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Me04203c PDF
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Transformada de Laplace
3.1. Introducción
En general, una transformada integral es una asociación de la función
Z
F (s) = K(s, t)f (t) dt
A
con la función f para alguna función fija K llamada núcleo y algún rango fijo
A de integración. Tales operaciones son comunes en la física matemática. Así,
la transformada de Fourier es una transformada integral con núcleo
e−ist
K(s, t) =
2π
Otra transformada integral común es la transformada de Laplace, con núcleo
K(s, t) = e−st
y rango (0, +∞). Las transformadas de Laplace tienen importantes aplicaciones
en matemática pura y aplicada. Por ejemplo, son importantes en los problemas
de valores iniciales que se refieren a ecuaciones diferenciales lineales con coefi-
cientes constantes ya que en términos de las transformadas, los problemas pasan
a ser problemas algebraicos.
En esta sección introduciremos y estudiaremos primeramente la transforma-
da de Laplace, desarrollando algunas de sus propiedades más básicas y útiles.
Después veremos su aplicación a la resolución de ecuaciones diferenciales.
235
para todos aquellos valores de s para los que esta integral impropia es conver-
gente. La función F definida por (8.2) se llama transformada de Laplace (o
L−transformada) de la función f . En general, denotaremos tanto por L(f )
como por L[f (t)] la transformada de Laplace de f . De este modo, podemos
escribir Z +∞
L[f (t)](s) = e−st f (t) dt
0
El dominio de L(f ) es el conjunto de los valores de s ∈ R para los cuales existe
la integral impropia. Se llama abscisa de convergencia de L(f ) al número
real sc definido por
sc = inf dom L(f )
Ejemplo 99 Determinar L(f ), sabiendo que f (t) = 1, para todo t ≥ 0.
Solución: Aplicando la definición, para s > 0 se tiene
Z +∞
L[1](s) = e−st dt
0
Z p
= lı́m e−st dt
p→+∞ 0
· −st ¸p
e
= lı́m −
p→+∞ s 0
µ ¶
1 e−sp 1
= lı́m − =
p→+∞ s s s
Es claro que
dom L(f ) = (0, +∞)
y
sc = inf dom L(f ) = 0
Cuando s ≤ 0, la integral impropia es divergente.
Ejemplo 100 Calcular L(f ), sabiendo que f (t) = eat para todo t ≥ 0, donde a
es una constante arbitraria.
Solución: Aplicando la definición, para s > a se tiene
Z +∞
at
L[e ](s) = e−st eat dt
0
Z +∞
= e−(s−a)t dt
0
Z p
= lı́m e−(s−a)t dt
p→+∞ 0
· −(s−a)t ¸p
e
= lı́m −
p→+∞ s−a 0
· ¸
1 e−(s−a)p 1
= lı́m − =
p→+∞ s − a s−a s−a
Es claro que
dom L(f ) = (a, +∞)
y
sc = inf dom L(f ) = a
es continua a trozos en el intervalo [0, 3]. ¿Es continua a trozos en [0, +∞)?
Solución: Es claro que f es continua a trozos en [0, 3], pues f tiene sólo
dos puntos de dicontinuidad de salto en dicho intervalo. En efecto, en x = 1
hay discontinuidad de salto ya que
y también en x = 2, pues
Ejemplo 102 Probar que la función f definida por f (t) = 1/t no es continua
a trozos en cualquier intervalo que contenga el origen.
Solución: Es evidente que f tiene una discontinuidad asintótica en t = 0,
pues
1 1
lı́m = +∞ y lı́m = −∞
t→0+ t t→0− t
|f (t)| ≤ M eαt
para todo t > t0 , simplemente expresa que la gráfica de f en el intervalo (t0 , +∞)
no crece más rápidamente que la gráfica de M eαt , donde ahora α es una con-
stante positiva.
2
Por ejemplo, la función definida por f (x) = ex no es de orden exponencial
ya que, como se muestra en la siguiente figura, su gráfica crece más rápidamente
que cualquier eαx para α > 0.
2
Obsérvese también que la función ex no es de orden exponencial ya que
2
ex
lı́m = lı́m ex(x−α) = +∞
x→+∞ eαx x→+∞
para cualquier α ∈ R.
Ejemplo 103 Probar que la función f (t) = e5t sin 2t es de orden exponencial.
Solución: En efecto, se cumple
¯ 5t ¯
¯e sin 2t¯ ≤ e5t
acotado. Estas dos condiciones son suficientes para que exista la transformada
de Laplace de una función.
|f (t)| ≤ M eαt
|f (t)| ≤ M eαt
y de aquí ¯ −st ¯
¯e f (t)¯ = e−st |f (t)| ≤ M e−(s−α)t
2. Hay que recordar que las condiciones para f descritas en las hipótesis del
teorema no son necesarias para la existencia de L(f ). En otras palabras,
existen funciones que no satisfacen las hipótesis del teorema y, en cambio,
poseen transformada de Laplace. Por ejemplo, la función f definida por
f (t) = t−1/2 no es continua a trozos para t ≥ 0 pero su transformada de
Laplace existe.
y calcularla.
Solución: La función f satisface las condiciones del teorema 1. En efecto, la
función es continua a trozos, ya que tiene dos discontinuidades de salto en t = 5
y t = 7, siendo además de orden exponencial pues cualquier función constante
igual a k lo es, ya que
k ≤ (k + 1) e0t
1
1 1 s
1
2 eat s−a
b
3 sin bt s2 +b2
s
4 cos bt s2 +b2
b
5 sinh bt s2 −b2
s
6 cosh bt s2 −b2
n!
7 tn (n = 1, 2, ...) sn+1
n!
8 tn eat (s−a)n+1
2bs
9 t sin bt (s2 +b2 )2
s2 −b2
10 t cos bt (s2 +b2 )2
b
11 eat sin bt (s−a)2 +b2
s−a
12 eat cos bt (s−a)2 +b2
n!
1. L[tn ](s) = sn+1 (n = 1, 2, ...)
b
2. L[sin bt](s) = s2 +b2
..
.
n n (n−1)! n!
L[tn ](s) = s L[t
n−1
](s) = s sn = sn+1
propiedades siguientes:
para todo a, b ∈ R.
Teorema 62 Supongamos que f es una función tal que L(f ) existe para s > α
y
L [f (t)] (s) = F (s)
Entonces, si a es cualquier número real, entonces
£ ¤
L eat f (t) (s) = F (s − a)
para s > α + a.
Demostración: Es inmediato ya que por la definición tenemos
Z +∞
£ ¤
L eat f (t) (s) = e−st eat f (t) dt
0
Z +∞
= e−(s−a)t f (t) dt
0
= F (s − a)
Obsérvese que por traslación, la función puede mover su escalón a otra posi-
ción. Así H(x − a), denotada también como Ha (x), traslada su escalón a la
posición x = a ½
0 si x < a
Ha (x) = H(x − a) =
1 si x ≥ a
½
0 si x < 2π
f (x) =
sin x si x ≥ 2π
y su representación gráfica es
½
0 si x < 2
f (x) =
x3 si x ≥ 2
cuya gráfica es
L [f (t)] (s) = 3L [1] (s) − 5L [H2 (t)] (s) + 3L [H5 (t)] (s)
3 5 −2s 3 −5s
= − e + e
s s s
para s > 0.
En el teorema 3 vimos que al multiplicar una función por una exponencial,
genera un cambio o traslación de la transformada. Con el próximo teorema vere-
mos que cada vez que se multiplica la transformada por una función exponencial
apropiada, la gráfica de la función no sólo se traslada sino que además una parte
de la misma queda truncada.
Entonces se cumple ½
0 si t < 3
g(t) =
f (t − 3) si t ≥ 3
Expresamos ahora esta función en términos de la función escalón de la siguiente
manera
g(t) = H3 (t)f (t − 3)
Aplicando ahora el teorema 4, tenemos
y definimos ½
0 si t < 0
f (t) =
(t + 1)2 si t ≥ 0
Entonces, es evidente que
½
0 si 0 < t < 1
g(t) =
f (t − 1) si t ≥ 1
o sea,
g(t) = H1 (t)f (t − 1)
Ahora, aplicando el teorema 4, tenemos
f (t− + − + − +
1 ) = f (t1 ), f (t2 ) = f (t2 ), ..., f (tm ) = f (tm )
|f (t)| ≤ M eαt
o bien,
e−αt |f (t)| ≤ M
para todo t > t0 . Por lo tanto, en particular, se cumple
b
L [sin bt] (s) =
s2 + b2
Teorema 65 Supongamos que f es de clase C n−1 en [0, +∞) y que f, f 0 , ..., f (n−1)
son de orden exponencial α. Supongamos también que f (n) es continua a trozos
en [0, +∞). Entonces, existe L(f (n) ) para s > α y se cumple
h i
L f (n) (t) (s) = sn L [f (t)] (s) − sn−1 f (0) − sn−2 f 0 (0) − · · · − f (n−1) (0)
resulta
·Z t ¸ · Z t ¸+∞ Z
1 1 +∞ −st
L f (u) du = − e−st f (u) du + e f (t) dt
0 s 0 0 s 0
F (s)
=
s
dn F
L [tn f (t)] (s) = (−1)n (s)
dsn
y, en consecuencia, la transformada de f tiene derivadas de todos los órdendes
para s > α.
2bs2
sL [t sin bt] (s) =
(s2 + b2 )2
Por lo tanto, tenemos
2bs2
L [bt cos bt + sin bt] (s) =
(s2 + b2 )2
De aquí,
Z +∞ Z +∞
−st
e |f (t)| dt ≤ M e−(s−α)t dt (3.7)
0 0
· −(s−α)t ¸+∞
e
= M −
s−α 0
M
=
s−α
para s > α. Ahora bien, como
¯Z +∞ ¯
¯ ¯
|L[f (t)](s)| = ¯¯ e−st f (t) dt¯¯ (3.8)
0
Z +∞
≤ e−st |f (t)| dt
0
M
|L[f (t)](s)| ≤ (3.9)
s−α
para s > α. De (8.9), es evidente que
y, por tanto,
lı́m L[f (t)](s) = 0
s→+∞
L(f ) = s2
lı́m s2
s→+∞
entonces · ¸ Z +∞
f (t)
L (s) = F (u) du
t s
f (t) = t · g(t)
y, por tanto, ¸ · Z +∞
f (t)
L (s) = G(s) = F (u) du
t s
Aunque no hemos usado la condición de que
f (t)
lı́m
tt→0+
y, por tanto,
Z T
1
L[f (t)](s) = e−st f (t) dt
1 − e−sT 0
plantean inmediatamente: (1) Dada una función F , ¿existe siempre una función
f cuya transformada sea F ? (2) Suponiendo que una tal función existe, ¿es
única? (3) ¿Cómo se halla una tal función?
En respuesta a la primera pregunta debemos decir NO necesariamente, ya
que existen funciones F que no son transformadas de ninguna función f . En el
ejemplo 17 hemos dado una función F con dicha propiedad.
En relación a la segunda pregunta debemos decir NO necesariamente, pues
dos funciones que difieran sólo en un punto tienen la misma transformada. En
efecto, sabemos que la transformada de f (t) = t es F (s) = 1/s2 , pero también
lo es de la función no continua g definida por
½
t si t 6= 1
g(t) =
0 si t = 1
ya que la transformada es una integral y el área a la cual equivale es la misma si
la función es continua o si tiene un número finito de puntos de puntos de discon-
tinuidad simples, que es lo que le sucede a g respecto a f . Puede comprobarse
de la misma manera que la función
½
t si t 6= 2
h(t) =
0 si t = 2
lo es también. En consecuencia, se pueden elegir infinitas funciones diferentes.
Sin embargo, obsérvese que de todas estas funciones una sola de ellas es continua.
Esta es la razón del siguiente resultado que enunciamos sin demostración: Si
f, g son dos funciones continuas en [0, +∞) tales que L[f (t)] = L[g(t)],
entonces f (t) = g(t) para todo t ≥ 0. Este resultado justifica en parte la
siguiente definición.
Definición 26 Se llama transformada inversa de F , denotándose L−1 [F (s)],
la única función continua f en [0, ∞) que satisface
L [f (t)] (s) = F (s) (3.11)
En el caso de que todas las funciones f que satisfacen (4.13) sean discontin-
uas en [0, +∞), elegiremos como transformada inversa una función continua a
trozos en [0, +∞) que satisface (4.13).
Observación 40 Es claro que a partir de las propiedades de la transformada de
Laplace, pueden deducirse algunas propiedades básicas de la transformación in-
versa. Así, por ejemplo, es inmediato comprobar la linealidad de la transformada
inversa
L−1 [aF (s) + bG(s)] = aL−1 [F (s)] + bL−1 [G(s)]
con tal que L−1 [F (s)] y L−1 [G(s)] existan y sean continuas en [0, +∞), siendo
a, b ∈ R. Asimismo, tenemos
· n ¸
d F
L−1 (s) (t) = (−t)n f (t)
dsn
donde L−1 [F (s)](t) = f (t).
y
5
L[5 sin t](s) =
s2 +1
Entonces, según el teorema 8, tenemos
10s
L[5t sin t](s) =
(s2 + 1)
Por tanto, · ¸
10s
L−1 (t) = 5t sin t
(s2 + 1)2
(3) Observamos que se cumple
1 1 s
= − 2
s2 (s2 + 1) s s +1
Como consecuencia, tenemos
· ¸ · ¸ · ¸
1 −1 1 s
L−1 (t) = L (t) − L−1
(t)
s(s2 + 1) s s2 + 1
Aplicando la tabla, se obtiene
· ¸
1
L−1 (t) = 1 − cos t
s(s2 + 1)
(4) Observamos que
e−s 1
= e−s
s2 s2
−s
= e L[t](s)
Según el teorema 4, tenemos
e−s L[t](s) = L[H1 (t)(t − 1)](s)
Por tanto · ¸
e−s
L−1 (t) = H1 (t)(t − 1)
s2
t ∗ t2 = (f ∗ g)(t)
Z t Z t
= (t − u)u2 du = (tu2 − u3 ) du
0 0
· 3
¸
4 t 4
tu u t t4 t4
= − = − =
3 4 0 3 4 12
1. f ∗g =g∗f
2. f ∗ (g + h) = (f ∗ g) + (f ∗ h)
3. (f ∗ g) ∗ h = f ∗ (g ∗ h)
4. f ∗0=0
τ =t−u
(3.14)
σ=u
Obsérvese que las integrales que hemos considerado son absolutamente conver-
gentes para s > α y, por tanto, todas las operaciones que hemos realizado quedan
justificadas.
Por tanto ·Z ¸
t
L et sin(t − u) du (s) = L[et ∗ sin t](s)
0
Aplicando ahora el teorema 13, se tiene
Figura 3.1:
1. ½
0 si t 6= a
δ(t − a) =
+∞ si t = a
2. Z +∞
δ(t − a) dt = 1
−∞
De una forma más precisa, δ puede definirse como una funcional lineal (sobre
una cierta clase de funciones continuas) mediante la expresión
Z +∞
f (t)δ(t − a) dt = f (a)
−∞
una funcional. Para ver esto, supongamos que f es una función continua en R.
Entonces, por el teorema del valor medio para integrales, se tiene
Z +∞ Z a+t0
1
f (t)δ t0 (t − a) dt = f (t) dt
−∞ a−t0 2t0
1
= · 2t0 f (c)
2t0
= f (c)
en donde c es un valor intermedio del intervalo (a − t0 , a + t0 ). Cuando t0 tiende
a cero, c ha de tender hacia a, de manera que tenemos
Z +∞ Z +∞
f (t)δ(t − a) dt = lı́m f (t)δ t0 (t − a) dt
−∞ t0 →0 −∞
= lı́m f (c) = f (a)
t0 →0
para llegar Z +∞
f (t)δ(t − a) dt = f (a) (3.16)
−∞
no obstante, este resultado es válido y se puede obtener de manera rigurosa.
La expresión (4.20) puede tomarse como definición de la delta de Dirac y se la
conoce como la propiedad de separación, ya que δ(t − a) tiene el efecto de
separar el valor f (a) de los valores de f .
y del hecho de que δ(t − a) sea cero para t < a y t > a, se tiene
Z t ½
0 si t < a
δ(u − a) du = (3.17)
−∞ 1 si t > a
= Ha (t)
Derivando ambos miembros de la igualdad (4.16) respecto a t, obtenemos
δ(t − a) = Ha0 (t)
De este modo hemos obtenido otra definición de la delta de Dirac.
Y (s) 1
Y (s) + 2
= 2
s s
De donde resulta
1
Y (s) =
1 + s2
Por lo tanto · ¸
−1 1
y(t) = L = sin t
1 + s2
Entonces, como
o bien ¾
1
2sX(s) + (s − 1)Y (s) = 2 + s2
2 (3.21)
sX(s) + sY (s) = 1 + s3
1 4
(−s − 1)Y (s) = − 3
s2 s
de donde
4−s
Y (s) =
s3 (s + 1)
Descomponiendo en fracciones simples, obtenemos
4−s 5 5 4 5
= − 2+ 3−
s3 (s
+ 1) s s s s+1
Por tanto,
· ¸
4−s
−1
y(t) = L (t)
s3 (s + 1)
· ¸ · ¸ · ¸ · ¸
−1 1 −1 1 −1 2 −1 1
= 5L (t) − 5L (t) + 2L (t) − 5L (t)
s s2 s3 s+1
= 5 − 5t + 2t2 − 5e−t