14/05/2009

3. Control Escalar del motor de inducción

Control de Máquinas Eléctricas
Primavera 2009
1. Aspectos básicos
2. Análisis Cualitativo
3. Análisis Gráfico
4. Esquemas de control
1 Operación
1. O ió en llazo abierto
bi t
2. Límite de pendiente
3. Operación en lazo cerrado,
4. Control de deslizamiento

4. Control Vectorial Aspectos

p básicos
ƒ Se conoce como método v/f= constante
1. Modelo dinámico del motor de inducción
ƒ Método de flujo constante (φ=constante)
2. Control vectorial del motor de inducción
ƒ La tensión de la fase a del estator
estator, es:
3. Control vectorial Directo

(1)
4. Control vectorial Indirecto
ψa = flujo total de la fase a del estator.

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ƒ Despreciando
p las p
pérdidas en el estator ƒ El flujo
j es:
en (1), resulta: (4)

(2) (5)

ƒ Para el caso senoidal: ƒ Por tanto,

tanto la tensión aplicada al motor
debe variar en forma proporcional a la
(3) frecuencia para mantener el flujo
constante.

Análisis cualitativo ƒ Despreciando

p p
pérdidas,, el equivalente
q de
ƒ El modelo en estado estacionario del MI: Thévenin del modelo simplificado, es:

Fig. 1. Modelo del MI. a). Modelo completo.

b). Modelo simplificado.

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(11)
ƒ Se define:
(6) ƒ El torque es:
(12)

(7)
ƒ Reemplazando, se obtiene el torque:
(8)
(13)
ƒ La potencia mecánica está dada por:
(9) ω1=2πf= frecuencia angular de alimentación en el estator.
ωr= velocidad del rotor.
ω2=ω1 - ωr es la frecuencia de las tensiones inducidas en el rotor.
(10)

ƒ La ec. (13) se puede reescribir:

Análisis gráfico
(14) ƒPara valores pequeños de S,
S

ƒ Si s es pequeño entonces s2 es menor, por tanto T se puede (S>Sm)

aproximar: T∼ω2
(15) ƒ Manteniendo el flujo constante (V/f= constante)

ƒ Operando a flujo constante: ƒ S obtiene

Se bti una variación
i ió d de lla velocidad
l id d (fi
(fig. 4
4.))
(16) al variar la frecuencia de alimentación

(17)
ƒ Al variar la frecuencia manteniendo V/f constante,
T- ωr mantiene constante el torque máximo (Tm)
ƒ Para este caso, el torque es proporcional a la frecuencia del
rotor

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ƒ Torque máximo desarrollado por el MI es:

(18) ƒ Sustituyendo
y las reactancias en ((18):
)
(19)
p= pares de polos
(20)
Xth= ω1Lth reactancia
de Thévenin
ƒ Por tanto,
tanto
Xσ2=ω1Lσ2 reactancia
de dispersión del
rotor si V/f = constante ⇒Tm=constante

Fig. 3. Característica T-ω.

Operación en lazo abierto

ƒ La velocidad del motor ωr se varia mediante
la frecuencia de referencia ω.
ƒ Mediante un bloque de ganancia (fig. 5),
permite aumentar la tensión aplicada al
motor en forma proporcional a la frecuencia
frecuencia.
ƒ El inversor trifásico PWM varía la tensión y la
frecuencia aplicadas al motor, obedeciendo
las señales de referencia.
Fig. 4. Variación de velocidad.

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ƒ El sistema básico tiene algunos

inconvenientes
i i t para su implementación
i l t ió
ƒ Un modelo industrial (fig. 6), hecho por
siemens, es un sistema más completo.
ƒ La característica V/f no es constante.
ƒ Para bajas frecuencias existe un valor
mínimo de voltaje necesario mantener para
Fig. 5. Esquema básico de un sistema de compensar la caída de voltaje en R1.
control en lazo abierto.

ƒ La caída de voltaje en R1 en baja frecuencia, ƒ Si f aumenta sobre el nominal fn,

es comparable y aún mayor que la caída en
la reactancia.
ƒ el inversor ya no puede aumentar más su
ƒ Compensación llamada IxR, necesaria para tensión
mantener el flujo constante a baja velocidad.
ƒ por tanto el flujo empieza a disminuir:
ƒ V/f aumenta hasta llegar a 2 (fig. 7). El Zona de debilitamiento de campo
inversor entrega la máxima tensión alrededor
de la velocidad nominal

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Límite de pendiente
ƒ El control
t l de
d fig.
fi 6,6 en su principio
i i i tiene
ti una
dinámica pobre.
ƒ La frecuencia de referencia f* no puede ser
cambiada bruscamente y por eso se incluye
en la entrada un limitador de pendiente o
generador de rampa
rampa.
ƒ Se garantiza que la señal de frecuencia
entregada al inversor no variará muy
rápidamente.
Fig. 6. Esquema de variación de velocidad industrial en lazo abierto.

ƒ Si f cambia bruscamente, se genera ƒ Si la frecuencia disminuye rápidamente, otra vez hay

inicialmente un gran deslizamiento, puesto
que la velocidad del motor no varía al inicio.
ƒ Por lo tanto circulan corrientes muy grandes,
excediendo la capacidad del inversor
ƒ y quemar o accionar el sistema de
protección provocando la desconexión del
sistema.
un deslizamiento muy grande por lo tanto circulan
corrientes muy grandes.
ƒ Además como es mayor que la velocidad del campo
rotatorio del estator, el MI actúa como generador y
regresa energía al inversor.
ƒ Es decir,, hayy un aumento de la tensión en el
capacitor, provocando su destrucción
ƒ El limitador de corriente (fig. 6) se emplea cuando se
supera el valor límite preestablecido, se disminuye el
valor de la tensión y evitar sobrecorrientes.

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ƒ Operación en lazo cerrado, control de

deslizamiento
d li i t
ƒ El control de velocidad (fig. 8) muy popular,
retroalimenta la velocidad por un
tacogenerador.
ƒ ωr es controlada por un PI
PI.
ƒ A la salida, se obtiene un voltaje proporcional
al torque del MI
Fig. 7. Característica T-ωr de un MI, mediante un VSI trifásico de frecuencia variable.

ƒ Por otro lado,, el torque

q es p
proporcional
p a
la frecuencia del rotor.

ƒ ω2 también es variable, también se mide a

la salida del controlador.

ƒ La frecuencia del campo giratorio del

estator, ω1 se obtiene sumando ω2 y ωr

Fig. 8. control de velocidad en lazo cerrado (control de deslizamiento.)