Señales y Sistemas

Jorge Valero

15 de septiembre de 2010
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Índice general

1. Representación de señales 5
1.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2. Señales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3. Clasificación de señales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.1. Señales continuas y discretas . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.2. Señales periódicas y no periódicas . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.3. Señales de energı́a y de potencia . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.4. Señales pares e impares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4. Funciones singulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4.1. Función signo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4.2. Función delta de Dirac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4.3. Función Escalón . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5. Operaciones con señales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5.1. Escalamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5.2. Corrimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.6. Sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.7. Clasificación de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.7.1. Sistemas lineales y no lineales . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.7.2. Sistemas variantes e invariantes en el tiempo . . . . . . . 13
1.7.3. Sistema causal y no causal . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.7.4. Sistemas con memoria y sin memoria . . . . . . . . . . . . 13
1.7.5. Sistemas invertibles y no invertibles . . . . . . . . . . . . 13

2. Convolución 15
2.1. Definición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2. Convolución en tiempo discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

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4 ÍNDICE GENERAL
Capı́tulo 1

Representación de señales

1.1. Introducción
El ser humano condicionado por su naturaleza e inteligencia es capaz de or-
ganizar grandes cantidades de información de una manera rápida y eficaz. Es
por esto, que es muy importante saber interpretar todas las clases de informa-
ción que se puedan recibir, ya sea hablada o escrita, pues es necesario tener
una buena comprensión para un mejor manejo de esta. Pero la información no
siempre se presenta en forma la forma tradicional humana (oral o escrita) sino
que muchas se veces se presenta de forma abstracta, lo cual implica una mayor
complejidad en la forma de recepción. Las señales son ejemplos ya que para
poder comprenderlas efectivamente y adquirir el máximo conocimiento de ellas
es necesario saber qué las origina, que aportan, entre otras cosas. En la vida
cotidiana, las señales juegan un papel muy importante pues, la información que
contienen nos ayuda a tomar muchas decisiones. Son ejemplos claros de señales,
los informes del trafico que indican la variación del flujo vehicular en las calles y
asi poder calcular en que momento seria prudente pasar por alguna o los datos
estadisticos que se obtienen de determinada situación.

1.2. Señales
En nuestro contexto cientifico, una señal se define formalmente como una fun-
ción que depende de una o mas variables (por lo general varian en función del
tiempo) que transporta información sobre un fenomeno fı́sico. Las señales que
estan en función del tiempo tienden a tener patrones de variación, es decir, ele-
mentos que son influyentes en la determinación de que tanto varı́an en el tiempo
determinado. Las señales pueden representarse cuantitativamente mediante una
función continua o discreta. En la grafica, se puede apreciar un circuito RC
(figura 1.1), un bonito ejemplo de señal. En este caso en la gráfica de tensión
contra tiempo se obtiene información de como el capacitor se carga y descarga
a medida que el tiempo pasa

5
6 CAPÍTULO 1. REPRESENTACIÓN DE SEÑALES

Figura 1.1: circuito RC

(a) Carga de un capacitor (b) Descarga de un capacitor

1.3. Clasificación de señales

1.3.1. Señales continuas y discretas
De acuerdo al dominio de la amplitud y al comportamiento de la variable inde-
pendiente (tiempo por lo general) las señales se clasifican en:
Continuas: Si la señal está definida para todos los puntos de un intervalo
determinado del conjunto de los números reales. Por ejemplo, la función coseno
o la función exponencial. Dicho en otras palabras, el dominio de una señal
continua son los reales tanto para la amplitud como para el tiempo y que exista
para cada valor de la variable un valor. Se denota la funcion como x(t)
Discretas: A diferencia de una señal continua, el dominio para los valores
de la amplitud y del tiempo se restringe unicamente para los números enteros.
Una señal discreta estará definida para intervalos finitos de tiempo. Para las
1.3. CLASIFICACIÓN DE SEÑALES 7

señales discretas se usa la notación x[n]

Figura 1.2: Señal continua y discreta

1.3.2. Señales periódicas y no periódicas

Periodica: Una señal de este tipo cumple con la condición x(t) = x(t + T )
y para discretas x[n] = x[n + N ] donde T ó N es un numero positivo para cada
una el cual es el periodo de la función. Se puede presentar el caso de una señal
que es producto de la suma de 2 ó más señales periódicas, en este caso

x(t) = x1 (t) + x2 (t)

con periodos T1 y T2 se debe cumplir que:

x(t + T ) = x1 (t + T1 ) + x2 (t + T2 )

Se tiene que el periodo fundamental de la señal es el mı́nimo común múltiplo

de dichos periodos.
No periódica: En una señal aperiodica simplemente no hay valores de T
que cumplen con la condición x(t) = x(t + T ) o para discretas x[n] = x[n + N ]

1.3.3. Señales de energı́a y de potencia

Energı́a: Una señal se considera de energı́a si satisface la condición:

0<E<∞

La energı́a de una señal esta dada por:

Z∞
2
E= |x(t) | dt
−∞

Para el dominio discreto:

∞
X 2
E= |x[n ]|
n=−∞

Potencia: Este tipo de señal tiene una magnitud finita para la potencia
(mayor a 0 pero menor que infinito) pero el valor de la energı́a tiende a infinito.
La potencia de una señal se determina como:
8 CAPÍTULO 1. REPRESENTACIÓN DE SEÑALES

ZT
1 2
P = lı́m |x(t)|
T →∞ 2T
−T

Y en discretas:
N
1 X 2
P = lı́m |x [n]|
N →∞ 2N + 1
−N

1.3.4. Señales pares e impares

Par: Una señal es par si es igual a su contraparte invertida en el tiempo

x(t) = x(−t)

o para dominio dicreto

x[n] = x[−n]

Impar: Una señal impar debe ser 0 para cuando el tiempo, ya sea en continua
o discreta, es 0 tambien.
x(t) = −x(−t)

x[n] = −x[−n]

1.4. Funciones singulares

Constituyen modelos matemáticos idealizados que no se dan fı́sicamente, pero
sirven como aproximaciones de sistemas fı́sicos que tiene ciertas restricciones
que no hacen posible la evaluación de expresiones mas complicadas.

1.4.1. Función signo

Esta señal se expresa de la siguiente manera:
 
 −1, t < t0 
sgn(t − t0 ) = 0, t = t0
1, t > t0
 

La función signo es una función matemática especial, definida a trozos, que

obtiene el signo de cualquier número real que se tome por entrada.
1.4. FUNCIONES SINGULARES 9

Figura 1.3: Función Signo

1.4.2. Función delta de Dirac

También conocidad como impulso unitario es una señal con una duración que
tiende a 0 y cuya amplitud tiende a infinito, en otras palabras, infinitamente
angosta y alta, donde toma el valor de 0 en todos los lugares excepto en el punto
en el cual se hace infinita. El delta de Dirac es muy útil como aproximación para
una función estrecha alta del punto ( impulso). Es el mismo tipo de abstracción
como punto carga, punto masa o electrón punto. Se denota con el sı́mbolo δ(t)
y su forma es:
 
∞, t = t0
δ(t − t0 ) =
0, t 6= t

Figura 1.4: Delta de Dirac

1.4.3. Función Escalón

Es una función continua cuyo valor es 0 para cualquier argumento negativo, y 1
para cualquier argumento positivo. Tiene aplicaciones en ingenierı́a de control y
procesamiento de señales, representando una señal que se enciende en un tiempo
especı́fico, y se queda prendida indefinidamente. Es la integral de la función delta
de Dirac (figura 1.5).
 
1, t ≥ t0
u(t − t0 ) =
0, t < t0
10 CAPÍTULO 1. REPRESENTACIÓN DE SEÑALES

Figura 1.5: Función Escalón

1.5. Operaciones con señales

Las transformaciones tanto en señales continuas como en discretas se pueden
dar en forma de:

1.5.1. Escalamiento
Consiste en hacer una expansión o una reducción de la señal sobre el eje hori-
zontal, es decir, en el tiempo. Para realizar un escalamiento se debe hacer una
multiplicación al valor de t dentro de la señal.

x(at)

Si a es menor a 0 se produce una expansión en la gráfica de la señal. Si a es

mayor a 0 se obtiene una compresión de la gráfica. En el caso discreto, si la
magnitud del escalamiento no es entera la posicion por la cual fue multiplicada
se borrará de la gráfica de la señal. Ejemplo de un escalamiento en el tiempo
continuo(figura 1.6):

Figura 1.6: Escalamiento de una señal contı́nua

En el ejemplo de escalamiento para señales discretas se tiene una expansión

ya que a = 1/3.
1.5. OPERACIONES CON SEÑALES 11

Figura 1.7: Escalamiento de una señal discreta

1.5.2. Corrimiento
Un corrimiento consiste en rodar la gráfica de la señal sobre el eje del tiempo,
sin ninguna alteración en su amplitud y tampoco expandirla o comprimirla.
x(t + b)
Si b es menor que 0 la señal se correra b unidades hacia la derecha. Esto se
conoce como retardo en el tiempo si b es mayor a 0 la señal se va a desplazar
hacia la izquierda. El movimiento es un adelanto en el tiempo. Tomarémos como
ejemplo la siguiente señal rectpuls, a la cual se la a asignado un escalamiento
x(t + 4).

Figura 1.8: Corrimiento de una señal

Debido a que el valor de b es positivo se realiza el corrimiento hacia la

izquierda.
Para el caso de señales de discretas, el valor de b se le suma o resta a la
posición que tenga el impulso y si da como resultado un número fraccionario
12 CAPÍTULO 1. REPRESENTACIÓN DE SEÑALES

este inmediatamente se elimina de la gráfica ya que estas señales tienen como

dominio solamente a los enteros, eliminando asi cualquier racional.

1.6. Sistemas
Partiendo del concepto de señales, llegamos a lo que se define como sistema,
que formalmente se define como un mecanismo que maneja de cierta manera
una señal o un grupo de ellas para crear a partir de estas, señales nuevas. En
otras palabras es una relación funcional entre una entrada x(t)(excitacion del
sistema) y una salida y(t)(respuesta del sistema), un procesador de señales.

1.7. Clasificación de sistemas

1.7.1. Sistemas lineales y no lineales
Lineales: Son los que cumplen con el principio de superposición. Es decir:

x(t) = x1 (t) + x2 (t) + ... + xk (t)

dado x(t), la salida sera igual a:

y(t) = Γ[x1 (t) + x2 (t) + ... + xk (t)]

y(t) = Γx1 (t) + Γx2 (t) + ... + Γxk (t)

Se considera no lineal si no cumple con el principio de superposición. Ejemplo:

Determinar si el sistema es lineal o no lineal.

y(t) = t2 x(t − 1)

Aplicando el principio de superposición tenemos que:

x1 (t) → y1 (t) = t2 x1 (t)

x2 (t) → y2 (t) = t2 x2 (t)

Luego, sumando y1 y y2 se obtiene a y3 de tal forma.

y3 (t) = t2 x3 (t − 1) = t2 (x1 (t) + x2 (t))

Por otro lado la suma de x1 y x2 es x3 , el cual al pasar por el sistema se

convierte en y3 .

y3 (t) = t2 x3 (t − 1) = t2 (x1 (t) + x2 (t))

De esta manera se demuestra que el sistema es lineal.

1.7. CLASIFICACIÓN DE SISTEMAS 13

1.7.2. Sistemas variantes e invariantes en el tiempo

Un sistema es invariante en el tiempo si al producirse un retardo o un adelanto
en la entrada tambien se produce en la salida, y si dado el corrimiento de la
entrada no se da en la salida, el sistema se determina variante.

x(t) → Γx(t) = y(t)

x(t − t0 ) → Γx(t − t0 ) = y(t − t0 )

1.7.3. Sistema causal y no causal

Un sistema se considera causal si el valor de la salida depende sólo de un valor
presente o pasado de la entrada, en otras palabras, que la salida nunca se de
primero que la entrada. Se denomina no causal cuando la salida depende de
valores futuros de la entrada, osea que la salida existe antes de la excitacion en
la entrada. Por ejemplo:

y(t) = x(t) ya que el valor de la salida nunca se anticipará al de la entrada.

El sistema y(t) = x(t + 1) es no causal ya que se da la salida antes de la

excitación en la entrada.

1.7.4. Sistemas con memoria y sin memoria

Un sistema sin memoria se caracteriza porque para cualquier valor del tiempo
la salida depende unicamente del valor de la entrada en ese mismo instante
de tiempo, es decir, del valor presente de la entrada. Y tiene memoria cuando
depende de valores pasados de la entrada.

1.7.5. Sistemas invertibles y no invertibles

Se llama sistema invertible a aquel que a partir de la salida se puede obtener la
entrada, de lo contrario es no invertible y se genera pérdida de información.
Por ejemplo el sistema:

y [n] = x[2n − 1]

Es invertible ya que al tener una compresión de 1/2 los valores en posiciones im-
pares van a desaparecer de la gráfica, lo cual implica una pérdida de información
y por ende nunca se obtendrá la entrada a partir de este punto.
14 CAPÍTULO 1. REPRESENTACIÓN DE SEÑALES
Capı́tulo 2

Convolución

2.1. Definición
La convolución nos ayuda a determinar el efecto que tiene el sistema en la señal
de entrada. Puede ser visto que el sistema lineal invariante en el tiempo es
completamente caracterizado por su respuesta al impulso. A primera vista, esto
puede parecer de pequeño uso, ya que las funciones de impulso no están bien
definidas en aplicaciones reales. Sin embargo la propiedad de desplazamiento del
impulso nos dice que una señal puede ser descompuesta en una suma infinita
(integral) de impulsos escalados y desplazados. Conociendo como un sistema
afecta un impulso simple, y entendiendo la manera en que una señal es abarcada
por impulsos escaldos y sumados, suena razonable que sea posible escalar y
sumar la respuesta al impulso a un sistema en para poder determinar que señal
de salida resultara de una entrada en particular. Esto es precisamente lo que la
convolución hace, determinar la salida del sistema por medio del conocimiento
de la entrada y la respuesta al impulso del sistema.
Vamos a examinar exactamente como la convolución es definida a partir del
razonamiento anterior. Esto resultara en la integral de convolución (siguiente
sección) y sus propiedades. Estos conceptos son muy importantes en la Ingenierı́a
y harán la vida de los ingenieros mas sencilla si se invierte el tiempo en entender
que es lo que esta pasando. Para entender completamente la convolución, será de
utilidad también ver la convolución de tiempo discreto

2.2. Convolución en tiempo discreto

La respuesta y(t) de un sistema lineal y estacionario en tiempo continuo a una
entrada arbitraria x(t) viene dada por la integral de convolución:
Z ∞
y(t) = h(τ ) ∗ x(t − τ )dτ
−∞

donde h(t), que se asume como la respuesta del sistema a un impulso unitario

15
16 CAPÍTULO 2. CONVOLUCIÓN

en la entrada. Para realizar convolución en señales de tiempo continuo se tienen

en cuenta los siguientes pasos:

Reemplazar t por τ tanto en la entrada como en la respuesta al impulso.

Se hace girar x(τ ) o h(τ ) (se gira la mas sencilla) alrededor del eje vertical.

Se hace un corrimiento de t unidades a la funcion que se ha girado.

x(−τ ) → x(t − τ )

Por ultimo, multiplicar las funciones a convolucionar y hallar el área (in-

tegrar).

Z ∞
y(t) = h(τ ) ∗ x(t − τ )dτ
−∞

Por ejemplo, dada la entrada y la respuesta al impulso:

x(t) = 2e−2t u(t)

h(t) = e−t u(t)

Si corremos la función mas sencilla, tenemos que:

x(τ ) = 2e−2τ u(τ )

h(t − τ ) = e−(t−τ ) u(t − τ )

La convolución queda definida como:

Z∞
y(t) = 2e−2τ u(τ )∗e−(t−τ ) u(t − τ )dτ
−∞

Pero para encontrar el verdadero valor de la salida de una convolución

cualquiera, la cual depende de la variable t y no de τ la integral debe tener
lı́mites definidos para cada intervalo en los que las gráficas de las señales se
intersectan, es decir, en los espacios de tiempo donde hay multiplicación. Por
ejemplo:

x(t) = e−3τ u(t)

h(t) = 2u(t) − 3u(t − 3) + u(t − 5)

Entonces tenemos la salida como:

Z∞
y(t) = 2u(τ ) − 3u(τ − 3) + u(τ − 5)∗e−3(t−τ ) u((t − 1) − τ )dτ
−∞
2.2. CONVOLUCIÓN EN TIEMPO DISCRETO 17

Ahora se procede a graficar la funcı́on que quedó fija, h(τ ):

Figura 2.1: Gráficas de la funcion fija

Una vez obtenida la gráfica de la funcion estática, se procede a correr la

función girada buscando los lugares en los que hay multiplicación y de esta
manera poder establecer los limites de las integrales.
Para el desplazamiento t − 1 < 0, Y (t) es nula ya que no se da multiplicación
entre las funciones. En el caso de que 0 < t − 1 < 3 hay multiplicación para la
primera parte de la función fija, pues esta antes de 3 pero despues de 0.

La salida y(t) es:

18 CAPÍTULO 2. CONVOLUCIÓN

Zt−1
y(t) = 2e−3(t−τ ) dτ
0

Por otra parte, cuando tenemos que el desplazamiento esta entre 3 y 5, es

decir, 3 < t − 1 < 5

En este intervalo, la salida queda definida como:

Zt−1 Zt−1
−3(t−τ )
y(t) = 2e dτ + 3e−3(t−τ ) dτ + 0
0 3

Luego, cuando el desplazamiento es mayor a 5:

2.2. CONVOLUCIÓN EN TIEMPO DISCRETO 19

Zt−1 Zt−1 Zt−1

−3(t−τ ) −3(t−τ )
y(t) = 2e dτ + 3e dτ + e−3(t−τ ) dτ
0 3 5

Una vez se hayan resuelto las integrales, se expresa y(t) como una función a
trozos definida para cada uno de los intervalos ya establecidos.