UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENERIA

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA

CUARTA PRÁCTICA CALIFICADA DE INGENIERIA DE
CONTROL MT-221-C 2017-I
INSTRUCCIONES: Duración 2hr. Para cada alumno son asignados
respectivamente, los valores de L, M y N; así como también las preguntas
propuestas. ASUMIR RAZONABLEMENTE, SI SE HACE NECESARIO
ALGUN DATO OMITIDO.

Alumno: Ramos Lazaro Arturo Código: 20131320C

valores de: L=23.7, M=10 y N=4.7558.
preguntas a resolver: 3,2, 6 y 7.
prob. 2:
Trazar el diagrama de Bode, magnitud y fase, para K=L: A partir de este diagrama de Bode,
determine la salida estacionaria C(s) para la entrada R(s)= R*sin(M*t).

a)

b)

c)

sol:
a)
nG=[23.7 23.7];
d1G=conv([1 0],[0.1 1]);
d2G=conv([0.2 1],[0.5 1]);
dG=conv(d1G,d2G);
D=tf(nG,dG)
bode (D)

Transfer function:
 23.7 s + 23.7
---------------------------------
0.01 s4 + 0.17 s3 + 0.8 s2 + s

Bode Diagram
50

0
Magnitude (dB)

-50

-100

-150
-45

-90
Phase (deg)

-135

-180

-225

-270
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

En el diagrama de bode anterior se puede observar que dbH(10)=3.1dB, y la fase es -193 grados.
Por tanto la respuesta sera:

H=

2.0417

Y=

20.4174

fase =

-3.3685

la respuesta en estado estacionario sera:

𝑦 = 20.4174 ∗ 𝑠𝑒𝑛(10 ∗ 𝑡 − 3.3685)

t=0:0.005:10;
u=10*sin(10*t);
y=lsim(D,u,t);
ya=10*y;
plot(t,u,'b',t,ya,'r');

500

400

300

200

100

-100
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

b)
nG=[23.7];
d1G=[1 6 9];
d2G=[1 3];
dG=conv(d1G,d2G);
D=tf(nG,dG)
bode (D)

Transfer function:
23.7
-----------------------
s3 + 9 s2 + 27 s + 27
 Bode Diagram
0

-20
Magnitude (dB)

-40

-60

-80

-100
0
Phase (deg)

-90

-180

-270
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

En el diagrama de bode anterior se puede observar que dbH(10)=-33.7dB, y la fase es -221

grados. Por tanto la respuesta sera:

H=

4.2658e-004

Y=

0.0043

fase =

-3.8572

la respuesta en estado estacionario sera:

𝑦 = 0.0043 ∗ 𝑠𝑒𝑛(10 ∗ 𝑡 − 3.8572)

t=0:0.005:10;
u=10*sin(10*t);
y=lsim(D,u,t);
ya=100*y;
plot(t,u,'b',t,ya,'r');
 100

80

60

40

20

-20

-40
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

c)
nG=[11.85 23.7];
d1G=[1 0];
d2G=[1 1 1];
dG=conv(d1G,d2G);
D=tf(nG,dG)
bode (D)

Transfer function:
11.85 s + 23.7
--------------
s3 + s2 + s
 Bode Diagram
60

40
Magnitude (dB)

20

-20

-40

-60
-90
Phase (deg)

-135

-180

-225
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

En el diagrama de bode anterior se puede observar que dbH(10)=-20.9dB, y la fase es -186

grados. Por tanto la respuesta sera:

H=
0.0081
Y=
0.0813
fase =
-3.2463
la respuesta en estado estacionario sera:

𝑦 = 0.0831 ∗ 𝑠𝑒𝑛(10 ∗ 𝑡 − 3.2463)

t=0:0.005:10;
u=10*sin(10*t);
y=lsim(D,u,t);
ya=10*y;
plot(t,u,'b',t,ya,'r');
 300

250

200

150

100

50

-50
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

prob 3:
Para un sistema con retroalimentación unitaria, trace el diagrama de Bode. A partir de este
diagrama de Bode, encuentre el valor de K para que el sistema tenga un margen de ganancia de
20dB. También determine el valor de K para que el margen de fase sea de 45º.

sol.
%Enter G(s)
numg=[1 0.47558];
deng=conv([1 0],[1 2.37 4.7558]);
'G(s)'
G=tf(numg,deng)
w=0.01:0.1:100;
%Enter K
K=input('Type gain, K ');
bode(K*G,w)
pause
[M,P]=bode(K*G,w);
%Calculate Phase Margin
for i=1:1:length(M);
if M(i)<=1;
fprintf('\nGain K = %g',K)
fprintf(', Frequency (0 dB) = %g',w(i))
fprintf(', Magnitude = %g',M(i))
fprintf(', Magnitude (dB) = %g',20*log10(M(i)))
fprintf(', Phase = %g',P(i))
Pm=180+P(i);
fprintf(', Phase Margin = %g',Pm)
break
end
end
%Calculate Gain Margin
for i=1:1:length(P);
if P(i)<=-180;
fprintf('\nGain K = %g',K)
fprintf(', Frequency(180 deg) = %g',w(i))
fprintf(', Magnitude = %g',M(i))
fprintf(', Magnitude (dB) = %g',20*log10(M(i)))
fprintf(', Phase = %g',P(i))
Gm=20*log10(1/M(i));
fprintf(', Gain Margin (dB) = %g',Gm)
break
end
end

'Alternate program using MATLAB margin function:'

clear
clf
%Bode Plot and Find Points
%Enter G(s)
numg=[1 0.47558];
deng=conv([1 0],[1 2.37 4.7558]);
'G(s)'
G=tf(numg,deng)
w=0.01:0.1:100;
%Enter K
K=input('Type gain, K ');
bode(K*G,w)
[Gm,Pm,Wcp,Wcg]=margin(K*G)
'Gm(dB)'
20*log10(Gm)

Transfer function:
s + 0.4756
------------------------
s^3 + 2.37 s^2 + 4.756 s

ganancia de 20db  K=1

 Bode Diagram
40

20
Magnitude (dB)

-20

-40

-60

-80
-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
-2 -1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

prob. 6.
Utilizando la función de transferencia L(s), trace el diagrama de Nyquist de L(s). Utilizando este
diagrama determine el rango de K para que el sistema sea estable.

a)

b)

c)

d)
e)

f)

sol.
a)
numg=10;
deng=poly ([0 0 -5 -2]);
'G(s)'
G=tf (numg, deng) % Create and display G(s).
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G); % Find margins and margin
K=Gm % Display K for stability.
pause

Transfer function:
10
--------------------
s4 + 7 s3 + 10 s2
Warning: The closed-loop system is unstable.
> In warning at 26
In lti.margin at 66
In suma at 5
K=
0

b)
Transfer function:
50
-----------------
s3 + 4 s2 - 5 s
Warning: The closed-loop system is unstable.
> In warning at 26
In lti.margin at 66
In suma at 5
K=
Inf
c)
numg=0.1;
deng=conv([1 5 0],[1 1 1]);
'G(s)'
G=tf (numg, deng) % Create and display G(s).
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G); % Find margins and margin

K=Gm % Display K for stability.

pause

Transfer function:
0.1
-------------------------
s4 + 6 s3 + 6 s2 + 5 s

K =
43.0555

e)
numg=[1 -5 2];
deng=conv([1 0],[1 2 2 10]);
'G(s)'
G=tf (numg, deng) % Create and display G(s).
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G); % Find margins and margin

K=Gm % Display K for stability.

pause
Transfer function:
s2 - 5 s + 2
--------------------------
s4 + 2 s3 + 2 s2 + 10 s
Warning: The closed-loop system is unstable.
> In warning at 26
In lti.margin at 66
In suma at 6
K=
 1.2000

f)
numg=[10 100];
deng=conv([1 1 0],[1 100]);
'G(s)'
G=tf (numg, deng) % Create and display G(s).
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G); % Find margins and margin

K=Gm % Display K for stability.

pause
10 s + 100
---------------------
s3 + 101 s2 + 100 s
K=
Inf

Prob. 07.
El esquema muestra el sistema de control de un motor CD, determine el rango de K
para que el sistema sea estable. Considere los casos siguientes: a) Kt=0; b) Kt=0.01*M;
c) Kt=0.1*N.

sol.
a)
numg=[10000];
deng=[1 10 0 0];
'G(s)'
G=tf (numg, deng) % Create and display G(s).
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G); % Find margins and margin

K=Gm % Display K for stability.

pause

10000
------------
s3 + 10 s2
Warning: The closed-loop system is unstable.
> In warning at 26
In lti.margin at 66
In suma at 6
K=
0
b)
numg=[10000 100000 0 0];
deng=[1 20 1100 10000 0 0 0];
'G(s)'
G=tf (numg, deng) % Create and display G(s).
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G); % Find margins and margin

K=Gm % Display K for stability.

pause
10000 s3 + 100000 s2
-----------------------------------
s6 + 20 s5 + 1100 s4 + 10000 s3
Warning: The closed-loop system is unstable.
> In warning at 26
In lti.margin at 66
In suma at 6
K=
1.0000
c)
numg=[10000 100000 0 0];
deng=[1 20 4855.8 47558 0 0 0];
'G(s)'
G=tf (numg, deng) % Create and display G(s).
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G); % Find margins and margin

K=Gm % Display K for stability.

pause

10000 s3 + 100000 s2
-----------------------------------
s6 + 20 s5 + 4856 s4 + 47558 s3
Warning: The closed-loop system is unstable.
> In warning at 26
In lti.margin at 66
In suma at 6
K=
4.7558