TOPICOS DE

CONTROL

Prof. J. J. Lazarte R.
Competencias

• El alumno define en que consiste un control de

lazo cerrado.
• Interpreta las ecuaciones que describen el
comportamiento de un controlador Proporcional,
integral y derivativo.
•El alumno interpreta la respuestas del
controlador aplicado al control de velocidad de
motores.
El control automático desempeña un papel
importante en los procesos de
manufactura, industriales, navales,
aeroespaciales, robótica, económicos,
biológicos, etc.

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Sistema de control en lazo abierto: Es aquel en la
cual la señal de salida no es monitoreada para
generar una señal de control.

Sistema de control en lazo cerrado: Es aquel en el

cual continuamente se está monitoreando la señal de
salida para compararla con la señal de referencia y
calcular la señal de error, la cual a su vez es aplicada
al controlador para generar la señal de control y tratar
de llevar la señal de salida al valor deseado. También
es llamado control realimentado.
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La señal de control, u, corresponde al voltaje
producido por el controlador para disminuir o anular el
error.
Si la señal de error e es positiva indica que la
referencia r es mayor que la salida real y, entonces el
controlador coloca un voltaje positivo al proceso para
que continúe operando hasta minimizar o anular el
error.

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Si por el contrario la señal de error resulta
negativa indica que la salida sobrepasó la
referencia entonces el controlador debe poner
un voltaje negativo para que el proceso corrija
el parámetro hasta minimizar o anular el error.

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 ACCION PROPORCIONAL
La respuesta proporcional es la base de los tres
modos de control, si los otros dos , acción
integral (reset) y acción derivativa están
presentes , éstos son sumados a la respuesta
proporcional .
“Proporcional” significa que el cambio presente
en la salida del controlador es algún múltiplo del
porcentaje de cambio en la medición.
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El cambio en la medición puede ser tomado
mediante un amplificador operacional trabajando
como restador, al cual se le suministra dos
señales, una denominada referencia que es la
consigna a la que se desea estabilizar el sistema
o el parámetro que se trata de controlar y la otra
de la medida del valor del parámetro controlado.

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 siendo “r” el valor de
consigna e “y” el valor de
la medida; y “e” es le
resultado de la
comparación mediante
una diferencia.
Este resultado puede ser
multiplicado por un factor
de amplificación.
Este múltiplo es llamado
“ganancia” del controlador.
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Para algunos controladores, la acción proporcional es
ajustada por medio de tal ajuste de ganancia, mientras
que para otros se usa una “banda proporcional”. Ambos
tienen los mismos propósitos y efectos.

El bloque de la acción proporcional puede estar

constituido por un amplificador operacional trabajando
como amplificador tal como se muestra en la figura.

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 Se puede apreciar que
el voltaje de salida, Vo,
es igual al voltaje de
entrada, Vi, amplificado
R2/R1 veces, pero con
polaridad inversa.

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Para corregir la polaridad se debe emplear otro amplificador inversor, con
ganancia igual a 1, como muestra la figura . Se recomienda para R3 una
resistencia variable (potenciómetro – lineal), para conseguir variar la
ganancia del controlador. Una consecuencia de la aplicación del control
proporcional al lazo básico de control es el offset. Offset significa que el
controlador mantendrá la medida a un valor diferente del valor de
consigna (error de offset).

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El controlador proporcional análogo, basado en
amplificadores operacionales, genera un voltaje proporcional
al error, e, la ganancia del controlador es:

Esta señal de control generada, u, será una señal de voltaje

que puede variar entre –V y +V dependiendo de la magnitud
y polaridad del error.

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 ACCION INTEGRAL
Esta función es llamada acción integral o reset. La respuesta del lazo
abierto del modo reset es mostrada en la figura, que indica un escalón de
cambio en algún instante en el tiempo. En tanto que la medición estuviera
en su valor de consigna, no existiría ningún cambio en la salida debido al
modo de reset en el controlador

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Sin embargo, cuando cualquier error exista entre la medición y el
valor de consigna, la acción de reset hace que la salida comience a
cambiar y continúe cambiando en tanto el error exista.
Esta función, entonces, actúa sobre la salida para que cambie hasta
un valor correcto necesario para mantener la medición en el valor de
consigna. Esta respuesta es agregada a la banda proporcional del
controlador según se muestra en la figura siguiente.

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El escalón de cambio en la medición primero produce una
respuesta proporcional, y luego una respuesta de reset es
agregada a la proporcional. Cuanto más acción de reset o
integral exista en el controlador, mas rápido cambia la salida
en función del tiempo. El tiempo de reset es indicado en la
figura anterior.

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El bloque integral se implementa mediante un amplificador trabajando
como integrador de acuerdo al modelo mostrado.

Los valores de R y C para el control integral dependerán del parámetro Ti

calculados. Para el circuito mostrado en la figura , el valor de Ti es
aproximadamente igual a R*C

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 ACCION DERIVATIVA
La tercer respuesta encontrada en controladores es la acción derivativa .
Así como la respuesta proporcional responde al tamaño del error y el reset
responde al tamaño y duración del error, el modo derivativo responde a
cuan rápido cambia el error. En la figura dos respuestas derivativas son
mostradas

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La primera es una respuesta a un corte en la medición alejada del valor
de consigna. Para un escalón, la medición cambia en forma
infinitamente rápida, y el modo derivativo del controlador produce un
cambio muy grande y repentino en la salida, que muere
inmediatamente debido a que la medición ha dejado de cambiar luego
del escalón.

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La segunda respuesta muestra la respuesta del modo derivativo a
una medición que está cambiando a un régimen constante.

La salida derivativa es proporcional al régimen de cambio de éste

error. Cuanto mayor sea el cambio, mayor será la salida debido a la
acción derivativa. La acción derivativa mantiene ésta salida mientras
la medición esté cambiando. Tan pronto como la medición deja de
cambiar, esté o no en el valor de consigna, la respuesta debido a la
acción derivativa cesará.
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El modelo de controlador derivativo implementado con un
amplificador operacional es mostrado a continuación.

Los valores de R y C para el control integral dependerán del

parámetro Td calculados. Para el circuito mostrado en la figura,
el valor de Td es aproximadamente igual a R*C
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Este controlador PID análogo construido con
amplificadores operacionales, resistencias es
aplicable a cualquier sistema cuyos valores de
entrada y salida se encuentren dentro de las
magnitudes de voltaje y corriente "nominales" del
controlador.

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