Memorias del XXXIV Encuentro Nacional y III Congreso Internacional de la AMIDIQ

7 al 10 de mayo de 2013, Mazatlán, Sinaloa, México

CONTROL TÉRMICO DE UN INTERCAMBIADOR DE CALOR TIPO

EVAPORATIVO, PARTE 2: SIMULACIÓN Y CONTROL

Edgar V. Torres Gonzáleza,b, Martín Salazar Pereyraa, Carlos Aguilar Anastacioa, Alejandro Torres Aldacob,
Raúl Lugo Leyteb
a
División de Ingeniería Mecatrónica e Industrial, Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec, Av.
Tecnológico, Esq. Av. Hank González, Col. Valle de Anáhuac, Ecatepec, Estado de México, C. P. 55210,
México, e-mail: etorres@tese.edu.mx.
b
Departamento de Ingeniería de Procesos e Hidráulica, Universidad Autónoma Metropolitana – Iztapalapa,
Av. San Rafael Atlixco No. 186, Col. Vicentina, Iztapalapa, D.F., C. P. 09340, México.

Resumen
Las condiciones tecnológicas y ambientales determinan e influyen en gran medida en la
operación de los sistemas de refrigeración. La temperatura en el evaporador es afectada por
las condiciones de la cámara fría y de la operación del condensador, debido a que la
estrangulación del refrigerante disminuye o aumenta la calidad del vapor a la entrada de
éste, aumentando el estado transitorio de la temperatura, lo que representa una operación
oscilatoria, generando un mayor costo de mantenimiento y de consumo de energía, por
consiguiente, estabilizar las temperaturas en el evaporador puede mejorar el desempeño del
sistema, para tal, efecto se realiza la simulación y control de la temperatura en el
evaporador que utiliza HFC-134a, probando tres leyes clásicas de control. La mejor
respuesta de la señal de salida se obtiene al utiliza un controlador PD, sin embargo, el
esfuerzo de control es mayor que cuando se usa un controlador PID.

Introducción
La energía hoy resulta hasta 1100% más cara que en el año 1995, debido a diversos
factores, como son el aumento de costo de los combustibles fósiles, el incremento de la
temperatura ambiente, el tiempo en operación de los sistemas, etc. Por tal motivo, disminuir
los consumos de energía en las empresas e industrias es un reto que tiene la ingeniería, y las
tres áreas principales en donde se debe mejorar es en: 1) motores eléctricos, 2) centro de
datos y 3) aire acondicionado y refrigeración. El área del aire acondicionado y refrigeración
puede representar entre el 9 al 50% del consumo total de energía dependiendo de los
requerimientos del proceso o servicio. Por tal motivo, resulta de interés analizar los
sistemas y componentes que conforman una instalación frigorífica, con la finalidad de
establecer el control térmico que permita manipular y mantener constante la temperatura de
los intercambiadores de calor, que a su vez reduzca el suministro de potencia en el sistema
de refrigeración.

Mihir Sen presenta una introducción al control de sistemas térmicos, donde aborda los
tópicos principales para aplicar el control. Se plantea a partir de la ecuación de energía el
modelo dinámico tipo Lumped, que se considera para encontrar la función de transferencia
y aplicar el control clásico, ya sea On–Off o PID [1, 2, 3].

Debido a los altos consumos de potencia de los sistemas de refrigeración se debe establecer
el control de la temperatura en el evaporador y condensador, ya que éstos son afectados en
su operación por las fluctuaciones de carga térmica, temperatura de la cámara frigorífica y
ambiental. Por consiguiente, en este trabajo se presenta la metodología para establecer el

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control de temperatura en un intercambiador de calor considerando el cambio de fase de la

sustancia de trabajo, es decir, considerando la variación de la calidad del vapor (x), cuando
varía la temperatura ambiente (Tamb) y por consiguiente la del condensador (Tcond).

Metodología
El intercambiador de calor que se modela es el evaporador que se utiliza en los sistemas de
refrigeración por compresión mecánica. Se plantea el modelo dinámico del evaporador
considerando las propiedades termofísicas del refrigerante, tales como, la calidad del vapor,
temperatura frigorífica, el coeficiente global de transferencia de calor, etc. Con base al
modelo matemático se genera los algoritmos de control clásico, PD, PI, PID, con la
finalidad de establecer el mejor control de temperatura.

El intercambiador de calor debe proveer una transferencia continúa y eficiente de calor

desde el medio que se desea sustraer el calor, hacia el refrigerante. En la Figura 1, se
muestra el esquema típico de un intercambiador de calor tipo evaporador, fabricado de
material de aluminio con tuberías formadas en la misma placa.

Q CF

Figura 1. Intercambiador de calor tipo evaporador. Figura 2. Diagrama esquemático del evaporador.

Figura 3. Temperatura – Entalpía (T-h), del HFC- Figura 4. Regresión, hfg(TR) = -0.6906TR + 386.01.
134a.

En la Figura 3 se presenta el diagrama p-h del ciclo de refrigeración. Ésta muestra, que la
calidad del refrigerante cambia a medida que varía la temperatura de condensación (Tcond=
Tamb+10°C), es decir, para una temperatura de 40°C la x=0.334, Tcond=45°C, x= 0.376 y

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Tcond=50°C, x=0.416, manteniendo constante la temperatura de evaporación, Teva=-10°C.

Lo que representaría una variación en la operación del sistema, debido a que a mayor
calidad del vapor, menos efecto refrigerante se obtendrá y además la transferencia de calor
se verá reducida, afectando al control de la temperatura.

El modelo dinámico del intercambiador de calor tipo evaporador se obtiene a partir de un

balance de energía, así mismo, se utiliza el método de resistencia interna despreciable,
donde se realiza la suposición de que la temperatura del sólido es espacialmente uniforme
en cualquier instante durante el proceso transitorio, lo que implica que los gradientes de
temperatura dentro del sólido son insignificantes, para tal efecto se debe evaluar el número
de Biot que debe ser menor a 0.1, lo que representa que la resistencia a la conducción
dentro del sólido es mucho menor que la resistencia a la convección a través de la capa
límite del fluido, entonces es razonable la suposición de una distribución de temperatura
uniforme y sólo depende del tiempo y no de la longitud de la pared del intercambiador de
calor [1]. Miher Sen propone un primer modelo considerando una sola fase del fluido [2].

Se plantea el balance de energía para el evaporador con base al diagrama de la Figura 2.

E entrada  E generada  E salida   E almacenada (1)

La ecuación (1) al asociarlos con las propiedades termodinámicas y flujo de calor, se

obtiene
dT
m h4  U E AE (TCF  TR )  m h1  Cpv R (2)
dt
Sustituyendo h4 en función de la calidad y a entalpía de cambio de fase,
dT
m[h4liqsat  xh fg ]  m h1  U E AE (TCF  TR )   Cp v R (3)
dt
Donde hfg es el cambio de fase de líquido a vapor, es decir, h1–h4liqsat,
dT
m h fg [ x  1]  U E AE (TCF  TR )   Cp v R (4)
dt
De la ecuación (4), se observa que la temperatura del refrigerante, TR, depende de las
siguientes variables:
 
TR  TR   , Cp, v,U E , AE , m, h, t , x, h fg 
 
De acuerdo al análisis paramétrico con respecto a la variación de la temperatura del
refrigerante, TR, se tiene que las variables que afectan la dinámica del sistema es la entalpía
de cambio de fase y la calidad, sin embargo, para realizar la simulación de las leyes de
control en el dominio de la frecuencia se traslada la ecuación (4) en una ecuación
adimensional, es decir, en términos de  E , que es la temperatura adimensional del
G
evaporador y de un tiempo adimensional,  , la calidad del vapor, x, y   TCF ,
L
mL
 , donde G=-0.6906 kJ/kg K y L=386.01 kJ/kg que se obtiene al utilizar una
U E AETCF

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correlación lineal de la entalpía de cambio de fase, hfg, del HFC-134a, como se muestra en
la Figura 4.

Entonces el modelo dinámico del evaporador es:

d E
   E  ( x  1) 1   1   E   (5)
d

Se obtiene la función de transferencia en el dominio de la frecuencia, utilizando el método

de la transferencia de Laplace y el método de asignación de polos para posteriormente
probar las tres leyes de control clásica proporcional, P, proporcional integral, PI y
proporcional integral derivativa, PID [4, 5]. La simulación se realiza utilizando el programa
Simulink de Matlab.
Agrupando y definiendo los términos de la ecuación (3), b=(-1)(x-1) y a=1+(x-1)

Entonces la ecuación se reduce a:

d
b  E  a E (6)
d
Aplicando la transformada de Laplace
 d 
bL 1  L  E   aL  E  (7)
 d 
El resultado de la transformada de Laplace es
b
 E ( s)  (8)
s( s  a)
La ecuación (8), representa la función de transferencia del intercambiador de calor tipo
evaporativo. En la Tabla 1 se muestran las ecuaciones de transferencia para las diferentes
Tcond. La constante = 0.4886, UE= 2.182 kW/m2 K y AE=0.15 m2.
Tabla 1. Función de transferencia para las diferentes Tcond.
Tcond= 40°C Tcond= 45°C Tcond= 50°C
γ =0.1123 γ =0.1190 γ =0.1266
x= 0.3392 x=0.3761 x=0.4138
b=0.3379 b=0.3190 b=0.2997
a=0.9637 a =0.9637 a =0.9637
m =0.026 kg/s m =0.0275 kg/s m =0.0293 kg/s
0.3379 0.3190 0.2997
 E ( s)   E ( s)   E ( s) 
s( s  0.9637) s( s  0.9637) s( s  0.9637)

Como se muestra en la Tabla 1, la calidad del refrigerante repercute directamente en el

modelo matemático, al afectar los coeficientes de la función de transferencia, el coeficiente
α  no  depende  de  la  temperatura  y  se  mantiene  constante,  pero  γ  es  función  del  refrigerante  
dado que sí depende de las temperaturas de operación y del flujo másico, por consiguiente
son variables que influyen en el control del sistema.

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Resultados
En el evaporador, el flujo de refrigerante retira el calor proveniente de la cámara frigorífica.
La temperatura del refrigerante se debe mantener constante a -10°C, en relación a la
cámara, donde la temperatura de cámara fría (TCF), debe ser de 0°C. La carga térmica es de
1 tonelada de refrigeración.

Para realizar la simulación de las leyes de control se hace en lazo cerrado con
retroalimentacion unitaria y una señal de entrada escalón unitario.

En la Figura 5 se muestra el comportamiento de la temperatura adimensional del

evaporador sin controlador. La temperatura tiende a la estabilidad después de un tiempo
adimensional de 10, independientemente de la variación de la temperatura de operación en
el condensador de 40, 45 y 50°C. En la Figura 6 se muestra que el estado transitorio se
acorta a 1.5 presentado una mejor estabilidad al colocarle un controlador proporcional.

E E
1

40°C
0.8 45°C
Amplitud de la respuesta 50°C
Señal de entrada

0.6

0.4

0.2

0
 0 0.5
Tiempo (seg)
1

1.5

Figura 5.- Respuesta de la planta sin controlador Figura 6. Respuesta del controlador PD, Kp=72 y
Kd =20

1.4 1.4

E E
1.2 1.2

1 1
Amplitud de la respuesta
Amplitud de la respuesta

40°C 40°C
0.8 45°C 0.8 45°C
50°C
50°C
Señal de entrada
0.6 Señal de entrada
0.6

0.4
0.4

0.2
0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0
Tiempo (seg)
 0 1 2 3 4 5
Tiempo (seg)
6 7 8 9 10


Figura 7.- Respuesta del controlador PI, Kp=5 y Ki Figura 8. Respuesta del controlador PID, Kp=5,
=0.5. Ki=2 y Kd =6.9

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La aplicación de las leyes de control al modelo del intercambiador de calor, tiene como
fundamento, el análisis del comportamiento de los refrigerantes en su tiempo de respuesta,
estabilidad y sus transitorios.

Para el caso de la Figura 5 la respuesta que se obtiene es una señal sobreamortiguada,

cuando se utiliza un controlador PD, Figura 6, se genera una respuesta con un factor de
amortiguamiento reducido y aceptable en los tiempos de estabilización a consideración con
las respuestas de los modelos PI, Figura 7 y la planta sin controlador.

En la Figura 8 se muestra la respuesta que se obtiene con el controlador PID, es aceptable,

con un tiempo de estabilidad mayor al que se obtiene con el controlador PD.

La E, al variar la temperatura del condensador no representa grandes cambios en los

tiempos de estabilidad del sistema, debido a que como acción correctora se está variando el
flujo másico para compensar la disminución del efecto refrigerante y mantener establece el
sistema, si el flujo se estableciera constante en el funcionamiento del intercambiador de
calor tipo evaporativo los transitorios se incrementarían en la señal de respuesta.

Conclusiones
En este trabajo se realizó una metodología matemática para establecer el control de
temperatura en un intercambiador de calor considerando el cambio de fase de la sustancia
de trabajo, así como, las propiedades termofísicas del refrigerante, tales como, la calidad
del vapor, temperatura frigorífica, el coeficiente global de trasferencia de calor, etc.

En el control térmico del evaporador, los controladores PD, PID funcionan para este
sistema, debido a que disminuyen el tiempo de las armónicas y sobre amortigua las
elongaciones de control, sin embargo, el control PID es el que mejor se ajusta a este
sistema, debido a que el esfuerzo de control es menor al que se realiza con el PD, esto se
puede verificar al comparar las constantes Kp, Kd y Ki.

El modelo matemático del evaporador establece el cambio de fase del refrigerante, sin
embargo, se puede mejorar al establecer  la  variación  de  la  ρ(TR), Cp(TR) y UE (TR) con la
finalidad de obtener un modelo que permita una mejor interpretación del fenómeno al
proceso.

Referencias
1. Seborg, Edgar, Mellichamp, Doyle, “Process  Dynamics  and  Control”, Wiley, p. 1-501, 2011.
2. Mihir Sen, “A review of principles and applications of thermal control”  Ingeniería Mecánica Tecnología y
Desarrollo, Vol 1, No. 4, p. 115-131, 2004.
3. Sorour Alotaibi, Sen, Mihir, Yang Kwang-Tzu. Thermal control of heat exchangers. ASME, 35th National
Heat Transfer Conference, California, 2001.
4. Katsuhiko Ogata. Ingeniería de Control Moderna. Ed. Prentice Hall, 2003.
5. Golnaraghi Kuo. Automatic control system. Wiley, 2008.

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