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Guia de Lab Planta de Nivel y Flujo
Guia de Lab Planta de Nivel y Flujo
GUIA DE LABORATORIO
El sistema consta de: un tanque plástico grande para el almacenamiento del agua, una
bomba centrífuga, tubería PVC, tres tanques plásticos pequeños, válvulas de bola de
accionamiento manual, una servo-válvula de control del flujo, un sensor del flujo de agua
con su respectivo transmisor de señal, un transmisor de nivel implementado por medio de
un transmisor de presión diferencial.
Adicionalmente se tiene un switche que aplica alimentación de 120 Vac al sistema, y otro
switche para el encendido y apagado de la bomba. En la parte delantera se tiene acceso a las
señales de entrada y salida de la instrumentación.
1
Diagrama Pictórico de la Planta.
Tanque 3
Válvula de
control
Tx de
Tanque 1 Tanque 2 Controlador
nivel
Tx de
flujo
Bypass
S1
Tanque de
almacenamiento Bomba
2
Diagrama de Conexiones de la Planta.
3
PROGRAMA Nivel_ON_OFF.vi
Este panel tiene mucho parecido con el panel del control PID, que se analiza a
continuación. Referirse al siguiente aparte para ver la explicación de los diferentes
elementos del Panel del programa.
PROGRAMA Nivel_Flujo_PID.vi
El programa permite hacer el control del Nivel o del Flujo de la Planta, según la posición
del control Variable a Controlar.
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El Controlador del programa es un PID. Permite las modalidades Auto o Manual. En la
modalidad Manual la salida del controlador se controla por medio del control Control de
Salida (V), que permite escoger el voltaje aplicado a la válvula de control de flujo de la
Planta. Los parámetros PID se ajustan con los controles P, I y D. Note que la parte integral
(I) está dada en Repeticiones por segundo (1/Ti) y que la parte derivativa (D) está dada en
Segundos (Td). De esta manera, el controlador es sólo Proporcional cuando I = D = 0.
El tiempo de muestreo se establece mediante el control Tiempo de Muestreo (ms). Note que
este tiempo está dado en milisegundos.
Los parámetros para Tarjeta de Adquisición se establecen con los controles Canal de Nivel,
Canal Flujo y Canal Válvula. Los valores de estos controles deben estar de acuerdo con los
pines de conexión utilizados en el cableado a la Planta.
El programa grafica las señales de Nivel, Flujo y el Voltaje aplicado a la válvula de control.
El control Multiplicador de Tiempo (Gráficas) permite ralentizar el tiempo de toma de
datos para las gráficas. El tiempo efectivo entre cada punto de las gráficas está dado por:
5
Tiempo efectivo = Tiempo de Muestreo (ms) * Multiplicador de Tiempo (Gráficas)
Así, si el Multiplicador de Tiempo = 1, cada punto de las gráficas se dibuja cada Tiempo de
Muestreo. Si el multiplicador es de 10, cada punto de las gráficas se dibuja cada
10*(Tiempo de Muestreo). Esto permite, por ejemplo, efectuar el control del proceso cada
10 ms y graficar cada punto de las gráficas cada 1 segundos (Tiempo de Muestreo = 10 ms,
Multiplicador de Tiempo (Gráficas) = 100.
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PRACTICA 2. Observar la relación entre el flujo y el nivel en una planta
de un solo tanque.
7
32
Nivel
cm
28
24
20
16
12
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 12
Flujo, gpm
9. Lo que sigue se hace en casa: Utilice SOLO LOS DATOS DE CADA REGION para
obtener una ecuación aproximada del comportamiento Nivel/Flujo del tanque (puede
usar LabVIEW u otro lenguaje para este propósito. Si usa LabVIEW, vea las funciones:
Mathematics/Fits). OJO: no se pide un modelo en Laplace !. Superponga en una misma
gráfica (una gráfica por cada región) las respuestas real y calculada para ver que tanto
coinciden. ¿ De que tipo es la respuesta en cada región: lineal, cuadrática, cúbica, raíz
cuadrada, ... ?.
8
PRACTICA 3. Observar si la válvula de control tiene histéresis.
9
12
Flujo
gpm 10
0
1.0 1.4 1.8 2.2 2.6 3.0 3.4 3.8 4.2 4.6 5.0
Voltaje de Control, Voltios
11. Obtenga una ecuación aproximada del comportamiento Flujo vs Voltaje de Control para
el caso en que el nivel sube. Preferiblemente superponga las gráficas real y calculada.
10
30
Nivel
cm
25
20
15
10
Tiempo
7. Observe el comportamiento de la válvula de control de flujo. ¿ Se mueve demasiado el
motor de la misma ?. ¿ Se calienta demasiado el motor ?. ¿ Cree usted que la válvula
está trabajando “suave” o “demasiado” ?.
8. Incremente la Histéresis total a 4 cm. Grafique la respuesta del sistema. Compare la
grafica obtenida con la gráfica anterior.
30
Nivel
cm 25
20
15
10
Tiempo
11
PRACTICA 5. Ajuste de un control de nivel tipo PID.
1. Conecte la Planta y el computador para efectuar el control del nivel con el programa de
LabVIEW mencionado.
2. Ajuste las válvulas manuales de tal manera que el flujo del agua circule sólo por el
tanque en el cual se tiene conectado el sensor de nivel (El Tanque 1).
3. Abra completamente la válvula manual que controla el flujo del agua que entra al
Tanque 1. No olvide abrir completamente la válvula manual de salida del agua del
Tanque 1 al Tanque de Almacenamiento.
4. Ajuste el programa en LabVIEW de la siguiente manera: Controlador en Auto, Control
del Nivel, Referencia en 15 cm; P = 1, I = 0, D = 0. Tm = 100 ms. Ponga a correr el
programa.
5. Arranque la bomba para que el agua circule. Espere a que la respuesta de estabilice
(dinámicamente hablando).
6. Grafique la respuesta del NIVEL.
30
Nivel
cm
25
20
15
10
Tiempo
7. Ajuste los parámetros del Controlador para obtener respuesta en el nivel sin
oscilaciones y con un error pequeño. SUGERENCIA: ajuste primero la ganancia hasta
obtener una respuesta sin oscilaciones; luego incremente la parte integral para disminuir
el error; si de nuevo se presentan oscilaciones pruebe con la parte diferencial. Debería
poder obtener una respuesta bastante plana.
Grafique la respuesta del nivel (puede almacenar en un diskette la gráfica que muestra
el LabVIEW). Compare la respuesta con la del punto anterior.
12
30
Nivel
cm
25
20
15
10
Tiempo
30
Nivel
cm
25
20
15
10
Tiempo
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PRACTICA 6. Observar la relación entre el flujo y el nivel en una planta
de segundo orden.
1. Ajuste las válvulas manuales de tal manera que el flujo del agua circule por el tanque
colocado en la parte superior de la planta (Tanque 3) y por el tanque en el cual se tiene
conectado el sensor de nivel (Tanque 1), así: cierre completamente la válvula manual
que controla el flujo del agua que entra al Tanque 1. Abra completamente la válvula
que comunica al Tanque 3 con el Tanque 1.
2. Abra solo un poco la válvula manual que controla el flujo del agua que entra al
Tanque 3.
3. Corra el programa, colóquelo en Manual y ajuste la salida del controlador en 5 voltios.
4. Conecte la bomba para que el agua circule. No olvide abrir completamente la válvula
manual de salida del agua del Tanque 1 al Tanque de Almacenamiento.
5. Abra la válvula manual de entrada al Tanque 3 hasta que el nivel en el Tanque 3 se
estabilice en la parte superior del tanque, rebosando el agua por el tanque de desagüe.
6. Coloque el Controlador así: Controlador en Auto, Control del Nivel, Referencia en 5
cm, Tm = 200 ms, Multiplicador de Tiempo (Gráficas) = 10. Coloque los parámetros
PID en los valores encontrados en la Práctica 5. Ponga el controlador en Automático.
7. Espere a que el nivel se “estabilice” (dinámicamente hablando). ¿ El nivel se mantiene
relativamente constante u oscila demasiado ?. Dibuje la forma de onda del nivel.
30
Nivel
cm
25
20
15
10
Tiempo
8. Si considera que los parámetros del controlador deben ser cambiados para obtener una
mejor respuesta del sistema, hágalo por el método del ensayo y error. Grafique en la
página siguiente la que considera la mejor respuesta obtenida. Anote aquí los
parámetros encontrados.
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30
Nivel
cm
25
20
15
10
Tiempo
30
Nivel
cm
25
20
15
10
Tiempo
10. Apague la bomba y el resto del sistema.
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Resultados y Conclusiones
Informe
Elabore un informe sobre los resultados obtenidos y responda las preguntas planteadas.
Numere los puntos haciendo referencia a la numeración dada en este documento. Para cada
resultado o respuesta que aparezca en el informe, exponga inicialmente de qué se trata. Por
ejemplo, para una respuesta a una pregunta, coloque primero la pregunta y luego la
respuesta. Si aparece una gráfica, diga claramente en qué condiciones se tomó esta, etc.
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