Sistemas de Control I ELT 550

CAPÍTULO I

INTRODUCCIÓN AL CONTROL AUTOMATICO

1.1 Introducción.

¿Qué es controlar? Según el diccionario Larousse significa:

 Comprobar
 Intervenir
 Inspeccionar
 Dirigir
 Regular
 Dominar
 Moderar

¿y automático?
 Que se actúa y se regula por sí mismo.
 Ejecución automática de trabajos industriales, administrativos o científicos sin
intervención humana.

En consecuencia se puede afirmar que el control automático es la acción de dominar,

dirigir o inspeccionar una determinada actividad sin la intervención de la mano humana.

Un sistema de control es una interconexión de componentes que forman una configuración

del sistema que proporcionará una respuesta deseada.

Los ingenieros de control deben estar muy bien familiarizados con la modelación
matemática y con el control de sistemas interrelacionados modernos y complejos como
son los de: control de tráfico, los de procesos químicos, mecánicos, eléctricos, etc.

1.2 Evolución histórica.

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A lo largo de la historia, el desarrollo del control automático ha estado estrechamente

relacionado con la necesidad de los diferentes grupos humanos de manipular los
diferentes sistemas con el objeto de conseguir que la vida de cada persona sea más fácil y
placentera. En esta sección se presenta un resumen histórico del control automático.

1.2.1 Historia del control automático.

La teoría del control automático ha experimentado un notable desarrollo a lo largo de estos

últimos años. Es un tanto complejo proporcionar un análisis imparcial de un área que aún
está evolucionando; sin embargo, echando un vistazo al pasado, pueden señalarse
aquellos aspectos y avances más importantes que marcaron las pautas con las que se
escribió dicha teoría de control.

El control realimentado es una disciplina de la ingeniería. Como tal, su progreso está

fuertemente relacionado con los problemas que necesitaron ser resueltos en diferentes
épocas de la historia del hombre. Puede decirse que los acontecimientos más importantes
que ocasionaron la evolución de la teoría de control fueron los siguientes:

- La preocupación de los griegos y los árabes por medir el tiempo. Este periodo
abarca desde el año 300 AC al año 1200 DC.

- La Revolución Industrial en Europa. Aunque ésta tuvo lugar en el tercer cuarto del
siglo XVIII, sus raíces se remontan al año 1600.

- El auge de los sistemas de comunicación y las dos Guerras Mundiales. Este periodo
está comprendido entre los años 1910 y 1945.

- El principio de la era espacial y digital, en 1957.

Éstas pueden considerarse como etapas del desarrollo sociocultural del hombre:
primeramente, surge la necesidad de referenciar nuestra existencia, midiendo tiempos y
espacios; en segundo lugar, el hombre busca adecuarse al medioambiente y hacer su
existencia más confortable; después, se establecen posiciones y territorios dentro de la
comunidad global; y por último, el hombre comienza a buscar su lugar en el cosmos.
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En el periodo comprendido entre la Revolución Industrial y las Guerras Mundiales, se

produjo un hecho muy importante: la teoría de control comienza a adquirir su propio
lenguaje escrito. Fue Maxwell quien primero proporcionaría un análisis matemático
riguroso de los sistemas de control realimentados, en 1868. Por tanto, es muy común
denominar al periodo anterior a esta fecha la “prehistoria del control automático”.

Del mismo modo, podemos denominar “periodo primitivo del control automático” al
comprendido entre 1868 y 1900; “periodo clásico” al comprendido entre 1900 y 1960; y
“periodo moderno” al que transcurre desde 1960 hasta nuestros días.

1.3 Aplicaciones del control automático.

La ingeniería del control automático no está limitada a ninguna disciplina de la ingeniería

en particular, por lo que se puede aplicar en áreas tales como:

 Aeronáutica
 Química
 Mecánica
 Eléctrica
 Electrónica
 Medio ambiente
 Economía, Sociología, Medicina, etc.

1.3.1 Primeros ejemplos históricos de sistemas de control.

En la Antigua Grecia hay que destacar la presencia de tres mecánicos: Ktesibios, Philon y
Herón.

Ktesibios, en el siglo III antes de Cristo diseña un reloj de agua, consistía en un

mecanismo cuyo objetivo era que el nivel de un depósito de agua subiera con una
velocidad constante. Para lo cual se utiliza un flotador que regulaba la entrada de agua a
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un depósito auxiliar de manera que el nivel de este se mantenía constante y por lo tanto su
caudal de salida al depósito principal.

Figura 1. Reloj de Agua de Ktesibios, reconstruido por H. Diels.

La idea de que un reloj de agua pudiera realizar una función automática se le ocurre al
gran filósofo Platón. En el vaso se ubicó un flotador encima del cual se depositan unas
bolas. Durante la noche se llenaba el vaso y al amanecer alcanzaba su máximo nivel y las
bolas caían sobre un plato de cobre.
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Figura 2. Clepsydra alarma de Platón.

En la Figura 2 el caudal suministrado al depósito b es constante por lo cual este tardará en

llenarse un tiempo determinado y fijo al final del cual las bolas caen sobre la bandeja
ejerciendo la función de alarma.

Philon de Bizancio, construyó un sistema de regulación de nivel de una lámpara de aceite.

Al quemarse el aceite de la lámpara, el nivel del depósito de aceite bajaba haciendo que
entrará aire en otro depósito de forma que éste suministraba más aceite al depósito de la
lámpara.
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Figura 3. Lámpara de Philon.

En la Figura 3 se observa el ingenio de Philon. Cuando se consume el aceite del depósito

de la base de la lámpara a través de b entra aire en el depósito el cual evacua aceite a
través de d. En el instante en que el depósito se llene dejará de entrar aire en a y dejará
de salir aceite por d. Con este sistema no se conseguía un nivel constante en el depósito
pero se aseguraba la recarga de este cuando el aceite se iba consumiendo.

Unos de los primeros sistemas realimentados de la historia son los dispensadores de vino.
El que se observa en la Figura 4 se basaba en el principio de los vasos comunicantes, y
conseguía que el volumen de vino suministrado fuera constante. La válvula f permanecía
abierta hasta que el elemento sensor (el flotador) la cerraba por el efecto de los vasos
comunicantes. Solo que subir o bajar el nivel del flotador para decidir el nivel del depósito.
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Figura 4. Dispensador automático de vino.

El sistema de la Figura 5 también fue diseñado por Herón. El vino era servido desde un
recipiente a que se comunicaba con otro recipiente c por medio de un vaso comunicante.
De forma que cuando se cogía vino de a el nivel de c bajaba y el flotador d abría la
válvula. Entonces el vino caía dentro de c procedente de un gran depósito e hasta que la
altura de a y c hacía que el flotador volviera a tapar la válvula.

Figura 5. Dispensador automático de vino.

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Heron también construye un Odómetro, un instrumento dedicado a medir la distancia

recorrida por un vehículo. El sistema utilizado era muy ingenioso y consistía en una
transmisión que cada vez que daba una vuelta la rueda final caía una bola en un
contenedor. Solo había que contar el número de bolas para conocer la distancia recorrida.

Figura 6. Odómetro de Herón.

En la Edad Media se desarrollan importantes mejoras técnicas pero en el campo de los

ingenios dotados con realimentación existen pocos desarrollos, solamente cabría resaltar
la realización de un sistema de control de un molino de harina realizado por H.U. Lansperg
hacia el 1200, de forma que la cantidad de grano suministrada al molino dependía de la
fuerza del viento y la dureza del propio grano, permitiendo que el sistema funcionará en
condiciones óptimas, no se pretendía moler a velocidad constante.

Este distribuidor de grano es considerado como uno de los reguladores de la historia. Su

funcionamiento era muy sencillo e ingenioso. El grano llegaba a la rueda de molienda a
través de un alimentador con una pendiente muy pequeña, de forma que el grano no se
movía si el alimentador estaba en reposo.

Varios años después se pudo observar el primer trabajo significativo en control automático
fue el regulador de velocidad centrífugo de James Watt para el control de la velocidad de
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una máquina de vapor, en el siglo XVIII. Minorsky, Hazen y Nyquist, entre muchos otros,
aportaron trabajos importantes en las etapas iniciales del desarrollo de la teoría de control.

En 1922, Minorsky trabajó en los controladores automáticos para dirigir embarcaciones, y

mostró que la estabilidad puede determinarse a partir de las ecuaciones diferenciales que
describen el sistema. En 1932, Nyquist diseñó un procedimiento relativamente simple para
determinar la estabilidad de sistemas en lazo cerrado, con base en la respuesta en lazo
abierto en estado estable cuando la entrada aplicada es una senoidal. En 1934, Hazen,
quien introdujo el término servomecanismo para los sistemas de control de posición,
analizó el diseño de los servomecanismos con reveladores, capaces de seguir con
precisión una entrada cambiante.

Durante la década de los cuarenta, los métodos de la respuesta en frecuencia hicieron

posible que los ingenieros diseñaran sistemas de control lineales en lazo cerrado que
cumplieron con los requerimientos de desempeño. A finales de los años cuarenta y
principios de los cincuenta, se desarrolló por completo el método del lugar geométrico de
las raíces propuesto por Ewars. Los métodos de respuesta en frecuencia y del lugar
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geométrico de las raíces, que forman el núcleo de la teoría de control clásica, conducen a
sistemas estables que satisfacen un conjunto más o menos arbitrario en requerimientos de
desempeño. En general estos sistemas son aceptables pero no óptimos en forma
significativa. Desde el final de la década de los cincuenta, el énfasis en los problemas de
diseño de uno de los muchos sistemas que trabajen apropiadamente al diseño de un
sistema óptimo de algún modo significado.

1.4 Tipos de control.

El control automático, se subdivide en dos grandes áreas.

a) Control lógico secuencial.

También conocido como de apagado encendido. El dispositivo más conocido en el
mundo que realiza este tipo de control es el PLC (controlador lógico programable).

b) Control regulatorio.
Conocido también como control continuo porque la acción de control se realiza en todo
instante de tiempo y de manera permanente. Su objetivo es mantener la variable
controlada en el valor deseado. El control regulatorio recibe también el nombre de
control realimentado.

1.5 Control regulatorio.

La base para el análisis de un sistema es el fundamento proporcionado por la teoría de los

sistemas lineales, la cual supone una relación de causa-efecto para los componentes de
un sistema (1). En consecuencia, un componente o proceso que va a ser controlado
puede ser representado como se muestra en la figura siguiente.
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1.5.1 Control en lazo abierto.

Un sistema de control en lazo abierto utiliza un controlador o regulador y/o un actuador de

control a fin de obtener la respuesta deseada. El controlador no tiene ninguna información
de la variable de salida.

1.5.2 Control en lazo cerrado.

Denominado también control realimentado. En esta estrategia de control se realiza la

medición de la salida real a través de un sensor y esta información se la envía al
controlador, este lo compara con la respuesta de salida deseada. En la figura se muestra
un sistema de control realimentado.

La forma más usual de representar el sistema de control realimentado es.

Fig. Sistema de control con realimentación negativa.

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La definición Standard de un sistema de control realimentado es la siguiente: “un sistema

de control realimentado es aquel que tiende a mantener una relación preestablecida de
una variable del sistema con otra, comparando funciones de estas variables y usando las
diferencias como medio de control”.
Ejemplo. Sea el sistema de control siguiente:

Este sistema de control, puede ser representado como se muestra en el siguiente

diagrama.