UNA APROXIMACIÓN AL DESARROLLO DE SISTEMAS

EMBEBIDOS DE TIEMPO REAL

Silvia Rivadeneira, Juan Fontana, Fabián Altamirano, Andrés Prato, Diana Cruz
Grupo de Investigación “Sistemas autónomos integrados”
Instituto de Tecnología Aplicada
Departamento de Ciencias Exactas y Naturales
Unidad Académica Río Turbio
Universidad Nacional de la Patagonia Austral

CONTEXTO Palabras clave: sistemas embebidos, sistemas de

El desarrollo de sistemas embebidos de tiempo real
es una de las líneas directamente relacionadas
con el proyecto de investigación 29/C066-1
denominado “Diseño y desarrollo de sistema
de control para un UAV” radicado en la
Unidad Académica Río Turbio (UART) de la
Universidad Nacional de la Patagonia Austral
(UNPA). El proyecto propone el desarrollo de
un sistema software para navegación, guiado y
control de un vehículo aéreo no tripulado de
ala fija, adaptado a su utilización en el entorno
climatológico – geográfico de la Patagonia
Austral, puntualmente el sector cordillerano, el
cual difiere enormemente de los entornos, para
los cuales se desarrollan en forma comercial,
hay que tener en cuenta que el perfil de vuelo
en montaña, en el mundo de la aviación
conlleva la realización de cursos
especializados. En nuestro caso por ser un
sistema automatizado, la robustez de los
sistemas, harán la diferencia llevando las
capacidades de los autopilotos a sus extremos.
La exploración de los algoritmos necesarios,
autoaprendizaje, predicción, toma de
decisiones, navegación, y ejecución, soportan
un estudio profundo, con el fin de seleccionar y
desarrollar los más indicados para el proyecto.
Por último, existen entornos de simulación
robótica y marcos de trabajo para el desarrollo
los mencionados algoritmos de navegación y
aterrizaje que nos permitirán realizar la
validación del funcionamiento del sistema que
se propone, sin necesidad de tener un vehículo
físico.
RESUMEN
El desarrollo de sistemas embebidos de tiempo real,
específicamente, del sistema de control para un
vehículo aéreo no tripulado de ala fija necesitará un
marco adecuado de ingeniería de software, pero
también el aprendizaje y uso de recursos de software
y hardware novedosos para un grupo de
investigación que se está iniciando en estos temas, y,
por supuesto, la asunción de todos los retos que esto
implica.
tiempo real, VANT, sistemas autónomos integrados,
sistemas de control, sistemas de navegación.
1. INTRODUCCION
Las computadoras se utilizan para controlar una
infinidad de sistemas, en nuestro caso nos
dedicaremos a un vehículo aéreo no tripulado o
VANT. La computadora deberá interactuar
directamente con sensores. Su software deberá
reaccionar ante eventos generados por el hardware y
emitir alguna señal en respuesta. Esas señales darán
por resultado alguna acción, tal como orientar el
vehículo hacia otra dirección, estabilizar el vehículo,
calcular la trayectoria óptima, aumentar o disminuir
la velocidad de los motores, entre otras. El software
en estos sistemas está embebido en el hardware, con
frecuencia en la memoria de sólo lectura, y, por lo
general, responde en tiempo real, a eventos del
entorno del sistema [1].
El desarrollo de sistemas embebidos, y por
consiguiente, de sistemas en tiempo real, necesita
contar con una estructura de ingeniería de software
capaz de cubrir todos los aspectos del proceso [4].
Cuando hablamos de estructura de ingeniería de
software nos referimos a la tecnología multicapa
constituida por métodos, herramientas y procesos,
aunque también podemos agregar los paradigmas
que involucra [2], [3].
Un proceso de desarrollo de software se describe
como un enfoque para la construcción, desarrollo, y
mantenimiento del software. La complejidad de
estos procesos de desarrollo de software se
simplifica al utilizar modelos. De los modelos
existentes, se aceptan como los más adecuados para
los sistemas embebidos de tiempo real aquellos que
son iterativos e incrementales.
El desarrollo de estos sistemas embebidos que
resuelven problemas en tiempo real se encuentra en
un área neutral entre la electrónica, o el hardware, y
la programación, o el software [4].
Reconocemos que el diseño de sistemas embebidos
es un proceso de ingeniería de sistemas donde los
diseñadores de software deben considerar a detalle el
diseño y rendimiento del hardware del sistema.
Sommerville sugiere un enfoque basado en un
modelo estímulo-respuesta. Teniendo en cuenta que
un estímulo es un evento que hace que se produzca
una reacción; y una respuesta una señal que envía el
software a su entorno [1]. Los estímulos pueden ser
periódicos o no periódicos. En [5] se implementa de
los dos tipos ya que el sensor IMU como el GPS
proveen señales físicas de “dato disponible”
generadas periódicamente, las cuales generan una
interrupción en el microcontrolador facilitando el
envío de datos a los sensores; y en el caso de los
sensores que no poseen la capacidad de generar
interrupciones se lo hace mediante un reloj interno
que utiliza el NVIC.
El entorno donde se desempeñará nuestro VANT
también debe ser tenido en cuenta a la hora de
modelar las decisiones que tomará. En cualquier tipo
de entorno existen obstáculos físicos o lógicos. Los
físicos podrían ser montañas, edificios, o torres; y
los lógicos pueden ser zonas de vuelo prohibido. Los
entornos hostiles se caracterizan por la presencia de
amenazas. La diferencia entre obstáculos y
amenazas es que los primeros son locaciones
inaccesibles y los segundos son zonas de riesgo. Los
entornos pueden ser estáticos o dinámicos. Los
estáticos se caracterizan porque los elementos que
intervienen son conocidos en el momento de generar
la trayectoria no habiendo modificaciones durante el
vuelo. Los dinámicos son elementos nuevos que
aparecen una vez ejecutado el plan de vuelo y no
han sido contemplados con antelación [6].
Los retos que se enfrentan en este proyecto, son
varios. Entre ellos consideremos la aplicación de
diferentes ciencias como por ejemplo:
 Matemática y física
 Simulación digital
 Heurística - Inteligencia artificial
 Control automático
 Robótica y mecatrónica
 Telemática y comunicaciones
La combinación de los diferentes saberes se logra
utilizando un equipo integrado y calificado en las
diferentes áreas. Los cuales a su vez, deben poder
subdividirse los retos a enfrentar con el fin obtener
los mejores resultados de todos los integrantes.
2. LINEAS DE INVESTIGACION y
DESARROLLO
Los ejes principales en los que estamos
encaminando nuestra investigación se relacionan
con:
a) Análisis de herramientas de visualización y
simulación 3D, en particular RVIZ y
GAZEBO, la simulación y análisis, como
método de verificación y validación.
b) Utilización de marcos de desarrollo de
software para sistemas autónomos, en
particular ROS.
En este punto, cabe aclarar, que los dos ejes de
investigación se centran en dos sistemas código
abierto.
a) Con el fin de poder realizar las
simulaciones correspondientes al
funcionamiento del VANT, se está
trabajando con el entorno RVIZ, el cual
brinda amplias posibilidades de simulación,
consta de diferentes paquetes que
incorporan las rutinas de control y
navegación. RVIZ (Ros Visualización), es
un visualizador de datos, integrado a ROS
(Sistema Operativo para Robots), que nos
permite realizar un modelo y comprobar, su
reacción dentro de un entono simulado, a
diferentes variables. Las cuales son
obtenidas por los sensores incorporados en
los paquetes de RVIZ.
Las imágenes 1 y 2 muestran la evolución
del desarrollo del modelo dentro del
Imagen 1. Primer modelo
geométrico en RVIZ.
entorno RVIZ. En este caso sin utilizar
Software CAD/CAM, creando directamente
los archivos .URDF.
De esta manera, una vez que tenemos el
modelo del vehículo, en nuestro caso un
vehículo aéreo. El cual por las
características climatológicas y geográficas
de la zona es de ala fija, con el requisito,
básico de poseer amplias capacidades
STOL (Short Take-Off and Landing), lo
que significa una alta relación
sustentación/resistencia y una baja relación
peso/empuje. Podemos realizar la
validación del mismo y de los algoritmos
de control y navegación en un ambiente
controlado, pudiendo hacer las correcciones
necesarias, sin sacrificar un modelo real.

Imagen 2. Segundo modelo
realizado en RVIZ.
Otro punto, es la posibilidad de utilizar en
el proceso de refinamiento del modelo, un
software CAD/CAM, con el fin de obtener
en forma rápida el modelo visual y sus
características físicas, y ensamblarlo a
ROS. En este aspecto ya se iniciaron las
primeras averiguaciones las cuales hasta el
momento han presentado a Solid Edge,
como el más sencillo de integrar. Sin
embargo se siguen analizando sobre un
software de diseño de similares
características pero de código libre, pero
también comercial, tales como Rhinoceros
3D. Rhinoceros 3D es una herramienta
software para modelado 3D que permite
crear, editar, analizar, documentar,
renderizar, animar y traducir curvas
NURBS1. Estos modelos se pueden utilizar
en cualquier proceso, desde la ilustración y
animación hasta la fabricación de
superficies y sólidos, nubes de puntos y
mallas poligonales. Puede destacarse del
uso de esta herramienta de modelado, su
versatilidad, su rápida curva de
aprendizaje, su soporte para otros tipos de
archivos y herramientas CAD o de diseño
3D. Como desventajas, su elevado precio
para licencias comerciales, no tan así para
las licencias educativas. Se necesita de la
compra de otras herramientas para
renderizado, aunque ésta tarea puede
hacerse con BLENDER.-
1
NURBS es un acrónimo de non-uniform rational
B-spline, básicamente es un modelo matemático
utilizado en computación gráfica para generar y
representar curvas.
Dentro del objetivo de explorar diferentes
herramientas de diseño, se utilizó el
software CAD/CAM 3D y de diseño
mecánico Inventor® de Autodesk,
generando el tercer modelo, en la imagen 3,
se presenta la evolución del modelo en
formato COLLADA.
b) En cuanto ROS, en este aspecto se procedió
a utilizar dos versiones del mismo, en
diferentes plataformas, una montada sobre
LUBUNTU 15.10 de 32 bits, la versión
KINETIC KAME, la otra montada sobre
UBUNTU 14.04 de 64 bits, la versión
JADE TURTLE. En ambos casos se
procedió a la configuración de los mismos.
La familiarización del uso de las librerías.
Se realizaron pruebas utilizando diferentes
paquetes y mensajes. ROS brinda recursos
para asistir a los desarrolladores en la
construcción de aplicaciones para robots
pero que podrán ser útiles para nuestro
VANT. Se eligió ROS por las áreas que se
pueden trabajar en él, tales como:
percepción, identificación de objetos,
segmentación y reconocimiento,
seguimiento de objetos, egomoción,
comprensión de movimiento, visión
estéreo, control, y otros.
Imagen 3. Modelo inventor vista lateral
3. RESULTADOS OBTENIDOS/ ESPERADOS
Dentro del eje RVIZ se cuenta con una
aproximación al modelo final, el cual está en la fase
de refinamiento. También se ha logrado realizar la
primera toma de datos a través de los paquetes de
sensores, en este caso acelerómetro. El objetivo que
se persigue es concluir la etapa de refinamiento del
modelo, y proceder a la aplicación de todos los
sensores necesarios. Generación de un mapeo del
entorno, intentando que sea lo más exacto posible,
de las condiciones geográficas de la zona, con el fin
de integrarlo al entorno simulado. La incorporación
del modelo dentro del entorno GAZEBO, el cual a
pesar de no estar integrado dentro de ROS, brinda
cualidades de simulación muy valiosas las cuales
nos permiten validar el modelo.
Dentro del eje ROS, como resultado de las pruebas
realizadas el grupo acordó que el lenguaje de
programación a utilizar sea PYTHON. Como
objetivo siguiente es producir todo el código
necesario para la utilización del VANT, no hay que
olvidarse que el andamiaje del software va montado
sobre ROS. Esto último quiere decir, que tanto la
codificación del modelo (el cual hasta el momento lo
hemos realizado en XML), como los diferentes
software necesarios para la interacción del modelo
con su entorno debe realizarse dentro de ROS.
En reuniones de trabajo, quienes hacen uso de las
aplicaciones capacitan al resto del grupo en el uso y
detalles de las mismas.
4. FORMACION DE RECURSOS HUMANOS
Nuestro grupo de investigación está iniciando y, este
año, se vinculó al Grupo de Procesamiento de
Señales, Identificación y Control de la Facultad de
Ingeniería de la Universidad de Buenos Aires,
logrando que uno de sus investigadores principales y
miembro del CONICET, el Dr. Juan Giribet dirija
nuestro primer proyecto, y el plan de trabajo de la
becaria de posgrado con la que contamos, la Lic.
Diana Cruz.
El resto de los miembros también se encuentran en
formación ya que existen investigadores con
categoría de incentivos IV y V, y en algunos sin
categoría de investigación quienes están haciendo
sus primeros pasos en estas actividades.
Durante el mes de agosto del corriente año la Lic.
Cruz viajó a la ciudad de Buenos Aires para cumplir
actividades en el marco de su beca. Durante el mes
de septiembre el Dr. Giribet se trasladará hacia
nuestra localidad para dictar el Curso de Posgrado
“Sistemas de navegación integrada” que se
encuentra en proceso de formalización.
5. BIBLIOGRAFIA
[1] Sommerville, I.: Ingeniería de Software.
Editorial Pearson Educación. México (2011)
537-564
[2] Pflegger, S.: Ingeniería de software: teoría y
práctica. Editorial Pearson Educación. Buenos
Aires (2002) 1-50
[3] Pressman, R.: Ingeniería del software: un
enfoque práctico. Editorial McGraw-Hill
Interamericana de España (2002) 13-33
[4] Sánchez, R.: Estado del arte del desarrollo de
sistemas embebidos desde una perspectiva
integrada entre el hardware y el software.
Revista Colombiana de Tecnologías de
Avanzada. Vol. 2. Nro. 22 (2013) 98-105.
[5] Pose, C., Giribet, J., Choclin, J., Ghersin, A.:
Sistema de navegación, guiado y control para
un VANT multirotor.
[6] Pajares, G., Ruz, J., Lanillos, P., Guijarro, M.,
De la Cruz, J., Santos, M.: Generación de
trayectorias y toma de decisiones para UAVs.
Revista Iberoamericana de Automática en
Informática Industrial. Vol.5. Nro 1. (2008)
83-92
[7] Erkkinen, T. y Langenwalter, J. Desarrollo de
sistemas embebidos steer-by-wire. REE.
(2009) 56-90.