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    Trabajo Virtual ESTATICA

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    Beer Trabajo Virtual Completo[1]

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    CAPITULO Los métodos analiticos expuestos en este capitulo pueden usarse para demostrar que la fuerza ejercida por €1 cllindro hidraulico, mientras levanta o baja el aguilén que se muestra en la fotografia, es independiente de la ubieacién de los trabejadores sobre la plataforma. Figura 10.1 "10.1. INTRODUCCION En los capitulos anteriores los problemas relacionados con el equilibrio de cuerpos rigidos se resolvieron al considerar que las fuerzas aplicadas sobre los mismos estaban balanceadas, Se plantearon y resolvieron las ecuaciones de equilibrio 2, = 0, EF, = Oy 3M, = 0 para determinar el valor de las ineégnitas. Sin embargo, un método que ha resultado ser ms eficiente para resolver cierto tipo de problemas de equilibrio es el basado en el principio de trabajo virtual, el cual fue utilizado por prime- ra vez en el siglo xvut por el matematico suizo Jean Bernoulli, ‘Como se vera en la secci6n 10.3, el principio del trabajo virtual establece que si una particula o un cuerpo rigido o en general un sis- tema de cuerpos rigidos unidos, los cuales estén en equilibrio bajo la accién de varias fuerzas externas, se les aplica un desplazamiento arbi- trario a partir de la posicién de equilibrio, el trabajo realizado por las fuerzas externas durante el desplazamiento seri cero. Este principio es efectivo cuando se aplica a la solucién de problemas relacionados con el equilibrio de maquinas 0 mecanismos que estén constituidos por va- rios elementos conectados entre si. En la segunda parte del capttulo se aplicaré el método del trabajo virtual en forma alternativa basada en el concepto de energia poten- cial. En la seecién 10.8 se estudiar que si una particula, cuerpo rigi- do 0 sistema de cuerpos rigidos estan en equilibrio, la derivada de la energia potencial con respecto a la variable que define la posicién de- be ser cero. ‘También en este capitulo se aprender a evaluar la eficiencia me- ‘nica de tuna maquina (seccién 10.5) y poder determinar si la posicién de equilibrio es estable, inestable 0 neutra (seccién 10.9) "10.2, TRABAJO DE UNA FUERZA Primero se definirén los conceptos de desplazamiento y como se usan en Ia mecénica. Considere que la particula mostrada (figura 10.1) se mueve del punto A a un punto cercano A’. Si con r se denota el vec- tor de posicién correspondiente al punto A, el pequeifio veetor que une aAcon A’ debe representarse con el diferencial dr; al vector de se le lla- ‘ma desplazamiento de la particula. Suponga que sobre la particula actiia tna fuerza F, el trabajo de la fuerza F correspondiente al desplazamien- to dr se define como la cantidad asd 10.0 la cual se obtiene al formar el producto escalar del vector de fuerza F con el vector de desplazamiento dr. Si se representan con Fy ds las ‘magnitudes de la fuerza y el desplazamiento, respectivamente, y con a €l angulo que forman los vectores F y dr y, recordando la definicién del producto escalar de dos vectores (seccién 3.9), se escribe dU = F ds cosa (0.1') Como el trabajo es una cantidad escalar, éste tiene magnitud y signo pero no direccién, También note que el trabajo debe estar expresado en unidades obtenidas al multiplicar unidades de longitud por unidades de fuerza. Ast, en el sistema de unidades de uso comin en Estados Unidos el trabajo se expresa en unidades de ft «Ib o in, «Ib. Pero si se usan unidades del SI, entonces el trabajo se expresa en N+ m. A esta unidad se le denomina joule (J). Con base en la ectiacién (10.1') se puede conclnir que el trabajo AU es positivo si el angulo a es agudo y negativo si el émgulo e es ob- tuso, Existen tres casos de interés especial: si el vector fuerza F tiene Ja misma direceién que el vector desplazamiento dr, entonces el tra- hajo dU se reduce a F ds, pero si F tiene direccién opuesta a dr, en- tonces el trabajo se obtiene como dU = -F ds, Por iltimo, si F es per- pendicular a dr, el trabajo dU es igual a cero. ‘También el trabajo dU de uma fnerza F durante un desplazamiento dre se puede considerar como el producto de F con la componente ds cos a del despluzamiento dr a lo largo de F (figura 10.24). Esti foque es mny préetico cuando se desea determinar el trabajo realizado ® >») Figura 10.2 por el peso W de un cuerpo (figura 10.2). En este caso, el trabajo W ¢s igual al producto de W y el desplavamiento vertical dy del centro de gravedad G del cuerpo. Si el desplazamiento es hacia abajo, el tra- hajo realizado es positivo, pero si el desplazamiento es hacia arriba, en- tonces el trabajo realizado seri negativo. Hay cierto nvimero de fuerzas que se estudian en estitica y que no realizan trabajo: fuerzas aplicadas a puntos fijos (ds = 0) 0 que actéian en direceién perpendicular al desplazamiento (cos a = 0). Dentro de este tipo de fuerzas se pueden citar las fuerzas de reaceién que se ge- neran en pernos sin friceién cuando el cuerpo que se sostiene rota con respect al pemo; las fuerzas de reaccién en superficies sin friecién cuando el cuerpo en contacto se mueve a lo largo de la superficie: la fuerza de reaccién que genera un rodillo cuando se mueve a lo largo de um riel; el peso de un eucrpo cuando su centro de gravectud s ve en forma horizontal, y la fuerza de friccién que una rueda genera cuando ésta gira sin deslizarse (debido a que en todo instante el pun- to de contacto no se mueve). Algunos ejemplos de fuerzas que sf rea- lizan trabajo son el peso del cuerpo (excepto en el easo considerado anteriormente), la fuerza de friceién que actia en un cuerpo que se desliza sobre una superficie rugosa y la mayoria de las fuerzas tian sobre un cuerpo en movimiento. ‘Bl joule es la unidad de energie en las anidades del SI, sin Smportar st dicha energia ‘std cr forms media (trabajo, enengia potencial y enengiacinética), qufimica, ectrica 0 témmiea, Se debe notar que aunque N1n = J, el momento de tia Fuerza debe exptesar se en Nemy no en joules, pnesto que el momento de una fuerea no es una forma de energs 10.2. Tabale de una tuena BY Fotografia 10.1 Las fuerzas ejercidas por los «llindros hidraulicos para posicionar el elevacor {de canasta mostrado en la fotogratia pueden detorminarse de manera efectiva mediante el método del trabajo virtual; lo anterior es posible porque existe una relacién simple entre los

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