DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y MECÁNICA

CARRERA DE
x INGENIERÍA MECATRÓNICA

ASIGNATURA LABORATORIO DE
MECANISMOS
NRC 2644

x INFORME DE LABORATORIO 5
No.

DOCENTE ING. JAIME F. ECHEVERRÍA Y.

INTEGRANTES
GEOVANNY IMUES

FECHA 05 DE JULIO DE 2018

 RESUMEN

En la presente práctica se mostrara cómo aplicar los software tanto el matemático

MathCAD como el de simulación de mecanismos ArtasSAM, primeramente se realizara un
análisis detallado del mecanismo y cuáles son los componentes que debemos tener en
cuenta así como las ecuaciones que describen el mecanismo; en los diferentes programas
se implementara la dinámica y la cinemática del mecanismo manivela – corredera y la del
mecanismo básico de 4 barras, los cuales son mecanismos importantes para la ingeniería ya
que podemos encontrarlos en una serie de máquinas; una vez implementados se realizara
un análisis de las gráficas obtenidas en el software MathCAD y en el software ArtasSAM,
donde podremos visualizar una igualdad en las mismas, solo que tendrán una diferente
amplitud esto debido a las medidas de los eslabones.

ABSTRACT

In the present practice it will be shown how to apply the software both the mathematical
MathCAD and the simulation of ArtasSAM mechanisms, firstly a detailed analysis of the
mechanism and which are the components to be taken into account as well as the equations
describing the mechanism; In the different programs will be implemented the dynamics
and kinematics of the crank - sliding mechanism and the basic mechanism of 4 bars, which
are important mechanisms for engineering since we can find them in a series of machines;
Once implemented an analysis of the graphs obtained in the MathCAD software and the
ArtasSAM software will be performed, where we can visualize an equality in them, only
they will have a different amplitude due to the measures of the links.
1. TEMA: Análisis dinámico de un mecanismo plano

2. OBJETIVOS

1. Modelar computacionalmente el comportamiento de las fuerzas dinámicas de un

mecanismo manivela - corredera.
2. Simular con la ayuda de un software el mecanismo manivela-corredera modelado.
3. Comparar la dinámica obtenida para el mecanismo manivela - corredera en un ciclo
completo, tanto en el software matemático como en el simulador de mecanismos.

3. MARCO TEÓRICO

¿Qué es el análisis dinámico de un mecanismo plano?

El análisis dinámico comprende el análisis de las fuerzas, desplazamientos, velocidades y

aceleraciones que aparecen en una estructura o mecanismo como resultado de los
desplazamientos y deformaciones que aparecen en la estructura o mecanismo.

Gran parte de estos análisis pueden ser simplificados al reducir el mecanismo o estructura a
un sistema lineal, con lo que es posible aplicar el principio de superposición para trabajar
con casos simplificados del mecanismo.

El análisis dinámico de mecanismos tiene por objeto determinar el movimiento de un

mecanismo, las fuerzas y los esfuerzos internos que aparecen sobre cada uno de sus
elementos en cada posición de funcionamiento.

El método directo analiza un mecanismo considerando cada una de sus partes rígidas como
un sólido rígido perfecto, y plantea un sistema de ecuaciones diferenciales de movimiento
directamente basadas en las leyes de Newton, que en general resulta complejo y difícil de
integrar ya que raramente la elección de coordenadas y referencias respetará las simetrías
útiles del problema. Una variación trivial de este método es escribir introducir coordenadas
angulares, para poder escribir algunas de las ecuaciones del movimiento en términos de
momentos de fuerzas, así las ecuaciones básicas usadas en el método directo son:
4. EQUIPOS Y MATERIALES

 Computadora
 Software matemático (MathCAD 14)
 Software simulador de mecanismos (Artas SAM 6.1)
 Instrucciones de uso.

5. PROCEDIMIENTO DE LA PRÁCTICA:

Para el mecanismo manivela-corredera, mostrado en la figura y suponiendo que gira con

una velocidad angular constante de su manivela ω2, en sentido anti horario:

Análisis cinemático del mecanismo:

Análisis de posición
Análisis de velocidad

Análisis de aceleración

Análisis cinemático de los centros de gravedad del mecanismo:

Considerando, α2 = 0, para el cálculo de las aceleraciones de los centros de masa se

utilizan los lazos vectoriales mostrados en la figura 2:

Aceleración del centro

de masa G2

Aceleración del centro

de masa G3
Análisis dinámico del mecanismo:

En el análisis de fuerzas se va a considerar que la fricción en los pares cinemáticos es

despreciable y que frente a las fuerzas generadas por la dinámica del mecanismo las
fuerzas de peso de los eslabones no son significativas; entonces, para el análisis dinámico
de fuerzas en el mecanismo se considera los siguientes diagramas de fuerzas:

Las ecuaciones derivadas de los anteriores esquemas son en su forma vectorial:

y dado que,
y en su forma escalar, para el sistema de referencia local x-y:

Donde,

escribiendo en forma matricial las ecuaciones (Ec.12) - (Ec. 19), se tiene:

siendo:
el cálculo de las fuerzas en los pares cinemáticos F, está dado por:

La fuerza de sacudimiento es la suma de las fuerzas que soporta el bastidor, es decir:

y su módulo se puede escribir como:

dado que, F14x=0 debido a que la fricción en los pares cinemáticos es despreciable y por la
tercera ley de Newton, la fuerza de sacudimiento se puede escribir como:

Por otro lado, el momento de sacudimiento es el momento soportado por el bastidor con
respeto a un par fijo en este caso el par cinemático O, entonces:

y por la tercera ley de Newton, dado que , entonces:

6. ANÁLISIS DE RESULTADOS

Para los datos proporcionados por el docente:

Cinemática Constantes
Datos geométricos del mecanismo r1= 5 mm 𝜋
𝜃1 =
r2= 20 mm 2
𝜃4 = 0
r3= 90 mm
 Conocidas Desconocidas
Variables Posición 𝜃2 = 30𝑜 𝜃3 , 𝑟4
cinemáticas Velocidad 𝜔2 = 50 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝜔3 , 𝑣4
Aceleración 𝛼2 = 0 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝛼3 , 𝑎4

Cinemática del centro de masa Constantes

Datos geométricos del mecanismo rG2= 10 mm
rAG3= 20 mm

Dinámica Constantes
Datos geométricos del mecanismo IG3= 0.0008 kg.mm2
m2= 0.0025 kg
m3= 0.01 kg
m4= 0.015 kg

 En el software matemático implementar la dinámica del mecanismo manivela-

corredera dado por la (Ec. 20), para un ciclo completo del mecanismo y realizar los
gráficos dinámicos correspondientes.
 Generar con la ayuda del software de simulación el mecanismo manivela-corredera
y obtener los gráficos dinámicos del mismo.
  Comparar las gráficas cinemáticas obtenidas del software matemático con aquellas
del software de simulación.

Como podemos ver las grafica de la aceleración, velocidad y posición en ArtasSam del
movimiento concuerda con las grafica que se consiguió con las ecuaciones exactas con
datos de MathCAD, no son exactamente la misma ya que tienen diferente amplificación
debido a que no tienen las mismas medidas pero muestran el movimiento con otra
amplificación tanto en un software como el otro, demostrando que los mecanismo tienen
un movimiento especifico.

7. PREGUNTAS Y/O EJERCICIOS

1_ Para el mecanismo manivela-corredera, graficar las fuerzas en los pares cinemáticos

versus el ángulo entre sus componentes en un gráfico polar.

2_ Efectuar el análisis dinámico de ciclo completo del mecanismo de cuatro barras

mostrado en la figura para los datos indicados:

Considérese que el eslabón CB en la posición mostrada está en posición vertical.

Mecanismo y grafica realizadas en el software ArtasSAM:

A continuación se muestra la realización del ejercicio, realizado con la ayuda del software
MathCAD, en donde se sacó todas las fuerzas que intervienen en el movimiento del
mecanismo. Y en su funcionamiento.

8. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

Conclusiones:

 Determinar por medio de ecuaciones la dinámica y la cinemática de los

mecanismos es muy importante, ya que estas describen el funcionamiento del
mecanismo, en esta práctica conocimos las fuerzas causantes del movimiento del
mecanismo y aprendimos como implementarlas en el software matemático.
 Los software MathCAD y ArtasSAM son muy útiles para la ingeniería mecánica,
ya que permiten de manera sencilla determinar el movimiento y las fuerzas
causantes del mismo en un mecanismo, con la ayuda de cálculos simulaciones del
mecanismo en sí; por lo que es muy importante saber cómo utilizar estos programas
y como relacionarlos.
 Como pudimos ver en la práctica los dos programa están relacionados entre sí, por
medio de los dos podemos determinar el movimiento cinemático y dinámico de
 nuestro mecanismo, al compararlos debemos tener una gran similitud en sus
gráficos como pudimos comprobarlos ya que esto demuestra que un mecanismo
especifico fue creado para realizar ese movimiento determinado.

Recomendaciones:

 Definir cada una de las fuerzas del mecanismo en papel antes de ser
implementadas, ya que así al cometer errores será más simple darse cuenta y
además de esta forma podremos entender al mecanismo; luego con ayuda del
programa podremos entender por completo el funcionamiento del mismo.
 Al momento de utilizar el software MathCAD tener mucho cuidado al momento de
definir la variables e implementar formulas ya que siempre es importante especifica
que variable depende de que, debido a que el programa solo corre las ecuaciones y
si tenemos un pequeño error, los resultados serán inexactos.
 Verificar que las gráficas sacadas en MathCAD concuerden con las del mecanismo
simulado de ArtasSAM, ya que estos gráficos representan el movimiento específico
de nuestro mecanismo, y aunque no tengan las medidas de los eslabones iguales,
debe ser una gráfica similar por el movimiento.

9. BIBLIOGRAFÍA

 Manual del usuario de ARTAS SAM 6.1

 Manual del usuario de MathCAD 14 – PTC
 Análisis dinámico. Recuperado el 04 de Julio del 2018. De:
http://www.imem.unavarra.es/EMyV/pdfdoc/elemaq/em-dinamica.pdf
 Análisis dinámico. Recuperado el 04 de Julio del 2018. De:
https://es.wikipedia.org/wiki/An%C3%A1lisis_din%C3%A1mico