Formulario de Métodos Matemáticos 1

Coordenadas Curvilineas *
L. A. Núñez**
Centro de Fı́sica Fundamental,
Departamento de Fı́sica, Facultad de Ciencias,
Universidad de Los Andes, Mérida 5101, Venezuela. y
Centro Nacional de Cálculo Cientı́fico Universidad de Los Andes
(CeCalCULA),
Corporación Parque Tecnológico de Mérida, Mérida 5101, Venezuela
Octubre 2007 Versión α 2.1

Índice
1. Disgreción Derivativa 2

2. Curvas y parámetros 4

3. Coordenadas Curvilı́neas Generalizadas 6

3.1. Coordenadas generalizadas, vectores y formas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.2. Velocidades y Aceleraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.3. Coordenadas Cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.4. Coordenadas Cilı́ndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.5. Coordenadas Esféricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.6. Otros Sistemas Coordenados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.6.1. Coordenadas Toroidales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.6.2. Coordenadas Elipsoidales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

4. Vectores, Tensores, Métrica y Transformaciones 14

4.1. Transformando Vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.2. Transformando Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
* ADVERTENCIA: El presente documento constituye una guı́a para los estudiantes de Métodos Matemáticos

de la Fı́sica de la Universidad de Los Andes. Es, en el mejor de los casos, un FORMULARIO y de ninguna
manera sustituye a los lı́bros de texto del curso. La bibliografı́a de la cual han surgido estas notas se presenta
al final de ellas y debe ser consultada por los estudiantes.
** e-mail: nunez@ula.ve Web: http://webdelprofesor.ula.ve/ciencias/nunez/

1
Formulario de Métodos Matemáticos 1 Coordenadas Curvilineas

1. Disgreción Derivativa
Los vectores podrán ser constantes o variables. Ahora bién esa caracterı́stica se verificará tanto en las
componentes como en la base. Esto quiere decir que cuando un vector es variable podrán variar su módulo, su
dirección, su sentido o todo junto o separado. Obviamente esta variabilidad del vector dependerá de la base
en la cual se exprese, por lo cual un vector podrá tener una componente constante en una base y constante
en otra.
|ai(t) = ak (t) |ek i(t) = ãk |ẽk i(t) = âk (t) |êk i
De esta manera, cuando uno piensa en un vector variable |ai(t) ⇐⇒ ~a (t) uno rápidamente piensa en establecer
un cociente incremental
 
|ai(t+∆t) − |ai(t) ∆ |ai(t) d |ai(t)
lı́m = lı́m =
∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t dt
m
~a (t + ∆t) − ~a (t) ∆~a (t) d~a (t)
lı́m = lı́m =
∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t dt
La misma propuesta se cumplirá para las formas diferenciales (t) ha| . Como siempre, las propiedades de esta
operación serán
     
d |ai(t) + |bi(t) d |ai(t) d |bi(t)
= +
dt dt dt

   
d α (t) |ai(t) d (α (t)) d |ai(t)
= |ai(t) + α (t)
dt dt dt

    
ha |bi(t) d |bi(t)

!
d (t) d (t)ha|
= |bi(t) + ha|(t)  
dt dt dt

Ahora bien, esto implica que

     
d |ai(t) d ak (t) |ek i(t) d ak (t) d |ek i(t)
|ai(t) = ak (t) |ek i(t) =⇒ = = |ek i(t) + ak (t)
dt dt dt dt
con lo cual hay que tener cuidado al derivar vectores y cerciorarse de la dependencia funcional de base y
componentes. Habrá sistemas de coordenadas (bases de vectores) que sean constantes y otros con bases
variables. Ası́, el radio vector posición de una partı́cula genera los vectores velocidad y aceleración.

d (~r (t)) d (~v (t)) d2 (~r (t))

~r = ~r (t) =⇒ ~v (t) = =⇒ ~a (t) = =
dt dt dt2
ahora bien

~r ≡ |ri = rP |ur i = xP |ii + yP |ji + zP |ki con |ur i = cos θ |ii + sen θ |ji

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si suponemos que la partı́cula describe un movimiento entonces

 
rP = rP (t)   x = x (t) |ii = const
⇐⇒ y = y (t) ; |ur i = |ur i(t) ; |ji = const
θ = θ (t) z = z (t) |ki = const
 

con lo cual
d (|ur i) d (cos θ (t) |ii + sen θ (t) |ji) dθ (t) dθ (t)
= = − (sen θ (t)) |ii + cos θ (t) |ji
dt dt dt dt

d (|ur i) dθ (t) dθ (t)

= [− (sen θ (t)) |ii + cos θ (t) |ji] = |uθ i
dt dt | {z } dt
|uθ i

ya que
p p
k|ur ik = hur |ur i = [cos θ (t) hi| + sen θ (t) hj|] [cos θ (t) |ii + sen θ (t) |ji] = 1

p p
k|uθ ik = huθ |uθ i = [− (sen θ (t)) hi| + cos θ (t) hj|] [− (sen θ (t)) |ii + cos θ (t) |ji] = 1

y
hur |uθ i = huθ |ur i = [− (sen θ (t)) hi| + cos θ (t) hj|] [cos θ (t) hi| + sen θ (t) |ji] = 0
Más aún
d (|uθ i) d (− (sen θ (t)) |ii + cos θ (t) |ji) dθ (t)
= = − (cos θ (t) |ii + sen θ (t) |ji) = − |ur i
dt dt dt
Con lo cual, una partı́cula que describe un movimiento genérico vendrá descrita en coordenadas cartesianas
por
~r ≡ |ri = xP (t) |ii + yP (t) |ji + zP (t) |ki
y su velocidad será

d~r (t) d (|ri) d (xP (t) |ii + yP (t) |ji + zP (t) |ki)
~v (t) = = =
dt dt dt
d (xP (t)) d (yP (t)) d (zP (t))
= |ii + |ji + |ki = vxP (t) |ii + vyP (t) |ji + vzP (t) |ki
dt dt dt
y la aceleración

d (vxP (t)) d (vyP (t)) d (vzP (t))

~a (t) = |ii + |ji + |ki = axP (t) |ii + ayP (t) |ji + azP (t) |ki
dt dt dt
Mientras que en coordenadas polares será
   
d r (t)P |ur i(t) d (r (t)P ) d |ur i(t)
~r ≡ |ri = rP (t) |ur i(t) =⇒ ~v (t) = = |ur i(t) + r (t)P
dt dt dt
con lo cual la velocidad
dθ (t)
~v (t) = vr (t)P |ur i(t) + r (t)P |uθ i
dt

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y la aceleración
     
dr(t)P dθ(t) dθ(t)
d (~v (t)) d dt |ur i(t) + r (t)P dt |uθ i d vr (t)P |ur i(t) d r (t)P dt |uθ i
~a (t) = = = +
dt dt dt dt

   
dr(t)P
d dt dr (t)P d |ur i(t)
~a (t) = |ur i(t) +
dt dt dt  
dr (t)P dθ (t) d θ (t) 2
dθ (t) d |uθ i (t)
+ |uθ i(t) + r (t)P |uθ i(t) + r (t)P
dt dt dt2 dt dt

  dr(t)  
d dt
P 
dθ (t)
2  
dr (t)P dθ (t) d2 θ (t)

~a (t) = − r (t)P |ur i(t) + 2 + r (t)P |uθ i(t)
 dt dt  dt dt dt2

Claramente para el caso de un movimiento circular

~r (t) = R |ur i(t)







dR 
~v (t) = R dθ(t)
r = R = const =⇒ =0 =⇒ dt |uθ i
dt 


 ~a (t) = −R dθ(t) 2 |u i + R d2 θ(t) |u i

  
dt r (t) dt2 θ (t)

De aquı́ podemos ver claramente que velocidad ~v (t) y posición ~r (t) son ortogonales. La velocidad, ~v (t) ,
siempre es tangente a la trayectoria ~r (t) y en este caso la trayectoria es una circunsferencia. En general el
vector
X X X Z
~rmed = ∆ ~r (ti ) = (~r (ti + ∆ti ) − ~r (ti )) =⇒ lı́m ∆ ~r (ti ) = d~r (t) = ~r (t)
∆t→0
i i i
P
es decir d~r (t) = lı́m∆t→0 ∆ ~r (ti ) es tangente a la trayectoria. Es claro que
i
 
∂xP (t) ∂yP (t) ∂zP (t)
d~r (t) = d [xP (t) |ii + yP (t) |ji + zP (t) |ki] ≡ |ii + |ji + |ki dt
∂t ∂t ∂t

2. Curvas y parámetros
Podemos generalizar esta afirmación y considerar un parámetro genérico λ, en este caso

~r = ~r (xP (λ) , yP (λ) , zP (λ)) =⇒

 
∂~r ∂xP (λ) ∂~r ∂yP (λ) ∂~r ∂zP (λ)
d~r (xP (λ) , yP (λ) , zP (λ)) = + + dλ
∂xP (λ) ∂λ ∂yP (λ) ∂λ ∂zP (λ) ∂λ

 
∂xP (λ) ∂~r ∂yP (λ) ∂~r ∂zP (λ) ∂~r
= + + dλ
∂λ ∂xP (λ) ∂λ ∂yP (λ) ∂λ ∂zP (λ)

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con lo cual
d (•) ∂xP (λ) ∂ (•) ∂yP (λ) ∂ (•) ∂zP (λ) ∂ (•)
= + +
dλ ∂λ ∂xP (λ) ∂λ ∂yP (λ) ∂λ ∂zP (λ)
 
con lo cual podemos considerar las cantidades ∂x∂λ
P (λ) ∂yP (λ) ∂zP (λ)
, ∂λ , ∂λ como las componentes del vector,
d(•)
d~r (λ) , (y en general del operador
 dλ ) tangente ala trayectoria parametrizada con λ.
Más aún las cantidades ∂xP (λ) , ∂x∂(•)
∂(•)
, ∂(•)
P (λ) ∂zP (λ)
serán los vectores base en esas coordenadas.


Ası́ al considerar coordenadas generalizadas q (λ) , q 2 (λ) , q 3 (λ)
1

|ri = r̃ = r̃ q 1 (λ) , q 2 (λ) , q 3 (λ)

⇓

∂q 1 (λ) ∂~r ∂q 2 (λ) ∂~r ∂q 3 (λ) ∂~r
d~r q 1 (λ) , q 2 (λ) , q 3 (λ) = dλ 1 + dλ 2 + dλ 3
∂λ ∂q (λ) ∂λ ∂q (λ) ∂λ ∂q (λ)
m
dr̃ ∂q 1 (λ) ∂~r ∂q 2 (λ) ∂~r ∂q 3 (λ) ∂~r
= + +
dλ ∂λ ∂q 1 (λ) ∂λ ∂q 2 (λ) ∂λ ∂q 3 (λ)
| {z } | {z } | {z }
|q 1 i |q 2 i |q 3 i

n      o
∂~r ∂~r ∂~r
donde q 1 =  2
∂q 1 (λ) , q =  3
∂q 2 (λ) , q = ∂q 3 (λ) , son la base de vectores.
Por otro lado el módulo del vector kd~r (λ)k representará la longitud de arco ds para esa curva. Por
consiguiente

d hdr(λ)| d |dr(λ)i ∂q i ∂ hdr(λ)| ∂q j ∂ |dr(λ)i

ds2 = hdr(λ) |dr(λ)i = (dλ)2 = (dλ)2
dλ dλ ∂λ ∂q i ∂λ ∂q j

∂ hdr(λ)| ∂ |dr(λ)i ∂q i ∂q j ∂ hdr(λ)| ∂ |dr(λ)i i j

= dλ dλ = dq dq
∂q i ∂q j |∂λ{z }|∂λ{z } ∂q i ∂q j
dq i dq j

d~
r (λ)
donde dλ es el vector tangente a la curva. Dado que

2 ∂ hdr(λ)| ∂ |dr(λ)i i j
(ds) = gij dxi dxj = g̃ij dx̃i dx̃j = ḡij dq i dq j = dq dq
∂q i ∂q j
| {z }
ḡij

identificamos claramente
∂ hdr(λ)| ∂ |dr(λ)i
≡ ḡij
∂q i ∂q j

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Figura 1: Coordenadas Curvilı́neas en 2D.

Cuadrante I, coordenadas cilı́ndricas x = ρ cos ϕ; y = ρ sen ϕ; z = z
Cuadrante II, coordenadas cilı́ndricas elı́pticas x = a cosh u cos v;
y = a senh u sen v; z = z
Cuadrante III coordenadas cilı́ndricas parabólicas x = 12 u − v 2 ; y = uv; z = z
2
2
Cuadrante IV coordenadas cilı́ndricas bipolares x2 + (y − a cot u) = a2 csc2 u; x − a senh v
cosh v +
a2
y 2 = senh2v; z = z

3. Coordenadas Curvilı́neas Generalizadas

Como hemos visto siempre se podrá definir un sistema de coordenadas generalizadas q 1 , q 2 , q 3 tales que

∂ r̃ 1 ∂ r̃ 2 ∂ r̃ 3
|ri = r̃ = r̃ q 1 , q 2 , q 3


=⇒ dr̃ = dq + dq + dq =⇒
∂ q1 ∂ q2 ∂ q3

gij = ∂∂ qr̃i ∂∂ qr̃j



2 ∂ r̃ ∂ r̃ 
(ds) = gij dxi dxj ≡ dr̃·dr̃ = dq i dq j =⇒
∂ qi ∂ qj  |ẽj i =
 ‚ 1 ‚ ∂ |ri
‚ ∂ |ri ‚ ∂ q j
‚ ∂ qj ‚

genere una trı́ada de vectors base {|ẽj i} ortonormales de vectores unitarios tales que

1 ∂ |ri 1 ∂ |ri 1 ∂ |ri

|ẽ1 i =
∂ |ri ∂ q 1 ;
|ẽ2 i =
∂ |ri ∂ q 2 ;
|ẽ3 i =
∂ |ri ∂ q 3 ;

∂ q1 ∂ q2 ∂ q3

los cuales son vectores tangentes a las curvas que define el radio vector |ri. Claramente si el sistema es
ortogonal los factores de escala son importantes para su categorización

∂ |ri ∂ |ri ∂ |ri
h1 = ; h2 =
; y h3 = ;
∂ q1 ∂ q2 ∂ q3

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con lo cual podemos definir el elemento de lı́nea como

2
2
2 ∂ hdr(λ)| ∂ |dr(λ)i i j
ds2 = h1 dq 1 + h2 dq 2 + h3 dq 3 = dq dq = gij dq i dq j
∂q i ∂q j
Es decir que identificamos la métrica como
∂x ∂x1 √ ∂y ∂x2 √ ∂z ∂x3 √
h1 = = = g11 ; h2 = = = g22 ; h3 = = = g33 .
∂q 1 ∂q 1 ∂q 2 ∂q 2 ∂q 3 ∂q 3
De tal forma que los casos particulares se recuperan fácilmente.

3.1. Coordenadas generalizadas, vectores y formas

Recordando como construimos el desplazamiento para una base genérica ortogonal, {|ẽj i} de un espacio
vectorial con producto interno, el desplazamiento infinitesimal puede expresarse como

ds2 ≡ hdr |dri = d x̃k ẽk  (d x̃m |ẽm i) = ẽk |ẽm i d x̃k d x̃m = d x̃m d x̃m = g̃km d x̃k d x̃m



Donde hemos utilizado el hecho que la métrica nos permite asociar componentes contravariantes a covariantes
y viceversa, es decir establece una relación entre formas y vectores.
Si las bases de formas y vectores son ortogonales la métrica será diagonal y como en general ∂|dr(λ)i 6= 1,

∂q j
entoces surgen los llamados factores de escala hi = gii
Entonces, una vez más, una forma hb| o, un vector |ai cualquiera puede expresarse como una combinación
lineal de formas o vectores base

|ai = aj |ej i = ãj |ẽj i hb| = bj ej  = b̃j ẽj 



↔

con
aj = ej |ai ; ãj = ẽj |ai ;

bj = hb |ej i ; y b̃j = hb |ẽj i

De esta manera las componentes covariantes y contravariantes estarán relacionadas como

aj = gjk ak ⇒ ai = h[i] a[i]

donde h[i] a[i] NO indica suma. En otras palabras, en aquellos sistemas de coordenadas en los cuales la métrica
es diagonal pero no viene representada por la matriz unidad, subir y bajar indices puede incluir los camibos
de escala.

3.2. Velocidades y Aceleraciones

Antes de pasar a analizar los casos particulares haremos un alto para expresar las expresiones de las
velocidades y las aceleraciones en coordenadas generalizadas. Para ello recordamos que los vectores velocidad
y aceleración se representan como

|V i = V j |ej i = ẋj |ej i = Ṽ j |ẽj i = x̃˙ j |ẽj i y ¨j |ẽj i

|ai = aj |ej i = ẍj |ej i = ãj |ẽj i = x̃

respectivamente. Para determinar las expresiones de estos vectores en cualquier sistema de coordenadas, es
suficiente con encontrar las expresiones de sus componentes contravariantes o contravariantes. Como sabemos,
podremos encontrar una a partir de las otras con la ayuda de la métrica del sistema de coordenadas.

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Entonces, el vector velocidad en la base cartesiana se puede expresar como

 E  E  E
|V i = Vx |ı̂i+Vy |̂i+Vz k̂ = ẋ |ı̂i+ẏ |̂i+ż k̂ = ẋj |ej i = q̇ j |ẽj i con |e1 i = |ı̂i ; |e2 i = |̂i ; y |e3 i = k̂ ,
  

claramente las componentes contravariantes del vector velocidad en un sistema de coordenadas generalizado
son V j = q̇ j
Para encontrar las componentes covariantes recordamos que para cualquier base generalizada de vectores
o formas se expresan en término de la base cartesiana (de vectores o formas) como

∂xi
i ∂q i
j 
|ẽj i = |ei i y ẽ  = e
∂q j ∂xj
Entoces las componentes covariantes del vector velocidad en una base generalizada será
 
∂xm Vm V m
 i
∂x

∂xm
∂ ẋ m ∂ 2
Ṽj = hV |ẽj i = (ẋm hẽm |) ∂t
|ei i = ẋm j = ẋm ∂q j = ẋm j =
∂q j ∂q ∂ q̇ ∂ q̇ j
∂t

Con lo cual resulta fácil expresar las componentes covariantes una vez que conocemos el módulo del vector
expresado en ese sistema de coordenadas. El cual siempre viene expresado a partir del diferencial

d |ri
d |ri ⇒
dt
Para encontrar la expresión para la aceleración se procede de manera análoga.
 i
∂xm ∂xm ∂ ẋm
  
m ∂x d
ãj = ha |ẽj i = (ẍm hẽ |) |ei i = ẍ m ≡ ẋ m − ẋm
∂q j ∂q j dt ∂q j ∂q j
y otra vez

∂xm ∂ ẋm ∂ ẋm ∂ ẋm ẋm ẋm ẋm ẋm

      
d d ∂ ∂
j
= ⇒ ãj = ẋm j − ẋm j = −
∂q ∂ q̇ j dt ∂ q̇ ∂q dt ∂ q̇ j 2 ∂q j 2

y finalmente
Vm V m Vm V m
    
d ∂ ∂
ãj = −
dt ∂ q̇ j 2 ∂q j 2

3.3. Coordenadas Cartesianas

El primer caso, el más trivial, lo constituyen las coordenadas cartesianas. Vale decir

q 1 , q 2 , q 3 ⇐⇒ (x, y, z)

|ri = x |ii + y |ji + z |ki = r̃ = xı̂ + y̂ + z k̂

     
∂ r̃ ∂ r̃ ∂ r̃
r̃ = r̃ (x, y, z) =⇒ dr̃ = dx + dy + dz = dx |ii + dy |ji + dz |ki
∂x ∂y ∂z

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cosecuentemente
∂ |ri

1
hx = ∂∂ |ri
x =1
|ẽx i = = |ii

k ∂∂ |ri
x k
∂ x

∂ |ri

1
hy = ∂∂ |ri
y =1 y |ẽy i = = |ji ;

k ∂∂y|ri k ∂ x

∂ |ri
hz = ∂∂ |ri
z =1
|ẽz i = 1
= |ki

k ∂∂ |ri
z k
∂ z

El elemento de lı́nea viene definido como

2
2
2
2
(ds) = h1 dx1 + h2 dx2 + h3 dx3 ⇐⇒ ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2
y el tensor métricó será
g11 = gxx = 1; g22 = gyy = 1; g22 = gzz = 1.
El hecho que para el caso de las coordenadas cartesianas hx = hy = hz = 1 significará que las tomaremos
como coordenadas base respecto a las cuales expresaremos las demás.

3.4. Coordenadas Cilı́ndricas

Las coordenadas cilı́ndricas se expresan como
q 1 , q 2 , q 3 ⇐⇒ (ρ, ϕ, z)

|ri = x (ρ, ϕ) |ii + y (ρ, ϕ) |ji + z |ki ⇐⇒ r̃ = x (ρ, ϕ)ı̂ + y (ρ, ϕ) ̂ + z k̂

     
∂ r̃ ∂ r̃ ∂ r̃
r̃ = r̃ (ρ, ϕ, z) =⇒ dr̃ = dρ + dϕ + dz
∂ρ ∂ϕ ∂z
y estas cantidades pueden ser identificadas de las leyes de transformación respecto a las coordendas carte-
sianas 
x = x (ρ, ϕ) = ρ cos ϕ 
 dx = cos ϕdρ − ρ sen ϕdϕ



y = y (ρ, ϕ) = ρ sen ϕ =⇒ dy = sen ϕdρ + ρ cos ϕdϕ




z=z dz = dz


con lo cual es fácil identificar

 ∂ x(ρ,ϕ)   ∂ x(ρ,ϕ)   ∂ x(ρ,ϕ)
= cos ϕ = −ρ sen ϕ

∂ ρ ∂ ϕ ∂ z =0
     
   
 ∂ y(ρ,ϕ)
= sen ϕ  ;  ∂ y(ρ,ϕ)
 
∂ y(ρ,ϕ)
= ρ cos ϕ  ; y 
  
 ∂ ρ ∂ ϕ  ∂ z =0 

     
   
∂ z ∂ z ∂ z
∂ ρ =0 ∂ ϕ =0 ∂ z =1

y de allı́
 
∂ |ri ∂ x (ρ, ϕ)ı̂ + y (ρ, ϕ) ̂ + z k̂ ∂ x (ρ, ϕ) ∂ y (ρ, ϕ)

hρ =
=
= ∂ ρ ı̂+ ∂ ρ ̂

∂ρ ∂ρ

hρ = kcos ϕ ı̂+ sen ϕ ̂k = 1

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y del mismo modo

∂ (x (ρ, ϕ)ı̂ + y (ρ, ϕ) ̂) ∂ (z)
hϕ =
= r; hz =
k̂ = 1.
∂ϕ ∂z

mientras que los vectores unitarios serán

1 ∂ |ri ∂ x(ρ,ϕ) ∂ y(ρ,ϕ)
|ẽρ i = = ∂ ρ ı̂ + ∂ ρ ̂ = cos ϕ ı̂ + sen ϕ ̂
k ∂∂ |ri
ρ k
∂ ρ

 
1 ∂ |ri 1 ∂ x(ρ,ϕ) ∂ y(ρ,ϕ)
|ẽϕ i = = ı̂ + ̂ = − sen ϕ ı̂ + cos ϕ ̂ ;
k ∂∂ |ri
ϕ k
∂ ϕ ρ ∂ ϕ ∂ ϕ

1 ∂ |ri ∂ (x(ρ,ϕ)ı̂+y(ρ,ϕ)̂+zk̂)
|ẽz i = = = k̂
k ∂∂ |ri
z k
∂ z ∂ z

El elemento de lı́nea viene definido como

2
2
2
2
(ds) = h1 dx1 + h2 dx2 + h3 dx3 ⇐⇒ ds2 = dρ2 + ρ2 dϕ2 + dz 2

y el tensor métricó será

g11 = gρρ = 1; g22 = gϕϕ = ρ2 ; g33 = gzz = 1.

3.5. Coordenadas Esféricas

Para construir el sistema de coordenadas esféricas

q 1 , q 2 , q 3 ⇐⇒ (r, ϕ, θ)

|ri = x (r, ϕ, θ) |ii + y (r, ϕ, θ) |ji + z (r, ϕ, θ) |ki = x (r, ϕ, θ)ı̂ + y (r, ϕ, θ) ̂ + z (r, ϕ, θ) k̂

     
∂ ~r ∂ ~r ∂ ~r
~r = ~r (r, ϕ, θ) =⇒ d~r= dr + dϕ + dθ
∂r ∂ϕ ∂θ

y estas cantidades pueden ser identificadas de las leyes de transformación respecto a las coordendas carte-
sianas

x = x (r, ϕ, θ) = r cos ϕ sen θ 
 dx = cos ϕ sen θdr − r sen ϕ sen θdϕ + r cos ϕ cos θdθ



y = y (r, ϕ, θ) = r sen ϕ sen θ =⇒ dy = sen ϕ sen θdr + r cos ϕ sen θdϕ + r sen ϕ cos θdθ




z (r, ϕ, θ) = r cos θ dz = cos θdr − r sen θdθ


con lo cual es fácil identificar


∂ x(r,ϕ,θ)
  ∂ x(r,ϕ,θ)  
∂ x(r,ϕ,θ)

= cos ϕ sen θ ∂ ϕ = −r sen ϕ sen θ = r cos ϕ cos θ
∂ r ∂ θ
     
     
 ∂ y(r,ϕ,θ) ∂ y(r,ϕ,θ) ∂ y(r,ϕ,θ)
= sen ϕ sen θ ; = r cos ϕ sen θ ; = r sen ϕ cos θ 
    

 ∂ r 

 ∂ ϕ 

 ∂ θ 
     
∂ z(r,ϕ,θ) ∂ z(r,ϕ,θ) ∂ z(r,ϕ,θ)
∂ r = cos θ ∂ ϕ =0 ∂ θ = −r sen θ

Luis A. Núñez Universidad de Los Andes, Mérida, Venezuela 10

Formulario de Métodos Matemáticos 1 Coordenadas Curvilineas

y de allı́
 
∂ |ri ∂ x (r, ϕ, θ)ı̂ + y (r, ϕ, θ) ̂ + z (r, ϕ, θ) k̂

hr =
=
∂r ∂r

∂ x (r, ϕ, θ) ∂ y (r, ϕ, θ) ∂ z (r, ϕ, θ)
hr =
ı̂+ ̂+ k̂
∂r ∂r ∂r

p
hr = cos ϕ sen θ ı̂+ sen ϕ sen θ ̂+ cos θ k̂ = cos2 ϕ sen2 θ + sen2 ϕ sen2 θ + cos2 θ = 1

y del mismo modo

 
∂ x (r, ϕ, θ)ı̂ + y (r, ϕ, θ) ̂ + z (r, ϕ, θ) k̂
∂ x (r, ϕ, θ) ∂ y (r, ϕ, θ)
hϕ =

=
ı̂+ ̂
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ

q
2 2
hϕ = k−r sen ϕ sen θ ı̂+r cos ϕ sen θ ̂k = (r sen ϕ sen θ) + (r cos ϕ sen θ) = r sen θ

Finalmente,
 
∂ x (r, ϕ, θ)ı̂ + y (r, ϕ, θ) ̂ + z (r, ϕ, θ) k̂

hθ =

∂ θ

∂ x (r, ϕ, θ) ∂ y (r, ϕ, θ) ∂ z (r, ϕ, θ)
hθ = ı̂+ ̂+ k̂
∂θ ∂θ ∂θ

hθ = r cos ϕ cos θ ı̂+r sen ϕ cos θ ̂ − sen θ k̂

q
2 2 2
hθ = (r cos ϕ cos θ) + (r sen ϕ cos θ) + (r sen θ) = r

mientras que los vectores unitarios serán

1 ∂ |ri
|ẽr i = = cos ϕ sen θ ı̂+ sen ϕ sen θ ̂+ cos θ k̂
k ∂∂ |ri
r k
∂ r

1 ∂ |ri 1
|ẽϕ i = = (−r sen ϕ sen θ ı̂+r cos ϕ sen θ ̂) ;
k ∂∂ |ri
ϕ k
∂ ϕ r sen θ

 
1 ∂ |ri 1
|ẽθ i = ∂ |ri ∂ θ = r r cos ϕ cos θ ı̂+r sen ϕ cos θ ̂ − sen θ k̂
k ∂ θ k
El elemento de lı́nea viene definido como
2
2
2
2
(ds) = h1 dx1 + h2 dx2 + h3 dx3 ⇐⇒ ds2 = dr2 + r2 sen2 θ dϕ2 + r2 dθ2

Luis A. Núñez Universidad de Los Andes, Mérida, Venezuela 11

Formulario de Métodos Matemáticos 1 Coordenadas Curvilineas

El tensor métrico será

g11 = grr = 1; g22 = gϕϕ = r2 sen2 θ ; g33 = gθθ = r2 .
Por completidud, enumeraremos algunos otros sistemas de coordenadas y dejaremos al lector la labor de
calcular los vectores unitarios y la métrica del espacio expresada en estas coordenadas.

3.6. Otros Sistemas Coordenados

3.6.1. Coordenadas Toroidales

q 1 , q 2 , q 3 ⇐⇒ (λ, µ, α) ;


|ri = x (λ, µ, α)ı̂ + y (λ, µ, α) ̂ + z (λ, µ, α) k̂
con
senh λ
x = x (λ, µ, α) = r cos α; con r =
cosh λ + cos µ

y = y (λ, µ, α) = r sen α

sen µ
z = z (λ, µ, α) = r
cosh λ + cos µ
con lo cual los vectores unitarios serán
1 ∂ |ri 1 ∂ (x(λ,µ,α)ı̂+y(λ,µ,α)̂+z(λ,µ,α)k̂)
|ẽλ i = = ‚ ‚
k ∂∂ |ri
λ k
∂ λ ‚ ∂ (x(λ,µ,α)ı̂+y(λ,µ,α)̂+z(λ,µ,α)k̂) ‚
‚
‚ ∂ λ
‚
‚
∂ λ

1 ∂ |ri ;
|ẽµ i = =
k ∂∂ |ri
µ k
∂ µ

1 ∂ |ri
|ẽα i = =
k ∂∂ |ri
α k
∂ α

Luis A. Núñez Universidad de Los Andes, Mérida, Venezuela 12

Formulario de Métodos Matemáticos 1 Coordenadas Curvilineas

        
senh λ senh λ senh λ sen µ
∂ |ri ∂ cosh λ+cos µ cos α ∂ cosh λ+cos µ sen α ∂ cosh λ+cos µ cosh λ+cos µ
= ı̂ + ̂ + k̂
∂λ ∂λ ∂λ ∂λ

sen µ cosh2 λ − cosh λ cos µ − 2

 

∂ |ri cosh λ cos µ + 1
= (cos αı̂+ sen α̂) −
∂λ cosh2 λ + 2 cosh λ cos µ + cos2 µ cosh3 λ + 3 cosh2 λ cos µ + 3 cosh λ cos2 µ + cos3 µ
la métrica queda como
dλ2 + dµ2
 
2 2
ds = r
senh2 λ
Las superficies λ = const representan toros alrededor del eje z; las superficies µ = const son esferas con
centro sobre el eje z;y finalmente las superficies α = const son planos que contiene al eje z

3.6.2. Coordenadas Elipsoidales

Dados tres números a, b y c; con a > b > c > 0, la ecuación

x2 y2 z2
+ + =1
a2 + α b2 + α c2 + α
representa las superficies cuádricas1 homofocales (es decir, con el mismo foco u origen en (x = 0, y = 0, z = 0)).
Dependiendo del valor del parámetro α, estas ecuaciones representarán superficies

Elipsoides si α > −c2

Hiperboloides de una hoja si −c > α > −b2
2

Hiperboloides de dos hojas si −b2 > α > −c2

Esto quiere decir que por cada punto (x, y, z) del espacio, pasan tres superficies cuádricas (dependiendo del
valor de α). Conocidos a, b y c y el punto, (x = x0 , y = y0 , z = z0 ) , los valores de α vienen dados por las
raı́ces de la ecuación cúbica
x2 y2 z2
+ + =1 =⇒ α3 + ∆ α2 + Φ α + Ω = 0
a2 + α b2 + α c2 + α
con

∆ = x20 + y02 + z02 − a2 − b2 − c2

Φ = b2 + c2 x20 + a2 + c2 y02 + a2 + b2 z02 − a2 b2 − a2 + b2 c2

Ω = x20 b2 c2 + y02 a2 c2 + z02 a2 b2 − a2 b2 c2

Las raı́ces de esta ecuación (α1 = λ; α2 = µ; α3 = ν) definen las coordenadas elipsoidales del punto (x, y, z) =
(x (λ, µ, ν) , y (λ, µ, ν) , z (λ, µ, ν))

q 1 , q 2 , q 3 ⇐⇒ (λ, µ, ν) ;


|ri = x (λ, µ, ν)ı̂ + y (λ, µ, ν) ̂ + z (λ, µ, ν) k̂
1 Nótese que la proyección de estas superficies en el plano (x, y) representan curvas cónicas homofocales

Luis A. Núñez Universidad de Los Andes, Mérida, Venezuela 13

Formulario de Métodos Matemáticos 1 Coordenadas Curvilineas

y la ley de transformación queda como

s
(a2 + λ) (a2 + µ) (a2 + ν)
x = x (λ, µ, ν) =
(a2 − b2 ) (a2 − c2 )

s
(b2 + λ) (b2 + µ) (b2 + ν)
y = y (λ, µ, ν) =
(b2 − a2 ) (b2 − c2 )

s
(c2 + λ) (c2 + µ) (c2 + ν)
z = z (λ, µ, ν) =
(c2 − b2 ) (c2 − a2 )

por cual la métrica será

(λ − µ) (λ − ν) (µ − λ) (µ − ν)
ds2 = dλ2 + dµ2
4 (a2 2 2
+ λ) (b + λ) (c + λ) 4 (a + µ) (b2 + µ) (c2 + µ)
2

(ν − µ) (ν − λ)
+ dν 2
4 (a2 + ν) (b2 + ν) (c2 + ν)

4. Vectores, Tensores, Métrica y Transformaciones

Nos toca ahora construir expresiones de vectores y tensores a partir de sus leyes de transformación, hemos
dicho que los vectores y los tensores son independiente del sistema de coordenadas (la base) en la cual se
exprese.

4.1. Transformando Vectores

Ası́ si dada dos bases de vectores coordenados {|e1 i , |e2 i , |e3 i} y {|ẽ1 i , |ẽ2 i , |ẽ3 i} para el espacio vectorial
<3 Entonces, se cumple que:

∂ x̃i j

i i


ei  ai = ai

|ai = aj |ej i = ãi |ẽi i =⇒ =⇒ ãi = aj ẽi |ej i ⇐⇒ ãi =

a
ẽ ai = ã j
|∂{zx }

hẽi |ej i

con ello de cartesianas a cilı́ndricas

x = x (r, ϕ) = ρ cos ϕ; y = y (r, ϕ) = ρ sen ϕ; z=z

de lo cual se deriva
 ∂ x(ρ,ϕ)
  ∂ x(ρ,ϕ)

= cos ϕ = −ρ sen ϕ
 ∂ x(ρ,ϕ) 
∂ ρ ∂ ϕ ∂ z =0
     
   
∂ y(ρ,ϕ) ∂ y(ρ,ϕ)
 
∂ y(ρ,ϕ)
= sen ϕ  ; = ρ cos ϕ ; y
   
 ∂ ρ
 ∂ ϕ

 ∂ z =0 

     
   
∂ z ∂ z ∂ z
∂ ρ =0 ∂ ϕ = 0 ∂ z =1

Luis A. Núñez Universidad de Los Andes, Mérida, Venezuela 14

Formulario de Métodos Matemáticos 1 Coordenadas Curvilineas

Entonces dados

|ai = aj |ej i = a1 |e1 i + a2 |e2 i + a3 |e3 i = ax |ii + ay |ji + az |ki

|ai = ãi |ẽi i = ã1 |ẽ1 i + ã2 |ẽ2 i + ã3 |ẽ3 i = ar |ẽr i + aϕ |ẽϕ i + az |ẽz i

con
1 ∂ |ri ∂ x(ρ,ϕ) ∂ y(ρ,ϕ)
|ẽρ i = = ∂ ρ ı̂ + ∂ ρ ̂ = cos ϕ ı̂ + sen ϕ ̂
k ∂∂ |ri
ρ k
∂ ρ

 
1 ∂ |ri 1 ∂ x(ρ,ϕ) ∂ y(ρ,ϕ)
|ẽϕ i = = ı̂ + ̂ = − sen ϕ ı̂ + cos ϕ ̂ ;
k ∂∂ |ri
ϕ k
∂ ϕ ρ ∂ ϕ ∂ ϕ

1 ∂ |ri ∂ (x(ρ,ϕ)ı̂+y(ρ,ϕ)̂+zk̂)
|ẽz i = = = k̂
k ∂∂ |ri
z k
∂ z ∂ z

Si tenemos en concreto un vector |ai = 5 |ii + 4 |ji + 3 |ki quisiéramos conocer su expresión en coordenadas
cilı́ndricas. Hay que hacer la acotación que existe una familia de sistemas de coordenados cilı́ndricos para-
metrizados por el ángulo ϕ y NO un único sistema coordenado. Obviamente se puede especificar el sistema
coordenado y entonces tendremos un conjunto de componentes definito. Ası́ la familia de componentes en
cilı́ndricas del vector |ai serán

ãj = ẽj |ai = ẽj  ã1 |ẽ1 i + ã2 |ẽ2 i + ã3 |ẽ3 i = ẽj  a1 |e1 i + a2 |e2 i + a3 |e3 i






con lo cual al expresar los vectores base

 
ã1 = aρ = hẽρ | (5 |ii + 4 |ji + 3 |ki) = (cos ϕ ı̂ + sen ϕ ̂) · 5ı̂ + 4̂ + 3k̂ = 5 cos ϕ + 4 sen ϕ

 
ã2 = aϕ = hẽϕ | (5 |ii + 4 |ji + 3 |ki) = (− sen ϕ ı̂ + cos ϕ ̂) · 5ı̂ + 4̂ + 3k̂ = −5 sen ϕ + 4 cos ϕ

ã3 = az = hẽz | (5 |ii + 4 |ji + 3 |ki) = hk| (5 |ii + 4 |ji + 3 |ki) = 3

con lo cual

|ai = 5 |ii + 4 |ji + 3 |ki = (5 cos ϕ + 4 sen ϕ) |ẽρ i + (−5 sen ϕ + 4 cos ϕ) |ẽϕ i + 3 |ẽz i

donde es claro que existen infinitos sistemas cilindricos parametrizados por el ángulo ϕ , digamos
 √ √ √
aρ = 5 cos arctan 45 + 4 sen arctan 45 = 25 16







 41 41 + 41 41 = 41
√
√

  
4 
aϕ = −5 sen arctan 45 + 4 cos arctan 45 = − 20 20





ϕ = arctan ⇒ 41 41 + 41 41 = 0
5 



az = 3


con lo cual hemos alineado el eje |ẽρ i a lo largo del vector |ai . Ese es un sistema de coordenadas cilindrico
muy particular.

Luis A. Núñez Universidad de Los Andes, Mérida, Venezuela 15

Formulario de Métodos Matemáticos 1 Coordenadas Curvilineas

4.2. Transformando Tensores

Ilustremos ahora las transformaciones de tensores bajo cambios de la base del espacio vectorial.
Consideremos el siguiente tensor
 
2 1 3
{|e1 i , |e2 i , |e3 i} ≡ {|ii , |ji , |ki} =⇒ Tji =  2 3 4 
1 2 2
Es decir es un tensor que hemos expresado en coordenadas cartesianas y queremos pasarlo a cilindricas. Para
ello recordamos que
  1
  x = x = x (ρ, ϕ) = ρ cos ϕ
 

 

 
x2 = y = y (ρ, ϕ) = ρ sen ϕ





 

 

 
 3
k j

 x =z=z
k ∂ x̃ ∂ x i

T̃m = T donde
∂ xi ∂ x̃m j   1 p


 
 x̃ = ρ = ρ (x, y) = x2 + y 2
 
 

 
x̃2 = ϕ = ϕ (x, y) = arctan xy





 

 

  3
x̃ = z = z
con lo cual
∂ x̃1 ∂ x̃1 ∂ x̃1
 ∂ ρ ∂ ρ y ∂ ρ

x
∂ x1 = ∂ x =√ ∂ x2 = ∂ y =√ ∂ x3 = ∂ z =0
 x2 +y 2 x2 +y 2 
∂ x̃k
 
 2 2 2

= ∂ x̃ ∂ ϕ −y ∂ x̃ ∂ ϕ x ∂ x̃ ∂ ϕ
∂ xi

 ∂ x1 = ∂ x = x2 +y 2 ∂ x2 = ∂ y = x2 +y 2 ∂ x3 = ∂ z = 0 

 
 
∂ x̃3 ∂ z ∂ x̃3 ∂ z ∂ x̃3 ∂ z
∂ x1 = ∂ x =0 ∂ x2 = ∂ y =0 ∂ x3 = ∂ z = 1
es decir  
cos ϕ sen ϕ 0
∂ x̃k
 
 sen ϕ cos ϕ 
∂x i  − ρ
= ρ 0 

 
0 0 1
mientras que
∂ x1 ∂ x ∂ x1 ∂ x ∂ x1 ∂ x
 
∂ x̃1 = ∂ ρ = cos ϕ ∂ x̃2 = ∂ ϕ = −ρ sen ϕ ∂ x̃3 = ∂ z =0
 
∂ xj 
∂ x2 ∂ y ∂ x2 ∂ y ∂ x2 ∂ y

= = = sen ϕ = = ρ cos ϕ = =0 
 
∂ x̃m

 ∂ x̃1 ∂ ρ ∂ x̃2 ∂ ϕ ∂ x̃3 ∂ z 
 
∂ x3 ∂ z ∂ x3 ∂ z ∂ x3 ∂ z
∂ x̃1 = ∂ ρ =0 ∂ x̃2 = ∂ ϕ =0 ∂ x̃3 = ∂ z =1
con lo cual  
cos ϕ −ρ sen ϕ 0
∂ xj
 
 
=  sen ϕ ρ cos ϕ 0 
∂ x̃m 



0 0 1

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Formulario de Métodos Matemáticos 1 Coordenadas Curvilineas

Por lo tanto
   
cos ϕ sen ϕ 0 cos ϕ −ρ sen ϕ 0
∂ x̃k i ∂ xj
   
k k
 sen ϕ cos ϕ  i  
T̃m = T ⇒ T̃m  − ρ
= 0  Tj 
 sen ϕ ρ cos ϕ 0 

∂ xi j ∂ x̃m 
ρ
 


0 0 1 0 0 1
es decir     
cos ϕ sen ϕ 0 2 1 3 cos ϕ −ρ sen ϕ 0
k sen ϕ cos ϕ
T̃m = − ρ ρ 0   2 3 4   sen ϕ ρ cos ϕ 0 
0 0 1 1 2 2 0 0 1
− cos2 ϕ + 3 cos ϕ sen ϕ + 3 ρ sen ϕ cos ϕ − 2ρ + 3ρ cos2 ϕ 3 cos ϕ + 4 sen ϕ
 
2
k cos ϕ sen ϕ+3 cos ϕ−1
T̃m = ρ −3 cos ϕ sen ϕ + cos2 ϕ + 2 −3 senρ ϕ + 4 cosρ ϕ 
cos ϕ + 2 sen ϕ −ρ sen ϕ + 2ρ cos ϕ 2
Si suponemos que el origen del sistema de coordenadas cilindrico está en el vector anterior. Esto es
 p √ √
 ρ = x2 + y 2 ⇒ ρ = 52 + 42 = 41
|ai = 5 |ii + 4 |ji + 3 |ki ⇒
ϕ = arctan xy ⇒ ϕ = arctan 54 = 0,67474 rad


y entonces  
3,8537 2,030 3 4,841 4
k
T̃m =  0,20569 1. 146 3 0,195 12 
2,030 3 6,0 2
Si consideramos una nueva base
 
1

ẽ |ẽ1 i = 1 ẽ1 |ẽ2 i = 1 ẽ1 |ẽ3 i = 1



 |ẽ1 i = |ii

  
 
2


{|ẽ1 i , |ẽ2 i , |ẽ3 i} ⇒ |ẽ2 i = |ii + |ji ⇐⇒ 
 ẽ |ẽ1 i = 1 ẽ2 |ẽ2 i = 2 ẽ2 |ẽ3 i = 2 


  


3

|ẽ3 i = |ii + |ji + |ki ẽ |ẽ1 i = 1 ẽ3 |ẽ2 i = 2 ẽ3 |ẽ3 i = 3



para ese mismo espacio <3 encontraremos una nueva expresión que toma Tji en esa base. Igualmente encontra-
remos

k las expresiones para los siguientes tensores: T̃ij , T̃ij , T̃ ij . Nótese que

esta
 nueva base no es ortogonal
6 δi , con lo cual no se cumplen muchas cosas entre ellas |ẽk i ẽk  6= 1
, ẽ |ẽi i = k

Para encontrar la expersión T̃ji expresamos los vectores base {|e1 i , |e2 i , |e3 i} ≡ {|ii , |ji , |ki} en término
de la base {|ẽ1 i , |ẽ2 i , |ẽ3 i}


 |e1 i = |ii = |ẽ1 i



{|e1 i , |e2 i , |e3 i} =⇒ |e2 i = |ji = |ẽ2 i − |ẽ1 i




|e3 i = |ki = |ẽ3 i − |ẽ2 i


recordamos que un vector genérico

|ai = aj |ej i = ãj |ẽj i =⇒

|ai = aj |ej i = ã1 |ẽ1 i + ã2 |ẽ2 i + ã3 |ẽ3 i = ã1 |e1 i + ã2 (|e1 i + |e2 i) + ã3 (|e1 i + |e2 i + |e3 i)

Luis A. Núñez Universidad de Los Andes, Mérida, Venezuela 17

Formulario de Métodos Matemáticos 1 Coordenadas Curvilineas

con lo cual
a1 |e1 i + a2 |e2 i + a3 |e3 i = ã1 + ã2 + ã3 |e1 i + ã2 + ã3 |e2 i + ã3 |e3 i

y como

∂ x1 ∂ x1 ∂ x1



 ∂ x̃1 = 1; ∂ x̃2 = 1; ∂ x̃3 = 1;
a1 = ã1 + ã2 + ã3 

i

∂x k 
∂ x2 ∂ x2 ∂ x2
a2 = ã2 + ã3 =⇒ ai = ã =⇒ ∂ x̃1 = 0; ∂ x̃2 = 1; ∂ x̃3 = 1;
∂ x̃k
a3 = ã3
 



∂ x3 ∂ x3 ∂ x3

= 0; = 0; = 1;

∂ x̃1 ∂ x̃2 ∂ x̃3

Es de hacer notar que dado que la base ortonormal {|e1 i , |e2 i , |e3 i} ≡ {|ii , |ji , |ki} se tiene que

∂ xi
|ai = aj |ej i = ãi |ẽi i =⇒ ei  ai = aj ei |ej i = aj δji = ai = ãk ei |ẽk i = ei |ẽk i



=⇒ k
∂ x̃
El mismo procedimiento se puede aplicar para expresar el vector |ai como combinación lineal de los vectores
|ẽj i

|ai = ãj |ẽj i = aj |ej i = a1 |e1 i + a2 |e2 i + a3 |e3 i = a1 |ẽ1 i + a2 (|ẽ2 i − |ẽ1 i) + a3 (|ẽ3 i − |ẽ2 i)

∂ x̃1 ∂ x̃1 ∂ x̃1
  ∂ x1 = 1; ∂ x2 = −1;

 ∂ x3 = 0;
ã1 = a1 − a2 

∂ x̃k


ã2 = a2 − a3 =⇒ ãk = ai =⇒ ∂ x̃2 ∂ x̃2 ∂ x̃2
∂ x i ∂ x1 = 0; ∂ x2 = 1; ∂ x3 = −1;
ã3 = a3
 



 ∂ x̃3
 ∂ x̃3 ∂ x̃3
∂ x1 = 0; ∂ x2 = 0; ∂ x3 = 1;

Nótese que, como era de esperarse,

    
1 1 1 1 −1 0 1 0 0
∂ xi ∂ x̃k
= δji =⇒  0 1 1  0 1 −1  =  0 1 0 
∂ x̃k ∂ xj
0 0 1 0 0 1 0 0 1

Con las expresiones matriciales para las transformaciones ,estamos en capacidad de calcular, componente a
componente, las representación del tensor en la nueva base con lo cual

k ∂ x̃k ∂ xj i
T̃m = T =⇒
∂ xi ∂ x̃m j

 
∂ x̃1 ∂ xj ∂ x̃1 ∂ x1 2 3
T̃11 = Tji = T 1 + ∂ x1 T 1 + ∂ x1 T 1
∂ xi ∂ x̃1 ∂ x1 ∂ x̃1 1 1 ∂ x̃ 2 2 ∂ x̃ 3 
x̃1 x3
+ ∂∂ ∂ x
1 T
2
+ ∂∂ x̃x1 T22 + ∂∂ T32
x2  ∂ x̃1 1 x̃1 
x̃1 ∂ x2 x3
+ ∂∂ x3
∂ x 3 3
∂ x̃1 T1 + ∂ x̃1 T2 + ∂
∂
x̃1 T33

es decir
∂ x̃1 ∂ xj


T̃11 = ∂ xi ∂ x̃1 Tji = 1 · 1 T11 + 0 T21 + 0 T31

−1 · 1 T12 + 0 T22 + 0 T3
2
+0 1 T13 + 0 T23 + 0 T33

∂ x̃1 ∂ xj
T̃11 = ∂ xi ∂ x̃1 Tji = T11 − T12 = 2 − 2 = 0

Luis A. Núñez Universidad de Los Andes, Mérida, Venezuela 18

Formulario de Métodos Matemáticos 1 Coordenadas Curvilineas

del mismo modo

 
∂ x̃1 ∂ xj ∂ x̃1 ∂ x1 2 3
T̃21 = Tji = T 1 + ∂ x2 T 1 + ∂ x2 T 1
∂ xi ∂ x̃2 ∂ x1 ∂ x̃2 1 1 ∂ x̃ 2 2 ∂ x̃ 3 
x̃1 x3
+ ∂∂ ∂ x
2 T
2
+ ∂∂ x̃x2 T22 + ∂∂ T32
x2  ∂ x̃1 1 x̃2 
x̃1 ∂ x2 x3
+ ∂∂ x3
∂ x 3 3
∂ x̃2 T1 + ∂ x̃2 T2 + ∂
∂
x̃2 T33

es decir
∂ x̃1 ∂ xj


T̃21 = ∂ xi ∂ x̃2 Tji = 1 · 1 T11 + 1 T21 + 0 T31

−1 · 1 T12 + 1 T22 + 0 T3
2
+0 1 T13 + 1 T23 + 0 T31

∂ x̃1 ∂ xj



T̃21 = ∂ xi ∂ x̃1 Tji = T11 + T21 − T12 + T22 = (2 + 1) − (2 + 3) = −2
k j
se puede continuar término a término o realizar la multiplicación de las matrices ∂∂ x̃xi , Tji y ∂∂ x̃xm provenientes
de la transformación de componentes de tensores. Vale decir
     
k j 1 −1 0 2 1 3 1 1 1 0 −2 −3
k ∂ x̃ ∂x
T̃m = Ti ⇔ 0 1 −1   2 3 4   0 1 1  =  1 2 4 
∂ xi j ∂ x̃m
0 0 1 1 2 2 0 0 1 1 3 5

hay que resaltar un especial cuidado que se tuvo en la colocacı́on de la matrices para su multiplicación. Si
k j k
bien en la expresión T̃m k
= ∂∂ x̃xi ∂∂ x̃xm Tji las cantidades ∂∂ x̃xi son números y no importa el orden con el cual
se multipliquen, cuando se colocan como matrices debe respetarse la “concatenación interna de ı́ndices”.
k
Esto es cuando querramos expresar T̃m como una matriz, donde el ı́ndice contravariante k indica filas y el
ı́ndice covariante m las columnas, fijamos primero estos ı́ndices y luego respetamos la “concatenación ı́ndices”
covariantes con los contravariantes. Esta es la convención para expresar la multiplicación de matrices en la
notación de ı́ndices2 . Esto es

k ∂ x̃k ∂ xj i k ∂ x̃k i ∂ xj
T̃m = T =⇒ T̃m = T
∂ xi ∂ x̃m j ∂ xi j ∂ x̃m
k j
Ahora los objetos ∂∂ x̃xi , Tji y ∂∂ x̃xm pueden ser sustitidos (en sus puestos correspondientes) por su represen-
tación matricial.
k
Con lo cual hemos encontrado la respresentación matricial T̃m de las componentes del tensor T en la
base {|ẽ1 i , |ẽ2 i , |ẽ3 i}
 1
T̃1 = 0 T̃21 = −2 T̃21 = −3

 T̃12 = 1 T̃22 = 2 T̃32 = 4 
3 3
T̃1 = 1 T̃2 = 3 T̃33 = 5
n
Para encontrar la expresión para T̃km recordamos que T̃km = g̃kn T̃m es decir, requerimos las componentes
covariantes y contravariantes del tensor métrico g̃kn que genera esta base. Para ello recordamos que para
para una base genérica, {|ẽj i} , no necesariamente ortogonal, de un espacio vectorial con producto interno,
2 Quizá una forma de comprobar si los ı́ndices está bien concatenados se observa si se “bajan” los ı́ndices contravariantes

pero se colcan de antes que los covariantes. Esto es Tji → Tij Ası́ la multiplicación de matrices queda representada por
Cji = Aik Bjk → Cij = Aik Bkj y aquı́ es claro que ı́nidices consecutivos están “concatenados” e indican multiplicación

Luis A. Núñez Universidad de Los Andes, Mérida, Venezuela 19

Formulario de Métodos Matemáticos 1 Coordenadas Curvilineas

 
0
podemos definir la expresión de un tensor que denominaremos tensor métrico como
2

|ẽj i
|ẽ
ii

↓ ↓
g  ◦ , ◦,  = g̃ij ≡ g̃ji =⇒ g̃ij ≡ g̃ji = g [|ẽi i , |ẽj i] ≡ hẽi |ẽj i ≡ hẽj |ẽi i

hẽ | hẽj |
 i 
 ↓ ↓  −1
g  • , •  = g̃ ij ≡ g̃ ij =⇒ g̃ ij ≡ g̃ ij = (g̃ij )

Es de hacer notar que la representación matricial para la métrica covariante gij de una base ortonormal
{|e1 i , |e2 i , |e3 i} ≡ {|ii , |ji , |ki} es siempre diagonalEsto es

g11 = he1 |e1 i = hi |ii = 1; g12 = he1 |e2 i = hi |ji = 0; g13 = he1 |e2 i = hi |ji = 0;

g21 = he2 |e1 i = hj |ii = 0; g22 = he2 |e2 i = hj |ji = 1ñ; g23 = he2 |e3 i = hj |ki = 0;

g31 = he3 |e1 i = hk |ii = 0; g32 = he3 |e2 i = hk |ji = 0; g33 = he3 |e3 i = hk |ki = 1;

con lo cual 
n
hTm i 
  
0 −2 −3



n
hTkm i ≡ hgkn Tm i =⇒  1 2 4 
1 3 5



 

hT nm i ≡ g nk Tk m 

donde hemos denotado h•i como la representación matricial del objeto

Para el caso de la base genérica no ortonormal {|ẽj i} tenemos dos formas de calcular el tensor (las
componentes covariantes y contravariantes) del tensor métrico. La primera es la forma directa

g̃11 = hẽ1 |ẽ1 i = hi |ii = 1; g̃12 = hẽ1 |ẽ2 i = hi| (|ii + |ji) = 1;

g̃21 = hẽ2 |ẽ1 i = (hi| + hj|) |ii = 1; g̃22 = hẽ2 |ẽ2 i = (hi| + hj|) (|ii + |ji) = 2

g̃31 = hẽ3 |ẽ1 i = (hi| + hj| + hk|) |ii = 1; g̃32 = hẽ3 |ẽ2 i = (hi| + hj| + hk|) (|ii + |ji) = 2;
y
g̃13 = hẽ1 |ẽ3 i = hi| (|ii + |ji + |ki) = 1;

g̃23 = hẽ2 |ẽ3 i = (hi| + hj|) (|ii + |ji + |ki) = 2

g̃33 = hẽ3 |ẽ3 i = (hi| + hj| + hk|) (|ii + |ji + |ki) = 3

consecuentemente
   
1 1 1 2 −1 0
−1
g̃ij ≡ g̃ji ⇐⇒  1 2 2  =⇒ g̃ ij ≡ g̃ ij = (g̃ij ) ⇐⇒  −1 2 −1 
1 2 3 0 −1 1

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La otra forma de calcular la métrica correspondiente la base ortonormal {|e1 i , |e2 i , |e3 i} ≡ {|ii , |ji , |ki} y
transformarla a la base no ortonormal {|ẽ1 i , |ẽ2 i , |ẽ3 i} ≡ {|ii , |ii + |ji , |ii + |ji + |ki} esto es

∂ xi ∂ xj ∂ xi ∂ xj
g̃km = gij =⇒ g̃km = gij
∂ x̃k ∂ x̃m ∂ x̃k ∂ x̃m
1
La métrica para el la base ortonormal será diagonal y además gii = g ii , con lo cual
     
1 0 0 1 0 0 1 0 0
gij ⇐⇒  0 1 0 ; g ij ⇐⇒  0 1 0 ; gji ⇐⇒  0 1 0 ;
0 0 1 0 0 1 0 0 1
y      
1 0 0 1 0 0 1 1 1 1 1 1
∂ xi ∂ xj
g̃km = k
gij ; 1 1 0  0 1 0  0 1 1 = 1 2 2 
∂ x̃ ∂ x̃m
1 1 1 0 0 1 0 0 1 1 2 3
nótese para conservar la convención de ı́ndices y matrices hemos representado que hemos traspuesto la matriz
i
correspondiente a ∂∂ x̃xk . La razón, como dijimos arriba es

∂ xi ∂ xj
g̃km = gij −→ g̃km = Πik gij Πjm −→ g̃km = Π̄ki gij Πjm
∂ x̃k ∂ x̃m
Para poder representar multipicación de matrices los ı́ndices deben estar consecutivos, por tanto hay que
trasponer la represetación matricial para poder multiplicarlar.
Ya estamos en capacidad de obtener las representacines matriciales para los tensores: T̃ij , T̃ij , T̃ ij .
 T  
D E D ET 0 −2 −3 0 1 1 D E
T̃ij = T̃ji −→  1 2 4  =  −2 2 3  −→ T̃ij
1 3 5 −3 4 5

    
D E D E 1 1 1 0 −2 −3 2 3 6 D E
n
T̃km = g̃kn T̃m −→  1 2 2  1 2 4 = 4 8 15  −→ T̃km
1 2 3 1 3 5 5 11 20

    
D E D E 0 −2 −3 1 1 1 −5 −10 −13 D E
T̃ kn = T̃m
n mk
g̃ → 1 2 4  1 2 2 = 7 13 17  → T̃ km
1 3 5 1 2 3 9 17 22

Referencias
[1] Apostol, T. M. (1972) Calculus Vol 2 (Reverté Madrid ) QA300 A66C3 1972
[2] Arfken, G. B.,Weber, H., Weber, H.J. (2000) Mathematical Methods for Physicists 5ta Edición
(Academic Press, Nueva York)
[3] Borisenko, A.I, y Tarapov I.E. (1968) Vector and Tensor Analisys (Dover Publications Inc, Nueva
York)
[4] Dennery, P. y Krzywicki, A. (1995) Mathematics for Physicists (Dover Publications Inc, Nueva York)

Luis A. Núñez Universidad de Los Andes, Mérida, Venezuela 21

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[5] Gel´fand, I.M. (1961) Lectures on Linear .Algebra (John Wiley & Sons Interscience, Nueva York ).
[6] Lovelock, D, y Rund, H. (1975) Tensors, Differential Forms & Variational Principles (John Wiley
Interscience, Nueva York ).
[7] Santaló, L.A (1969) Vectores y Tensores (Editorial Universitaria, Buenos Aires)

[8] Schutz, B. (1980) Geometrical Methods in Mathematical Physics (Cambridge University Press,
Londres)

Luis A. Núñez Universidad de Los Andes, Mérida, Venezuela 22