Objetivo:

Implementar un lazo de control cerrado tipo proporcional.

Implementar un lazo de control cerrado tipo proporcional sobre un proceso real.

Implementar un lazo de control cerrado tipo proporcional - integral sobre un proceso real.

Materiales:

 Base de pruebas: Protoboard

 Fuente de alimentación dc doble o dos fuentes de alimentación variables
 Cables de conexión
 Alicate de punta y cortante
 4 amplificadores operacional del tipo LM741
 3 Potenciómetros de 10 k ohm.
 1 Multitester
 15 Resistencias de 1k ohm
 1 Potenciómetro de 100 k ohm
 1 condensador de 1uF (cerámico)
 1 condensador de 10nF
 Osciloscopio

Puntaje N°4 :

1.- Simulación completa funcionando (10 puntos)

2.- Implementación completa funcionando (20 puntos).

Puntaje N°5 (El circuito completo funcionando se revisará antes del término de la clase):

1.- Simulación completa funcionando en Proteus (10 puntos)

2.- Implementación completa funcionando (20 puntos).
3.- Cálculos realizados para obtención de los parámetros del controlador.

Puntaje N°6 (El circuito completo funcionando se revisará antes del término de la clase):

1.- Simulación completa funcionando en Proteus (10 puntos)

2.- Implementación completa funcionando (20 puntos).

A continuación, la figura muestra un lazo de control cerrado típico:

Figura 1: Lazo de Control Cerrado.

Para poder implementar este lazo de control, Usted deberá armar un circuito análogo para
cada una de las partes del proceso a excepción de la planta, para lo cual se utilizarán
amplificadores operacionales según los siguientes pasos:

Etapa de Comparación:

1.- Arme la parte correspondiente al comparador del lazo de control cerrado, según se indica
en la siguiente figura:

Figura 2: Especificación de la etapa de Comparación, para obtención de la señal de error.

Para poder implementar la etapa de comparación deberá armar un circuito que reste dos
señales, para lo cual se utilizará un amplificador con configuración de comparador, como se
muestra a continuación:

Figura 3: Circuito comparador inversor

El circuito anterior es un comparador inversor, por lo tanto el voltaje a la salida de este circuito
deberá tener un valor inversor a la diferencia entre la entrada positiva y negativa, por ejemplo
si en la entrada positiva se tienen 3 volts y en la entrada negativa se tienen 2 volts, la salida por
la patita 6 del circuito debería ser de -1 volt.

Para poder probar el funcionamiento de la etapa anterior, recuerde que esta etapa es la parte
de comparación, por lo tanto la señal que entrada por la entrada positiva del AOP será el Set
Point o valor deseado del proceso, y la señal que entrada por la parte negativa será la
medición que viene desde el proceso. Por lo tanto Usted deberá medir el voltaje en las
entradas positivas y negativas del AOP y luego medir la salida del circuito, y comprobar que la
salida es la diferencia inversa (tal como se mencionó en el párrafo anterior).

Etapa de Control:

A la etapa anterior se integrará ahora la etapa de control, la cual calculará la señal de control,
que deberá ser proporcional a la diferencia obtenida en la etapa anterior, multiplicado por una
ganancia, como se muestra a continuación:

El circuito para implementar solo el controlador proporcional es el se muestra a continuación:

Figura 3: Circuito inversor de señal.

La salida de voltaje de este circuito (patita 6), será igual a: 𝑣𝑜 = 𝐾𝑝 ∗ 𝑣𝑖𝑛

Donde:

𝑣𝑜: Voltaje de salida en la patita 6

𝑣𝑖𝑛: Voltaje de salida en la patita 2
𝐾𝑝: Ganancia proporcional del controlador, que se calcula como 𝐾𝑝 = 𝑅2 𝑅1
 Finalmente el circuito que integra la etapa de comparación y el controlador proporcional es el
siguiente:

Figura 4: Control proporcional Análogo.

Para probar este circuito deberá medir las entradas positivas y negativas del primer AOP los
voltajes correspondientes y medir en la salida del segundo AOP la diferencia entre estos, para
lo cual deberá completar variar la ganancia del controlador y completar la siguiente tabla
(Recuerde mostrar el funcionamiento del circuito al profesor):

Ganancia Controlador (V) Set Point (V) Var. Proceso R2 error

1 3,5 3 1030 0,5275
2 3,5 3 2002 1,025
3 3,5 3 3024 1,559
4 3,5 3 3980 2,043
5 3,5 3 5070 2,625
6 3,5 3 6020 3,178
7 3,5 3 7010 3,795
8 3,5 3 8030 4,12
9 3,5 3 9050 4,66
10 3,5 3 1007 5,17

A continuación deberá integrar la planta del sistema de control y la retroalimentación, para lo

cual debe realizar el siguiente proceso:

Planta del proceso:

La planta del proceso será un circuito RC en serie, del cual se quiere obtener de manera
práctica la función de transferencia.
Donde:

𝑅=1𝐾Ω
𝐶=1𝜇𝐹

1.- Se solicita obtener de manera práctica la función de transferencia de la planta (utilizando

osciloscopio), que relacione el voltaje en el condensador respecto al voltaje de entrada al
circuito.
2.- Luego de haber obtenido la función de transferencia de manera práctica, grafique en
Matlab dicha función de transferencia y corrobore que ambas son similares.

Para poder graficar debemos obtener el valor de 𝜏, midiendo el tiempo de establecimiento

en el grafico obtenido, con ellos podemos encontrar la funciona de transferencia
teórica para graficarla en MATLAB.

Datos:

𝑘 = 1 ; 𝑡𝑠 = 6.7 𝑚𝑠 ; 𝑡𝑠 = 4𝜏

Despejamos el valor de 𝜏:

6.7𝑥10−3
𝜏= = 1.675𝑥10−3 𝑠
4

Con el valor de 𝜏 podemos encontrar la función de transferencia a graficar en MATLAB.

Para comprobar el valor de 𝜏 buscamos el 63% en nuestro grafico y obtuvimos lo
siguiente:

Lo obtenido de manera práctica difiere del teórico porque existe un porcentaje de

error, pero el resultado obtenido es muy cercano al teórico.

Así nuestra función de transferencia nos queda:

1
𝐹𝑇 =
1.675𝑥10−3 + 1

Con esto simulamos en MATLAB y obtuvimos lo siguiente:

Parámetros para el controlador tipo P:

3.- Utilizando la gráfica obtenida con el osciloscopio en el punto anterior, calcule los
parámetros L y T, y posteriormente obtenga la tabla de Zieglers – Nichols.
Para calcular los parámetros L y T, primero debemos obtener los tiempos 𝑡28 y 𝑡63 :

𝑡28 = 0.3285𝑥1.675𝑥10−3 = 0.55𝑥10−3

𝑡63 = 0.9943𝑥1.675𝑥10−3 = 1.665𝑥10−3

Con los tiempos obtenidos encontramos L y T:

𝑇 = 1.5𝑥(𝑡63 − 𝑡28 ) = 1.6725𝑥10−3

𝐿 = 𝑇 − 𝑡28 = 1.225𝑥10−3

Con estos valores podemos encontrar la tabla de Zieglers – Nichols

Tipo de Controlador 𝒌𝒑 𝑻𝒊 𝑻𝒅

P 𝑇
𝑘𝑥𝐿
PI 0.9 𝑥 𝑇 𝐿
𝑘𝑥𝐿 0.3
PID 1.2 𝑥 𝑇 2𝐿 0,5𝐿
𝑘𝑥𝐿

Tipo de Controlador 𝒌𝒑 𝑻𝒊 𝑻𝒅
P 1.49
PI 1.338 3.7416 𝑥 10−3
PID 1.787 2.245 𝑥 10−3 561.25𝑥 10−6

Armado del sistema realimentado:

Integre a la etapa de control, la planta y retroalimente el sistema, según se indica a

continuación:

Figura 4: Control de lazo cerrado a implementar.

El esquema del circuito a implementar y simular en Proteus será el siguiente:

Figura 5: Control en lazo cerrado análogo del tipo proporcional.

Recuerde que la ganancia del controlador proporcional debe ser calculada según la tabla de
Zieglers-Nichols, y que la ganancia proporcional del circuito se calcula como se muestra en la
siguiente figura:

Figura 6: Controlador tipo proporcional análogo.

𝑅
𝐾 : Ganancia proporcional del controlador, que se calcula como 𝑅2.
1

Para obtener el valor del potenciómetro que utilizamos en la implementación del circuito,
despejaremos el valor de 𝑅2 anteriormente mencionado:

𝑅2 = 𝑘𝑝 𝑥 𝑅1 = 1000𝑥1,49 = 1,49 (KΩ)

4.- Finalmente para probar el sistema de control realimentado, complete la siguiente tabla y
muestre las mediciones al profesor.

Set Point Var. Proceso Error

(V) (V) (V) Salida Controlador (V)
1 0,584 0,419 0,668
2 1,165 0,834 1,333
3 1,744 1,254 2
4 2,3473 1,685 2,7
 5 2,919 2,105 3,359
6 3,505 2,535 4,02
7 4,07 2,956 4,67
8 4,62 3,361 5,29
9 5,22 3,804 5,95
10 5,81 4,25 6,62

A continuación le agregaremos a nuestro circuito un etapa de control integral.

Etapa de control integral:

Integre al circuito de control realimentado la etapa de control integral, la cual se muestra a

continuación:

Donde:

Armado del sistema realimentado:

Integre a la etapa de control, la planta y retroalimente el sistema, según se indica a

continuación:

Figura 4: Control de lazo cerrado a implementar.

El esquema simplificado del circuito a implementar y simular en Proteus será el siguiente:

Control en lazo cerrado análogo del tipo proporcional - integral.

Para poder completar la tabla y poder ajustar los parámetros obtenidos anteriormente al
sistema debemos encontrar nuestra resistencia equivalente con la formula mencionada más
arriba:

𝑘𝑝
𝑘𝑖 = = 357.6
𝑇𝑖

1 1 1
𝑘𝑖 = → 𝑅𝑠 = = = 27.96𝑥103 (Ω)
𝑅𝑠 𝐶𝑓 𝑘𝑖 𝐶𝑓 357.6𝑥10−7

Finalmente para probar el sistema de control realimentado, complete la siguiente tabla y

muestre las mediciones al profesor.

Set Point (V) Var. Proceso (V) t de estab.(ms) Sobre impulso error
1,074 0,505 9,6 0 0,565
1,52 0,712 5,3 0 0,805
2,039 0,952 5,3 0 1,084
2,522 1,176 6,1 0 1,342
3,004 1,4 5,9 0 1,596
3,536 1,664 7,2 0 1,868
4,3 1,868 4,4 0 2,118
4,6 2,143 5,2 0 2,42
5,07 2,363 6,6 0 2,68
 Conclusión

Después de trabajar los laboratorios de forma continua, ya que estos se iban acoplando uno
tras otro. La actividad logro demostrar lo aprendido en cátedra.

Principalmente lo que es trabajar con el controlador tipo P y PI, y el cómo estos influyen en el
comportamiento del sistema. También se logra identificar los distintos resultados prácticos y
teóricos, y cómo influye trabajar con los distintos valores de 𝜏.

Se identifica en el circuito práctico dónde medir las distintas etapas del sistema, como el error,
la variable controlada, etc. Para así conocer mejor lo que se ve en la teoría aplicado en un
circuito montado en protoboard. Con esto, la relación que tiene las ganancias con las
resistencias utilizadas.