digits(2)

a = input ('Ingrese el penultimo numero del codigo del estudiante 1 : ')

b = input ('Ingrese el último numero del codigo del estudiante 1 : ')

c = input ('Ingrese el penultimo numero del codigo del estudiante 2 : ')

d = input ('Ingrese el último numero del codigo del estudiante 2 : ')

K1 = a + b

K2 = c + d

B1 = K1 / 2

B2 = K2 / 2

M1 = b*d

M2 = a*c

A= [m1 -B1 k1];

B= [B1 0];

C= 0;

D= [B1 0];

E= [m2 B2-B1 k2];

F= Fs;

syms s

Ta= poly2sym(conv(A,E),s);

Tb= poly2sym(conv(D,B),s);

Tc= poly2sym(conv(A,F),s);

Td= poly2sym(conv(D,C),s);

T1=sym2poly(Ta-Tb)

T2= sym2poly(Tc-Td)

% Función de transferencia de X2
G2= tf(T2,T1)

figure(1)

step(G2)

title('Función de transferencia X2(s)')

xlabel('Tiempo (s)')

ylabel('Posición (m)')

grid on

% Función de transferencia de X1

syms s

Ta1= poly2sym(conv(B,D),s);

Tb1= poly2sym(conv(A,E),s);

Tc1= poly2sym(conv(B,F),s);

Td1= poly2sym(conv(C,E),s);

T11=sym2poly(Ta1-Tb1)

T22= sym2poly(Tc1-Td1)

G1= tf(T22,T11)

figure(2)

step(G1)

title('Función de transferencia X1(s)')

xlabel('Tiempo (s)')

ylabel('Posición (m)')

grid on

figure(3)

step(G1,G2)

title('Función de transferencia de G1(s)y G2(s)-Psiciones del sistema mecánico')

xlabel('Tiempo (s)')

ylabel('Posición (m)')

grid on

figure(4)

subplot(2,1,1);

step(G1)

title('Función de transferencia X1(s)')

xlabel('Tiempo (s)')

ylabel('Posición (m)')

grid on

subplot(2,1,2);

step(G2)

title('Función de transferencia X2(s)')

xlabel('Tiempo (s)')

ylabel('Posición (m)')

grid on

%ESPACIO DE ESTADOS

[a1,b1,c1,d1]=tf2ss(T2,T1)

[a2,b2,c2,d2]=tf2ss(T22,T11)

subplot(2,1,2);

step(G2)

title('Función de transferencia X2(s)')

xlabel('Tiempo (s)')

ylabel('Posición (m)')

grid on