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INGENIERÍA MECATRÓNICA
CURSO: NOVENO
PARALELO: “A”
Fuente: https://es.wikipedia.org/wiki/%C3%81ngulos_de_Euler
Cada eje tiene su matriz de rotación, las cuales se multiplican para llegar a la matriz de
rotación general del eje de referencia sobre los tres ejes. Para x el ángulo es sigma, al y es
Beta y al z es alfa.
Donde:
Par de Rotación.
La representación de la orientación de un sistema uvw con respecto a un sistema de referencia
XYZ, también puede realizarse mediante la definición de un vector y un ángulo (García,
2018).
Figura 4 Representación de Par rotacional.
Tal que el sistema uvw corresponde al sistema XYZ girado un ángulo 𝜃, sobre el eje k. el eje
K ha de pasar por el origen de los dos sistemas de coordenadas.
Al par (𝑘, 𝜃), se le denomina par de rotación, y es único.
Cuaternios.
Permiten representar rotaciones con menos parámetros que las matrices de rotación de
objetos en tres dimensiones. También permiten representar las rotaciones. Son más eficientes
y más estables numéricamente (Favieri, 2008).
Son una extensión de los numero reales, similares a los números complejos. Mientras que los
números complejos son una extensión de los reales por la adicion de la unidad imaginaria i,
tal que 𝑖 2 = −1, los cuaternios son una extensión generada de manera añadiendo las unidades
imaginarias: i, j, k, a los numero reales y tal que: 𝑖 2 = 𝑗 2 = 𝑘 2 = −1.
Un cuaternio es una definición de la forma:
𝑄 = 𝑎 + 𝑎1 𝑖 + 𝑎2 𝑗 + 𝑎3 𝑘 / 𝑎, 𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 ∈ 𝑅
“a” se le denomina la parte real o parte escalar. Y 𝑎1 𝑖 + 𝑎2 𝑗 + 𝑎3 𝑘 se le denomina la parte
imaginaria o parte vectorial.
Cuaternión nulo.
Es aquel que 𝑎 = 𝑎1 = 𝑎2 = 𝑎3 = 0
Cuaternión conjugado.
Dado el cuaternión 𝑄 = 𝑎 + 𝑎1 𝑖 + 𝑎2 𝑗 + 𝑎3 𝑘 su cuaternión conjugado es 𝑄 = 𝑎 − 𝑎1 𝑖 −
𝑎2 𝑗 − 𝑎3 𝑘
Cuaternión Opuesto.
Dado el cuaternión 𝑄 = 𝑎 + 𝑎1 𝑖 + 𝑎2 𝑗 + 𝑎3 𝑘 su cuaternión opuesto es 𝑄 = −𝑎 − 𝑎1 𝑖 −
𝑎2 𝑗 − 𝑎3 𝑘.
Valor absoluto o norma de una cuaternión.
Dado el cuaternión 𝑄 = 𝑎 + 𝑎1 𝑖 + 𝑎2 𝑗 + 𝑎3 𝑘, su valor absoluto o nomas se define como
|𝑄| = √𝑎2 + 𝑎1 2 + 𝑎2 2 + 𝑎3 2 .
Cuaternión unitaria.
Es aquel cuya norma o valor absoluto es uno.
Normalización de un cuaternión.
Dado una cuaternión cuya norma no sea igual a uno podemos normalizarlo definiendo un
nuevo cuaternión, asociado al primero, mediante la siguiente operación.
𝑞
𝑞1 =
|𝑞|
Productos principales.
𝒊∗𝒋=𝒌
𝒋 ∗ 𝒊 = −𝒌
𝒋∗𝒌=𝒊
𝒌 ∗ 𝒋 = −𝒊
𝒌∗𝒊=𝒋
𝒊 ∗ 𝒌 = −𝒋
𝒊 ∗ 𝒊 = −𝟏
𝒋 ∗ 𝒋 = −𝟏
𝒌 ∗ 𝒌 = −𝟏
Bibliografía
Anónimo. (23 de Agosto de 2017). Wikipedia. Obtenido de Wikipedia:
https://es.wikipedia.org/wiki/%C3%81ngulos_de_Euler
Favieri, A. (23 de Julio de 2008). Introducción a los Cuaterniones. Obtenido de
Introducción a los Cuaterniones:
http://www.edutecne.utn.edu.ar/cuaterniones/cuaterniones.pdf
García, C. (24 de Julio de 2018). Herramientas Matemáticas para la localización espacial.
Obtenido de Herramientas Matemáticas para la localización espacial:
http://www.elai.upm.es/moodle/pluginfile.php/1012/mod_resource/content/0/Teoria
/Herramientas_Mate_y_Cin_Dir.pdf
S´anchez, J. H. (24 de Julio de 2018). T´ecnicas Modernas en Autom´atica. Obtenido de
T´ecnicas Modernas en Autom´atica:
http://www2.elo.utfsm.cl/~elo377/documentos/TMA-RoboticaJHS.pdf