dit

UPM

Diseo de sistemas
de tiempo real
Juan Antonio de la Puente
DIT/UPM

Transparencias basadas en el captulo 2 del libro de A. Burns y A. Wellings Real-Time Systems and Programming Languuages, 3 edicin (2001)

Objetivos

Repasaremos algunos conceptos de ingeniera de

software y su aplicacin a sistemas de tiempo real

Introduciremos brevemente el mtodo HRT-HOOD

Analizaremos los lenguajes de programacin y sistemas
operativos ms adecuados para realizar sistemas de
tiempo real

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2001 Juan Antonio de la Puente

Motivacin

Los mtodos y herramientas que se usan para construir

otros tipos de sistemas no sirven para el software de
tiempo real
no son suficientemente fiables
slo contemplan el tiempo de respuesta medio, no el peor
no se garantizan los requisitos temporales

Las plataformas de desarrollo y ejecucin suelen ser

diferentes

es difcil hacer pruebas en la plataforma de ejecucin

es difcil medir los tiempos con precisin

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Niveles de abstraccin

Los mtodos de diseo de software comprenden una

serie de transformaciones desde los requisitos iniciales

hasta el cdigo ejecutable
Normalmente se consideran distintos niveles de
abstraccin en la descripcin de un sistema:

Especificacin de requisitos
Diseo arquitectnico
Diseo detallado
Codificacin
Pruebas

Cuanto ms precisa sea la notacin empleada en cada

nivel mejor ser la calidad del sistema final

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abstraccin

Ciclo de desarrollo secuencial

pruebas de
sistema

anlisis

diseo
arquitectnico

pruebas de
integracin
diseo
detallado

pruebas de
unidades
realizacin
tiempo

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Caractersticas

Se descompone en una secuencia de etapas

Hay que completar cada etapa antes de empezar la siguiente

Las pruebas se llevan a cabo despus de la realizacin

Muchos errores se encuentran slo al final
Volver atrs es muy costoso
A veces se hace sin documentar y de forma poco rigurosa

Es mejor utilizar un proceso iterativo

Veremos uno centrado en la etapa de diseo

Se trata de validar todos los aspectos que se pueda en la etapa de
diseo del sistema
Prestaremos especial atencin a la validacin del comportamiento
temporal

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HRT-HOOD

HRT-HOOD
Hard Real-Time Hierarchical Object-Oriented Design
desarrollado por Burns & Wellings en1994

Es un mtodo de diseo estructurado, basado en objetos,

para sistemas de tiempo real estricto

derivado de HOOD (Hierarchical Object-Oriented Design)

estndar en la Agencia Europea del Espacio (ESA)

Principios

abstraccin
descomposicin jerrquica
ocultamiento de informacin
anlisis temporal

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Proceso de desarrollo iterativo

Definicin de requisitos

Diseo de la arquitectura lgica

Diseo de la arquitectura fsica
y anlisis temporal

Restricciones

Diseo detallado
Codificacin
y clculo de tiempos de ejecucin

Restricciones

Pruebas
y medida de tiempos

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Caractersticas

Elementos en cada nivel de abstraccin

Compromisos: propiedades que ya no se cambiarn
Obligaciones que se dejan para niveles inferiores

En el diseo se van transformando las obligaciones en

compromisos

Este proceso est sujeto a restricciones impuestas por el entorno

de ejecucin

Dos niveles de diseo arquitectnico

Modelo lgico - compromisos independientes del entorno
Modelo fsico - compromisos dependientes del entorno

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UML

UML
Unified Modeling Language
desarrollado por Booch, Rumbaugh y Jacobson

Notacin basada en objetos con diversos aspectos

clases y objetos
casos de uso
comportamiento
paquetes
estructura del software
estructura fsica

UML es un lenguaje, no un mtodo

Se estn desarrollando variantes para STR
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Elementos de HRT-HOOD

Un sistema se disea como una jerarqua de

objetos abstractos

un objeto se caracteriza por sus operaciones y su comportamiento

(abstraccin y ocultamiento de informacin)
cada objeto se puede descomponer en otros de ms bajo nivel
modelo de objetos simple, sin herencia
apropiado para sistemas de tiempo real

Se puede analizar el comportamiento temporal si el

entorno de ejecucin es conocido y predecible

los objetos tienen atributos temporales

las relaciones entre objetos estn restringidas para asegurar que
el diseo se puede analizar

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Objetos y relaciones

op1

El objeto parent contiene

los objetos child_1 y child_2

parent

child_1

datos

uncle

op

op2

excepcin
T

op

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child_2

parent usa uncle

child_1 usa child_2 y uncle
child_1.op implementa parent.op1
child_2.op implementa parent.op2

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Tipos de objetos

Pasivos
no controlan cundo se ejecutan sus operaciones
no invocan operaciones de otros objetos espontneamente

Protegidos

pueden controlar cundo se ejecutan sus operaciones

no invocan operaciones de otros objetos espontneamente

Activos

pueden controlar cundo se ejecutan sus operaciones

pueden invocar operaciones de otros objetos espontneamente

Cclicos
sus operaciones se ejecutan a intervalos regulares

Espordicos
sus operaciones se ejecutan cuando ocurre un suceso externo o
interno
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Diseo de sistemas y lenguajes de

programacin

El diseo debe tener en cuenta lo que se puede hacer en

los niveles de abstraccin inferiores

Los lenguajes de programacin proporcionan la notacin

bsica para la realizacin de los diseos

La eleccin de un lenguaje es importante desde el punto

de vista de la eficiencia y la fiabilidad del sistema

tambin tiene que ver con la productividad de la programacin

un programa se escribe una vez, pero se lee y se modifica muchas
durante las etapas de mantenimiento
la vida til de los sistemas empotrados puede ser muy larga
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Lenguajes de programacin

Un lenguaje de programacin de sistemas de tiempo real

debe facilitar la realizacin de sistemas

concurrentes,
fiables,
con un comportamiento temporal analizable

Hay varias clases de lenguajes de inters para STR:

Lenguajes ensambladores
flexibles y eficientes, pero costosos y poco fiables

Lenguajes secuenciales (Fortran, Pascal, C, C++)

necesitan un SO para concurrencia y tiempo real

Lenguajes concurrentes (Modula, Ada, Java, ...)

concurrencia y tiempo real incluidos en el lenguaje

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Es un lenguaje muy utilizado para programacin de

sistemas
Es un lenguaje

estructurado, con bloques

sin tipado fuerte
muy flexible (pero a veces poco seguro)

No tiene integrada la concurrencia ni el tiempo real

se consigue invocando servicios del sistema operativo de forma
explcita

No facilita la descomposicin en mdulos ni la

programacin con objetos
se puede hacer con C++
extensin de C para programar con objetos
no se suele usar en STR por problemas de fiabilidad

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Ada

Es un lenguaje diseado especficamente para

sistemas de tiempo real empotrados
concurrencia
tiempo real
acceso al hardware e interrupciones

Es un lenguaje descendiente de Pascal

estructura en bloques
fuertemente tipado

Est pensado para construir sistemas grandes y

cambiantes

paquetes (mdulos) y esquemas genricos

extensin de tipos con herencia
biblioteca jerrquica
interfaces normalizadas con otros lenguajes (C, Fortran)

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Ada 95

Es la versin actual normalizada de Ada

La norma define
un ncleo comn para todas las implementaciones
(core language)
unos anexos especializados para

programacin de sistemas
sistemas de tiempo real
sistemas distribuidos
sistemas de informacin
clculo numrico
fiabilidad y seguridad

Los anexos definen

paquetes de biblioteca
mecanismos de implementacin

No aaden sintaxis ni vocabulario al lenguaje

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Perfiles para sistemas crticos

El documento Guide for the use of the Ada programming

language in high-integrity systems define subconjuntos
seguros de Ada para aplicaciones crticas

SPARK es un subconjunto / extensin de Ada que

permite el uso de tcnicas de anlisis esttico

El perfil de Ravenscar define un subconjunto seguro de

la parte concurrente de Ada, y los correspondientes
servicios de sistema operativo

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Java

Es un lenguaje pensado para construir sistemas

distribuidos

basado en objetos dinmicos

con concurrencia integrada en el lenguaje
bibliotecas de clases (APIs) muy tiles
pensado para que el cdigo objeto sea porttil
interpretado por una mquina virtual (JVM)
write once, run everywhere

La definicin original no es adecuada para tiempo real

la planificacin de actividades concurrentes no est bien definida

los mecanismos de sincronizacin son inadecuados
la gestin dinmica de memoria introduce indeterminismo
la medida del tiempo no es suficientemente precisa
otros problemas con excepciones y concurrencia

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Java para tiempo real

Hay varias propuestas de modificaciones para usar Java

en sistemas de tiempo real

NIST Requirements for Real-Time Extensions to Java (1999)

no modificar la sintaxis, coexistencia con aplicaciones convencionales

Java Real-time Experts Group (Sun & otros)

Real-Time Specification for Java (2000)
basada en un mquina virtual extendida para STR

Real-Time Java Working Group (J-Consortium)

Real-Time Core Specification
basada en una mquina virtual separada para STR

Todava no hay compiladores ni mquinas virtuales para

Java de tiempo real

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Sistemas operativos

Los sistemas operativos convencionales no son adecuados

para realizar sistemas de tiempo real

no tienen un comportamiento determinista

no permiten garantizar los tiempos de respuesta
algunos de ellos son poco fiables

Un sistema operativo de tiempo real (SOTR) debe soportar

concurrencia: procesos ligeros (threads) con memoria comn
temporizacin: medida de tiempos y ejecucin peridica
planificacin determinista
ej.: prioridades fijas con desalojo

dispositivos de E/S: acceso a recursos de hardware e

interrupciones

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Arquitectura de software y SO (1)

Sistema operativo

Programa de aplicacin
con componentes de
sistema operativo

Hardware

Hardware

Aplicacin convencional

Sistema empotrado

Programas de usuario

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Arquitectura de software (2)

programa de aplicacin
ncleo de ejecucin
(run-time system)
sistema operativo
de tiempo real
hardware

Arquitectura con sistema operativo de tiempo real

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Arquitectura de software (3)

programa de aplicacin
ncleo de ejecucin
(run-time system)

aplicaciones
convencionales

programa de
tiempo real

SO
convencional

RTS

ncleo de tiempo real

hardware
hardware

Arquitectura con
mquina desnuda

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Arquitectura con
mquina virtual

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POSIX

Es un conjunto de normas IEEE/ISO que definen

interfaces de sistemas operativos

Permiten desarrollar software porttil y reutilizable
(Portable Operating System Interface)
Las normas definen servicios que se pueden incluir o no
en un sistema operativo particular
Adems se definen perfiles de aplicacin con conjuntos
de servicios estndar

Hay interfaces para C, Ada, y otros lenguajes

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Normas POSIX
POSIX 1, 1a
POSIX 1b,1d,1j
POSIX 1c
POSIX 1e
POSIX 1f
POSIX 1g
POSIX 1h
POSIX 5,5a,5b
POSIX 13
POSIX 21

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Interfaz bsica similar a UNIX

Extensiones de tiempo real
Procesos ligeros (threads)
Seguridad
NFS
Servicios de red (sockets, XTI)
Tolerancia de fallos
Interfaces para Ada
Perfiles para sistemas de tiempo real
Comunicaciones de tiempo real

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Perfiles de aplicacin

Definen subconjuntos de servicios para distintos tipos de

aplicaciones

POSIX 13 : Perfiles para sistemas de tiempo real

PSE50 : sistema de tiempo real mnimo
sin gestin de memoria, ficheros ni terminal
slo threads (no procesos pesados)

PSE51 : controlador de tiempo real

tiene sistema de ficheros y terminal

PSE52 : sistema de tiempo real dedicado

tiene gestin de memoria y procesos pesados

PSE53 : sistema de tiempo real generalizado

sistema completo con todo tipo de servicios

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Ejemplos de SOTR

LynxOS

pSOS

QNX

VRTX

VxWorks

RTEMS

RT-Linux

Marte Universidad de Cantabria
perfil POSIX PSE50
para sistemas empotrados en PCx86

Open Ravenscar Kernel (ORK) DIT/UPM

ncleo de SOTR para Ada / Ravenscar
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Resumen

Los mtodos y herramientas convencionales no son

adecuados para desarrollar sistemas de tiempo real

HRT-HOOD es un mtodo de diseo bien adaptado a este

tipo de sistemas

En el curso usaremos algunos lenguajes de programacin

para ilustrar los conceptos ms importantes de los STR
C / POSIX
Ada 95
RT Java

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