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VIBRACIÓN LIBRE EN
SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
RESUMEN
Se aprovecha de los resultados de este último ejercicio para indicar que la tendencia
actual del diseño y reforzamiento sísmico, es construir estructuras con aisladores sísmicos o con
disipadores de energía y en los Anexos A y B se presentan una gran cantidad de fotografías y
figuras relacionados con la construcción de los nuevos edificios de la Universidad de Fuerzas
Armadas ESPE, con estos dispositivos de control pasivo.
Este capítulo se ha visto enriquecido con los aportes realizados por: Enrique Morales,
graduado de Ph.D, en la Universidad de Buffalo; y de Pablo Caiza, graduado de Ph.D, en la
Universidad de Illinois en Urbana-Champaign; quienes al retornar a la ESPE, me entregaron las
notas de sus clases de Dinámica de Estructuras, de los deberes que hicieron y de los exámenes
que rindieron. Este material ha sido recogido en este capítulo y en los siguientes.
mgk (1.1)
𝑘 (𝑞 + 𝛿) + 𝑐 𝑞̇ + 𝑚 𝑞̈ – 𝑚𝑔 = 0
𝑚 𝑞̈ + 𝑐 𝑞̇ + 𝑘 𝑞 = 0 (1.2)
Donde 𝑚, 𝑐, 𝑘, son la masa, amortiguamiento y rigidez del sistema de 1 gdl; 𝑞, 𝑞̇ , 𝑞,̈ son el
desplazamiento, velocidad y aceleración, del sistema; son las variables a determinar de la
solución de la ecuación diferencial homogénea (1.2).
𝑘 𝑊𝑛 1 2𝜋 (1.3)
𝑊𝑛 = √ 𝑓= 𝑇= =
𝑚 2𝜋 𝑓 𝑊𝑛
c c 2 mk
2 Wn
m 2 mk m
𝑞̈ + 2 𝜉 𝑊𝑛 𝑞̇ + 𝑊𝑛2 𝑞 = 0 (1.5)
q(t ) a e t (1.6)
𝑞̇ = 𝑎 𝜆 𝑒 𝜆𝑡
𝑞̈ = 𝑎 𝜆2 𝑒 𝜆𝑡
4 VIBRACIONES LIBRES EN SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
a 2 e t 2 Wn a e t Wn2 a e t 0
a e t 2 2 Wn Wn2 0
Para que la última ecuación sea igual a cero es necesario que la cantidad del paréntesis
sea cero.
2 2 Wn Wn2 0
2 Wn 4 2 Wn2 4 Wn2
2
Wn Wn 2 1 (1.7)
Las raíces de dependen del valor de ya que el radical puede ser positivo, cero o
negativo. Por lo que se tienen 4 casos de solución dependiendo del valor de , los mismos que
se resuelven a continuación. León (1981); Aguiar (1981).
En este caso 0 , es un caso ideal que significa que la estructura queda vibrando
indefinidamente. Al ser 0 las raíces que se obtienen de (1.7) son:
Wn 1
𝐶 = √𝐴2 + 𝐵2 𝑡𝑔 𝛾 = 𝐴/𝐵
Siendo el ángulo desfase y 𝐶 la amplitud máxima, que se calculan con las condiciones
iniciales. Se deja al lector la deducción de la ecuación 1.8, a partir de la suma de los dos
armónicos.
EJEMPLO 1
SOLUCIÓN
2 2 1
Wn 31.416
T 0.2 s
q(t ) A cosWn t BsenWn t
2 A
10 10
10 B Wn B 0.3183
Wn 31.416
Luego:
q(t ) 2 cos(31.416 t ) 0.3183 sen31.416 t
2
𝛾 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 1.413 𝑟𝑎𝑑
0.3183
En la figura 1.2 se tiene la respuesta en el tiempo, en lugar del tiempo se pudo graficar
en función de 𝑊𝑛 𝑡. Para entender que es el ángulo de desfase se ha completado la oscilación
hacia el lado izquierdo (para valores negativos del tiempo); el ángulo 𝛾 es el tiempo entre la
intersección de la curva con el eje horizontal y el origen (líneas entrecortadas). A continuación
se calcula este tiempo, dejando al lector su explicación.
Luego el tiempo en el cual se cruza la curva por cero (a la izquierda de la curva) es 0.045
segundos. Este tiempo es el ángulo de desfase. Para complementar el ejercicio realizado se
hacen las siguientes observaciones.
𝑞(𝑡) = 𝐶 𝑒
− Wn 𝑡
𝑠𝑒𝑛 (𝑊𝑎 𝑡 + 𝛾)
(1.11)
𝐶 = √𝐴2 + 𝐵2 𝑡𝑔 𝛾 = 𝐵/𝐴
EJEMPLO 2
SOLUCIÓN
2B
10 0.05 31.416 2 A 31.3767 A 0.41883
Figura 1.3 Respuesta en el tiempo para sistema con 0.05 . Movimiento sub amortiguado.
Corresponde al caso en que es mayor que la unidad. En este caso las dos raíces son
reales. Luego la respuesta en el tiempo es:
EJEMPLO 3
SOLUCIÓN
En éste caso 1 . El radical de la ecuación (1.7) es cero y las dos raíces son iguales.
Por lo tanto, la respuesta en el tiempo es:
EJEMPLO 4
SOLUCIÓN
q(t ) exp Wn t A A t B Wn
.
A 72.832 B2
EJEMPLO 5
SOLUCIÓN
En la figura 1.5 se indica lo que reporta el programa v_libre. Si bien es cierto la gráfica
corresponde a un caso de vibración libre, no es menos cierto que los comentarios que se indican
a continuación son aplicados a la Ingeniería Sismo Resistente, en lo referente al
amortiguamiento.
La diferencia entre las dos curvas de la figura 1.5, es notable. Mientras más
amortiguamiento tiene la estructura menor es la respuesta. Por lo tanto, se debe conferir
amortiguamiento a la estructura para que se mueva menos durante un sismo y la forma
de hacerlo es mediante la incorporación de disipadores de energía o aisladores sísmicos.
10 VIBRACIONES LIBRES EN SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
EJEMPLO 6
SOLUCIÓN
Sistema 1
Sea 𝐹𝑅 la fuerza, en los resortes que actúa en el sistema 1, la misma que genera un
desplazamiento 𝑞. Esta fuerza es igual a la rigidez equivalente de los resortes por el
desplazamiento 𝑞.
𝐹𝑅 = 𝑘𝑒𝑞 𝑞 = 𝑘1 𝑞 + 𝑘2 𝑞
𝑘𝑒𝑞 = 𝑘1 + 𝑘2 (1.14)
Por lo tanto, si los resortes están en paralelo, la rigidez equivalente es la suma de las
rigideces. Por otro lado, la cuación diferencial del movimiento, es:
𝑚 ∗ 𝑞̈ + 𝑘𝑒𝑞 ∗ 𝑞 = 𝑝(𝑡)
Sistema 2
𝐹𝑅 𝐹𝑅 𝐹𝑅
𝑞= 𝑞1 = 𝑞2 =
𝑘𝑒𝑞 𝑘1 𝑘2
Al reemplazar en:
𝑞 = 𝑞1 + 𝑞2
𝐹𝑅 𝐹𝑅 𝐹𝑅
= +
𝑘𝑒𝑞 𝑘1 𝑘2
De donde:
1 1 1
= +
𝑘𝑒𝑞 𝑘1 𝑘2
𝑘1 𝑘2 (1.15)
𝑘𝑒𝑞 =
𝑘1 + 𝑘2
𝑚 ∗ 𝑞̈ + 𝑘𝑒𝑞 ∗ 𝑞 = 𝑝(𝑡)
Sistema 3
𝑘𝑒𝑞1 = 𝑘1 + 𝑘2
𝑘𝑒𝑞1 ∗ 𝑘3
𝑘𝑒𝑞 =
𝑘𝑒𝑞1 + 𝑘3
(𝑘1 + 𝑘2) ∗ 𝑘3
𝑘𝑒𝑞 =
𝑘1 + 𝑘2 + 𝑘3
ROBERTO AGUIAR FALCONI 13
𝑘1 ∗ 𝑘3 + 𝑘2 ∗ 𝑘3
𝑘𝑒𝑞 =
𝑘1 + 𝑘2 + 𝑘3
𝑚 ∗ 𝑞̈ + 𝑘𝑒𝑞 ∗ 𝑞 = 𝑝(𝑡)
EJEMPLO 7
En la figura 1.7 se tiene una viga en voladizo de longitud 𝐿/2 y una viga apoyada de
longitud 𝐿; las dos tienen una rigidez a flexión 𝐸𝐼; en estas vigas se encuentran dos resortes de
rigidez 𝐾. El sistema tiene un grado de libertad y es el desplazamiento vertical del punto donde
se encuentra una masa 𝑚. Se pide encontrar la rigidez equivalente del sistema.
L/2
L/2 L/2
SOLUCIÓN
3 𝐸𝐼
𝐾𝑣 1 =
𝐿 3
( )
2
14 VIBRACIONES LIBRES EN SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
Esta viga trabaja en serie con el resorte que se encuentra en la parte inferior
(desplazamientos diferentes en extremo de viga y extremo de resorte), ver figura 1.9. Por lo tanto,
la rigidez equivalente superior; 𝐾𝑒𝑞𝑠 vale:
𝐾𝑣 1 ∗ 𝐾
𝐾𝑒𝑞𝑠 =
𝐾𝑣 1 + 𝐾
Por otra parte, la rigidez vertical, en el centro de luz de la viga de la figura 1.10, vale:
48 𝐸𝐼
𝑘𝑣 2 =
𝐿3
𝐾𝑣 1 ∗ 𝐾
𝐾𝑒𝑞 = + 𝐾𝑣2
𝐾𝑣 1 + 𝐾
ROBERTO AGUIAR FALCONI 15
𝐾𝑒𝑞 ∗ 𝐾
𝐾𝑒𝑞𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 =
𝐾𝑒𝑞 + 𝐾
𝐾𝑣 1 ∗ 𝐾
( + 𝐾𝑣2 ) 𝐾
𝐾𝑣 1 + 𝐾
𝐾𝑒𝑞𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 =
𝐾𝑣 1 ∗ 𝐾
+ 𝐾𝑣2 + 𝐾
𝐾𝑣 1 + 𝐾
EJEMPLO 8
𝑊 𝑊
𝐾𝑑1 = 𝐾𝑑2 =
𝑅𝑒𝑓1 𝑅𝑒𝑓2
16 VIBRACIONES LIBRES EN SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
Donde 𝑊 es el peso que gravita sobre el aislador. Se pide demostrar que la rigidez
tangente, mostrada en el diagrama de histerésis de la figura 1.13 vale.
𝑊
𝐾𝑑 =
𝑅𝑒𝑓1 + 𝑅𝑒𝑓2
2Ff1
2Ff2
W
Ref 1+Ref 2 KF*q
Ff2 Ref 1
W
ueW
Ff1
KF
q* 2q*
SOLUCIÓN
𝐾𝑑1 𝐾𝑑2
𝐾𝑑 =
𝐾𝑑1 + 𝐾𝑑2
𝑊 𝑊 𝑊 𝑊
𝑅𝑒𝑓1 𝑅𝑒𝑓2 𝑅𝑒𝑓1 𝑅𝑒𝑓2
𝐾𝑑 = =
𝑊 𝑊 𝑊𝑅𝑒𝑓2 + 𝑊 𝑅𝑒𝑓1
+
𝑅𝑒𝑓1 𝑅𝑒𝑓2 𝑅𝑒𝑓1 𝑅𝑒𝑓2
𝑊
𝐾𝑑 =
𝑅𝑒𝑓1 + 𝑅𝑒𝑓2
Este aislador tiene dos deslizadores unidos por una rótula interna, que se deslizan en
dos superficies cilíndricas ortogonales pueden soportar grandes cargas verticales y en
laboratorio han demostrado tener curvas constitutivas estables. En San Juan, Argentina se han
construido dos edificios de 10 pisos con estos aisladores.
Lo que interesa ver es los contravientos en forma de “V” invertida y los disipadores para
entender, al leer el Anexo C, cómo se obtiene la rigidez equivalente del conjunto diagonal-
disipador. Las diagonales de acero tienen una rigidez y los disipadores tienen otra rigidez, pero
los dos trabajan en serie debido a que el desplazamiento de las diagonales es diferente al
desplazamiento del disipador, con esta hipótesis se halla la rigidez equivalente en el Anexo C.
En la figura 1.15 a, se observan que las diagonales de acero son circulares las mismas
que en la parte inferior y superior están unidas a placas Gusset y estas a su vez a placas de
continuidad. En la figura 1.15 a, se ven dos disipadores Shear Link y aparece a la izquierda el
autor de este libro, quien diseño el reforzamiento y a la derecha el constructor Fernando del
Castillo. En la figura 1.15 b, se ve en la parte superior 2 disipadores TADAS de 6 placas cada
uno colocados sobre diagonales de acero cuadradas.
(a) (b)
Figura 1.15 Reforzamiento de estructuras con disipadores de energía;
a) Disipadores Shear Link; b) Disipadores TADAS.
Por lo tanto, se debe recordar que la solución de una ecuación diferencial es igual a la
solución homogénea (igualada a cero) más la solución particular. La forma de la solución
particular depende del término independiente de la ecuación diferencial.
EJEMPLO 9
La masa m, del sistema indicado a la izquierda de la figura 1.17, está en esa posición
soportada por un resorte de constante k y parcialmente soportada por dos topes. En la posición
mostrada, el resorte tiene una fuerza vertical que vale: m g/2. Siendo 𝑔 la aceleración de la
gravedad. En el tiempo 0, los topes son rotados, dejando en libertad la masa. Determinar la
ecuación de movimiento si el sistema no tiene amortiguamiento.
Figura 1.17 Sistema de un grado de libertad de Ejemplo 9 masa con soportes que luego se
liberan y empieza a oscilar la masa.
SOLUCIÓN
A la derecha de la figura 1.17 se presentan las fuerzas que actúan en el sistema que no
tiene amortiguamiento. La ecuación del movimiento resulta:
𝑚∗𝑔
𝑚 ∗ 𝑞̈ + +𝑘∗𝑞−𝑚∗𝑔 = 0
2
𝑚∗𝑔
𝑚 ∗ 𝑞̈ + 𝑘 ∗ 𝑞 =
2
𝑞̈ + 𝑊𝑛2 𝑞 = 0.5 𝑔
𝑞𝑝 = 𝐶
0.5 𝑔
𝑊𝑛2 𝐶 = 0.5 𝑔 →𝐶=
𝑊𝑛2
0.5 𝑔
𝑞𝑝 =
𝑊𝑛2
0.5 𝑔
𝑞(𝑡) = 𝐴 𝑠𝑒𝑛 𝑊𝑛 𝑡 + 𝐵 cos 𝑊𝑛 𝑡 +
𝑊𝑛2
Donde 𝐴, 𝐵 son las constantes de integración, que se halla con las condiciones iniciales
siguientes: 𝑞0 = 0; 𝑞̇ 0 = 0.
0.5 𝑔
𝑞(𝑡) = 𝐴 𝑠𝑒𝑛 𝑊𝑛 𝑡 + 𝐵 cos 𝑊𝑛 𝑡 +
𝑊𝑛2
0.5 𝑔
𝐴=0 𝐵= −
𝑊𝑛2
De donde.
EJEMPLO 10
SOLUCIÓN
El tiempo que se demora en caer la masa 𝑚2 y la velocidad final con la que llega a la
masa 𝑚1 , se obtienen de la siguiente manera
1 2ℎ
ℎ = 𝑣𝑜 𝑡 + 𝑔 𝑡2 → 𝑡=√ (𝑣0 = 0)
2 𝑔
ROBERTO AGUIAR FALCONI 21
2ℎ
𝑣𝑓 = 𝑣0 + 𝑔 𝑡 → 𝑣𝑓 = 𝑔 √ = √2 ℎ 𝑔 (𝑣0 = 0)
𝑔
Luego las condiciones iniciales, para la masa 𝑚2 cuando el sistema empieza a moverse
son:
𝑞0 = 0 𝑞̇ 0 = √2 ℎ 𝑔
Ahora bien, lo que interesa es definir la velocidad inicial del sistema cuando están en
contacto, las dos masas y para eso se recurre a la Cantidad de Movimiento o momento lineal
que se define como el producto de la masa por la velocidad. Para el ejemplo se tiene:
𝑚1 0 + 𝑚2 √2 ℎ 𝑔 = (𝑚1 + 𝑚2 ) 𝑞̇ 0
𝑚2 √2 ℎ 𝑔
𝑞̇ 0 =
(𝑚1 + 𝑚2 )
𝑚1 𝑔 = 𝑘𝛿
A continuación se indica el diagrama de fuerzas cuando las dos masas están unidas.
22 VIBRACIONES LIBRES EN SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
(𝑚1 + 𝑚2 ) 𝑞̈ + 𝑘 (𝑞 + 𝛿) = (𝑚1 + 𝑚2 )𝑔
(𝑚1 + 𝑚2 ) 𝑞̈ + 𝑘 𝑞 = 𝑚2 𝑔
𝑘
𝑊𝑛∗ = √
𝑚1 + 𝑚2
𝑚2
𝑔
𝑚 +𝑚
𝑞(𝑡) = 𝐴 𝑠𝑒𝑛 𝑊𝑛∗ 𝑡 + 𝐵 cos 𝑊𝑛∗ 𝑡 + 1 ∗ 22
(𝑊𝑛 )
𝑚2 𝑔
𝑞(𝑡) = 𝐴 𝑠𝑒𝑛 𝑊𝑛∗ 𝑡 + 𝐵 cos 𝑊𝑛∗ 𝑡 +
𝑘
𝑚2 √2𝑔ℎ 𝑚2 √2𝑔ℎ
𝐴= ∗
=
(𝑚1 + 𝑚2 )𝑊𝑛 √𝑘(𝑚1 + 𝑚2 )
𝑚2 𝑔
𝐵=−
𝑘
𝑚2 √2𝑔ℎ 𝑚2 𝑔 𝑚2 𝑔
𝑞(𝑡) = 𝑠𝑒𝑛(𝑊𝑛∗ 𝑡) − cos(𝑊𝑛∗ 𝑡) +
√𝑘(𝑚1 + 𝑚2 ) 𝑘 𝑘
𝑚2 √2𝑔ℎ 𝑚2 𝑔
𝑞(𝑡) = 𝑠𝑒𝑛(𝑊𝑛∗ 𝑡) + [1 − cos(𝑊𝑛∗ 𝑡) ]
√𝑘(𝑚1 + 𝑚2 ) 𝑘
ROBERTO AGUIAR FALCONI 23
EJEMPLO 11
El cuerpo A que se encuentra en una posición de equilibrio estático, ver figura 1.19, tiene
un peso W= 445 N y está conectado a un resorte de rigidez 𝑘1 =3.5 N/mm. A la derecha del cuerpo
A hay un segundo resorte de rigidez 𝑘2 =8.8 N/mm, con un espaciamiento de 50 mm como se
muestra en la figura 1.19.
Figura 1.19 Sistema de un grado de libertad de Ejemplo 11. El ejercicio ilustra el Principio de
Conservación de Energía.
SOLUCIÓN
El ejemplo tiene dos etapas de solución, la primera cuando el resorte se comprime 0.15
m., y se suelta el cuerpo A, solo trabaja la rigidez 𝑘1 . La segunda etapa se da cuando el resorte
de rigidez 𝑘2 empieza a moverse para ese caso se deben encontrar las nuevas condiciones
iniciales. Los datos son los siguientes:
𝑁 𝑁
𝑊 = 445 𝑁. 𝑘1 = 3500 𝑘2 = 8800 𝑞𝐺𝐴𝑃 = 0.05 𝑚.
𝑚 𝑚
Primera Etapa
𝑞0 = −0.15 𝑚. 𝑞̇ 0 = 0
𝑊
𝑞̈ + 𝑘1 𝑞 = 0
𝑔
24 VIBRACIONES LIBRES EN SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
𝐴 = −0.15 𝐵=0
De donde:
De donde:
Por otra parte, la fuerza en el resorte de rigidez 𝑘1 cuando topa al otro resorte es:
Segunda Etapa
𝑞0 = 0 𝑞̇ 0 = 1.242 𝑚/𝑠
𝑊
𝑞̈ + (175 + 𝑘1 𝑞) + 𝑘2 𝑞 = 0
𝑔
𝑊
𝑞̈ + (𝑘1 + 𝑘2 ) 𝑞 = −175
𝑔
ROBERTO AGUIAR FALCONI 25
𝑔
𝑞̈ + (𝑊𝑛∗ )2 𝑞 = −175
𝑊
(𝑘1 + 𝑘2 )𝑔 𝑟𝑎𝑑
𝑊𝑛∗ = √ = 16.47
𝑊 𝑠
175
𝑞(𝑡) = 𝐴 𝑠𝑒𝑛 𝑊𝑛 𝑡 + 𝐵 cos 𝑊𝑛 𝑡 −
𝑘1 + 𝑘2
175
0=𝐵− → 𝐵 = 0.01423 𝑚
𝑘1 + 𝑘2
Desplazamiento Máximo
𝑞𝑀𝐴𝑋 = 0.0625 𝑚
Por este motivo se utiliza el modelo de un grado de libertad sin amortiguamiento para
entender con relativa facilidad otro tipo de problemas, como la energía sísmica que ingresa a una
estructura o el caso de vibración libre con fricción en la base. Este último tema corresponde a
otra forma de amortiguamiento, diferente al viscoso y se utiliza en los aisladores FPS.
Con el propósito de que el lector empiece a familiarizarse con lo que es energía cinética
y energía potencial. En este apartado se obtiene la energía total que ingresa a un sistema de
1gdl., sin amortiguamiento. Si en el tiempo igual a cero, el desplazamiento vale 𝑞0 y la velocidad
𝑞̇ 0 . Por lo tanto, se recuerda la solución del caso de vibración libre sin amortiguamiento.
Condiciones iniciales
𝑡=0 𝑞(0) = 𝑞0 𝑞̇ (0) = 𝑞̇ 0
Constantes de Integración
𝑞̇ 0
𝐴 = 𝑞0 𝐵=
𝑊𝑛
Respuesta en el tiempo
𝑞̇ 0
𝑞(𝑡) = 𝑞0 cos 𝑊𝑛 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛 𝑊𝑛 𝑡 (1.16)
𝑊𝑛
Energía cinética 𝐸𝑐
1
𝐸𝑐 = 𝑚 [𝑞̇ (𝑡)]2
2
1
𝐸𝑐 = 𝑚 [−𝑞0 𝑊𝑛 𝑠𝑒𝑛 𝑊𝑛 𝑡 + 𝑞̇ 0 cos 𝑊𝑛 𝑡 ]2
2
Energía Potencial 𝐸𝑝
1
𝐸𝑝 = 𝑘 [𝑞(𝑡)]2
2
2
1 𝑞̇ 0
𝐸𝑝 = 𝑘 [𝑞0 cos 𝑊𝑛 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛 𝑊𝑛 𝑡 ]
2 𝑊𝑛
Energía Total 𝐸𝑇
𝐸𝑇 = 𝐸𝑐 + 𝐸𝑝
2
1 1 𝑞̇ 0
𝐸𝑇 = 𝑚 [−𝑞0 𝑊𝑛 𝑠𝑒𝑛 𝑊𝑛 𝑡 + 𝑞̇ 0 cos 𝑊𝑛 𝑡 ]2 + 𝑘 [𝑞0 cos 𝑊𝑛 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛 𝑊𝑛 𝑡 ]
2 2 𝑊𝑛
𝒕
𝐸𝐷 = ∫ 𝑐 [𝑞̇ (𝑡)]2 𝑑𝑡
𝟎
La estructura tiene una capacidad máxima de absorber la energía sísmica que ingresa,
transformándola en energía cinética más energía potencial, su capacidad máxima está definida
en la figura 1.20 c. Pero si continúa ingresando energía sísmica, la estructura empieza a fisurarse
(líneas de rojo indicadas en la figura 1.20 d) por donde fluye la energía; esta es la energía
disipada. Si la estructura está bien diseñada no va a colapsar pero se va a dañar en algunos
sitios (normalmente en los extremos de los elementos).
Esta es una pequeña introducción a los sistemas estructurales que tienen aisladores
sísmicos o disipadores de energía friccionales. En este apartado se va a estudiar el caso de
vibración libre de un sistema de 1 gdl, sin amortiguamiento pero considerando la fricción en la
base como lo ilustra la figura 1.21, con las siguientes condiciones iniciales. (Constantinou 2013)
Al no tener velocidad inicial el sistema se mueve desde la derecha (por la condición inicial
de desplazamiento) llega a la parte central y va hacia la izquierda, con velocidad negativa y
demorándose en este recorrido 𝑇/2. Siendo 𝑇 el período; luego el sistema empieza en la
izquierda llega a la posición de equilibrio y va hacia la derecha con velocidad mayor a cero y
termina un ciclo de período 𝑇. Entonces se tienen dos ecuaciones diferenciales a resolver.
𝑚 𝑞̈ + 𝑘 𝑞 − 𝜇 𝑚 𝑔 = 0 𝑞̇ < 0
𝑚 𝑞̈ + 𝑘 𝑞 + 𝜇 𝑚 𝑔 = 0 𝑞̇ > 0
𝑚 𝑧̈ + 𝑘 𝑧 = 0
𝜇𝑔
𝐴 = 𝑞0 − 𝐵=0
𝑊𝑛2
𝜇𝑔 𝜇𝑔
𝑞(𝑡) = (𝑞0 − 2
) cos 𝑊𝑛 𝑡 + 2 𝑞̇ < 0 (1.18)
𝑊𝑛 𝑊𝑛
𝑇 2𝜋𝑇
𝑊𝑛 = =𝜋 cos 𝜋 = −1 𝑠𝑒𝑛 𝜋 = 0
2 𝑇 2
𝑇
Al derivar la ecuación (1.18) se tiene la velocidad pero en 𝑡 = 𝑇/2, el 𝑠𝑒𝑛 𝑊𝑛 = 0 con lo
2
que la condición de velocidad en 𝑡 = 𝑇/2 es cero, solo se tiene desplazamiento el mismo que se
halla sustituyendo 𝑡 = 𝑇/2 en ecuación (1.18) y se tiene.
𝑇 2 𝜇𝑔
𝑞 ( ) = −𝑞0 +
2 𝑊𝑛2
𝑇
𝑞̇ ( ) = 0
2
𝑚 𝑧̈ + 𝑘 𝑧 = 0
𝑇 𝑇
𝑧(𝑡) = 𝐷 cos 𝑊𝑛 (𝑡 − ) + 𝐸 𝑠𝑒𝑛𝑊𝑛 (𝑡 − )
2 2
𝑇
Al reemplazar las condiciones iniciales en 𝑡 = se encuentra:
2
3𝜇𝑔
𝐷 = −𝑞0 +
𝑊𝑛2
𝐸=0
3𝜇𝑔 𝑇 𝜇𝑔 (1.19)
𝑞(𝑡) = (−𝑞0 + ) cos 𝑊𝑛 (𝑡 − ) − 2
𝑊𝑛2 2 𝑊𝑛
30 VIBRACIONES LIBRES EN SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
EJEMPLO 12
SOLUCIÓN
1
Para 𝑇 = 0.2 𝑠., la frecuencia natural de vibración 𝑊𝑛 = 31.416 . Para la primera parte
𝑠
del ejercicio cuando 𝜇 = 0 se deja al lector que mire el Ejemplo 1 de vibración libre sin
amortiguamiento pero ahora la velocidad inicial es cero.
Figura 1.22 Vibración libre en un sistema sin amortiguamiento y con fricción en su base.
Para la segunda parte se grafican las ecuaciones (1.18) y (1.19). Los resultados se
presentan en la figura 1.22.
ROBERTO AGUIAR FALCONI 31
EJEMPLO 13
La barra vertical mostrada en la figura 1.23 es completamente rígida y tiene una masa
𝑚𝑏𝑎𝑟 , en el punto B se encuentra otra masa de magnitud 𝑚𝑏 y además hay una fuerza horizonta
𝑃(𝑡). Si el sistema rota con respecto al punto pivote O. Se pide (Caiza, 2009)
Figura 1.23 Sistema que rota con respecto al punto O como péndulo.
32 VIBRACIONES LIBRES EN SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
SOLUCIÓN
i) Ecuación Diferencial
∑ 𝑀0 + 𝐼0 𝜃̈ = 0
𝐿 𝐿
∑ 𝑀0 = 𝑓𝑟 + 𝑓𝑎 − 𝑃(𝑡) ∗ 𝐿 + 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝑔 (0.375 𝐿 𝜃) + 𝑚𝑏 𝑔 (𝐿𝜃) +𝐼0 𝜃̈ = 0
4 3
𝐿𝜃 𝐿 𝜃̇
𝑓𝑟 = 𝑘 𝑓𝑎 = 𝑐
4 3
Al reemplazar se tiene:
ROBERTO AGUIAR FALCONI 33
𝑘𝐿𝜃 𝐿 𝐿 𝐿
+ 𝑐 𝜃̇ − 𝑃(𝑡)𝐿 + 𝐿𝜃 (𝑚𝑏 𝑔 + 0.375 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝑔) = −(0.2708 𝑚𝑏𝑎𝑟 + 𝑚𝑏 ) 𝐿2 𝜃̈
4 4 33
𝐿2 𝐿2 ̇
(0.2708 𝑚𝑏𝑎𝑟 + 𝑚𝑏 ) 𝐿2 𝜃̈ + 𝑐 𝜃̇ + [𝑘 + 𝐿 (𝑚𝑏 𝑔 + 0.375 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝑔)] 𝜃 = 𝑃(𝑡)𝐿
9 16
Al simplificar la 𝐿 se encuentra:
𝐿 𝐿 ̇
(0.2708 𝑚𝑏𝑎𝑟 + 𝑚𝑏 ) 𝐿 𝜃̈ + 𝑐 𝜃̇ + [𝑘 + (𝑚𝑏 𝑔 + 0.375 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝑔)] 𝜃 = 𝑃(𝑡)
9 16
𝑐𝐿
𝑐𝑒𝑞 =
9
𝐿
𝑘𝑒𝑞 = 𝑘 + (𝑚𝑏 𝑔 + 0.375 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝑔)
16
𝑐𝐿 9 𝑐𝑒𝑞 𝑘𝑔 𝑠
𝑐𝑒𝑞 = ⟹𝑐= = 20.4093
9 𝐿 𝑚
𝑘𝑒𝑞 1
𝑊𝑛 = √ = 2.9451
𝑚𝑒𝑞 𝑠
1
𝑊𝑎 = 𝑊𝑛 √1 − 𝜉 2 = 2.9451 √1 − 0.082 = 2.9357
𝑠
2𝜋 1
𝑇= = 2.1334 𝑠𝑒𝑔 ⟹ 𝑓 = = 0.4687 𝐻𝑧
𝑊𝑛 𝑇
2𝜋 2𝜋 1
𝑇𝑎 = = = 2.1403 𝑠 ⟹ 𝑓𝑎 = = 0.4672 𝐻𝑧
𝑊𝑎 2.9357 𝑇𝑎
EJEMPLO 14
La barra AB, del sistema mostrado en la figura 1.25, es completamente rígida, tiene una
masa total 𝑚𝑏𝑎𝑟 ; en el punto O se aplica un desplazamiento 𝑧(𝑡) = 𝑍 𝑠𝑒𝑛 Ω𝑡, de tal manera que
34 VIBRACIONES LIBRES EN SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
este desplazamiento es conocido. El Centro de Masa, CM, de la barra está ubicado a 1.25 L /2.
Si 𝑧(𝑡) se aplicara en el centro de masa, el sistema solo se trasladaría pero como se aplica en
L / 4. Existe rotación con respecto a este punto; la rigidez del resorte es 𝑘, y el amortiguamiento
𝑐. Se pide encontrar la ecuación diferencial del movimiento en función de la rotación 𝜃 que es el
ángulo de rotación en el punto pivote O. Se considera pequeñas rotaciones. Aguiar (1981)
SOLUCIÓN
En la figura 1.26 se presenta una deformada del sistema. El punto pivote se traslada una
𝐿
distancia 𝑧 y rota un ángulo 𝜃. Por otro lado la distancia entre el CM., y el punto O es 1.25 −
2
𝐿
= 0.375 𝐿, esta cantidad se necesita para hallar el momento de inercia de la masa 𝐼0 .
4
𝐿
∑ 𝑀0 − 𝐼0 𝜃̈ + 𝑚 𝑧̈ = 0
4 𝑏𝑎𝑟
𝐿 𝐿
∑ 𝑀0 = 𝑓𝑟 + 𝑓𝑎 + 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝑔 (𝑧 + 0.375 𝐿 𝜃)
4 4
𝐿 𝐿
𝑓𝑟 = 𝑘 (𝑧 − 𝜃) 𝑓𝑎 = 𝑐 (𝑧̇ − 𝜃̇ )
4 4
ROBERTO AGUIAR FALCONI 35
𝐿 𝐿 𝐿 𝐿
𝑘 (𝑧 − 𝜃) + 𝑐 (𝑧̇ − 𝜃̇ ) + 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝑔 (𝑧 + 0.375 𝐿 𝜃) − 0.2708 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝐿2 𝜃̈
4 4 4 4
𝐿
+ 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝑧̈ = 0
4
De donde:
𝑐 𝐿2 𝑘 𝐿2
(0.2708 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝐿2 ) 𝜃̈ + 𝜃̇ + ( + 0.375 𝐿 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝑔) 𝜃
16 16
𝑘𝐿 𝑐𝐿 𝐿
= ( + 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝑔) 𝑧 + 𝑧̇ + 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝑧̈
4 4 4
𝑐 𝐿2 𝑘 𝐿2
(0.2708 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝐿2 ) 𝜃̈ + 𝜃̇ + ( + 0.375 𝐿 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝑔) 𝜃
16 16
𝑘𝐿 𝐿 𝑐𝐿
= ( + 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝑔 − 𝑚𝑏𝑎𝑟 Ω2 ) 𝑍 𝑠𝑒𝑛 Ω𝑡 + Ω 𝑍 cos Ω𝑡
4 4 4
36 VIBRACIONES LIBRES EN SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
𝑞𝑡 2𝜋𝑛𝜉 (1.20)
∆𝜉 = 𝑙𝑛 ( )=
𝑞(𝑡 + 𝑛 𝑇𝑎 ) √1 − 𝜉 2
𝑞𝑡 2𝜋 𝜉
∆𝜉 = 𝑙𝑛 ( )=
𝑞𝑡+1 √1 − 𝜉 2
Las estructuras tienen por lo general un valor de 𝜉 < 0.2 y para este rango se cumple:
Δ𝜉 ≈ 2 𝜋 𝜉 (1.21)
En la figura 1.28 se han dibujado las ecuaciones (1.20) y (1.21) que corresponden a las
expresiones exacta y aproximada para calcular Δ𝜉 . Se aprecia que para valores del factor de
amortiguamiento menores a 0.2, la ecuación (1.21) es una muy buena aproximación.
Normalmente los espectros de diseño se presentan para 0.05 lo que implica que
existe un agrietamiento visible en la estructura.
Este trabajo fue desarrollado entre 1960 y 1970, en edificios de hormigón armado con
altura total 𝐻 menor a 130 m. Y en edificios de acero con altura total variando entre 30 y 200 m.
Las ecuaciones a las que llegan para determinar el factor de amortiguamiento en el primer modo
de vibración ℎ1 son las siguientes.
𝑩
𝒉𝟏 = 𝜶 𝑻𝟏 + ( )
𝑻𝟏
𝛼 = 0.0072 𝐵 = 0.0070
ROBERTO AGUIAR FALCONI 39
𝛼 = 0.0032 𝐵 = 0.0078
3 3
h1 (%)
RC
2 2 SRC
1 1
0 0
0 50 100 150 200 250 300 0 50 100 150 200
H (m) H (m)
Estructuras de acero Estructuras de Concreto Armado (RC) y
Mixtas de acero y hormigón (SRC)
Figura 1.29 Factor de amortiguamiento para el primer modo en función del número de pisos.
Fuente: Naoki et al. (2003).
5 10
4 h1 = 1.46 / T1 r h1 = 1.38 / T1
8
= 0.65 r = 0.33
h1 (%)
3 6
h1 (%)
2 4 RC
v SRC
1 2
0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
T1 (s) T1 (s)
Estructuras de Acero Estructuras de Concreto
(a) Edificaciones Armado
de estrucutra (RC) y
de acero
Mixtas de acero y hormigón (SRC)
Figura 1.30 Factor de amortiguamiento para el primer modo en función del período.
Fuente: Naoki et al. (2003).
4 8
h1 = 0.83 / h1L h1s = 0.75 / h1L
3 6
r = 0.69 r = 0.50
h1s (%)
h1s (%)
2 4
1 2
0 0
0 1 2 3 4 5 0 2 4 6 8 10
h1L (%) h1L (%)
Estructuras de Acero Estructuras de Concreto Armado
Figura 1.31 Factor de amortiguamiento en sentido longitudinal ℎ1𝐿 y en sentido transversal ℎ1𝑆
Fuente: Naoki et al. (2003).
ℎ𝑛 = (1.3 𝑎 1.4)ℎ𝑛−1
ℎ𝑛 = 1.4 ℎ𝑛−1
ℎ𝑛 = (1.7 𝑎 1.8)ℎ𝑛−1
Se ha presentado los aspectos más importantes, a criterio del autor de este libro sobre
tres trabajos de investigación realizados para determinar el factor de amortiguamiento en
estructuras a escala natural. Indudablemente que hace falta más investigación pero ya se tienen
aportes notables que ayudarán en los modelos numéricos de cálculo.
REFERENCIAS
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aisladores sísmicos de la Universidad de Fuerzas Armadas ESPE. Segunda Parte”,
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ROBERTO AGUIAR FALCONI 41
3. Aguiar R. Pazmiño E., (2016), “Detalles constructivos debido a los aisladores sísmicos
en las construcciones de la Universidad de Fuerzas Armadas ESPE, en Ecuador”,
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http://www.riie.espe.edu.ec
4. Aguiar R., Bozzo L., Mora D., Silva H., Caiza P., Coyago H, (2016,1), “Protocolo de
instalación de disipadores Shear Link Bozzo SLB40_3 y placas Gusset en Bloque
estructural 4 de la UFA-ESPE”, Revista Internacional de Ingeniería de Estructuras, 21,
2, 127-150.
5. Aguiar R., Silva H., Coyago H., (2016,2), “Desarrollo de un programa en Excel para
diseñar placas Gusset. Aplicación a una estructura con disipadores de energía de UFA-
ESPE”, Revista Ciencia, 18, 3.
6. Aguiar R., (2014), Análisis Matricial de Estructuras con CEINCI-LAB, Cuarta Edición.
Universidad de Fuerzas Armadas ESPE, 676 pp.
https://www.researchgate.net/publication/277301672_Analisis_Matricial_de_Estructuras_con_CEINCI-LAB
7. Aguiar R., Almazán J. L., Dechent P., Suárez V., (2008), Aisladores de base
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Ejército, 292 p., Quito, Ecuador.
8. Aguiar R., (1981), Vibraciones Mecánicas, Materia de Curso de Post Grado en Ingeniería
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Estructural. Universidad de Illinois en Urbana-Champaign, USA.
10. Constantinou M., (2013), Structural Dynamic and Earthquakes Engineering, Notas de
Clase del Curso dictado en 2013 en la Universidad de Buffalo, USA.
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12. Jerome P. (2004), Structural Dynamic, Notas de clase del Curso 2004-2005 dictado en
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15. Morales E., (2014), Dinámica de Estructuras, Materia de Curso de Post Grado en
Ingeniería Sísmica. Universidad de Buffalo, USA.
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Structural Engineering, 470-477, ASCE.
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Trench Friction Pendulum System with Multi-intermediate Sliding Plates”. International
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vol. 3, no. 2, p. 18.
19. Tsai C.S., Lu P.C., Chen W.S., and Lin Y.C., (2008), “Applications of Trench and
Trajectory Friction Pendulum Systems to Seismic Mitigation of Structures”. Presented at
the 14th World Conference on Earthquake Engineering, Beijing, China.
20. Tsai C.S., Lin Y.C., and Chen W.S., (2006, a), “Seismic Behavior of High-Tech Facility
Isolated With a Trench Friction Pendulum System” No. 47594 C2, Pressure Vessels and
Piping Conference, Volume 8: Seismic Engineering, 175-179.
21. Tsai C.S., Lu P.C., and Chen W.S., (2006, b), “Shaking Table Tests of a Building Isolated
With Trench Friction Pendulum System. No. 47594 C2, Pressure Vessels and Piping
Conference, pp. 169-173 C1, Volume 8: Seismic Engineering
42 VIBRACIONES LIBRES EN SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
ANEXO A
a. Panorámica de la UFA-ESPE
El aislador de triple péndulo de fricción FPT, está compuesto por un aislador interior que
tiene una base deslizante rígida en su interior. Este aislador interior a su vez se desplaza sobre
las placas exteriores. Se tienen 4 placas de radios 𝑅1 , 𝑅4 , los exteriores y de radios 𝑅2 , 𝑅3 . La
base interior y el aislador interior son los que se desplazan por efecto del sismo pero al ser su
superficie cóncava vuelven a su posición inicial, por esta razón se dice que los aisladores FPT
son auto centrantes. Por otro lado, el material de los deslizadores es tal que tienen diferentes
coeficientes de roce. Es este rozamiento que se da cuando están en movimiento los que
proporcionan mayor amortiguamiento a la estructura y eso se lo ve en sus curvas constitutivas
fuerza-desplazamiento.
ANEXO B
Lo importante es notar que la base superior del SLB40_3 se une a la viga superior y la
parte inferior sobre un contraviento en forma de “V” invertida, y puede desplazarse verticalmente,
para lo cual se tiene una separación de 2 cm (el disipador no llega al borde inferior de la viga
Chevron sino que queda a una distancia de 2 cm, ver figura B2, el desplazamiento vertical
esperado es menor a la cantidad indicada, de manera que no topara el disipador SLB40_3 la
viga Chevron). En la figura B3 se indica un vano con el contraviento Chevron y los disipadores
de energía SLB40_3
Figura B3 Contraviento en forma de “V” invertida sobre la que va el disipador, conformada por
perfil tipo “I” de 500/300/25/12.
Figura B4 Detalle de las placas biseladas, en las cuales se inserta el disipador SLB.
(a)
(b)
(c)
Figura B6 a) Vista Principal de Bloque Estructural 6 de edificios que conforman los Centros de
Investigación de la Universidad de Fuerzas Armadas ESPE; b) Contravientos con disipadores
en varios pisos; c) Vista de disipadores Shear Link; d) Disipador no topa la viga.
48 VIBRACIONES LIBRES EN SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
ANEXO C
Al aceptar la hipótesis que las diagonales trabajan en serie con el disipador, mediante
la ecuación (c.1) se halla la rigidez equivalente en sentido axial 𝐾𝑒𝑞 .
1 1 1 (c.1)
= +
𝐾𝑒𝑞 𝐾𝐷𝐼𝐴𝐺 𝐾𝐷𝐼𝑆𝑃
Donde 𝐾𝐷𝐼𝐴𝐺 es la rigidez axial de una de las diagonales del disipador y 𝐾𝐷𝐼𝑆𝑃 es la rigidez
del disipador en sentido horizontal, que sería la rigidez efectiva 𝐾𝑒𝑓 . Para tener todo en dirección
axial, la rigidez horizontal del disipador se debe cambiar a rigidez axial, haciendo uso de la matriz
de paso T. (Aguiar, 2014).
1
𝑇=
cos 𝜃
Una vez hallada la matriz de paso, la rigidez en el nuevo sistema de coordenadas (axial)
se obtiene efectuando el triple producto matricial, indicado a continuación.
𝐾𝐷𝐼𝑆𝑃 = 𝑇 𝑇 𝐾𝐸𝐷𝐷𝐸 𝑇
𝐾𝐸𝐷𝐷𝐸
𝐾𝐷𝐼𝑆𝑃 =
𝑐𝑜𝑠𝜃2
Pero la rigidez efectiva del disipador se particional en 2 para que cada diagonal reciba
su contribución, ver figura C2. Por lo tanto, la rigidez del disipador queda de la siguiente manera
𝐾𝐸𝐷𝐷𝐸
𝐾𝐷𝐼𝑆𝑃 =
2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 (C2)
1 1 2 𝑐𝑜𝑠𝜃2
= +
𝐾𝑒𝑞 𝐾𝐷𝐼𝐴𝐺 𝐾𝐸𝐷𝐷𝐸