Universidad de Colima

Facultad de Ciencias Químicas

Ingeniero Químico en Alimentos
8º “C”
Instrumentación y control automatico

Actividad:
“Sintonización de controladores”

Profesor:
Ismael Aguayo

Estudiante:
Preciado Ochoa Cinthia Margarita

Coquimatlán, Colima a 18 de Junio del 2018.

Introducción

La sintonización es la determinación de los parámetros Kc, Ti y Td, de un controlador PID, de

acuerdo a algún conjunto de especificaciones o criterios.

Algunas especificaciones de sintonización son:

 Características de la respuesta temporal.

 Integrales de la señal de error.
 Características de la respuesta de frecuencia.

Algunos criterios de sintonización son:

 El criterio de Ziegler – Nichols y

 El criterio de Cohen – Coon.

El criterio de Ziegler – Nichols se aplica a sistemas de lazo cerrado. Consta de incrementar la

ganancia del control proporcional hasta que la respuesta tenga un comportamiento oscilatorio
sostenido en el tiempo.

El criterio de Cohen – Coon se aplica a sistemas de lazo abierto, aplicando un escalón directamente
a la planta sin considerar el controlador, hasta que la respuesta al estímulo sirva para completar
los parámetros.

La sintonización tiene como objetivo lograr un comportamiento aceptable del sistema de control.

Un sistema de control o proceso es estable cuando todas las raíces de la ecuación característica
tienen su parte real negativa.

Desarrollo (actividad 1)

Teniendo un diagrama de bloques, que consta de una señal de entrada, un punto de suma, un
controlador PID y cuatro funciones de transferencia, de las cuales una es una retroalimentación; y
agregando un bloque de Scope para poder visualizar la gráfica resultante, acomodados tal como se
muestra en la figura siguiente:
Haciendo doble click en el bloque del controlador PID y dando al parámetro P un valor de 1.

Compilando el programa y dando click en el bloque de Scope, resulta la siguiente gráfica:

La cual no es más que una oscilación, que parte del origen y presenta una muy leve curvatura.
Haciendo doble click en el bloque del controlador PID y dando al parámetro P un valor de 2.

Compilando el programa y dando click en el bloque de Scope, resulta la siguiente gráfica:

Esta grafica también es una oscilación leve, pero un poco mayor que la de la gráfica
correspondiente a P=1.
Agregando otros cinco sistemas, todos estos unidos a un mezclador que los une a un Scope.

Modificando el valor del parámetro proporcional (P) de cada uno, de tal manera que para el
primero P es igual a 1, en el segundo P= 2, el tercero P=3, el cuarto P=4 y el quinto otra vez P=2. La
gráfica resultante seria la de la figura siguiente, en la cual se aprecia un conjunto de oscilaciones,
cada una correspondiente a un sistema.
En la barra de herramientas, se cambia la escala a 200.

Compilando y dando click en Scope, resulta la siguiente gráfica en la que se aleja el panorama, y
ahora se aprecian de mejor manera las oscilaciones.

Si se le da un valor al parámetro de 4.1 en el quinto sistema, se tendrá la siguiente gráfica, en la

que se aprecia que se la asemeja mucho a la oscilación roja de cuarto sistema.
Se le sigue modificando el valor al parámetro P del quinto sistema, ahora dándole un valor de 4.2,
con lo cual se tendrá la siguiente gráfica, en que se aprecia una oscilación con cresta muy similar.

Dando un valor de 4.3 al parámetro P del quinto sistema, se obtiene una oscilación casi constante.
Dando el valor de P=4.34 en el quinto sistema, se asume que la oscilación es contante, asi que se
establece que Kv =4.34 porque es donde se estabiliza la oscilación.

Se cuenta el número de crestas u oscilaciones, dando como resultado que son 16.

Se divide entre el tiempo, que seria 200.

Se sustituye en la siguiente formula

P = (número de oscilaciones / tiempo)

P = (16 / 200) = 0.08

Ahora se procede a calcular los parámetros con las ecuaciones usando los valores que ya
calculamos por medio de las gráficas, es decir: Kv=4.34 y P=0.08.

Parámetro Kc Tao1 TaoD

P 4.34/2=2.17 - -
PI 4.34/2.2=1.97 0.08/1.2=0.06 -
PID 4.34/1.7=2.55 0.08/2=0.04 0.08/8=0.01
Desarrollo (Actividad 2)

Se abre otro nuevo modelo

Esta vez solo se dejarán tres sistemas que se unirán a un mezclador y a un bloque de Scope.

Al primer sistema se le dará un valor de 2.17 en su parámetro Proporcional.

El segundo sistema es PI (proporcional e Integral) así que sus parámetros serán P=1.97 y el
parámetro integral I=0.06.

En el tercero es PID (Proporcional, Integral y Derivativos, así que sus parámetros serán: P=2.55,
I=0.04 y D=0.01

La gráfica resultante sería como la siguiente, en la se aprecia que después de entre 3 y 4

oscilaciones, se logra un comportamiento lineal más o menos semejante entre los 3 sistemas.