Universidad Autónoma de Yucatán

Facultad de Ingeniería

Robótica

Tarea 2: Composición de matrices

homogéneas
Profesor: Mtro. Braulio José Cruz Jiménez
Alumno:
 Puc Ciau José Ángel
Un punto p(7,3,2)T está unido al sistema (𝑛̅, 𝑜̅ , 𝑎̅) y es sujeto de la transformación que se describe
a continuación. Halle las coordenadas del punto relativas al sistema de referencia. Dibuje cada una
de las traslaciones y rotaciones.

1. Rotación de 90° alrededor del eje Z,

2. Seguida de una rotación de 90° alrededor del eje Y,
3. Seguida de una traslación de [4, -3, 7].

Como las coordenadas relativas del sistema se definen con respecto al sistema fijo, la matriz
homogénea se pre-multiplicará.

𝑃 = [7,3,2]
𝑝𝑖 𝑝𝑖
𝑇 = 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑙(4, −3,7) ∗ 𝑟𝑜𝑡𝑦 ( ) ∗ 𝑟𝑜𝑡𝑧 ( ) ∗ 𝑃
2 2
1 0 0 4 0 0 1 0 0 −1 0 0 7 6
0 1 0 −3 0 1 0 0 1 0 0 0 3 4
𝑇=[ ][ ][ ][ ] = [ ]
0 0 1 7 −1 0 0 0 0 0 1 0 2 10
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 1 1
Código y gráfica en MatLab
P=[7;3;2;1];
T1=transl(4,-3,7);
T2=T1*roty(pi/2);
T3=T2*rotz(pi/2);
T4=T3*P;
frame(T1,'c',1);
frame(T2,'b',1);
frame(T3,'r',1);
Un punto p(7,3,2)T está unido al sistema (𝑛̅, 𝑜̅ , 𝑎̅) , es sometido a las mismas transformaciones,
pero son ejecutados en diferente orden. Halle las coordenadas del punto relativas al sistema de
referencia. Dibuje cada una de las traslaciones y rotaciones.

1. Rotación de 90° alrededor del eje Z,

2. Seguida de una traslación de [4, -3, 7],
3. Seguida de una rotación de 90° alrededor del eje Y.

Como las coordenadas relativas del sistema se definen con respecto al sistema fijo, la matriz
homogénea se pre-multiplicará.

𝑃 = [7,3,2]
𝑝𝑖 𝑝𝑖
𝑇 = 𝑟𝑜𝑡𝑦 ( ) ∗ 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑙(4, −3,7) ∗ 𝑟𝑜𝑡𝑧 ( ) ∗ 𝑃
2 2
0 0 1 0 1 0 0 4 0 −1 0 0 7 9
0 1 0 0 0 1 0 −3 1 0 0 0 3 4
𝑇=[ ][ ][ ][ ] = [ ]
−1 0 0 0 0 0 1 7 0 0 1 0 2 −1
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 1 1
Código y gráfica en MatLab
P=[7;3;2;1];
T1=roty(pi/2);
T2=T1*transl(4,-3,7);
T3=T2*rotz(pi/2);
T4=T3*P;
frame(T1,'c',1);
frame(T2,'b',1);
frame(T3,'r',1);
Asuma el mismo punto del ejemplo anterior y sometido a las mismas transformaciones, pero todo
relativo al sistema rotatorio actual. Hallar las coordenadas del punto relativas al sistema de
referencia después de que se ha completado la transformación. Dibuje cada una de las traslaciones
y rotaciones.

1. Rotación de 90° alrededor del eje a,

2. Seguida de una traslación de [4, -3, 7] a lo largo de n, o, a.
3. Seguida de una rotación de 90° alrededor del eje o.

Como las coordenadas relativas del sistema se definen con respecto al sistema fijo, la matriz
homogénea se post-multiplicará.

𝑃 = [7,3,2]
𝑝𝑖 𝑝𝑖
𝑇 = 𝑟𝑜𝑡𝑎 ( ) ∗ 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑙(4, −3,7) ∗ 𝑟𝑜𝑡𝑜 ( ) ∗ 𝑃
2 2
0 −1 0 0 1 0 0 4 0 0 1 0 7 9
1 0 0 0 0 1 0 −3 0 1 0 0 3 4
𝑇=[ ][ ][ ][ ] = [ ]
0 0 1 0 0 0 1 7 −1 0 0 0 2 −1
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 1 1
Código y gráfica en Matlab
P=[7;3;2;1];
T1=rotz(pi/2);
T2=T1*transl(4,-3,7);
T3=T2*roty(pi/2);
T4=T3*P;
frame(T1,'c',1);
frame(T2,'b',1);
frame(T3,'r',1);