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LABORATORIO 3
ACCIONES DE CONTROL BÁSICAS
Pablo Andrés Montaluisa Taco, Diego Fabricio Núñez Aldaz, Walter Vinicio Tigse Toapanta
pablomontaluisa_21@hotmail.com, diegol_96n@hotmail.com, walter.tigse6119@utc.edu.ec
Universidad Técnica de Cotopaxi
ABSTRACT. – In this report, the stability criterion of Ziegler-Nichols
is analyzed through simulation in Matlab's Simulink.
In addition, the fundamentals for the modeling of proportional,
integral, and derivative (PID) type drivers are put into practice, as well
as the methods to determine the constants required to obtain an
effective control of the system.
Based on a given transfer function (Plant), a stability study is
performed by qualitative review of the polynomials that describe the
system. Once the stability of the system is determined, it is sought to
obtain the response to the stimuli in an open loop and closed loop
system, then different control combinations are used to analyze the
implications that each one has on the response of the system. In the
first instance, a Proportional control process is applied, then a
Proportional Derivative control and an Integral Proportional control.
Once each of the control alternatives has been reviewed, the joint use
with an Integral Derivative Proportional Control is considered. In the
latter case, a Test and Error method is initially used to tune the
controller, then the tuning is applied by means of the Criterion of
Ziegler-Nichol Finally, a comparison is made between the different
processes and the characteristics of each one.
RESUMEN. –
En el presente informe se analiza el criterio de estabilidad de Ziegler-
Nichols mediante la simulación en el Simulink de Matlab.
Además se pone en práctica los fundamentos para el modelado de
controladores del tipo proporcional, integral, y derivativo (PID),
además los métodos para determinar las constantes requeridas para
obtener un control efectivo del sistema.
En base a una función de transferencia dada (Planta), se realiza un
estudio de la estabilidad mediante la revisión cualitativa de los
polinomios que describen el sistema. Una vez determinada la
estabilidad del sistema se busca obtener la respuesta a los estímulos
en un sistema en lazo abierto y lazo cerrado, luego se utilizan distintas
combinaciones de control para analizar las implicancias que cada uno
tiene en la respuesta del sistema. En primera instancia se aplica un
proceso de control Proporcional, luego un control Proporcional
Derivativo y un control Proporcional Integral. Una vez revisadas cada
una de las alternativas de control, se plantea el uso conjunto con un
Control Proporcional Integral Derivativo, en este último caso se
utiliza inicialmente un método de Ensayo y Error para sintonizar el
controlador, luego se aplica la sintonización mediante el Criterio de
Ziegler-Nichol. Finalmente se realiza una comparación entre los
diferentes procesos y las características de cada uno.
PALABRAS CLAVES. – Software –Simulink –Proporcional–
Derivativo-Integral-Sintonización- Ziegler-Nichols.
INTRODUCCIÓN
El método de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un
regulador PID de forma empírica, sin necesidad de conocer las
ecuaciones de la planta o sistema controlado. Los valores propuestos
por este método intentan conseguir en el sistema realimentado una
respuesta al escalón con un sobre impulso máximo del 25%, que es un
valor con buenas características de rapidez y estabilidad para la
mayoría de los sistemas.
Actualmente los dispositivos de control son de uso común en las
empresas. Las técnicas de fabricación en serie han hecho que no se
implementen compensadores para una función particular, sino
dispositivos genéricos que sean capaces de ajustarse para una labor
específica, según las características del sistema.
El controlador proporcional-integral-derivativo, o controlador
PID, es un dispositivo de control genérico donde el diseñador sólo tiene
que dar valores adecuados, según lo requiera la situación, a los distintos
parámetros que contiene. Por tanto, se elude la necesidad de fabricar el
compensador que se desea implementar.
Como su propio nombre indica, un controlador PID es un caso
particular de compensador de adelanto-retraso en el que el
compensador de adelanto es proporcional-derivativo y el compensador
de retraso es proporcional-integral. Del producto de ambos
compensadores, se obtiene un controlador con dos ceros, un polo en el
origen y una ganancia. Un controlador PID, por tanto, tiene tres
parámetros que se pueden elegir: la posición de los dos ceros y el valor
de la ganancia.
OBJETIVOS
General
Sintonizar el controlador en un sistema de control con realimentación
simple, de forma que su comportamiento cumpla con los requisitos
exigidos en cada caso por el usuario. Dado que existen diversos
controladores, se van a analizar los de acción básica: control
proporcional, control integral, control derivativo y control proporcional
integral derivativo.
Específico
 Estudiar el concepto y sintonización de los controladores:
proporcional (P), control integral (I), control derivativo (D),
y control proporcional integral derivativo (PID).
 Realizar la simulación de una planta aplicando los distintos
controladores mencionados tanto en lazo abierto como en
lazo cerrado.
 Obtener los valores adecuados de cada controlador para que
la planta obtenga la estabilidad deseada.
 Analizar la respuesta de la planta y visualizar los parámetros
obtenidos con cada controlador en estudio.
FUNDAMENTACIÓN TEÓRICA
Controlador.- Es aquel instrumento que compara el valor medido con
el valor deseado, en base a esta comparación calcula un error
(diferencia entre el valor medido y deseado), para luego actuar a fin de
corregir este error.
La manera en la cual el controlador automático produce la señal de
control se denomina acción de control.

Controlador Proporcional (P).- Un controlador proporcional calcula
la diferencia entre la señal de variable de proceso y la señal de setpoint,
a la cual se denomina error, este valor representa cuanto el proceso se
está desviando del valor del setpoint, los controladores proporcionales
dan la opción de decirle que tan “sensible” se desea que el controlador
se comporte ente cambios en la variable de proceso (PV) y setpoint
(SP).
Si la ganancia es fijada demasiada alta, habrá oscilaciones de PV a ante
un nuevo valor de setpoint, Si la ganancia es fijada demasiada baja, la
respuesta del proceso será muy estable bajo condiciones de estado
estacionario, pero “lenta” ante cambios de setpoint porque el
controlador no tiene la suficiente acción agresiva para realizar cambios
rápidos en el proceso (PV), Con control proporcional, la única manera
de obtener una respuesta de acción rápida ante cambios de setpoint o
“perturbaciones” en el proceso es fijar una ganancia constante lo
suficientemente alta hasta la aparición del algún “overshoot” o sobre
impulso.
Ilustración 1 (Sistema con controlador proporcional P)
Controlador Proporcional Integral (PI).- En realidad no existen
controladores que actúen únicamente con acción integral, siempre
actúan en combinación con reguladores de una acción proporcional,
complementándose los dos tipos de reguladores, primero entra en
acción el regulador proporcional (instantáneamente) mientras que el
integral actúa durante un intervalo de tiempo, Por lo tanto la respuesta
de un regulador PI será la suma de las respuestas debidas a un control
proporcional P, que será instantánea a detección de la señal de error, y
con un cierto retardo entrará en acción el control integral I, que será el
encargado de anular totalmente la señal de error.
Ilustración 2 (Sistema con controlador PI)
Controlador Proporcional Derivativo (PD).- El controlador
derivativo se opone a desviaciones de la señal de entrada, con una
respuesta que es proporcional a la rapidez con que se producen éstas,
En los controladores diferenciales, al ser la derivada de una constante
igual a cero, el control derivativo no ejerce ningún efecto, siendo
únicamente práctico en aquellos casos en los que la señal de error varía
en el tiempo de forma continua.
Por lo que, el análisis de este controlador ante una señal de error tipo
escalón no tiene sentido, por ello, representamos la salida del
controlador en respuesta a una señal de entrada en forma de rampa
unitaria, la ventaja de este tipo de controlador es que aumenta la
velocidad de respuesta del sistema de control, al actuar conjuntamente
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con un controlador proporcional las características de un controlador
derivativo, provocan una apreciable mejora de la velocidad de
respuesta del sistema, aunque pierde precisión en la salida (durante el
tiempo de funcionamiento del control derivativo).
Ilustración 3 (Sistema con controlador PD)
Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID).- Es un
sistema de regulación que trata de aprovechar las ventajas de cada uno
de los controladores de acciones básicas, de manera, que si la señal de
error varía lentamente en el tiempo, predomina la acción proporcional
e integral y, mientras que si la señal de error varía rápidamente,
predomina la acción derivativa. Tiene la ventaja de ofrecer una
respuesta muy rápida y una compensación de la señal de error
inmediata en el caso de perturbaciones.
Presenta el inconveniente de que este sistema es muy propenso a oscilar
y los ajustes de los parámetros son mucho más difíciles de realizar, El
valor Proporcional depende del error actual. El Integral depende de los
errores pasados y el Derivativo es una predicción de los errores futuros.
La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso por
medio de un elemento de control como la posición de una válvula de
control o la potencia suministrada a un calentador.
Ilustración 4 (Sistema con controlador PID)
CRITERIOS PARA LA SINTONIZACIÓN DE
CONTRLADORES PID
Criterio de Ziegler-Nichols
Es un método de sintonización de lazo cerrado puesto que el
controlador permanece parcialmente en trayectoria directa como
elemento activo. El procedimiento comienza incrementando la
ganancia del control proporcional Kp hasta que la respuesta tenga un
comportamiento oscilatorio sostenido en el tiempo, esto daría el indicio
de un comportamiento en el límite de la inestabilidad.
Ziegler-Nichols propusieron dos métodos para determinar los valores
de la ganancia proporcional Kp, del tiempo integral Ti y del tiempo
derivativo Td, en base en las características de respuesta transitoria de

una planta específica. En ambos métodos se pretende obtener un
sobrepaso del=25% en la respuesta escalón.
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Segundo Método.
El segundo método, consiste sólo en usar temporalmente la parte
proporcional del PID.
Se varía la ganancia Kp desde 0 hasta un valor crítico Kcr en donde la
salida exhibe oscilaciones sostenidas, que corresponde a un periodo
crítico de trabajo Pcr en minutos.
Si la salida no presenta oscilaciones, no se usa este método.

Ilustración 5 (Sintonización de controlador PID)

Primer Método.
Se obtiene mediante la respuesta al escalón de la planta de una manera
Ilustración 9 (Sistema con ondas senoidales)
experimental.

Ilustración 6 (Ejemplo de un escalón) Ilustración 10 (Regla de sintonización de Ziegler-Nichols

basada en la ganancia crítica K, y en el periodo crítico P,
(segundo método))

RESULTADOS DE LA PRÁCTICA

1. Control proporcional (P)

Objetivo: Analizar el comportamiento del sistema y sintonizar el

parámetro adecuado del controlador proporcional (Kc) que produce
una disminución del error en la respuesta del sistema.

Sea la función de transferencia de una planta:

Ilustración 7 (Respuesta a un escalón)

1.5
𝐺(𝑠) =
(1 + 5𝑠)(1 + 2𝑆)(1 + 1.25𝑠)(1 + 𝑠)

1.5
𝐺(𝑠) =
12.5𝑠 4 + 31.25𝑠 3 + 27𝑠 2 + 9.25𝑠 + 1
1.1. Simular la respuesta de esta a entrada escalón, analizando el
Ilustración 8 (Regla de sintonización de Ziegler-Nichols basada comportamiento de la respuesta de la planta (ante una entrada escalón
en la respuesta escalón de la planta (primer método)) unitario). Obtener todos los parámetros que caracterizan dicho sistema
a partir de la gráfica obtenida en la simulación.
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c) Evaluar de qué manera se puede disminuir el error, y cuáles son los
efectos laterales.
El error se puede disminuir al aumentar el valor de Kc y el efecto que
produce es que el sistema se vuelva inestable

2. Control proporcional derivativo (PD)

Objetivo: Analizar el comportamiento del sistema y sintonizar los

parámetros adecuados del controlador proporcional derivativo (Kc, Td)
de manera que se cumplan los requisitos de error y de sobreimpulso
exigidos sobre el sistema.

Sea la función de transferencia de la planta la misma que en el apartado

anterior. Se realimenta dicha planta con un lazo unitario y, en este caso,
Ilustración 11 (Respuesta del sistema ante una entrada escalón se introduce un controlador ideal PD.
unitario)

1.2. Realimentar dicha planta con un lazo unitario e introducir un

controlador proporcional con el objeto de conseguir un error en estado
estacionario del 10% ante una entrada escalón unitario en la referencia.
Ilustración 14 (Diagrama de bloques con controlador PD)

2.1 Calcular los valores de Kc y Td que hacen que, ante una entrada
escalón unitario, el error estacionario del sistema sea del 5%, y que el
coeficiente de amortiguamiento del sistema en lazo cerrado sea de 0,5.

Ilustración 12 (Diagrama de bloques con controlador P)

Ilustración 15 (Valores Kc y Td en controlador PD)

2.2 Visualizar la respuesta obtenida, comprobando que se cumplen los

requisitos del error en estado estacionario y del sobreimpulso.

Ilustración 13 (Respuesta del sistema con realimentación)

a) ¿Cuál es el valor de Kc que permite alcanzar este error? Ilustración 16 (Respuesta a estado estable en controlador PD)
El valor de Kc= 2.67, pero el sistema no cumple con la condición del
error=10% 2.3 Comparar dicha respuesta con la obtenida en el apartado 1 (control
b) Obtener a partir de la gráfica: el tiempo de pico, tiempo de P).
establecimiento y sobreimpulso del sistema. Al analizar los dos tipos de respuesta se puede observar que el error en
T pico= 10 seg. un controlador P es mucho mayor que el error obtenido con el
Tss = 100 seg. controlador PD, por lo tanto se puede decir que el controlador PD es
Mp = 30% mucho mejor que el controlador P.
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3. Control proporcional integral (PI) 3.2 Comprobar el efecto que tienen los valores muy altos de la acción
integral sobre la salida del sistema.
Objetivo: Analizar el comportamiento del sistema y sintonizar los
parámetros adecuados del controlador proporcional integral (Kc,Ti) de
manera que se cumplan los requisitos de error y estabilidad.

Sea la función de transferencia de la planta la misma que en el apartado

anterior. Se realimenta dicha planta con un lazo unitario y, en este caso,
se introduce un controlador ideal PI.

Ilustración 20(Valores muy altos en Ti en controlador PI)

Ilustración 17 (Diagrama de bloques con controlador PI)

3.1 Utilizando métodos de prueba y error, sintonizar los parámetros de

dicho controlador para conseguir que el sistema en lazo cerrado elimine
el error estacionario lo más rápidamente posible, sin que por ello se
perjudique en gran medida la estabilidad del sistema. Se considerará
aceptable un sobreimpulso de aproximadamente un 15%.

Ilustración 21 (Respuesta a valores altos Ti en controlador PI)

Análisis: Si se le da valores muy altos a la acción general el sistemas

Ilustración 18 (Valores Kc Ti en controlador PI) tiene un sobre pico altísimo

3.3 Sintonizar el controlador utilizando el primer método de Ziegler-

Nichols (ó de lazo abierto). Ajustar los parámetros hasta obtener un
sobreimpulso aproximadamente un 15%.

Ilustración 19 (Respuesta a estado estable en controlador PI)

Ilustración 22 (Instrucciones Matlab)
1. Sobrepico = 10 %
2. Tiempo de establecimiento = 35 seg
3. Error = 0 %
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Ilustración 23 (Respuesta a un escalón en el sistema)

Ilustración 25 (Respuesta al sistema con el primer método)
L = 2.26
T = 11.54
4. Control proporcional integral derivativo (PID)
TIPO Kp Ti Kd
Objetivo: Analizar el comportamiento del sistema y sintonizar los
P T/L Inf 0 parámetros adecuados del controlador proporcional integral derivativo
(Kc, Ti, Td) de manera que se cumplan los requisitos impuestos tanto
PI 0.9(T/L) L/0.3 0 en el régimen transitorio como en el permanente.
PID 1.2(T/L) 2L 0.5L
Sea la función de transferencia de la planta la misma que en el apartado
Tabla 1 (Primer método de Ziegler-Nichols) anterior. Se realimenta dicha planta con un lazo unitario y, en este caso,
se introduce un controlador ideal PID.

4.1 Utilizando el primer método de Ziegler-Nichols (ó de lazo abierto)

TIPO Kp Ti Kd sintonizar el controlador PID y visualizar la respuesta con los
parámetros del controlador (Kc, Ti, Td) obtenidos.
P 5.11 Inf 0
PI 4.6 7.53 0
PID 6.13 4.52 1.13
Tabla 2 (Valores calculado)

Ilustración 26 (Diagrama de bloques con controlador PID)

Ilustración 24 ((Valores de Kc Ti en primer método) Ilustración 27 (Valores de Kc, Ti, Td)

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4.2 Utilizando métodos de prueba y error efectuar una sintonización
más fina de manera que, ante una entrada escalón unidad, el error
estacionario del sistema sea nulo, y que el sobreimpulso del sistema sea
inferior a 15%.

Ilustración 31 (Respuesta del controlador PID en lazo cerrado)

a) ¿Cuál es el valor de Kc para que el error sea nulo?

Ilustración 28 (Respuesta de un controlador PID en lazo El valor es Kc= 1.4
abierto) b) Obtener a partir de la gráfica: el tiempo de pico, tiempo de
establecimiento y sobre impulso del sistema.
T pico= 9 [seg.]
De acuerdo a las grafica se puede observar que un controlador PID no T ss= 17 [seg.]
se puede estabilizar en lazo abierto. Mp= 10% [seg.]

4.3 Repetir los apartados a y b utilizando el segundo método de Ziegler- CONCLUSIONES

Nichols (ó de lazo cerrado) para la sintonía del controlador.
 Es importante analizar primeramente el tipo de sistema con
el que se está trabajando, el grado del mismo determinará
cuan acotados pueden llegar los valores de las ganancias de
sintonización.
 Es importante determinar desde un inicio la real estabilidad
del sistema, pues no tiene sentido implementar un proceso de
control a un sistema que es naturalmente inestable.
 Se puede concluir que en un controlador proporcional el
aumento de la Kcr provoca que el sistema se vuelva
inestable.
 Para que el sistema pueda tener un funcionamiento adecuado
el porcentaje de error no debe ser muy alto, mientras más
pequeño sea el error el sistema será mucho mejor.
 Los controladores PID (proporcional, integral y derivativo)
pueden ser los más utilizados pero cuando se trata de
sistemas en lazo abierto poco probable que se pueda
estabilizar.
Ilustración 29 (Respuesta senoidal de Ziegler-Nichols)
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

[1] K. Ogata, «Ingeniería de Control Moderno,», Prenticehall,

1998.
[2] V.M.A.Ruiz, <<Métodos de sintonización de controladores
PID>> Ingeniería (Costa Rica), 2002.
[3]
López. M, «Introducción a los Sistemas de Control», Barcelona,
[4] ISBN, 2006.
Dransfiel. P, « Engineering Systems and Automatic Control »,
Thompson Madrid. 2004.

Ilustración 30 (Parámetros del controlador PID)