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Ing. CIVIL
Santa Fe
TEORÍA
RESISTENCIA DE MATERIALES
ESTADOS
TENSIONALES
y β
R ρy
ρ n
σ
τ τzx ϕ α
σz
τxz γ
σy
τzy
ρx
τxy ρz A
τyz S x
τyx
T σy
z
Profesor Titular:
Marzo de 2010
ESTADOS TENSIONALES
CONTENIDOS
BIBLIOGRAFÍA
E. Fliess Estabilidad II
Ortiz Berrocal. Resistencia de Materiales. Teoría de la Elasticidad.
Beer y Johnston, Jr Mecánica de Materiales. Ed. Mc Graw Hill
Timoshenko S. Resistencia de Materiales, Tomo I.
Feodosiev V. I. Resistencia de Materiales. Editorial MIR
Stiopin P. A. Resistencia de Materiales. Editorial MIR.
RESISTENCIA DE MATERIALES ESTADOS TENSIONALES
ESTADOS TENSIONALES
CONCEPTO DE TENSION P1 P2
π
Sea un cuerpo sólido continuo, isótropo y
homogéneo, solicitado por un sistema de fuerzas
exteriores en equilibrio, en el que se considera al
∆F ∆P
punto interior A y a un plano π, que cortando
imaginariamente al sólido pase por el punto A.
Pi A P3
En los alrededores de A se define una pequeña
superficie de área ∆F. Si la fuerza que actúa sobre
∆F es ∆P, entonces se define “tensión absoluta” ρ
Pn
en el punto A para dicho plano π del siguiente
modo: fig.1
∆P dP
ρ = lím =
∆F → 0 ∆ F dF [1]
Si se cambia la posición del plano π de tal modo que siga conteniendo al punto A, se
obtiene en general otro valor para la tensión ρ.
σ = ρx . l + ρy . m + ρz .n
Reemplazando las expresiones de ρ x , ρ y , ρ z resulta:
σ = σx . l 2 + σy . m2 + σz n2 + 2 (τ xy . l . m + τ xz . l . n + τ yz . m . n) [2]
La tensión de corte τ se obtiene del triángulo rectángulo (fig. 3) haciendo:
τ 2 = ρ 2 − σ 2 = ρ x2 + ρ 2y + ρ z2 − σ 2 [3]
Alternativamente se puede también calcular σ y ρ proyectando al vector ρ sobre la normal
“n” y sobre el plano π respecti vamente:
σ = ρ . cos ϕ [4] τ = ρ .senϕ [5]
lo que exige calcular el ángulo ϕ comprendido entre las direcciones de “ρ ” y “n”.
Designando a los cosenos directores de ρ como: lρ , mρ , nρ, entonce haciendo el producto
escalar de los dos versores resulta:
cosf= l . lρ + mρ . m + nρ . n siendo: lρ = ρx mρ = ρy nρ = ρ z
ρ ρ ρ
σ 3i - σ i2 (σ x + σ y + σ z )
Este polinomio brinda siempre 3 raíces reales, cosa que se puede demostrar (ver
Estabilidad II, Enrique Fliess).
Casos particulares: a las seis componentes de la tensión se las puede agrupar en una
matriz de 3 x 3 denominada “tensor” o “matriz de tensiones”:
σx τxy τxz
τyx σy τyz
τzx τzy σ
z
Si la matriz de tensiones (tensor) es incompleto , por faltar por ejemplo dos tensiones de
corte, entonces se puede desarrollar el determinante por los elementos de una línea y
dejar factorizado el resultado así obtenido, de modo que una de las raíces queda resuelta
inmediatamente. En dicho caso no es necesario resolver un polinomio de tercer grado,
puesto que queda una ecuación de segundo grado a la que se le aplica la conocida
resolvente.
Planos principales
Las tensiones σ1, σ2, σ3 actúan en 3 planos cuyos cosenos directores son:
l1 , m1 , n1 l2 , m2 , n2 l3 , m3 , n3
los que se pretende calcular.
Por ejemplo, para calcular l1 , m1 , n1 del plano donde actúa σ1, debe plantear:
(σx - σ1). l 1 + τ xy. m1 + τ xz . n1 = 0
τyx . l1 + (σy - σ1). m1 + τ yz . n1 = 0
τzx . l1 + τ zy. m1 + (σz - σ1) . n1 = 0
El determinante de la matriz de los coeficientes del sistema anterior de ecuaciones es:
(σx - σi) τxy τxz
τyx (σy - σi) τyz = 0
τzx τzy (σz - σi)
Denominando ∆1, ∆2, ∆3 a las “menores“ correspondientes al desarrollo por la primera fila
del determinante de la matriz de los coeficientes, ellos son:
∆1 −∆2 ∆3
l1 = m1 = n1 = [8]
∆12 + ∆22 + ∆32 ∆12 + ∆22 + ∆32 ∆12 + ∆22 + ∆32
Para calcular l2 , m2 , n2 se reemplaza la tensión principal σ2 en el determinante.
De modo similar se pueden calcular: l3 m3 n3.
Nota: tanto las tensiones principales como así también los planos principales, pueden ser
resueltos calculando los “autovalores” y los “autovectores” de la matriz de tensiones
(tensor). Para los planos principales se obtienen las componentes cartesianas de un
vector normal al plano correspondiente. Las calculadoras programables (manuales)
suelen tener esas dos funciones incorporadas en forma directa.
σ1 − σ3
Utilizando entonces las tensiones extremas σ1, σ3 se obtiene : τ máx = [9]
2
σ1 +σ 3
Para el plano de la máxima tensión de corte, la tensión normal será: σ = [10]
2
En las fig. 5 se muestra un ejemplo cuyo círculo de Mohr se representa en la fig. 6.
σ1 > σ2 > σ3
y
σ3
τ τmáx
σ2
τm
σ1 áx σ1 σ3 σ2 σ1 σ
σ2
x σ
z −τ
fig. 5 σ3 fig. 6
TENSIONES OCTAEDRICAS
Se denominan así a las tensiones σ y τ que ocurren en y // σ2
las caras de un octaedro que se obtiene por medio de
planos que tienen sus 3 cosenos directores iguales en
relación al sistema de ejes coordenados de dirección
σ3
paralela a las tensiones principales σ 1, σ 2 y σ 3 . σ1
Partiendo de un prisma elemental sobre el que actúan x // σ1
solo las tensiones principales σ1, σ2, σ3 como datos del
problema, teniendo en cuenta que las tensiones de corte
son nulas y realizando el correspondiente análisis a partir z // σ3 σ2 fig. 7
de las expresiones de σ y τ con l=m=n se obtiene
finalmente: y
σ1 + σ2 + σ3 -z
σOCT = [11]
3 -x x
1
τOCT = ⋅ 2 ⋅ (σ1 + σ2 + σ3 )2 − 6 ⋅ (σ1 ⋅σ2 + σ2 ⋅ σ3 + σ3 ⋅σ1 )
3 z
-y
1
ó τOCT = ⋅ (σ1 − σ2 )2 + (σ2 − σ3 )2 + (σ3 − σ1 )2 [12] fig. 8
3
Estados_Tensionales.doc 11/03/2010 11:58:00 Pág. 6
RESISTENCIA DE MATERIALES ESTADOS TENSIONALES
σ = ρx ⋅ cos α + ρy ⋅ sen α
τ = ρx ⋅ sen α − ρy ⋅ cos α
Estados_Tensionales.doc 11/03/2010 11:58:00 Pág. 7
RESISTENCIA DE MATERIALES ESTADOS TENSIONALES
dσ
= - 2 σx ⋅ sen α ⋅ cos α + 2 σy ⋅ cos α ⋅ sen α − 2 τxy ⋅ cos 2α
dα
dσ
= (σy − σx ) ⋅ 2senα ⋅ cos α − 2 τxy ⋅ cos2α
dα
dσ
= (σy − σx ) ⋅ sen 2α − 2 τxy ⋅ cos2α
dα
Esta derivada se hace cero para un cierto ángulo α 1:
2τxy
Por lo tanto: tg 2α1 = [15]
σy − σx
Existen dos ángulos que satisfacen la expresión [15] que son: (2 α 1) y (2α 1 + π), de
donde que se obtiene (α 1) y (α 1 + π/2) que corresponden a dos pla nos ortogonales entre
sí que son los planos principales en los que se producirán las máximas y mínimas
tensiones normales (tensiones principales).
Multiplicando por “2” a la expresión [14] y comparándola con la [14´], se comprueba que
en los planos principales las tensiones de corte son nulas (τ = 0).
Para hallar los valores de las tensiones principales σ máx y σ min que se identificarán
como: σ1 y σ2 (siendo σ1 ≥ σ2 ) se debe sustituir el valor de los ángulos α 1 y α 1+π/2 en la
expresión [13].
Como el ángulo α 1 está expresado por su tangente en la [15], es necesario recurrir a
las siguientes identidades trigonométricas:
1 + cos 2α tg 2α
cos2α = sen 2α = ±
2 1 + tg2 2α
1 − cos 2α 1
sen2 α = cos 2α = ±
2 1 + tg 2 2α
La [7] brinda dos soluciones: 2 α 2 y 2 α 2 + π lo que implica que existen dos planos para
α 2 y α 2 + π/2 en los que ocurren las máximas tensiones de corte. Dichos planos difieren
en π/2 = 90° lo que indica que son perpendiculares entre si.
σx − σ y
2
τmáx = ± + τxy
2
[18]
2
σx + σy σx − σy
2 2
σ − + τ2
= + τ2xy [21]
2 2
Esta es una ecuación del tipo:
(x – a)2 + y2 = r2
que describe una circunferencia en función de los parámetros: σx , σy , τ xy y cuyas variables
son σ y τ.
2
σx + σy σ x −σ y
Tiene su centro sobre el eje σ con abscisa a = y radio r = + τ 2xy
2 2
La solución gráfica de Mohr es una representación de las ecuaciones analíticas que
sirve alternativamente como croquis guía a los cálculos numéricos.
Dada la sencillez de las expresiones analíticas el método gráfico no ofrece una ventaja
manifiesta sobre el método analítico, pero su croquis permite una rápida visualización de
las tensiones que ocurren en los diferentes planos que pasan por el punto, como así
también la localización inmediata de los valores máximos y de las direcciones principales.
σ
+ + τ
- σ - τ α+
fig. 13
Se puede demostrar que en la construcción de Mohr los ángulos en relación con el
centro de la circunferencia, son de magnitud doble que las magnitudes angulares entre las
secciones planas que pasan por un punto interior del cuerpo cargado.
Además, las dos coordenadas de cada punto de la circunferencia, brinda las tensiones
normal y de corte que ocurren en cada plano que pasa por dicho punto del cuerpo en
estudio.
En consecuencia es posible dibujar el gráfico de Mohr si se conoce estado tensional en
dos planos perpendiculares entre sí, ya que los puntos de la circunferencia,
representativos de las tensiones que ocurren en esos dos planos perpendiculares (90°),
se encontraran posicionados en la circunferencia con una diferencia de 180° (ángulo
doble), lo que implica que son los extremos de un diámetro.
2. En un sistema cartesiano ortogonal (σ−τ) y con los datos de las tensiones, se ubican
los puntos A y B que constituyen un diámetro.
σy σ2 τ 1 P
2
G
τyx
A
σ1
τxy
τmáx
τxy
σx σx O
σ2 2α1 σ1 σ
α1
τ yx= -τxy
E C
α1
F
τxy
1
τmín
τyx σ1 2
σ2 σy
σy B
σx
fig. 14 -τ
Cada punto de la circunferencia caracteriza al estado tensional en un determinado
plano. En el caso dibujado corresponde al conjunto de los planos paralelos al eje z.
En el gráfico se observa que la máxima tensión normal σ1 = σmáx está representada por
el segmento OF y la mínima σ2 por el segmento OE. La máxima tensión de corte τmáx
está representada por CG.
Para localizar las direcciones de σ1 y σ2 se puede utilizar el punto auxiliar de la
circunferencia denominado foco o polo “P”. Para ubicar el polo P, se traza por el punto A
(ligado a la tensión σx) una paralela a la dirección x; o por B (ligado a la tensión σy) una
paralela a la dirección y; donde intercepten a la circunferencia se obtiene el polo P.
Uniendo el polo P con los puntos F y E se obtienen las direcciones de las tensiones
principales σ1 y σ2 respectivamente, señaladas con los números 1 y 2 en la figura.
σ2
Círculo de Mohr para tensiones principales. σ3
Se considerará el caso tensional espacial cuando en
las caras del prisma elemental actúan las tres tensiones
σ1 σ1
y
principales σ1, σ2 y σ3 de modo que: X
z
σ1 > σ2 > σ3
Las tensiones normales y tangenciales que ocurran en σ3
un plano cualquiera paralelo al eje z, no dependerán de σ2 fig. 15
σ3, sino de las tensiones σ1 y σ2 y se caracterizarán por
una circunferencia de tensiones con diámetro d=σ1−σ2 como la de la fig. 16a:
El mismo análisis se puede efectuar para planos paralelos al eje “y” ó para los planos
paralelos al eje “x”, obteniéndose circunferencias de diámetros σ1−σ3 ó σ2−σ3.
y y y
σ2 σ2 σ2
σ1 σ1 σ1
x x x
σ3 σ3 σ3
z z z
Planos paralelos al eje z Planos paralelos al eje y Planos paralelos al eje x
τ τ τ τ
σ2 σ1 σ3 σ1 σ3 σ2 σ3 σ2 σ1
σ σ σ σ
RESOLUCIÓN
1) Tensiones σ y τ
Tensión normal σ .
Se sabe que l = m = n, por lo tanto: l 2 +m 2 + n 2 = 1 ⇒ 3 l2 = 1 ⇒ l 2 = 1/3
de donde: l = m = n = 3 = 54,736º
3
Calcularemos a partir de las componentes ortogonales de la tensión “ρ“ en lugar de utilizar
la expresión final de “σ” puesto que dichos valores son necesarios para el cálculo de "τ".
Los signos de las tensiones normales y de corte que son datos del problema, deben
adecuarse de acuerdo al sentido de los correspondientes vectores que las representan.
Para este caso particularmente son todas positivas !.
ρx =σx .l+τxy .m+τxz .n= 3 (σx +τxy +τxz ) = 3 (800 + 100 + 300 )= 692,82 kgf/cm2≅ 69,28 MPa
3 3
ρy = τyx .l+σy .m+τyz .n= 3 (τyx +σy +τyz )= 3 (100 + 400 + 500 )= 577,30 kgf/cm2 ≅ 57,73 MPa
3 3
ρy = τzx .l+τzy .m+σz .n= 3 (τzx +τzy +σz )= 3 (300+ 500 + 200 ) = 577,30 kgf/cm2 ≅ 57,73 MPa
3 3
3
σ = ρx . l + ρy . m + ρz . n = ( 692,80 + 577,30 + 577,30 )
?
3
2) Tensiones Principales
Expresando las componentes ortogonales ρx , ρy , ρz en función de las tensiones
principales (generalizada como σi), como también en función de las tensiones que ocurren
en los planos ortogonales (datos del problema) e igualando se obtiene:
σi . l = σx . l + τxy . m + τxz . n
σi . m = τyx . l + σy . m + τyz . n
σi . n = τzx . l + τzy . m + σz . n
las que se pueden agrupar por factores comunes (cosenos directores) del siguiente modo:
(σx − σi ) . l + τxy . m + τxz . n = 0
τyx . l + ( σy - σi ) . m + τyz . n = 0
τzx . l + τzy . m + ( σz - σi ) . n = 0
(σ x − σ i ) τ xy τ xz
τ yx (σ y − σi ) τy z =0
τ zx τ zy (σ z − σ i )
σ 3i - σ i2 ( σ x + σ y + σz )
+ σ i (σ x ⋅ σ y + σ y ⋅ σ z + σ z ⋅ σx − τ x2 y − τ2y z − τ2zx )
− ( σ x ⋅ σ y ⋅ σ z + 2 .τ x y ⋅ τ y z ⋅ τ z x − τ x2 y ⋅ σ z − τ y2 z ⋅ σ x − τ zx
2
⋅ σy ) = 0
Este polinomio tiene tres raíces reales (Fliess, Estabilidad, Tomo II).
Las raíces pueden calcularse de distintas formas, por ejemplo mediante el uso de una
calculadora graficadora en la que se representa y= f(σi), obteniendo una curva como la
representada.
De la representación se puede obtener el valor aproximado de las tres raíces, con los
cuales luego se pueden calcular un valor más exacto mediante el procedimiento de
Newton – Rawson o por prueba y error.
En algunas calculadoras, como la HP48G, se puede aplicar el “solver” de ecuaciones, o
bien pueden emplearse programas de PC, tales como Excel, que cuenta con una
aplicación dentro del menú Herramientas, denominada “Solver”, que permite calcular las
raíces de este tipo de ecuaciones.
También se puede utilizar la solución incorporada en las calculadoras programables, que
se denomina “autovalores” en matemática. Por cualquiera de esos caminos se llega a los
siguientes valore
σ 1=1083,54 kgf/cm2 σ 2=555,64 kgf/cm2 σ 3=-239,18 kgf/cm2 f(σi)
o aproximadamente: -239 1083 σi
σ 1=108,35 MPa σ 2=55,56 MPa σ 3=-23,92 MPa 555
σx − σi τ xy τ xz
τ yx σy − σi τ yz = 0
τ zx τ zy σz − σi
Los “menores complementarios” de los elementos de la primera fila del determinante son:
− 683 .50 500
eliminando la primera fila y la primera columna: ∆ 1 = = 353872
500 − 883 .50
100 500
eliminando la primera fila y la segunda columna: ∆ 2 = = −238350
300 − 883 .50
1 1 1
además: K = = =
∆12 + ∆22 + ∆32 3538722 + ( −28335)2 + 2550502 496934
−∆2 238350
m1 = = = 0.479 ⇒ β1 = 61.3º N1 (l1 ,m1,n1)
∆12 + ∆22 + ∆32 496934
0,712
∆3 255050
n1 = = = 0.513 ⇒ γ1 = 59.1º 0,513 x
∆1 + ∆2 + ∆3 496934
2 2 2
z
En este caso los ángulos (versor N1 en la fig.) que definen el plano principal de máxima
son:
α 1 = 44,6º β 1 = 61,3º γ 1 = 59,1º
Mediante la expresión de σ en función de l1, m1 y n1 calculados en el paso anterior, se
pueden verificar que la tensión normal es aproximadamente 1083,54 kgf/cm2.
Para obtener el plano correspondiente a la tensión principal “intermedia” reemplazamos σi
por σ2=555,6 resultando:
800 − 555,6 100 300 244,4 100 300
−155,6 500
Eliminando la primera fila y la primera columna resulta : ∆1 = = −194668
500 −355,6
100 500
Eliminando la primera fila y la segunda columna se obtiene: ∆2 = = −185560
300 −355,6
100 −155,6
Eliminando la primera fila y la tercera columna se obtiene: ∆3 = = 96680
300 500
1 1 1
K= = =
∆ +∆ + ∆
2
1
2
2
2
3 (−194668) + (−185560) + 96680
2 2 2 285788 y
0,649
∆1 −194668
l2 = = = −0.68 ⇒ α2 = 132,94º
∆12 + ∆22 + ∆32 285788 N2 (l 2,m2,n 2)
∆2 −( −185560)
m2 = = = +0.649 ⇒ β2 = 49,5º -0,68
∆ +∆ +∆
2
1
2
2
2
3
285788 x
0,338
∆3 96680 z
n2 = = = 0.338 ⇒ γ2 = 70,2º
∆12 + ∆22 + ∆32 285788
En este caso, los ángulos (versor N2 en la fig.) que definen el segundo plano principal son:
α 2 = 132,94º β 2 = 49,5º γ 2 = 70,2º
Para la tercera tensión σ3:= - 239,2 kgf/cm2 (la mínima) resulta
100 500
Eliminando la primera fila y la segunda columna: ∆ 2 = = − 106080
300 439 .20
1 1 1
K= = =
∆ +∆ +∆
2
1
2
2
2
3 30737 + (−106080) + ( −141760)
2 2 2 179704
En este caso, los ángulos (versor N3 en la fig.) que definen el plano principal para la
tensión mínima son:
α 3 = 80,15º β 3 = 53,82º γ 3 = 142,08°
En el plano 1-2:
σ1 − σ2 1083 .50 − 555 .60
τmax(1-2) = = = 263,95kgf/cm
2
≅ 26,39 MPa
2 2
Análogamente, para 2-3:
σ1 − σ 3 1083 .50 − ( −239 .20 )
τmax (1-3) = = = 661,35 kgf/cm
2
≅ 66,14 MPa
2 2
En el plano 2-3:
σ 2 − σ 3 555 .60 − ( −239 .20 )
τ max (2-3) = = = 397 .40 kg/cm ≅
2
39,74 MPa
2 2
Se han realizado los tres cálculos para mostrar los valores de todas las tensiones que
ocurren en planos bisectrices. No obstante ello, como se puede apreciar, es suficiente
calcular la tensión de corte que ocurre en el plano bisectriz de los planos que
corresponden a la máxima y mínima tensión principal, ya que allí ocurre la máxima
tensión de corte en el material. En la figura se muestra dicho plano sombreado.
1
τOCT = ⋅ (σ1 − σ2 )2 + (σ2 − σ3 )2 + (σ3 − σ1 )2 σ3
3 σ1
x // σ1
1
τOCT = (1083,5 − 555,6)2 + [ 555,6 − ( −239,2) ] + ( −239,2 − 1083,5) 2
2
3
z // σ3 σ2
τ OCT = 543,72 kgf/cm2 ó aproximadamente: τ OCT = 54,37 MPa
y
-z
-x x
z
-y
ESTADO TRIPLE
y β y σy
R ρy dy
τ yx
ρ n τyz
σz τxy
τ
σ
τxz τ zy τzx
τzx ϕ α σy
γ
σz τxy τ zx τzy σx
τxz
σy ρx τ xz x
τ zy σz
τ xy ρz A A
τyz
dx
τyz S x τyx
τyx dz
T
σy z σy
z fig. 3 fig. 2
Tensiones normal y de corte en el plano inclinado
σ = σx . l 2 + σy . m2 + σz n2 + 2 (τ xy . l . m + τ xz . l . n + τ yz . m . n) [2]
τ 2 = ρ 2 − σ 2 = ρ x2 + ρ 2y + ρ z2 − σ 2 [3]
Tensiones Principales
σx τxy τxz σx − σi τxy τxz
Tensor: τyx σy τyz ⇒ τyx σy − σi τyz =0
τzx τzy σz
τzx τzy σz − − σi
σ 3i - σ i2 (σ x + σ y + σ z )
Polinomio: + σ i ( σ x ⋅ σ y + σ y ⋅ σ z + σ z ⋅ σx − τ2x2y − τ2y z − τ22z x )
− ( σx ⋅ σ y ⋅ σ z + 2. τ x y ⋅ τ y z ⋅ τ zx − τ x y ⋅ σ z − τ yz ⋅ σ x − τz2 x ⋅ σ y ) = 0
Planos Principales (versor normal)
l 21 + m 12 + n12 = 1
1
K=
∆ +∆ +∆
2
1
2
2
2
3
σ1 − σ3 σ +σ
Tensión de corte máxima, y normal p/ese plano: τ máx = [9] σ = 1 3 [10]
2 2
Tensiones Octaédricas
σ1 + σ2 + σ3
y // σ2 σOCT = [11]
3
σ3
σ1 1
τOCT = ⋅ (σ1 − σ2 )2 + (σ2 − σ3 )2 + (σ3 − σ1 )2 [12]
x // σ 1 3
z // σ 3 σ2
fig. 7
ESTADO DOBLE
a
y
n
σ = σx ⋅ cos2 α + σy ⋅ sen2 α − τxy ⋅ sen 2α [13]
al
d ρy no
rm
ρ (σx − σy )
τxy α
τ= ⋅ sen 2α + τxy cos 2 α [14]
ρx 2
σx A b x
τyx Tensiones principales
e 1
2τxy
tg 2α1 =
z c
σy [15]
fig. 10
σy − σx
2
σx +σ y σ x −σ y
2
σ x +σ y σ x −σ y
σ1 = + + τ 2xy [16a] σ 2 = − + τ xy
2
[16b]
2 2 2 2
Tensión de corte máxima
σy − σx σx − σ y
2
tg 2 α 2 = - τmáx = ± + τxy
2
2 τ xy [17]
2
[18]
τxy
τ máx
σ τxy
+ + τ σx σx σ2 2α1 σ1 σ
α+
- σ
O
C α1
τyx= - τxy
- τ α1
E F
τxy 1
τ mín
τyx σ1 2
fig. 13
σ2 σy σy B
σx
fig. 14 -τ
Círculo de Mohr para tensiones principales.
Es: σ1 > σ2 > σ3
y y y
σ2 σ2 σ2
σ1 σ1 σ1
x x x
σ3 σ3 σ3
z z z
Planos paralelos al eje z Planos paralelos al eje y Planos paralelos al eje x
τ τ τ τ
σ2 σ1 σ3 σ1 σ3 σ2 σ3 σ2 σ1
σ σ σ σ