TRABAJO COLABORATIVO 2- ANALISIS DE LA RESPUESTA EN

FRECUENCIA Y COMPENSADOR POR LGR

CONTROL ANÁLOGO

JOHN SEBASTIÁN BARONA VÉLEZ

VICTOR ANDRES URIBE ZAMORA

DARÍO ORLANDO DITTA DIAZ.

CODIGO: 1095810159

JOHN SEBASTIAN BARONA

JOSE ALEXANDER RUIZ

CODIGO: 16867201

GRUPO:

203040_2

TUTOR:
JAIRO ANTONIO GARCIA BARRETO

El Cerrito Valle, 25 DE MAYO DE 2018.

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA (UNAD).

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
 INTRODUCCION

El propósito del trabajo es analizar y generar el análisis de las respuestas en frecuencia de

una planta, llegando a las comprobaciones por métodos y ecuaciones matemáticas y
simulaciones en Matlab para la identificación del comportamiento de la planta ante entradas
y perturbaciones
 OBJETIVOS

General

 Analizar, calcular y simular los diversos sistemas para determinar su

comportamiento mediante el estudio de los análisis de respuesta en frecuencia

Especifico

 Diseñar y analizar compensadores.

 Analizar la respuesta en frecuencia de una planta
 Calcular y simular la respuesta de una planta ante una entrada escalón
 Participa activamente en el foro y en los trabajos de equipo para el desarrollo de
la actividad.
 Organiza el tiempo de trabajo para la participación permanente en las
actividades.
 Fortalecer el análisis de modelos matemáticos para identificar y evaluar
parámetros de comportamiento de sistemas dinámico
Actividades a desarrollar

Considere el sistema de la figura.

1. Analice la respuesta en frecuencia de la planta 5/s en lazo abierto.
Grafique los diagramas de Bode y Nyquist y analice los resultados
obtenidos.

La Condición necesaria y suficiente para que sea estable un sistema realimentado,

cuyo modelo de bucle abierto es de fase mínima, es que sean positivos sus
márgenes de fase (Mf) y de ganancia (mg), este último expresado en Db.
Si Mg, Mf > 0 el sistema es estable al no cumplir esta condición podemos concluir
que el sistema es inestable.
Diagrama de NYQUIST
 5
𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒
𝑠

Como se puede observar en la imagen el polo en el origen de la planta es 0

 1
𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒
0.5𝑠 + 1

Como se puede observar en la imagen el polo de la retroalimentación es -2

ANALISIS DE LOS RESULTADOS: En el gráfico de Bode, podemos observar una

variación mucho más amplia del comportamiento del sistema lo que nos permite
analizar el estado de alta frecuencia y baja frecuencia de la respuesta de la planta;
Por otra parte, el grafico de Nyquist nos ilustra el margen de ganancia y el margen
de fase de la planta, lo que nos permite analizar la estabilidad del sistema en lazo
cerrado
Ejercicio 2

a) Diseñar un compensador (Gc(s)) en adelanto para que los polos dominantes en

lazo cerrado se localicen en 𝑠 = −2 ± 𝑗2√3
b) Compruebe el diseño usando Matlab u octave, a través del lugar geométrico de
las raíces del sistema compensado, demostrando que los polos deseados se
encuentran en él. Demostrar igualmente que se cumple con la frecuencia natural
no amortiguada y coeficiente de amortiguamiento deseados (calcúlelos a partir
de la posición de los polos deseados).
c) Simule la respuesta del sistema compensado ante entrada escalón unitario y
determine los parámetros del estado transitorio de dicha respuesta y el error en
estado estable.

Sistema de control propuesto en la guía de actividades.

Diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado sin compensar.

La función de transferencia de lazo abierto es:
𝐁(𝐬)
= 𝐆(𝐬)𝐇(𝐬)
𝐄(𝐬)
Remplazamos.

5 1 5
G(s)H(s) = ∙ =
s 0.5s + 1 s(0.5s + 1)
5
s(0.5s + 1)

Polos de lazo abierto.

s1 = 0, s2 = −2
Condición de ángulo.

θ = ∑(ángulo ceros) − ∑(ángulo polos) = (2k − 1) ∗ 180°

El polo s = 0 da un ángulo de:

2√3
θs=0 = 180 − tan−1 ( ) = 120°
2

El polo s = −2 da un ángulo de:

θs = −2 = 90°
θ = −(θs=0 + θs=−2 ) = −(120° + 90°) = −180°
θ = −180° + (120° + 90°) = 30°

Como resultado el compensador en adelanto debe aportar 30°.

s + sz
Gc = K c
s + sp

2√3
= tan(90° − 30°)
sp − 2
 s+2
Gc = K c
s+4
|K c Gc (s)G(s)H(s)|s=−2±j2√3 = 1

s+2 10
K c |( )( )| =1
s + 4 s(s + 2) s=s=−2±j2√3

0.625K c = 1
1
Kc = = 1.6
0.625
Compensador en adelanto=
s+2
Gc = 1.6 ( )
s+4

Realizamos la simulación en Matlab.

Lugar geométrico de las raíces.

El polinomio característico del sistema es:

(s + 2 + j2√3)(s + 2 − j2√3) = s2 + 4s + 16

s2 + 2ζωn s 2 + ωn 2 = 0
Frecuencia natural no amortiguada=

ωn 2 = 16
rad
ωn = 4 [ ]
seg
Coeficiente de amortiguamiento=

2ζωn = 4
4 4
ζ= =
2ωn 2(4)
ζ = 0.5

Respuesta del sistema compensado ante entrada escalón unitario

Respuesta del sistema compensado ante entrada escalón unitario.

Tiempo de subida=
t r = 0.12 s
Sobre-impulso=
Mp = 69.9%

Estado transitorio=
t s = 1.85 s
Error en estado estable=
%ess = 0

Para el siguiente sistema:

1
G(s) =
s 2 + 5s + 4

Analizar su respuesta en el tiempo ante entrada escalón (calcular los parámetros de

la respuesta transitoria y error en estado estacionario ante entrada escalón unitario).
Comprobar los resultados mediante simulación.

1 Kωn 2
G(s) = 2 =
s + 5s + 4 s 2 + 2ζωn s + ωn 2

Frecuencia natural no amortiguada

ωn 2 = 4
rad
ωn = √4 = 2
s
Factor de amortiguamiento
2ζωn = 5
 5 5
ζ= = = 1,25
2ωn 2 ∙ 2
Ganancia
Kωn 2 = 1
1 1
K= 2
= = 0,25
ωn 4
Dicho sistema sobre-amortiguado dado que ζ > 1, por lo tanto la respuesta en el
dominio del tiempo será

1 ζ 2 1 ζ 2
c(t) = K [1 − {( + ) e(−ζ+√ζ −1)ωnt + ( − ) e(−ζ−√ζ −1)ωnt }]
2 2√ζ2 − 1 2 2√ζ2 − 1

1 1 1,25 2
c(t) = [1 − {( + ) e2(−1,25+√(1,25) −1)t
4 2 2√(1,25)2 − 1
1 1,25 2
+( − ) e2(−1,25−√(1,25) −1)t }]
2 2√1,252 − 1

1 1 −t 1
c(t) = − e + e−4t
4 3 12

2,2 2,2 2,2

tr ≈ = = = 2,2 seg
−ζωn + ωn √ζ2 − 1 2 (−1,25 − √(1,25)2 − 1) 1

Sobre-impulso
%Mp = 0 %
Tiempo de asentamiento
4 4 4
ts ≈ = = = 4 seg
−ζωn + ωn √ζ2 − 1 2 (−1,25 − √(1,25)2 − 1) 1

Error en estado estable

1 1
ess = lim sR(s)(1 − G(s)) = lim (1 − ) = 1 − = 0,75
s→0 s→0 s2 + 5s + 4 4
Respuesta del sistema ante una entrada escalon.

Diseñar un PID para que el sobre-impulso en lazo cerrado ante entrada escalón
sea máximo del 10%, con un tiempo de establecimiento de 2.5 segundos máximo.
Comprobar el diseño usando matlab-scilab

Lugar geométrico de las raíces.

Diseño de controladores PID de Zieglers Nichols.

Ziegler Nichols controladores PID

L = 0,1245
T = 1,7111 − 0,1245 = 1,5866
1.2T 1.2(1.5866)
kp = = = 61.17
KL (0.25)(0.1245)
Ti = 2L = 2(0.1245) = 0.25
Td = 0.5L = 0.5(0.1245) = 0.06

función de transferencia.
1 ki
Gc (s) = k p (1 + + Td s) = k p + + k d s
Ti s s
k p = 61.17
 k p 61.17
ki = = = 244.68
Ti 0.25
k d = k p Td = 61.17(0.06) = 3.67

2. Diseñar un compensador (Gc(s)) en adelanto para que los polos dominantes en

lazo cerrado se localicen en s = −2 ± j2√3

Del anterior diagrama del sistema, hallaremos la función de transferencia, para ello
utilizaremos la siguiente ecuación.

𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

5 1
𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = ∙
𝑠 0.5𝑠 + 1

10
𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)

Obtenemos los siguientes polos, teniendo en cuenta que son en lazo abierto.

𝑠1 = 0
𝑠2 = −2

El polo en s=0 su ángulo es:

2√3
𝜃𝑠=0 = 180° − tan−1 ( )
2
 𝜃𝑠=0 = 120°

El polo en s=0 su ángulo es:

𝜃𝑠=−2 = 90°

Angulo de compensación:

𝜃 = −(𝜃0 + 𝜃−2 )
𝜃 = −(120° + 90°)
𝜃 = −180°

𝜃 = −180° + (120° + 90°)

𝜃 = 30°

Su aporte es de 30° cuando el compensador esta en adelanto.

Lugar geométrico de las raíces

De lo anterior se puede obtener un polinomio para este sistema.

(𝑠 + 2 + 𝑗2√3)(𝑠 + 2 − 𝑗2√3)

𝑠 2 + 4𝑠 + 16

La frecuencia amortiguada par este sistema es

𝜔𝑛 2 = 16

𝜔𝑛 = √16

𝜔𝑛 = 4

Coeficiente de amortiguamiento

2𝜁𝜔𝑛 = 4

4
𝜁=
2𝜔𝑛
 4
𝜁=
2(4)

𝜁 = 0.5

Se buscan los polos

1
0,5s + 1

Se Iguala el denominador a 0:
(0,5)s + 1=0
(0,5)s= -1
−1
(s) =
0,5
(s) = −2

Polo dominante s = −2 ± j2√3 = -2±3,4641j

s = −2 ± j2√3

α
-2

La ecuación característica que tiene la relación directa con los polos seria
GcG
= 1 + GcGH = 0 despejando GcGH = −1
1 + GcGH
Donde GcGH = s y a su vez s = Jw
Procedemos a calcular el ángulo alfa

3,4641
α=tan−1( ) = 60°
2
Ubicando el siguiente polo

𝑠 = −2 ± 𝑗2√3

120°
β α El ángulo suplementario es 120°
-2

Aplicando la condición de magnitud para los ángulos.

∑ ∝ 𝑧 − ∑ ∝ 𝑝 = ±180°

Entonces la sumatoria que aportan los ceros en este caso es igual a 0

El ángulo del polo del compensador debe ser igual a
𝛽 = 180° − 120° = 60°
ahora
𝑗2√3 𝑗2√3
tan 60° = despejando el valor de “a” queda igual 𝑎 = tan 60° = 2
𝑎

De esta manera podemos determinar que el polo se encentra ubicado en 2 + 2 = 4

por consiguiente el polo está ubicado en -4

Realizando el reemplazo en la función de transferencia característica

𝑠+𝑧 𝑠+1
𝐺(𝑐) = 𝐾 ∗ =𝐾∗
𝑠+𝑝 𝑠+4
Calculando la ganancia del compensador, reemplazando en la ecuación la s por el
valor de nuestro polo deseado.
𝑠+1 5 1
|𝑘 ∗ ∗ ∗ |𝑠 = −2 ± 𝑗2√3 = 1
𝑠 + 4 𝑠 0.5𝑠 + 1
b) Compruebe el diseño usando Matlab o scilab, a través del lugar geométrico de
las raíces del sistema compensado, demostrando que los polos deseados se
encuentran en él. Demostrar igualmente que se cumple con la frecuencia natural no
amortiguada y coeficiente de amortiguamiento deseados (calcúlelos a partir de la
posición de los polos deseados).
Utilizamos Matlab con el fin de hallar el valor absoluto de la ganancia del
compensador

El resultado que nos arroja es

𝐾𝑐 = 1.3

Por lo tanto el diseño de nuestro compensador queda de la siguiente manera

𝑠+1
𝐺𝑐 = 1,3
𝑠+4
Comprobación

En la gráfica se evidencia que los polos se encuentran dentro del lugar geométrico
de las raíces
Respuesta entrada escalón

3. Para el siguiente sistema:

1
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 5𝑠 + 4

a) Analizar su respuesta en el tiempo ante entrada escalón (calcular los parámetros

de la respuesta transitoria y error en estado estacionario ante entrada escalón
unitario). Comprobar los resultados mediante simulación

b) Diseñar un PID para que el sobre impulso en lazo cerrado ante entrada escalón
sea máximo del 10%, con un tiempo de establecimiento de 2.5 segundos máximo.
Comprobar el diseño usando Matlab-scilab

1
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 5𝑠 + 4

𝐾𝜔𝑛 2
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
Frecuencia natural no amortiguada

𝜔𝑛 2 = 4

𝜔𝑛 = √4

𝜔𝑛 = 2

Factor de amortiguamiento

2𝜁𝜔𝑛 = 5

5
𝜁=
2𝜔𝑛

5
𝜁=
2∙2

𝜁 = 1,25

Ganancia

𝐾𝜔𝑛 2 = 1

1
𝐾=
𝜔𝑛 2

1
𝐾=
4
 𝐾 = 0,25
1
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 5𝑠 + 4

Fórmula general de un sistema de 2 orden.

𝜔2
𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 + 𝜔 2

Encontrar el error en estado estable.

1 1
𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠) = =
𝑠−0 0+5∗0+4 4

1 1
𝑒𝑠𝑠 = = = 0.8
1 + 𝐾𝑝 1 + 0.25

Diseño del polo deseado

𝑃𝑑 = −𝜉𝜔𝑛 ± √1 − 𝜉 2

Datos propuestos

𝑡𝑠 ≤ 2

4
≤ 2 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑢𝑛 2%
𝜉𝜔𝑛
𝜉𝜔𝑛 > 2

−𝜉𝜋
𝑀𝑝 = 𝑒 √1−𝜉 < 0.15

−𝜉𝜋
ln 𝑒 √1−𝜉 < ln 0.15

−𝜉𝜋
= ln 0.15
√1 − 𝜉

𝜉 = 0.5168

𝜉𝜔𝑛 > 2

2
𝜔𝑛 = > = 3.84 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
𝜉

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 = 3.84 √1 − 0.51682

𝜔𝑑 = 3.27

𝑃𝑑 = −2 ± 𝑗 3.27

Encontramos el Angulo deseado.

𝐺𝑠 ∗ 𝐻𝑠 = ±180 (2𝑘 + 1)
Ubicamos el polo deseado + los polos del sistema .

1 1
𝐺(𝑠) = =
𝑠2 + 5𝑠 + 4 (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
Al graficar nos da un sistema sobre amortiguado.

𝐺(𝑠) ∗ ℎ(𝑠) = −107° − 58.55° + 180 ° = 14.45°

Este sistema lo vamos a desarrollar por PD.

𝑤𝑑
𝑥= = 12.68
tan(14.45)
𝑠 = −12.68 + 2 = 14.68

1 1
𝑠= = −14.68 → 𝑇𝑑 = = 0.06811
𝑇𝑑 14.68

Función de transferencia controlador

1
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑝 ∗ 𝑇𝑑 [𝑠 + ]
𝑇𝑑

Encontramos el valor de Kp.

𝐾𝑝 ∗ 𝑇𝑑 [𝑠 + 14.69]
𝐺𝑐(𝑠) = [ ] =1
(𝑠 + 1)(𝑠 + 4)
𝑠= −2+3.27𝑗

𝐾𝑝 ∗ 𝑇𝑑 [−2 + 3.27𝑗 + 14.69]

𝐺𝑐(𝑠) = [ ] =1
(−2 + 3.27𝑗 + 1)(−2 + 3.27𝑗 + 4)
𝑠= −2+3.27𝑗

𝐾𝑝 = 13.37

La función queda de la siguiente manera en lazo cerrado

𝐶𝑠 0.909(𝑠 + 14.69)
= 2
𝑅𝑠 𝑠 + 5.909𝑠 + 17.35

Constantes kp , ki, Kd = 0
0.909(𝑠 + 14.69) = 13.85 + 0.909𝑠
 Conclusiones

Durante la realización de los diferentes ejercicios podemos identificar el

comportamiento de una planta, podemos realizar la modificación de parámetros u/o
variables para la solución de comportamientos extraños o diferentes al adecuado
de un proceso.
Referencias bibliográficas