Asignación de polos

Juan Carlos Fabián Pliego y José Alberto Aparicio Santos1

Resumen—En este proyecto se aplica un control de seguimiento

ideal para un sistema mecánico de orden 2, posteriormente, para x̄˙ = T −1 AT x̄ + T −1 Bu (9)
el mismo sistema se diseñaran dos controladores adaptables uno
por Lyapunov (modos deslizantes) y un segundo de tipo pasivo Entonces
(compuesto), el cual recibe en ambos casos una señal de referencia
suave, al final se coparan los resultados de los tres esquemas de  
control. 0 1 0 ... 0
 0 0 1 ... 0 
I. I NTRODUCCI ÓN −1

.. .. .. .. ..

T AT =  (10)
 
. . . . . 
Si el sistema es considerado comletamente controlable, los 
 0

0 0 ... 1 
polos del sistema pueden ser colocados en cualquier posición
−an −an−1 −an−2 . . . −a1
deseada mediante una realimentación de estados con una
adecuada matriz de ganancia.
 
0
Para que se pueda aplicar asignación de polos al sistema es 0
necesario reescribirlo en sus forma canónica de controlador.
 
B̄ = T −1 B =  ...  (11)
 
 
0
ẋ = Ax + Bu + Gv (1)
1
Se selecciona el conjunto de los valores propios deseados
y = Cx + Du + Hv + w (2)
como µ1 , µ2 , . . ., µn . POr lo que la ecuación caracterı́stica
Se considera que las ecuaciones del sistema (1) y (2) deseada es:
son transformadas en otro grupo de ecuaciones la misma
dimensión mediante la siguiente transformación:
(s−µ1 )(s−µ2 ) . . . (s−µn ) = sn +α1 sn−1 +. . .+αn−1 s+αn = 0
x(t) = T x̄(t) (3) (12)
Si se denota
Donde T es una matriz singular cuadrada, que define un  
nuevo estado x̄ por lo que: KT = δn δn−1 . . . δ1 (13)

x̄(t) = T −1 x(t) (4) Cuando se usa u − KT x̄ para controlar el sistema dado por
la ecuación (7), la ecuación de sistema es
Se define
x̄˙ = T −1 AT x̄ − T −1 BKT x̄ (14)
T = MW (5)
La ecuación caracterı́stica es:
Donde:
|sI − T −1 AT + T −1 BKT | = 0 (15)
2 n−1
 
M = [B AB A B ... A B] (6)
Esta ecuación es igual a la ecuación caracterı́stica para el
  sistema, definido por la ecuación (1), cuando se usa u = −Kx
a1 a2 . . . an−1 1 como señal de control. Sustituyendo en la ecuación.
 a2 a3 ... 1 0
 
M W =  ... .. .. .. ..  (7) ẋ = Ax + Bu = (A − BK)x

. . . . (16)
 
an−1 1 ... 0 0 La ecuación caracteristica de este sistema es
1 0 ... 0 0
El polinomio caracterı́stico del sistema es:
|sI−A+BK| = |T −1 (sI−A+BK)T | = |sI−T −1 AT +T −1 BKT | = 0
(17)
|sI − A| = sn + a1 sn−1 + . . . + an−1 s + an = 0 (8) Desarrollando se tiene la ecuación caracterı́stica para el
sistema retroalimentado.
Donde ai son los coeficientes del polinomio caracterı́stico.
Si M es de rango completo, entonces existe inversa de la
matriz P y la ecuación 1 se puede modificar a sn +(a1 +δ1 )sn−1 +. . .+(an−1 +δn−1 )s+(an +δn ) = 0 (18)
 Comparando los coeficientes de las potencias iguales s con
los del polinomio deseado, se obtiene:

a1 + δ1 = α1
a2 + δ2 = α2
..
.
an + δn = αn

Resolviendo las ecuaciones anteriores para δi y sustituyendo

en la ecuación (11), se obtiene el vector de ganancias K

δ1 T −1
 
K = δn δn−1 ... (20)
A P ÉNDICE
R EFERENCIAS
[1] Ogata, Katsuhiko Ingenierı́a de control moderna, 5 edición, Pearson,
Madrid, 2010, p. 722–730