Problema 1:

A continuación, se presentan las respuestas impulso de varios sistemas lineales continuos. En

cada caso determine si la respuesta impulsional representa un sistema estable o inestable.
Justifique su respuesta.

a) ℎ(𝑡) = 𝑡𝑒−𝑡
b) ℎ(𝑡) = 1
c) ℎ(𝑡) = 𝑒−𝑡 𝑠𝑒𝑛3𝑡
d) ℎ(𝑡) = 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡)

Tiempo Laplace Estado

1
ℎ(𝑡) = 𝑒−𝑡 H(s)=𝑠+1 Inestable(polo negativo)
1
ℎ(𝑡) = 𝑡𝑒−𝑡 H(s)=(𝑠+1)2 Inestable(polos negativos)
1
ℎ(𝑡) = 1 H(s)=𝑠 Estable(Polo=0)
3
ℎ(𝑡) = 𝑒−𝑡 𝑠𝑒𝑛3𝑡 H(s)=(𝑠+1)2 +9 Inestable(polos negativos)
ℎ(𝑡) = 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡) ω Si 𝜔 positvo inestable
H(s)=𝑠2 +ω2
Si 𝜔 negativo estable
Problema 2:

Se tiene un proceso con la siguiente función de transferencia:

Determine los valores requeridos para controlar el sistema con un controlador PI y PID
utilizando los dos métodos de Ziegler y Nichols.

SOLUCION

Expandiendo el denominador

1
𝐺(𝑠) =
0.0001 ∙ 𝑠4 + 0.0126 ∙ 𝑠3 + 0.2725 ∙ 𝑠 2 + 1.2600 ∙ 𝑠 + 1

Para hallar el K crítico, se necesita probar con un control proporcional el cual será Kp,
Gc(s)=Kp. El sistema realimentado es:

𝐶(𝑠) 𝐾𝑝
=
𝑅(𝑠) 0.0001 ∙ 𝑠 + 0.0126 ∙ 𝑠 + 0.2725 ∙ 𝑠 2 + 1.2600 ∙ 𝑠 + 1 + 𝐾𝑝
4 3

El polinomio característico es:

𝑃(𝑠) = 0.0001 ∙ 𝑠 4 + 0.0126 ∙ 𝑠 3 + 0.2725 ∙ 𝑠 2 + 1.2600 ∙ 𝑠 + 1 + 𝐾𝑝

El valor de Kp que hace al sistema marginalmente estable para que ocurra una oscilación
sostenida se obtiene mediante el criterio de estabilidad de Routh:

0.0001 ∙ 𝑠 4 + 0.0126 ∙ 𝑠 3 + 0.2725 ∙ 𝑠 2 + 1.2600 ∙ 𝑠 + 1 + 𝐾𝑝 = 0

𝑠4 0.0001 0.2725 1 + 𝐾𝑝
𝑠3 0.0126 1.2600 0
𝑠2 0.2625 1 + 𝐾𝑝 0
𝑠1 1.21 − 0.048 ∗ 𝐾𝑝 0 0
𝑠0 1 + 𝐾𝑝 0 0

Hallando el Kp de coeficiente de primer orden se tiene que 𝐾𝑝 = 25.25, como es el limite

ocurrirá una oscilación.
Entonces se tiene que el 𝐾𝑐𝑟 = 25.25 y reemplazando en la ecuación característica, se tiene:

𝑃(𝑠) = 0.0001 ∙ 𝑠 4 + 0.0126 ∙ 𝑠 3 + 0.2725 ∙ 𝑠 2 + 1.2600 ∙ 𝑠 + 26.25

Para encontrar la frecuencia de la oscilación sostenida, se sustituye 𝑠 = 𝑗𝜔 en la ecuación

característica, del modo siguiente:

0.0001 ∙ (𝑗𝜔)4 + 0.0126 ∙ (𝑗𝜔)3 + 0.2725 ∙ (𝑗𝜔)2 + 1.2600 ∙ (𝑗𝜔) + 26.25=0

0.0001 ∗ 𝜔4 + 𝜔3 ∗ 0.0126𝑗 − 0.2725 ∗ 𝜔2 − 𝜔 ∗ 1.26𝑗 + 26.25 = 0

Resolviendo la ecuación y tomando valores positivos se encuentra que la frecuencia de la

oscilación sostenida es:

𝜔 = 10 𝑠

2𝜋
𝑃𝑐𝑟 = = 0.6283 𝑠
𝜔

Teniendo en cuenta la Tabla de Regla de sintonía de Ziegler-Nichols, se calcula el controlador

PI primeramente y luego el controlador PID.

Hallando parámetros para el controlador PI:

𝐾𝑝 = 0.45 ∗ 𝐾𝑐𝑟 = 11.3625

1
𝑇𝑖 = 𝑃 = 0.5236
1.2 𝑐𝑟

La función de transferencia del controlador PI es:

1 𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑠 + 𝐾𝑝 𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑠 + 𝐾𝑝 5.9492𝑠 + 11.3625
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + )= = =
𝑇𝑖 𝑠 𝑇𝑖 𝑠 𝑇𝑖 𝑠 0.5236𝑠
Hallando parámetros para el controlador PID:

𝐾𝑝 = 0.6 ∗ 𝐾𝑐𝑟 = 15.1500

𝑇𝑖 = 0.5 ∗ 𝑃𝑐𝑟 = 0.3141

𝑇𝑑 = 0.125 ∗ 𝑃𝑐𝑟 = 0.0785

La función de transferencia del controlador PID es:

1 𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑠 + 𝐾𝑝 + 𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑇𝑑 𝑠 2 0.3738𝑠 2 + 4.7594𝑠 + 15.1500

𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠) = =
𝑇𝑖 𝑠 𝑇𝑖 𝑠 0.3141𝑠

RESULTADO FINAL
Problema 3

Demostrar que los valores de la ganancia estática, k debe ser mayor que –15 y menor a 40
para que sea estable el modelo de sistema de control de la Figura 1.

Según el criterio de estabilidad de Routh Hurwitz:

 La función de transferencia del sistema está dado por:

1+G(s)*H(s)=0
1 1
1+𝑘∗ 2 ∗ =0
𝑠 + 2𝑠 + 5 𝑠 + 3
𝑠 3 + 5𝑠 2 + 11𝑠 + 15 + 𝑘
=0
𝑠 3 + 5𝑠 2 + 11𝑠 + 5
𝑠 3 + 5𝑠 2 + 11𝑠 + 15 + 𝑘 = 0

 Si todos los coeficientes son positivos, se ordenan los coeficientes del polinomio en
filas y columnas de acuerdo con el patrón siguiente:
𝑠3 1 11

𝑠2 5 15+k

𝑠1 40+k

𝑠0

 La condición de que todas las raíces tengan partes reales negativas (por ende
estable)se obtiene mediante

15 + 𝑘 > 0
𝑘 > −15
Y también:
40 + 𝑘 > 0
𝑘 < 40

 Se demuestra que cuando k es mayor de -15 y menor de 40 el sistema es estable

Programación en MATLAB:
Cuando k=-15

Cuando k=20
Cuando k=-20
Problema 4

Se programó un robot, para que, con una herramienta de soldar, siguiera una trayectoria
prescrita. Considere que la herramienta debe seguir la trayectoria dentada que se muestra
en la Figura 2 (a). La FT de la planta es:

para el sistema de lazo cerrado que se muestra en la Figura 2 (b). Calcular el error en estado
estacionario

SOLUCION

Expandiendo el denominador

75𝑠 + 75
𝐺(𝑠) =
𝑠3 + 25𝑠 2 + 100 ∙ 𝑠

El sistema realimentado es:

𝑌(𝑠) 75𝑠 + 75
= 3 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 25𝑠 + 100𝑠 + 75𝑠 + 75

El polinomio característico es:

𝑃(𝑠) = 𝑠 3 + 25𝑠 2 + 175𝑠 + 75

Comprobando estabilidad mediante el criterio de estabilidad de Routh

 𝑠 3 1 175
𝑠 2 25 75
𝑠1 172 0
𝑠 0 75 0

Valores mayores a 0, entonces el sistema es estable.

Calculando el error en estado estacionario

 Velocidad estática:
75𝑠 + 75
𝑘𝑣 = lim 𝑠 ∗ 𝐺(𝑠) = lim 𝑠 ∗
𝑠→0 𝑠→0 𝑠3 + 25𝑠 2 + 100 ∙ 𝑠

75𝑠 + 75 3
𝑘𝑣 = lim =
𝑠→0 𝑠 2 + 25𝑠 + 100 4
 Error en estado estacionario
1 4
𝑒𝑠𝑠 = = = 1.33
𝑘𝑣 3

Comprobación en MATLAB:

10-8.68= 1.3200
Problema 5:

a)

S2 S4 S6 Y1 Y2 Y3
0 0 0 0 0 0
0 0 1 1 1 1
0 1 0 1 1 1
0 1 1 1 1 1
1 0 0 1 1 1
1 0 1 1 1 1
1 1 0 1 1 1
1 1 1 1 1 1
PARA Y’ e Y’’ (Inferior y superior): Y=Y’*Y’’

𝑌1′ = (𝑆2 + 𝑆4 + 𝑆6)

Análogamente:

𝑌2′ = (𝑆2 + 𝑆4 + 𝑆6)

𝑌3′ = (𝑆2 + 𝑆4 + 𝑆6)

Para Y” (enclavamiento)

𝑌1′′ = 𝑆2 ∗ (𝑆1 + 𝑌1′′)

𝑌2′′ = 𝑆4 ∗ (𝑆3 + 𝑌2′′)

𝑌3′′ = 𝑆4 ∗ (𝑆5 + 𝑌3′′)

Para las salidas

𝑌1 = 𝑌1′ ∗ 𝑌1′′

𝑌2 = 𝑌2′ ∗ 𝑌2′′

𝑌3 = 𝑌3′ ∗ 𝑌3′′

b)
 Emplear enclavamientos

 Empleando instrucciones Lacth y Unlacth

 Crear una tabla de variables, direccionar y etiquetar adecuadamente a las entradas y salidas de
acuerdo al esquema y lo solicitado.
Variables Etiquetas Direccionamiento

S. Tanque 1 lleno S1 I:1/1

S. Tanque 2 lleno S3 I:1/3

S. Tanque 3 lleno S5 I:1/5

S. Tanque 1 vacío S2 I:1/2

S. Tanque 2 vacío S4 I:1/4

S. Tanque 3 vacío S6 I:1/6

Válvula tanque 1 Y1 O:0/1

Válvula tanque 2 Y2 O:0/2

Válvula tanque 3 Y3 O:0/3

Problema 6:

Elaborar una tabla de variables, empleando las etiquetas y direccionamientos adecuados.

Variables Etiquetas Direccionamiento

Pulsador P I:1/0

Fin de carrera arriba FCA I:1/1

Fin de carrera abajo FCB I:1/3

Sensor de paso de SPV I:1/2

vehiculo
Motor barrera MB O:0/1

Bobina interna(ladder) M O:0/0

a) Realizar el modelamiento del automatismo.

b) Realizar la programación del PLC en lenguaje Ladder.
Problema 7:

a)

b)
 Variables Direccionamiento

A I:1/0

DL I:1/1

DV I:1/4

SP1 I:1/2

SP2 I:1/3

V1 O:2/0

V2 O:2/3

V3 O:2/5

VA O:2/1

VB O:2/2

M O:2/4

C)
Problema 8:

a) Realizar el grafo de estados del automatismo.

b) Elaborar una tabla de variables, empleando las etiquetas y direccionamientos
adecuados.
Variables Etiquetas Direccionamiento

Sensor 1 S1 NA

Sensor 2 S2 NA

Motor Derecha Md N Apagado

Motor Izquierda Mi N Apagado

Temporizador T4:1 ---

Bobina “proceso” Proceso N Apagado

Luz Roja R N Apagado

Bobina “Motor Der” Mdd N Apagado

Bobina “Motor Izq” Mii N Apagado

Parada motor derecho Stop N Apagado

Parada motor izquierdo Stop2 N Apagado

Inicio del proceso start N Apagado

c) Realizar la programación en Ladder del automatismo.