30-11-2017

CURSO: ROBOTICA INDUSTRIAL

INSTRUCTOR: LUIS ALBERTO ZAPATA OJEDA

INTEGRANTES:
ATAHUAMAN LINDO
HEREDIA AQUINO
LAZARO MATEO
MALLQUI ANDER
SILVA TAFUR

Diego Felipe Lazaro Mateo

MECATRONICA INDUSTRIAL
 PROFINET
ROBOT KR6 -700 – PLC (siemens)

Configuración del PLC (siemens):

El siguiente proyecto consistes en controlar el robot KUKA en configuración

ESCLAVO y el PLC en configuración MAESTRO.
1. Lo primero es buscar la ubicación de la ruta de configuración del PLC,
igualmente poner un nombre al proyecto.
2. Insertar un nuevo objeto que corresponda al programa SIMATIC 400
dentro del proyecto.

3. El nuevo objeto creado lo arrastraremos hacia el proyecto

4. Doble clic en la configuración HARDWARE.

5. Insertaremos un bastidor universal de aluminio de 9 slots

SIMATIC 400  BASTIDOR 400  UR2ALU
 6. Insertaremos la memoria central (CPU) de acuerdo al PLC real en el
slot 3
SIMATIC 400  CPU 400  CPU 414.3 PN/DP  6ES7 414.3 – 3EMO6  V6.0

OBS: La configuración de la CPU debe corresponder a la configuración

real de nuestro PLC, ya que si no provocara error a la hora de descargar
el proyecto al PLC.

La dirección de la IP real
del PLC

Agregar la red
PROFINET
 ACEPTAR

ACEPTAR

Después de haber configurado la CPU obtendremos la siguiente ventana:

 7. En el slot 1 estará nuestra fuente de alimentación de 120v, 230 v AC
SIMATIC 400  PS-400  PS-400 estándar  PS 407 10A

Ahora generaremos la red PROFINET, para ellos debemos de actualizar los

GSD del robot.
8. Cargar los GSD del robot.

Program file(X86)  Kuka  Word Visual 4.0  DeviceDescriptions  GSDML

9. Ahora pasaremos a diseñar la TOPOLIGIA de la red.

10. Procedimiento para insertar los objetos en la RED

Otros aparatos  I/O  Kuka Robot Controller  KR C4 Device V8.3
11. Configuración del KR C4, 2 dispositivos, red PROFINET.

Verificar la dirección IP

12. Por defecto en el slot 1 y 2 del KR C4 tiene insertado los objetos de

red, en caso nuestro vamos a tener que borrar y configurar nuestro
objeto de acuerdo al PLC.

ELIMINAR

13. Configuración de nuestras entradas y salidas en el slot 2

Clic slot 2  Insertar objetos  KR C4  64 I/O digitales, para
luego agregarlo.
OBS: La configuración de las entradas y salidas deben coincidir con el
proyecto creado en el WORK VISULA.
Fin de la configuración del HARDWARE.
14. Configuración de bloques del KR6 R700.

15. Procedemos a crear los bloques de intercambio de bits. Al finalizar

guardamos y salimos de la CONFIGURACIÓN DE BLOQUES DE
COMUNICACIÓN.
16. Abrimos la configuración del HARDWARE para Compilar las
configuraciones creadas en el KR6 R700

17. Tras la configuración, el robot utilizara los bits a partir del 0.0 hasta 7.7
18. Para finalizar tendremos que cargar los datos al PLC.