CONTROL

AUTOMÁTICO i
INTRODUCCIÓN A LOS
SISTEMAS DE CONTROL

Objetivos:
Proporcionar una visión general del control y de la automatización industrial en la
actualidad
Introducir los conceptos básicos de los sistemas de control
Contestar a la pregunta: ¿por qué son importantes los sistemas de control o
regulación?
Resaltar la importancia de la realimentación en los sistemas de control

Ing. David Huarac Rojas

Departamento de Electricidad y
Electrónica / UNCP
 1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL CONTROL
AUTOMÁTICO I

NIVEL DE CONTROL

AUTOMATIZACION INDUSTRIAL

REGULACION O CONTROL DE CONTROL SECUENCIAL O LÓGICO

PROCESOS DE PROCESOS

REGULACIÓN ANALÓGICA REGULACIÓN DIGITAL

DISPOSITIVOS AUTÓMATAS
SISTEMAS
ELECTROMECÁNICOS PROGRAMABLES
NEUMÁTICA HIDRAÚLICA μPs, μCs y DSPs ELECTRÓNICOS
Y ELECTRÓNICOS μPs y μCs
ELECTRÓNICA REGULADORES/ AUTOMATAS DIGITALES
EN CONMUTACIÓN COMPUTADORES
COMPUTADORES

REPRESENTACION EXTERNA REPRESENTACION EXTERNA

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DIAGRAMAS DE CONTACTOS
DOMINIO DE LAPLACE DOMINIO Z ALGEBRA DE BOOLE
REDES DE PETRI
REPRESENTACIÓN INTERNA REPRESENTACIÓN INTERNA GRAFCET
VARIABLES DE ESTADO VARIABLES DE ESTADO
1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
REGULADORES ANALÓGICOS

AMPLIFICADOR OPERACIONAL

REGULADOR ANALOGICO
1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
MICROPROCESADORES Y MICROCONTROLADORES

l
I
1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
REGULADORES O CONTROLADORES DIGITALES
1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
PC´s INDUSTRIALES
 1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
DISPOSITIVOS ELECTROMECÁNICOS-RELÉS Y CONTACTORES
1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
SISTEMAS ELECTRÓNICOS DIGITALES
1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
AUTÓMATAS PROGRAMABLES

1 N •
 ¿Qué podemos aprender en
control automatico?

• Cómo fabricar productos de una determinada calidad

• Cuánto tiempo se dispone para responder a una situación de
riesgo
• Mantener una variable en un determinado rango:
• temperatura
• Nivel
• presión
• velocidad
• ...

10
 Ejemplo

La cantidad de líquido que entra es constante, ¿Qué

puede suceder?
a) el depósito se desborda
b) la altura se mantiene constante
c) la altura disminuye

11
 Control automático:

Hacer de forma automática

determinadas tareas que ya sea por
su complejidad, por su repetitividad o
por la precisión de las mismas el
hombre ‘puede cedérselas’ a un
mecanismo automático.
12
 COMPETENCIA

La competencia de este tema es responder y

entender las siguientes preguntas:
 ¿Qué es un sistema de control?

 ¿Por qué son importantes?

 ¿Cuáles son los componentes básicos?

 Sistemas en lazo abierto y cerrado

 Tipos de sistemas de control

13
 ¿Por qué usar control?

Según el área las razones serán unas u otras.

•Mejorar la calidad del producto
• Disminuir el consumo de energía
• Disminuir la polución
• Aumentar la seguridad
• Aumentar el tiempo de vida del equipo
• Mejorar la operabilidad
• ...
14
 Áreas donde se usa control
 Control remoto (sondas a Marte )
 Aplicar una determinada señal de entrada
 Compensación de perturbaciones
 Calidad del producto
 Seguridad
 Comodidad y calidad de vida 

Los sistemas de control nos van a permitir realizar

determinadas operaciones con una precisión que de otra
forma no sería posible. Por ejemplo: orientar antenas para
que apunten a posiciones muy remotas del universo, ...

15
Terminología de control
Parte de un equipo cuyo propósito es realizar
una determinada operación o tarea.
PLANTA
Ej: motor electrico, nave espacial, horno,
depósito, ...
Cualquier operación a ser controlada.
PROCESO Ej.: procesos químicos, económicos,
biológicos, ...
Combinación de componentes que actúan
juntos para lograr un determinado objetivo.
SISTEMA No se limitan a sistemas físicos. Este
concepto se puede aplicar a fenómenos
abstractos, como los económicos.

16
 Terminología de control
Señal que tiende a afectar de forma negativa
el valor de la salida de un sistema. Las
perturbaciones generadas dentro del propio
PERTURBACIÓN sistema se llaman internas, y las generadas
externamente se llaman externas. Además
una perturbación puede ser medible o no
medible.
Es la magnitud modificada por el controlador
VARIABLE
para lograr que la variable controlada
MANIPULADA alcance el valor deseado.
Es la magnitud que se mide y se controla. Es
VARIABLE la salida del sistema
CONTROLADA
17
 Ejemplos de salidas
 La temperatura de un horno
 La temperatura del agua de la lavadora
 Temperatura del agua de un sistema de calefacción central
 La posición de un avión con respecto a la pista en un aterrizaje

Ejemplos de entradas
Las señales que encienden/apagan los elementos calefactores de
los hornos y las lavadoras
Las señales que arrancan y paran la caldera del sistema de
calefacción
'Los mandos del avión'

Ejemplos de perturbaciones
Abrir la puerta del horno
Cantidad de ropa en la lavadora
Calidad del combustible del sistema de calefacción
Viento

18
 Control de dirección de un coche. Salida o variable controlada: la
dirección de las ruedas delanteras
Entrada o variable manipulada o actuante: dirección del volante
Sistema de control: mecanismo de la dirección y la dinámica del coche

Control de velocidad de un coche

Salida o variable controlada: la velocidad del coche
Entrada o variable manipulada: presión ejercida sobre el acelerador
Sistema de control: motor y la dinámica del coche

El control automático sobre la climatización de un hogar. El termostato servirá

para que el usuario ponga la temperatura deseada (entrada), la temperatura de
las habitaciones será las salidas y las perdidas de calor por transmisión o las
aperturas de las ventanas las perturbaciones. El objetivo será que las
temperaturas de las habitaciones se mantengan al valor deseado
19
 Terminología de control
Medir el valor de la variable controlada del
sistema y aplicar la variable manipulada al
CONTROL sistema para corregir o limitar la desviación
del valor medido de la variable controlada
hasta el valor deseado.
Es aquel sistema en el que hay más de una
salida y/o más de una entrada. Estos
sistemas suelen ser controlados mediante
SISTEMA MIMO
controladores multivariables. Se habla de
sistemas MIMO: Multiple Inputs Multiple
Outputs.
Un sistema SISO (Single Input Single Output)
es aquel en el que sólo hay una entrada y
SISTEMA SISO
una salida. Es el tipo de sistemas que vamos
a estudiar.
20
 Terminología de control
el conjunto de ecuaciones diferenciales que nos
MODELO
definen el comportamiento del sistema que
MATEMÁTICO queremos controlar.
Un sistema de control es una interconexión de
SISTEMA DE
componentes formando una configuración de
CONTROL sistema que dará lugar a la respuesta deseada.
Dispositivo software o hardware que hace las
comparaciones y cálculos matemáticos
adecuados para calcular la señal que se debe
aplicar a la planta para obtener la salida
deseada.
CONTROLADOR Es el que hace las comparaciones con el valor medido y el
valor deseado; como así también cálculos matemáticos y
luego enviar una señal de control.

21
 Terminología de control
Valor que se desea que tenga la variable
REFERENCIA
controlada o salida
Cambio en las condiciones de operación. La
señal de referencia se cambia y la variable
CAMBIO EN LA
manipulada se ajusta para lograr las nuevas
REFERENCIA condiciones de operación. Se llama control de
servomecanismo o servo control.
El comportamiento transitorio cuando aparece
una perturbación; cambio en la carga o
CAMBIO EN LA control regulatorio. El sistema de control
PERTURBACIÓN debe de ser capaz de llevar cada variable
contrlada a su referencia.

22
 Descripción simplificada de
un sistema de control

Entrada Salida
Estímulo Respuesta
Respuesta deseada Respuesta real

Los componentes básicos de un sistema de control se pueden describir mediante:

1. La(s) entrada(s): señal que se aplica para lograr los objetivos deseados
2. Proceso a controlar(planta)
3. La(s) salida(s): es la señal que queremos controlar.

En general, el objetivo de un sistema de control es controlar las salidas en alguna

forma prescrita mediante las entradas a través de los elementos del sistema de control.

23
 Sistema de control en lazo abierto

Un sistema en lazo abierto o sistema no

realimentado utiliza un dispositivo actuador para
controlar el proceso directamente. No hay
realimentación de la salida hacia la entrada.

Salida
Actuador Proceso Salida
deseada

En los sistema de control en lazo abierto, el valor

de la salida no tiene ningún efecto en como se
calcula la señal de control.
24
 Sistema de control en lazo cerrado o
con realimentación

Sistema de control en lazo cerrado o realimentado:

se realimenta la salida y se compara con el valor deseado
de la misma (entrada de referencia o set-point).

perturbación
Sistema SISO: una entrada, una salida

Sistema MIMO: En general varias entradas, varias salidas.

25
 Diagrama de bloques de un Sistema de Control
Automático con realimentación
PERTURBACIONES
Controlador

SP(w) + E OUT(y) Elemento final MV

CONTROL de control Planta
(actuador)
-
PV(x)

(Sensor) o
Sistema de
medición

SET POINT :SP

VARIABLE DEL PROCESO : PV
ERROR : E = SP - PV
SALIDA DEL CONTROLADOR : OUT
VARIABLE MANIPULADA : MV
26
 Estructura de un Sensor
24 VDC

4-20 mA
0-10 VDC
(magnitud) ± 10 VDC
0-5 VDC
± 5 VDC

Activo
Acondicionamiento
Pasivo

27
 Sistema de medición

El sistema de medición permite medir la variable del proceso y está

formado por:

a) El elemento primario de medición

b) El transmisor

El elemento primario de medición detecta la variable física y da otra

variable que está relacionada con la variable física. Por ejemplo: La
termocupla detecta la temperatura y da una señal de tensión del orden
de los mili voltios

El transmisor recibe la señal del elemento primario y da una señal

estándar, está señal generalmente es de 4 a 20mA. También puede
ser de 1 a 5VDC, 3 a 15 psi, entre otras.

28
 Sistema de medición

Medidor de flujo magnético Transmisor de temperatura Termocupla

Transmisor de presión Medidor de nivel por radar

Medidor de nivel
ultrasónico
29
 Controlador

Es un dispositivo que opera en forma automática

para regular la variable del proceso. El controlador
recibe la señal que da el transmisor o el sensor, es
decir PV, y la compara con el set point SP. La acción
del controlador está basada en un algoritmo de
control que depende del error.
La salida del controlador OUT depende del error. Si
el error se mantiene constante la salida no cambia,
si el error es positivo la salida aumenta y si el error
es negativo la salida disminuye.
La salida del controlador es una señal estándar de 4
a 20mA, también puede ser de 0 a 20 mA, 1 a
5VDC, 3 a 15 psi, etc.
30
Controlador

31
 Elemento final de control(Actuador)

Es un elemento que permite cambiar la variable

manipulada, la cual afecta directamente a la variable
del proceso.

El elemento final de control es manipulado por el

controlador. Por ejemplo: Si el elemento final de
control es una válvula de control, entonces la salida
del controlador OUT es enviada al Posicionador de
la válvula y este permite regular la apertura o cierre
del orificio por donde pasa el fluido

32
 Elemento final de control

Actuador

Posicionador Cuerpo de la
Actuador válvula

Posicionador
Válvula tipo bola

Cuerpo de la
válvula

Válvula tipo globo

Variador de velocidad 33
 Control de Flujo
Elemento
final de
Transmisor
control

Aire

Flujo

Sensor
SP

OUT PV

4 – 20 mA 4 – 20 mA

Controlador 34
 Control de Nivel en un Tanque

Mide el Nivel

Abre Válvula
Tanque

Salida de Fluido

Regula el Nivel

35
 Un transductor es un dispositivo capaz de transformar o convertir
un determinado tipo de energía de entrada, en otra diferente a la
salida. para obtener la información de entornos físicos y químicos
y conseguir (a partir de esta información) señales o impulsos
eléctricos o viceversa. Los transductores siempre consumen cierta
cantidad de energía por lo que la señal medida resulta atenuada
 Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes físicas
o químicas, llamadas variables de instrumentación, y
transformarlas en variables eléctricas. Las variables de
instrumentación pueden ser por ejemplo: temperatura, intensidad
lumínica, distancia, aceleración, inclinación, desplazamiento,
presión, fuerza, torsión, humedad, movimiento, pH, etc. Una
magnitud eléctrica puede ser una resistencia eléctrica (como en
una RTD), una capacidad eléctrica (como en un sensor de
humedad), una Tensión eléctrica (como en un termopar),
una corriente eléctrica (como en un fototransistor), etc.

36
 ¿Lazo cerrado o abierto?
 Ventaja del control en lazo cerrado/realimentado: la respuesta
del sistema es relativamente inmune al efecto de las
perturbaciones externas y a las variaciones internas de los
parámetros del sistema.
 Desventaja: si el sistema a controlar tiene un retraso muy
grande, es decir, que desde que aplicamos la señal de control
hasta que observamos cambios en la salida transcurre un
tiempo muy grande.
 Si trabajamos con sistemas en los que no hay perturbaciones y
los valores de las entradas son conocidos de antemano, el
control en lazo abierto será suficiente.
 El coste de los sistemas con realimentación es mayor, pero
cuando hay perturbaciones los mejores resultados se obtendrán
con ellos.
37
Control de velocidad en lazo abierto

38
Ejemplos de control en lazo
abierto

39
Control de velocidad en lazo cerrado

40
 1.4. CLASIFICACION DE SISTEMAS. TIPOS DE SISTEMAS Y SUS
MODELOS MATEMATICOS
Monovariables: cuando hay una entrada y una salida. Se modelará por 1 única ecuación.
Por su nº de variables
Multivariables: cuando existen varias entradas y varias salidas. Su modelo constará de varias
ecuaciones que relacionan las salidas con las entradas
Continuos: cuando todas las variables son funciones continuas del tiempo. Se modelan por
ecuaciones diferenciales
Por el tipo de señales Discretos: cuando existen variables que existen en determinados instantes de tiempo.
Si los intervalos de tiempo en que está definida la señal son iguales, el sistema se llama
muestreado.
Se modelan por ecuaciones en diferencias finitas
Lineales: si todos los elementos verifican el principio de proporcionalidad y superposición.
Por el comportamiento de sus Se modelan por ecuaciones diferenciales lineales
elementos No lineales: si algún elemento del sistema es no lineal
Se modelan por ecuaciones diferenciales no lineales

Invariantes con el tiempo: cuando sus parámetros no varían con el tiempo. Se modelan por
ecuaciones diferenciales con coeficientes constantes
Por su desarrollo temporal Variantes con el tiempo: cuando uno o varios de sus parámetros varían con el tiempo. Se modelan
por ecuaciones diferenciales con coeficientes función del tiempo

De parámetros concentrados: cuando sus características físicas se suponen concentradas

Desde un punto de vista físico en núcleos. Se modelan por ecuaciones diferenciales ordinarias (en la variable tiempo)
De parámetros distribuidos: cuando se tiene en cuenta la distribución espacial de las magnitudes.
Se modelan por ecuaciones en derivadas parciales (en variables espaciales y tiempo)
RESUMEN DE RASGOS IMPORTANTES
SISTEMA DE CONTROL EN LAZO
ABIERTO(S.C.L.A)

 Habilidad para ejecutar una acción con

exactitud, esta determinado por su
CALIBRACIÓN
 CALIBRAR.-Es establecer una relación
entre entrada y salida con la finalidad de
obtener del sistema la exactitud deseada
 No tienen el problema de INESTABILIDAD

42
 RESUMEN DE RASGOS IMPORTANTES
SISTEMA DE CONTROL EN LAZO
CERRADO(S.C.L.C)

 Aumento de exactitud (habilidad de reproducir la

entrada)
 Efectos reducidos de la no linealidad y distorsión
 Aumento del ancho de banda
 Tendencia a la inestabilidad o a la oscilación (pero se
puede corregir)

43