadas z unilaterales y transformadas inversas 790 10.9.2 Propiedades de la transformada z unilateral 792 10.9.3 Solucién de ecuaciones de diferencias usando Ja transformada z unilateral 795 10.10 Resumen 796 Problemas 797 1 1 SISTEMAS LINEALES RETROALIMENTADOS 816 11.0 Introduccién 816 11.1 Sistemas lineales retroalimentados 819 112 Algunas aplicaciones y consecuencias de la retroalimentacin 820 Disefio de un sistema inverso 820 Compensacién de elementos no ideales 821 Estabilizaci6n de sistemas inestables 823 Sistemas retroalimentados para datos muestreados 826 Sistemas de rastreo 828 Desestabilizacién causada por la retroalimentaci6n $30 11.3 Analisis det lugar geométrico de Ias raices de los sistemas lineales retroalimentados 832 11.3.1 Unejemplo introductorio 833Contenido 11.3.2 _ Ecuacién para los polos de lazo cerrado _ 834 11.3.3 Los puntos extremos del lugar geométrico de las raices: los polos de lazo cerrado para K = Oy |K| = +2 836 11.3.4 _Eleriterio del éngulo 836 i Propiedades del lugar geométrico de las rafces 841 114 El criterio de estabilidad de Nyquist 846 11.4.1 La propiedad de circunvalacién _ 847 11.4.2 _ El criterio de Nyquist para sistemas LTI retroalimentados continuos 850 11.43 Elcriterio de Nyquist para sistemas LTT retroalimentados discretos 856 ILS Margenes de ganancia y fase 858 11.6 Resumen _866 Problemas 867PREFACIO Este libro es la segunda ediciGn de un texto disefiado para cursos de sefiales y sistemas a nivel licenciatura. Si bien tales cursos se encuentran con frecuencia en los programas de Ingenieria Eléctrica, los conceptos y las técnicas que conforman el nucleo de este tema son de funda- mental importancia para todas las disciplinas de la ingenierfa. De hecho, el alcance de las, aplicaciones actuales y potenciales de los métodos de andlisis de sefiales y sistemas contintia expandiéndose a medida que los ingenieros se enfrentan a nuevos retos que involucran la sintesis 0 el andlisis de procesos complejos. Por estas razones sentimos que un curso de seflales y sistemas no s6lo constituye un elemento esencial de los programas de ingenieria, sino que también puede llegar a ser uno de los cursos més gratificantes, estimulantes y dtiles que los estudiantes de ingenierfa pueden tomar durante su educacidn a nivel licenciatura, Nuestro tratamiento del tema de sefiales y sistemas en esta segunda edici6n conserva Ja misma filosofia general de la primera edicién, pero con cambios significativas en la redac- cin y la estructuracién, ademés de contar con algunas adiciones. Estos cambios se han di- sefado tanto para auxiliar al instructor en la presentacién de material como para ayudar al estudiante a dominarlo. En el prefacio de la primera edicién establecimos que nuestro ‘enfoque general de fas sefiales y los sistemas habfa sido guiado por el continuo desarrollo de tecnologias para el disefto y puesta en practica de sefiales y sistemas, raz6n por la cual resul- ta cada vez més importante para un estudiante estar familiarizado con técnicas adecuadas para analizar y sintetizar sistemas tanto continuos como discretos. Al momento de escribir el prefacio de esta segunda edicin, esa observacién y nuestro principio guia resultan mas vAli- dos que nunca. En consecuencia,si bien los alumnos que estudian sefiales y sistemas deberian tener una sélida formacién en las disciptinas cuya hase son las leyes de la fisica, también deben poser sélidos antecedentes sobre el uso de las computadoras para el anilisis de fend- menos y para la puesta en préctica de sistemas y algoritmos. En consecuencia, los programas de ingenierfa reflejan ahora una combinacién de temas, algunos sobre modelos continuos y otros orientados al uso de computadoras y a las representaciones discretas. Por estas razones, Jos cursos de sefiales y sistemas que presentan de manera conjunta los conceptos de tiempo discreto y tiempo continuo adoptan un papel cada vez. mas importante en la educacién de los estudiantes de ingenieria y en su preparacién para desarrollos actuales y futuros en sus cam- os especificos de actividad. Es con estos objetivos en mente que hemos estructurado el presente libro para desa- rrollar en paralelo los métodos de andlisis de sefales y sistemas continuos y discretos. Este en- foque ofrece una ventaja pedagégica clara y extremadamente importante. Es decir, seremos capaces de recurrir a las similitudes que existen entre los métodos continuos y los discre- tos para compartir el conocimiento y la intuicién desarrolladas en cada dominio. Igualmente, podemos explotar sus diferencias para acrecentar la comprensi6n de las propiedades espect- ficas de cada uno de ellos. ‘Al organizar el material, tanto en la primera como en esta segunda edicién, hemos con- siderado esencial también iniciar al estudiante en algunos de los usos més importantes de los métodos bésicos que son desarrollados en el libro. Esto no sélo le proporciona una apre- ciacién del alcance de las aplicaciones de las técnicas que se estén aprendiendo y de las recomendaciones para un estudio més profundo, sino que le ayuda a profundizar en la com- xviixviii Prefacio prension del tema, Para alcanzar este objetivo hemos incluido un tratamiento introductorio de los temas de filtrado, comunicaciones, muestreo, procesamiento discreto de sefiales con- tinuas y retroalimentacién. De hecho, en lo que representa uno de los mayores cambios de esta segunda edicién, hemos introducido el concepto de filtrado en el dominio de la fre- cuencia muy al principio de nuestro tratamiento del andlisis de Fourier, esto con el doble propésito de proporcionar motivacién y conocimiento sobre este tema tan importante. Ade- mas, nuevamente hemos incluido al final del libro una bibliografia actualizada para auxiliar al estudiante interesado en proseguir con estudios adicionales y més avanzados sobre los métodos y aplicaciones del andlisis de seftales y sistemas. La organizacién del libro refleja nuestra convieci6n de que el dominio completo de una materia de esta naturaleza no puede lograrse sin una cantidad significativa de prictica en el uso y la aplicacién de las herramientas que se estan desarrollando. En consecuencia, en esta segunda edicién hemos incrementado significativamente el niimero de ejemplos dentro de cada capitulo, También hemos enriquecido uno de los beneficios clave de la primera edici6n, es decir, los problemas de tarea al final de cada capitulo. Como en la primera edicién, hemos incluido un niimero importante de problemas, jmés de 600! La mayorfa de los problemas incluidos en esta edicin son nuevos y por lo tanto proporcionan al instructor mayor flexi- bilidad en la preparacién de las tareas. Ademés, con el objeto de acrecentar Ia utilidad de los problemas tanto para el estudiante como para el instructor, hemos hecho algunos cambios en la organizacién y la presentacién de los mismos En particular, en cada capitulo los hemos organizado bajo diferentes encabezados especificos cada uno de los cuales abarca el mate- rial de todo el capitulo pero tiene diferente objetivo. Las primeras dos secciones de problemas de cada capitulo hacen énfasis en la mecéinica de aplicacién de los conceptos y métodos bisi- cos que se presentan en el capitulo, Para la primera de estas dos secciones, cuyo encabezado de Problemas bésicos con respuestas, al final del libro proporcionamos sus respuestas pero no asf las soluciones. Dichas respuestas constituyen una forma sencilla e inmediata para que el estudiante corrobore su comprensién del material. Los problemas de esta primera secciGn son por lo general apropiados para incluirse en las series de problemas de tarea. Ademés, para dar al instructor flexibilidad adicional en la asignacién de problemas de tarea incluimos una segunda secci6n de Problemas basicos para los cuales no se dan las respuestas. Una tercera seccién de problemas en cada capitulo, agrupados bajo el encabezado de Problemas avanzados, est orientada a explorar y a propiciar desarrollos adicionales con base en los fundamentos e implicaciones précticas del material del texto. Con frecuencia estos problemas requieren deducciones matemiticas y un uso més claborado de los concep- tos y métodos presentados en el capitulo correspondiente. Algunos capitulos también inclu- yen una seccién de Problemas de extensién, los cuales involucran extensiones del material presentado en el capitulo y/o del uso de conocimientos sobre aplicaciones que se encuentran fuera del alcance del texto principal, como circuitos avanzados o sistemas mecénicos. Esperamos que la variedad y la cantidad de problemas incluidos en cada capftulo propor- cione a los estudiantes los medios para alcanzar un mejor entendimiento del material y a los instructores una considerable flexibilidad para integrar series de tarea adecuadas a las necesidades especificas de sus estudiantes. Hemos supuesto que los estudiantes que utilicen este libro tienen antecedentes bisicos sobre célculo, asf como alguna experiencia en la manipulaci6n de niimeros complejos y se han visto expuestos a las ecuaciones diferenciales. Con estos antecedentes, el libro es auto- suficiente. En particular, no se requiere experiencia previa sobre anilisis de sistemas, con- volucién, andlisis de Fourier o transformadas de Laplace o z. Antes de iniciar el aprendizaje de la materia de sefiales y sistemas la mayorfa de los estudiantes habri tenido cursos como teorfa basica de circuitos para los ingenieros electricistas o de fundamentos de dindmica para los ingenieros mecénicos. Dichas materias abordan algunas de las ideas bésicas que sonPretacio xix desarrolladas con mayor detalle en este texto. Sin duda estos antecedentes pueden ser de gran valor para los estudiantes, ya que les proporcionan una perspectiva adicional al momen- to de estudiar el libro. El prologo, que sigue a este prefacio, ha sido escrito para motivar y proporcionar al lec- tor una perspectiva sobre el tema de sefiales y sistemas en general y sobre nuestro tratamien- to del mismo en particular. Iniciamos el capitulo 1 presentando algunas ideas elementales relacionadas con la representacién matemética de las seftales y los sistemas. Analizamos en icular transformaciones (como desplazamientos y escalamiento en tiempo) de la variable independiente de una sefial. Presentamos también algunas de las sefiales continuas y discre- tas mas importantes, tales como las exponenciales real y compleja y el escalén e impulso uni- tarios, tanto continuos como discretos. El capitulo 1 también ofrece una introduccién a las representaciones mediante diagramas de bloques de las interconexiones de sistemas, y en é1 se analizan varias propiedades basicas de los sistemas, tales como la causalidad, la linealidad y la invariancia en el tiempo. En el capitulo 2 nos basamos en estas dos tiltimas propiedades y, junto con la propiedad de sifting (seleccién) de los impulsos unitarios, desarrollamos la re~ presentacién mediante la suma de convolucién de sistemas lineales discretos invariantes en el tiempo y la representaciGn mediante la integral de convolucién de sistemas LTT continuos. En esta parte hacemos uso del conocimiento obtenido al desarrollar el caso discreto para ayudarnos en la deduccién y comprensién de su contraparte continua. Después abordamos el andlisis de sistemas LTI causales caracterizados por ecuaciones lineales con coeficientes constantes diferenciales y de diferencias. En este anélisis introductorio repasamos las ideas bisicas involucradas en la solucién de ecuaciones diferenciales lineales (con las cuales la mayoria de los estudiantes ya estén familiarizados) y también proporcionamos un andlisis sobre métodos andlogos para ecuaciones de diferencias lineales. Sin embargo, el enfoque principal de nuestro desarrollo en el capitulo 2 no se centra en métodos de solucién, ya que posteriormente se desarrollan procedimientos més convenientes haciendo uso de métodos de transformadas. En su lugar, en este primer vistazo nuestra intenciGn es proporcionar al estudiante una apreciacién de estas clases de sistemas de extrema importancia, las cuales se encontrardn con frecuencia en los capftulos subsecuentes. Finalmente, el capitulo 2 concluye con un breve andlisis de las funciones singulares —escalones, impulsos, dobletes y otras— en el contexto del papel que juegan en la descripcién y andlisis de sistemas LTI continuos. En particular, hacemos énfasis en Ia interpretacién de estas sefiales en términos de Ia forma en que son definidas bajo Ia convolucién; esto es, en términos de las respuestas de sistemas LT1 a estas sefiales idealizadas. Los capftulos 3 al 6 presentan un desarrollo minucioso y completo de los métodos del andlisis de Fourier tanto en tiempo continuo como en tiempo discreto, y en conjunto repre- sentan la més significativa reorganizacién y revisién de esta segunda edici6n. En particular, como sefialamos previamente, hemos introducido el concepto de filtrado en el dominio de la frecuencia mucho més temprano en el desarrollo para motivar al estudiante y proporeionar al mismo tiempo el ejemplo de una aplicacién concreta de los métodos de Fourier que ahi se desarrollan. Al igual que en la primera ediciGn, iniciamos las exposiciones del capitulo 3 enfa- tizando e ilustrando las dos razones fundamentales de Ia importancia que juega el papel del anélisis de Fourier en el estudio de las sefiales y sistemas tanto continuas como discretas: 1) clases extremadamente amplias de seflales que pueden ser representadas como sumas ponde- radas o integrales de exponenciales complejas; y 2) la respuesta de un sistema LTI a una entrada exponencial compleja es la misma exponencial multiplicada por un mimero comple- jo caracteristico del sistema, Sin embargo, en contraste con la primera ediciOn, el foco de atencién del capitulo 3 son las representaciones en series de Fourier de seftales periddicas continuas y discretas. De esta manera, no sélo introducimos y examinamos muchas de las propiedades de las representaciones de Fourier sin recurrir a la generalizacién matematicaPod Prefacio adicional requerida para obtener la transformada de Fourier para sefiales aperiédicas, sino que también podemos presentar su aplicacién al caso del filtrado en una etapa muy temprana de su desarrollo. En particular, aprovechando el hecho de que las exponenciales complejas son funciones propias de los sistemas LTI, introducimos la respuesta a la frecuencia de un sistema LTTy Ia usamos para discutir el concepto de filtrado selectivo en frecuencia, para incorporar los filtros ideales, y para dar varios ejemplos de filtros no ideales descritos por ecuaciones diferenciales y de diferencias. De esta manera, con un minimo de mateméticas preliminares, proporcionamos al estudiante una apreciacién més profunda de lo que significa la repre~ sentacién de Fourier y por qué es una herramienta tan stil. Posteriormente, en los capitulos 4 y 5 y con base en los cimientos establecidos en el capitulo 3, desarrollamos primero la transformada continua de Fourier en el capitulo 4 y, de forma paralela, la transformada de Fourier de tiempo discreto en el capitulo 5. En ambos capitulos deducimos la representacién mediante la transformada de Fourier de una sefial aperiédica como el Ifmite de la serie de Fourier de una sefial cuyo periodo se hace arbitra- riamente grande. Esta perspectiva enfatiza la estrecha relaci6n que existe entre la serie y la trans- formada de Fourier, relaci6n que desarrollamos atin més en secciones subsecuentes y la cual nos permite transferir el conocimiento alcanzado sobre la serie de Fourier en el capitulo 3 al con- texto més general de la transformada de Fourier. En ambos capftulos hemos incluido un anilisis de las muchas propiedades importantes de la transformada de Fourier, haciendo especial énfasis en las propiedades de convolucién y multiplicacién. En particular, ta propiedad de convolucién nos permite explorar por segunda ocasién el tema del filtrado selectivo en frecuencia, mientras que la propiedad de multipticacién sirve como punto de par- tida para el tratamiento del muestreo y de la modulacién que hacemos en capitulos posteriores. Finalmente, en las dltimas secciones de los capitulos 4 y 5 usamos métodos de transformada para determinar las respuestas en frecuencia de sistemas LTI descritos por ecuaciones dife- renciales y de diferencias, asf como para proporcionar varios ejemplos que ilustran cémo la transformada de Fourier puede ser utilizada para calcular las respuestas de tales sistemas. Para complementar dichos andlisis (asf como tratamientos posteriores de las transforma- das de Laplace y z) hemos incluido de nuevo un apéndice al final del libro, el cual contiene una descripcién del método de expansién en fracciones parciales. Nuestro estudio del andlisis de Fourier en estos dos eapitulos es caracteristico del tratamiento paralelo que hemos desarrollado. Especificamente, en nuestro andlisis en el capf- tulo 5 seremos capaces de usar como base gran parte del conocimiento obtenido en el capitu- lo 4 para el caso continuo, y hacia el final del capitulo 5 enfatizamos la dualidad completa entre las representaciones de Fourier continua y discreta. Ademés, hacemos evidente la na turaleza especial de cada dominio contrastando las diferencias entre los anélisis de Fourier continuo y discreto. Como podrén notar aquellos que estén familiarizados con la primera edicién, las exten- siones y alcances de los capitulos 4 y 5 en esta segunda edicién son considerablemente més reducidos que en sus contrapartes de la primera. Esto se debe no slo al hecho de que la serie de Fourier se trata ahora en un capitulo aparte, sino también a que movimos varios temas al capitulo 6. El resultado, creemos, proporciona varios beneficios significativos. Primero, la pre- sentaciGn en tres capftulos mas cortos de los conceptos y los resultados basicos del andlisis de Fourier, junto con la introduccién del concepto de filtrado selectivo en frecuencia, deberén ayudar al estudiante a organizar su comprension de este material y a lograr algdn conocimiento acerca del dominio de la frecuencia, ademas de que le permitiré apreciar sus aplicaciones potenciales. Asf, teniendo los capitulos 3 al 5 como cimiento, nos podemos aden- trar en un andlisis mas detallado de algunos temas y aplicaciones importantes. En el capitu- Jo 6 profundizamos en las caracteristicas de los sistemas LT! tanto continuos como discretos. Por ejemplo, introducimos las representaciones de magnitud-fase y en diagramas de BodePrefacio vot para las respuestas en frecuencia, y analizamos el efecto que tiene la fase de la respuesta en frecuencia sobre las caracteristicas en el dominio del tiempo de la salida de un sistema LTI. Ademés, examinamos el comportamiento en los dominios del tiempo y de la frecuencia de Jos filtros ideales y no ideales y los compromisos entre éstos que deben ser considerados en Ja préctica. Estudiamos también con cuidado los sistemas de primer y segundo drdenes y st papel como bloques bisicos en el andlisis y la s{ntesis de sistemas més complejos tanto con- tinuos como discretos Por tltimo, analizamos otros ejemplos més complejos de filtros conti- nuos y discretos. Estos ejemplos, junto con numerosos aspectos de filtrado que son explo- rados en los problemas al final dei capitulo, le proporcionan al estudiante alguna apreciacién de la riqueza y sabor de esta importante materia. Si bien todos los temas tratados en el capf- tulo 6 estaban presentes en Ia primera edici6n, creemos que, al reorganizarlos y juntarlos en un capitulo separado inmediatamente después del desarrollo bésico del andlisis de Fourier, hemos simplificado la introduccién de este importante tema en los capftulos 3 al 5 y presen- tado en el 6 una visin considerablemente mas coherente de los temas de los dominios del tiempo y de la frecuencia En respuesta a las sugerencias y preferencias expresadas por muchos de los usuarios de la primera edicién, hemos modificado la notaci6n al tratar la transformada de Fourier para hacerla més consistente con la notacién utilizada tipicamente para las transformadas cont nua de Fourier y de tiempo discreto. Especificamente, desde el capitulo 3 sefialamos la trans- formada continua de Fourier con X(jw) y la transformada de Fourier de tiempo discreto con X(ei»). Como sucede con todas las notaciones opcionales, no hay una seleccién tinica que sea mejor para la notacién de la transformada de Fourier. Sin embargo, es nuestra impresi6n, y Ja de muchos de nuestros colegas, que la notacién empleada en esta edicién representa la mejor seleccién, Nuestro tratamiento del muestreo en el capitulo 7 descansa principalmente en el teo- rema de muestreo y sus aplicaciones. Sin embargo, para colocar este tema en perspectiva, ‘empezamos analizando los conceptos generales de Ia representacién de una sefial continua ‘en términos de sus muestras y la reconstrucciGn de seftales usando la interpolacién. Después de usar los métodos del dominio de la frecuencia para deducir el teorema del muestreo, considera- ‘mos tanto el dominio del tiempo como el de la frecuencia para lograr entender el fenémeno de traslape que resulta del submuestreo. Uno de los usos més importantes del muestreo es el procesamiento discreto de sefiales continuas, un tema que exploramos con cierta extension en este capitulo. En seguida, nos enfocamos al muestreo de sefiales discretas El resultado basico bajo el muestreo discreto se desarrolla de manera paralela a como se us6 para el caso continuo, y se describen las aplicaciones de este resultado a los problemas de decimacién € interpolacién. Una vez més, una gran variedad de aplicaciones, tanto en tiempo continuo como en tiempo discreto, son consideradas en los problemas. Nuevamente el lector familiarizado con nuestra primera edicién notaré otro cambio, que en este caso consiste en la inversién en el orden en que se presentan el muestreo y las comunicaciones. Hemos decidido colocar el muestreo antes que las comunicaciones en esta segunda edicién porque asf podemos basarnos en la simple intuicién para motivar y describir el proceso de muestreo y de la reconstruccién a partir de las muestras, y también porque este orden de presentacién nos permite hablar con mayor facilidad, en el capitulo 8, de algunas formas de sistemas de comunicacién que se relacionan con el muestreo o dependen funda- mentalmente del uso de una versién muestreada de Ia sefial que serd transmitida. Nuestro tratamiento de las comunicaciones en el capitulo 8 incluye un profundo andli- sis de la modulacién senoidal de amplitud en el tiempo continuo (AM), el cual comienza con la aplicacién directa de la propiedad de multiplicacién para describir el efecto de la AM senoidal en el dominio de la frecuencia y para sugerir cémo se puede recuperar la sefial mo- duladora original, Después desarrollamos varios temas y aplicaciones adicionales relacionadoswo Prefacio con la modulacién senoidal, incluyendo el multiplexaje por divisién de frecuencia y la mo- dulacién de banda lateral tinica. En los problemas de ese capitulo se describen muchos otros ejemplos y aplicaciones. Varios temas adicionales son cubiertos en el capitulo 8, el primero de los cuales es de la modulacién de la amplitud de un tren de pulsos y el multiplexaje por divisién de tiempo, el cual muestra una estrecha relaciGn con el tema del muestreo tratado en el capitulo 7. De hecho, hacemos esta relacién atin més explicita y proporcionamos una vista del importante campo de las comunicaciones digitales mediante Ia introduccién y breve descripcién de los temas de modulacién de amplitud de pulsos (PAM) y de interferencia intersimbolos. Por tiltimo, nuestro andlisis de la modulacién en frecuencia (FM) proporciona al lector una introduccién al problema de la modulacién no lineal. Aunque el andlisis de los sistemas de FM no es tan directo como ef caso de AM, nuestro tratamiento introductorio, indica c6mo los métodos de! dominio de la frecuencia pueden ser usados para alcanzar un conocimiento significativo sobre las caracteristicas de las seftales y sistemas de FM. Creemos que a través de estos andlisis y de los muchos otros aspectos de la modulacién y de las comu- nicaciones que se exploran en los problemas de este capitulo el estudiante podré apreciar tanto la riqueza del campo de las comunicaciones y el papel central que las herramientas de sefiales y sistemas juegan dentro de él. Los capitulos 9 y 10 tratan sobre las transformadas de Laplace y z, respectivamente. En su mayor parte dirigimos nuestra atencién a las versiones bilaterales de estas transformadas, aunque en Ia tltima seccién de cada capftulo analizamos las transformadas unilaterales y su uso para resolver ecuaciones diferenciales y de diferencias con condiciones iniciales dife- entes de cero. Ambos capitulos incluyen discusiones sobre la cercana relacién entre estas transformadas y la transformada de Fourier, la clase de transformadas racionales y su repre- sentacién en términos de polos y ceros, 1a regién de convergencia de 1a transformada de Laplace o z y su relacién con las propiedades de la seal con la que est4 asociada, transfor- maciones inversas haciendo uso de la expansién en fracciones parciales, la evaluacién geométrica de las funciones de los sistemas y de las respuestas en frecuencia a partir de dia- gramas de polos y ceros y las propiedades bisicas de la transformada. Ademis, en cada capl- tulo examinamos las propiedades y los usos de las funciones del sistema para sistemas LTI. En estos andlisis incluimos la determinaciGn de las funciones del sistema para los sistemas caracterizados por ecuaciones diferenciales y de diferencias, el uso del dlgebra de funciones del sistema para las interconexiones de sistemas LTT y la construccién de representaciones median- te diagramas de bloques en cascada, en paralelo y de forma directa de sistemas con funciones racionales del sistema. Las herramientas de las transformadas de Laplace y z constituyen la base de nuestro examen de sistemas lineales retroalimentados en el capitulo 11. Empezamos este capitulo describiendo varios usos y propiedades importantes de los sistemas retroalimentados, inclu- yendo la estabilizacién de sistemas inestables, el disefio de sistemas de rastreo y la reduccién de Ja sensibilidad del sistema. En secciones subsecuentes usamos las herramientas que hemos desa- rrollado en 10s capitulos previos para examinar tres temas que son de importancia para los sistemas retroalimentados, tanto continuos como discretos. Estas son el andlisis del lugar geométrico de las raices, los diagramas de Nyquist y el criterio de Nyquist, asf como los dia- gramas logaritmicos de magnitud/fase y los conceptos de margenes de fase y de ganancia para sistemas retroalimentados estables, La materia de sefiales y sistemas es extraordinariamente rica y se pueden adoptar diversos enfoques para disefiar un curso introductorio. Fue nuestra intencién con la primera edicién, y nuevamente con esta segunda, el proporcionar a los instructores una gran flexibi- lidad para estructurar sus presentaciones de 1a materia, Para lograr dicha flexibilidad y para maximizar la utilidad de este libro para los instructores hemos decidido presentar tratamien- tos cabales y a profundidad de un conjunto coherente de temas que forma el nticleo de IaPrefacio roll mayorfa de los cursos introductorios de seftales y sistemas, Profundizar en dichos temas sig- nifiea omitir por necesidad la introduccién a temas tales como la descripcién de sefales aleatorias y los modelos de espacio estado que algunas veces se incluyen en los primeros cur- sos sobre sefiales y sistemas. Tradicionalmente, en muchas escuelas, tales temas no son inclui- dos en cursos introductorios sino que se desarrollan con mayor profundidad en cursos de licenciatura subsecuentes 0 en cursos dedicados explicitamente a su investigacion. Aunque ‘no hemos incluido en este libro una introduccién al espacio estado, los instructores de cursos introductorios lo pueden incorporar con facilidad dentro del tratamiento de las ecuaciones diferenciales y de diferencias que pueden encontrarse a lo largo de todo el libro. En los capf- tulos 9 y 10, en particular, el estudio de las representaciones mediante diagramas de bloques para sistemas con funciones racionales del sistema y de transformadas unilaterales, as{ como su uso para resolver ecuaciones diferenciales y de diferencias con condiciones iniciales for- ‘man puntos naturales para apartarse hacia la discusi6n de las representaciones de espacio estado. Un curso semestral tipico usando este libro cubriria los capitulos del 1 al 5 con pro- fundidad razonable (aunque varios temas de cada capitulo pueden ser omitidos a criterio del instructor) incluyendo adems temas seleccionados de los demds capitulos. Por ejemplo, una posibilidad serfa la de presentar varios de los temas basicos de los capitulos 6,7 y 8 junto con tun tratamiento de las transformadas de Laplace y z y quizs una breve introduccién al uso de los conceptos de la funcién del sistema para analizar sistemas retroalimentados. Una va- riedad de formatos alternos es posible, incluyendo uno que incorpore una introduccién al espacio estado o uno en el cual se insista mds en los sistemas continuos reduciendo el énfa- sis sobre los capftulos 5 y 10, asf como sobre los temas de tiempo discreto en los capitulos 3, 7,8y 11. ‘Ademis de estos ejemplos sobre cémo estructurar un curso, este libro puede ser utiliza- do como texto basico para un curso completo de dos semestres sobre sistemas lineales Alter- nativamente, las porciones del libro no utilizadas en un primer curso sobre sefiales y sistemas pueden, junto con otras fuentes, formar la base para un curso subsecuente. Por ejemplo, gran parte del material del libro constituye un puente directo hacia materias tales como andlisis de espacio estado, sistemas de control, procesamiento digital de sefiales, comunicaciones y procesamiento estadistico de sefiales. En consecuencia, un curso subsecuente puede construir- se de tal manera que use algunos de los temas de! libro, junto con algiin material suplemen- tario, para proporcionar una introduccién a una o més de estas materias avanzadas. De hecho, un nuevo curso que sigue este modelo ha sido desarrollado en el MIT y ha demostra- do ser no sélo popular entre nuestros estudiantes, sino un componente crucial de nuestro cu- rriculum sobre sefiales y sistemas. ‘Como ocurrié con Ia primera edici6n, durante el proceso de creaciGn de este libro hemos tenido Ia fortuna de recibir ayuda, sugerencias y apoyo de numerosos colegas, est diantes y amigos. Las ideas y perspectivas que forman el corazén de este libro han continuado evolucionando como resultado de nuestras propias experiencias en la enseitanza de sefiales y sistemas y de las influencias de muchos colegas y estudiantes con quienes hemos trabajado. ‘Quisiéramos agradecer al profesor Ian T. Young, por sus contribuciones a la primera edicién del libro, y agradecer y dar la bienvenida al profesor Hamid Nawab, por el significativo papel que tuvo en el desarrollo y en la completa restructuraci6n de los ejemplos y problemas de esta segunda edicién. También expresamos nuestro aprecio a John Buck, Michael Daniel y Andrew Singer por haber escrito el compafiero de MATLAB para este texto, disponible s6lo en Estados Unidos. Ademés, queremos agradecer a Jason Oppenheim por el uso de una de sus fotograffas originales y'a Vivian Berman por sus ideas y ayuda en el disefto de la cubier- ta del libro. Asimismo, como se indica en la pagina de reconocimientos que sigue, estamos profundamente agradecidos con los muchos estudiantes y colegas que dedicaron un signi-