DISEÑO DE SISTEMAS DE

CONTROL MEDIANTE EL MÉTODO

DEL LUGAR DE LAS RAÍCES
COMPENSADOR DE RETRASO –
ADELANTO DE FASE
 • En una red de retardo-adelanto, ocurren
tanto un retardo de fase como un adelanto
de fase en la salida pero en diferentes
regiones de frecuencia; el retardo de fase se
produce en la región de baja frecuencia y el
adelanto de fase en la región de alta
frecuencia.

DEFINICIÓN • el compensador consiste el producto de las

funciones de transferencia de un
compensador de adelanto de fase y uno de
retraso. El compensador de retraso se
coloca a menores frecuencias que el de
adelanto.
• Los compensadores de adelanto-retraso son
muy útiles, por ejemplo, cuando se deben
cumplir tres especificaciones en un sistema.
 DISEÑO CON EL COMPENSADOR
RETARDO-ADELANTO.

E0 ( s) R4 R6  ( R1  R3 )C1 s  1  R2 C 2 s  1 
   
Ei ( s) R 3 R5  R1C1 s  1  2( R  R 4 )C 2 s  1 
    1  1
 s    s  
 
 T1 s  1  T2 s  1 
E0 ( s)
 Kc    Kc  T1   T2 

  T1  T s  1    1 
s  1  2
Ei ( s )
    s    s  
 T1   T2 

Donde:

R1  R3 R2  R4 R2 R4 R6 R1  R3
  1;    1 ; Kc 
R1 R2 R1 R3 R5 R2  R4
 • A partir de las especificaciones de
funcionamiento dadas, determine la
localización deseada para los polos
dominante en lazo cerrado.
• Utilice la función de transferencia en
lazo abierto sin compensar G(s),
determine la deficiencia de ángulo Φ si
Caso 1. los polos dominantes en lazo cerrado
estuviesen en la posición deseada. La

𝜸≠ 𝜷 parte de adelanto de fase del

compensador debe contribuir a este
ángulo φ.
• Suponiendo que después selecciona un
T2 suficientemente grande para que la
magnitud de la parte de retardo se
acerque a la unidad, de modo que s =
s1 es uno de los polos dominantes en
lazo cerrado.
1
s1 
T2
1
s1 
T2
Elija los valores de T1 y  a partir de la siguiente igualdad:

1
s1 
T1
 

s1 
T1
A continuación determine el valor de Kc a partir de la condición de magnitud:

1
s1 
T1
Kc G ( s1 )  1

s1 
T1
•Si se especifica la constante de error estático de velocidad Kv, determine el
valor de β que satisfaga el requisito de Kv. Entonces:


K v  Lim s Gc ( s) G( s)  sK c G( s)
s0 
Determine β a partir de esta ecuación y usando este valor, seleccione T2
tal que:

1 1
s1  s1 
T2 T2
 1  5º   0º
1 1
s1  s1 
T2 T2
Caso 2.   .
•A partir de las especificaciones de funcionamiento dadas, determine la
localización deseada para los polos dominantes en lazo cerrado.
•El compensador de retardo-adelanto se escribe:

1 1
(s  ) (s  )
(T1 s  1) (T2 s  1) T1 T2
Gc  K c  Kc ;  1
T  1
( 1 s  1) (  T2 s  1) (s  ) (s  )
 T1  T2

Si se especifica la constante de error estático de velocidad Kv,

determine Kc mediante:

K v  Lim s Gc (s) G(s)  sK c G(s)

s0

•Para tener los polos dominantes en lazo cerrado en la localización

deseada, calcule la contribución requerida del ángulo Φ de la parte de
adelanto de fase del compensador de retardo-adelanto.
•Seleccione una T2 suficientemente grande, con el fin de que

1
s1 
T2
1
s1 
T2
Se aproxime a la unidad, de modo que s = s1 sea uno de los polos dominantes
en lazo cerrado. Determine los valores de T1 y β a partir de las condiciones de
magnitud y de ángulo:

1 1
s1  s1 
T1 T1
Kc G ( s1 )  1  
 
s1 
T1 s1 
T1
 •Utilizando el valor de β calculado, seleccione T2 de modo que:

1
s1  1
T2 s1 
 1 T2
1  5º   0º
s1  1
T2 s1 
T2
El valor de βT2, no debe ser demasiado grande con el fin de que pueda
materializarse físicamente.
 EJEMPLO
Diseñar un compensador que, en lazo cerrado, consiga un
amortiguamiento de 0.5, una frecuencia natural de 5 rad/s y
coeficiente Kv de 80 s−1 para la siguiente planta:

4
𝐺 𝑠 =
𝑠(𝑠 + 0.5)

Respuesta:

𝑠 + 0.5 𝑠 + 0.2
𝐺𝑐 𝑠 = 6.26
𝑠 + 5.02 𝑠 + 0.01247