Trabajo autónomo 5: Introducción a

SISOTOOL

Nombre: Paralelo: Fecha:

9.1. Objetivos
9.1.1. Objetivo General
Analizar de forma más didáctica la trayectoria de las raı́ces mediante el uso de la herramienta SISO-
TOOL para el diseño de la ganancia de un controlador.

9.1.2. Objetivos Especı́ficos

Examinar la herramienta SISOTOOL y toda su interface.

Diferenciar los polos de lazo cerrado y lazo abierto del sistema.

Diseñar un controlador proporcional con la finalidad de cumplir los requerimientos.

9.2. Sisotool
Sisotool es una herramienta de Matlab que nos permite diseñar una gran variedad de controladores
según nuestros requerimientos, mediante el lugar geométrico de las raı́ces, debido a que va mostran-
do la respuesta en el tiempo del sistema, a medida que el usuario cambia el lugar geómetrico de las
raı́ces.
La figura 9.1 muestra una de las arquitecturas que posee SISOTOOL y podemos observar que nece-
sitamos los parámetros G, C, H y F.

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Figura 9.1: Ventana de arquitecturas disponibles en SISOTOOL

Donde:
G: Representa la función de transferencia de la planta.
C: El controlador que se va a diseñar (Inicialmente vale 1 y hay que definirlo en el script).
H: Es la retroalimentación del sistema, generalmente vale uno a menos que se le indique la
función de transferencia de H en el ejercicio.
F: Es el filtro que también puede ser diseñado en caso de requerirlo, por lo que también tiene
el valor inicial de 1.

9.3. Ejercicio
1. Insertar la siguiente función de transferencia con el comando tf o zpk.
s+6
G=
s2 + 5s + 2
2. Abrir la herramienta SISOTOOL escribiendo directamente SISOTOOL en el ’Command Win-
dow’ e importar la función de transferencia, o directamente escribir en el ’Command Window’:

sisotool (G,C, H, F )

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3. Se abren automáticamente 3 ventanas, pero sólo se necesita dejar abiertas la de ’Root Locus’
y ’Step Response’.

4. En la ventana de ’Step Response’ se observa la respuesta en el tiempo ante la entrada de un

escalón y sobre la misma dar click derecho y escoger la opción ’Characteristics’, de las cuales
hay que elegir 3 opciones:

a) Peak Response.- Muestra el sobrenivel porcentual.

b) Settling Time.- Muestra el tiempo de estabilización.
c) Steady State.- Muestra el valor final o el valor en el cual el sistema se estabiliza.

5. Diseñar 3 controladores proporcionales moviendo los polos de lazo cerrado del sistema (Pun-
tos Fucsia) que se encuentra en la ventana de ’Root Locus’ con la finalidad de cumplir los
siguientes requerimientos:

Controlador 1:
Tiempo de estabilización aproximado: 1seg
Controlador 2:
Tiempo de estabilización aproximado: 0.5seg
Controlador 3:
Sobrenivel porcentual: 1 %

Nota: En la ventana de ’Root Locus’ se puede colocar requerimientos como: el coeficiente

de amortiguamiento, tiempo de estabilización, sobrenivel porcentual, etc. Para que se pinte de
blanco la zona que cumple con lo que el usuario haya seleccionado, únicamente se hace click
derecho sobre la ventana y se selecciona la opción ’Requirements’.

9.3.1. Segunda Parte

6. Observar que el ’Final Value’ de la respuesta en el tiempo del sistema ante una entrada escalón
es diferente de 1, esto quiere decir que existe un error de estado estacionario, corregir el mismo
añadiendo un integrador al Controlador C.

7. En la ventana ’Data Browser’ en la sección ’Controllers and Fixed Blocks’ se puede hallar la
letra C que representa el controlador, dar click derecho sobre la letra y escoger la opción ’Open
Selection’. En la nueva ventana que se abre se puede observar cual es el valor de la constante
C. Dentro del cuadro ’dynamics’ hacer click derecho y añadir el integrador.

8. Verificar que el ’Final Value es 1’ y reajustar la ganancia C en caso de ser necesario para
cumplir el requerimiento del 1 %.

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9.4. Conclusiones y Recomendaciones

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