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Bucaramanga - Santander
Contenido
Revista ITECKNE Vol 8 Nº 1 enero - junio de 2011
Editorial..........................................................................................................................................................................5
Pruebas de ecotoxicidad para establecer el potencial genotóxico del hipoclorito de sodio, mediante
bulbos de cebolla Allium cepa L y semillas de lechuga Lactuca sativa L como bioindicadores.
Ecotoxicity Test used to establish the genotoxic potencial of sodium hypoclorite using onion
bulbs of Allium cepa L and seeds of lettuce Lactuca sativa L as bioindicators........................................................7
Marlyn Catalina Ortiz Villamizar,Ricardo Restrepo Manrique, Diana Reyes Quesada
Empleo de las microalgas en la fijación del CO2 presente en los gases de chimenea de equipos
industriales de combustión en Colombia.
Use of microalgae in the fixation of CO2 existing in chimney of industrial combustion
equipments in Colombia..............................................................................................................................................23
Andrea Paola Díaz Ovalle, Ricardo Restrepo Manrique
New elements of relativistic electrodynamics for generating useful work from permanent
magnets: A review.
Nuevos Elementos de la Electrodinámica Relativista para la Generación de Trabajo
Útil a partir de Imanes Permanentes: Una Revisión..................................................................................................70
Álex Ómar Galindo Palacio, Édilson Delgado Trejos, Carlos Alberto Acevedo Álvarez
La revista ITECKNE es una publicación de la División de Ingenierías de la Universidad Santo Tomás, Seccional de Bucaramanga, integrada
por las Facultades de Ingeniería de Telecomunicaciones, Ingeniería Mecatrónica, Ingeniería Industrial y Química Ambiental. Actualmente
la Revista está indexada en el Índice Bibliográfico Nacional Publindex y en el Sistema Regional de Información en Línea para Revistas
Científicas de América Latina, el Caribe, España y Portugal LATINDEX, y ha sido aceptada en el sistema de bases de datos de EBSCO (Fuen-
te Académica). Su objetivo es la divulgación de los resultados científicos y tecnológicos de las investigaciones que se realizan en su seno,
y en otras universidades a nivel nacional e internacional. La revista cuenta con la participación de diversos investigadores nacionales e
internacionales, por esta razón recibe contribuciones en idiomas Español e Inglés. La revista ITECKNE está dirigida a estudiantes, docentes
e investigadores interesados en las áreas en las que se inscribe cada una de las publicaciones.
La revista aceptará preferiblemente artículos de investigación e innovación con un alto nivel de calidad, y también aceptará artículos
cortos y reportes de caso.
Editorial
En la ejecución del Plan Estratégico de Desarrollo de la Revista ITEC-
KNE, que busca esencialmente aumentar la calidad y la visibilidad de
sus publicaciones, el Comité Editorial ha decidido además, implementar
nuevos esquemas de trabajo colaborativo que permitan aunar esfuerzos y
crear mecanismos de cooperación que permitan la optimización del traba-
jo. En ese sentido, es del mayor agrado informar a nuestros lectores, auto-
res y pares evaluadores, dos grandes avances para la Revista: la indexación
internacional en EBSCO, y la pertenencia a la Red Colombiana de Revistas
de Ingeniería, RCRI.
De otro lado, la revista ITECKNE, hace parte hoy día de la Red Colombia-
na de Revistas de Ingeniería, RCRI, un mecanismo de cooperación científi-
ca, académica y de investigación, que tiene como misión aunar esfuerzos
para compartir criterios de publicación de las revistas asociadas, por medio
del intercambio de experiencias e ideas, y fortalecer lazos de integración y
cooperación mutua, con el fin de mejorar la calidad científica y editorial de
las publicaciones en ingeniería.
Resumen— Se realizan pruebas de toxicidad mediante Abstract— The toxicity test that we made use bulbs of
bulbos de cebolla (Allium cepa) y se confrontan los re- onion (Allium cepa) and compared the results with the
sultados con la prueba en semillas de lechuga (Lactuca test of lettuce seeds (Lactuca sativa), like a bioindicator
sativa), bioindicador reconocido internacionalmente se- recognized by internationally to the OECD. The tests were
gún la OECD. Las pruebas se montaron en hipoclorito made on sodium hypochlorite (NaClO) to 5%; this concen-
de sodio (NaClO) al 5%, concentración comercial para tration is for the domestic use. The main objective for
uso doméstico. El objetivo principal de este trabajo es this work is establish the level of toxicity to that product
el de establecer el nivel de toxicidad de este producto y y compared with the concentrations for the domestic
confrontarlo con las concentraciones de uso doméstico, use, following the manufacturer’s recommendations. The
siguiendo las recomendaciones del fabricante. Las plan- plants used like bioindicator allow establish the inhibition
tas utilizadas como bioindicadoras permiten establecer concentrations (IC50) and genotoxicity, from meristema-
las concentraciones de inhibición (CI50) y la genotoxici- tics cells of onion (Allium cepa)
dad, a partir de las células meristemáticas de la cebolla
(Allium cepa). The results obtain are consistent, the sodium hypochlorite
is toxic to both plants, obtained a IC50 of 17.27 mg NaClO/l
Los resultados obtenidos son coincidentes, el hipoclori- for lettuce (Lactuca sativa) and less 5 mg NaClO/l for onion
to de sodio es tóxico para ambas plantas, obteniéndose (Allium cepa), the concentrations are much lower than the
una CI50 de 17,27 mg NaClO/l para la lechuga (Lactuca people use in their houses. The chromosomal aberrations
sativa) e inferior a 5 mg NaClO/l para cebolla (Allium were showed in meristem cells of Allium cepa as bridge
cepa), concentraciones muy inferiores a las que se usa anaphase, chromosome breakage in metaphase, malfor-
en las dosificaciones domésticas. Se manifestaron abe- mation of cells with eccentric nuclei and telophase with
rraciones cromosómicas en células meristémicas de chromosome loss, those chromosomal aberrations are re-
Alluim cepa como anafase con puente, rompimiento de cognized internationally like aberrations generated by toxic
cromosomas en metafase, malformación de células con chemical substances. Thus concludes that specie Allium
núcleos periféricos y telofase con pérdida de cromoso- cepa is more sensitive than Lactuca sativa, and it is feasible
mas, todas estas reconocidas internacionalmente como to conduct experiments in the laboratory with onion. Their
aberraciones generadas por sustancias químicas tóxi- results are complement to genotoxic diagnosis for the natu-
cas. Así mismo, se establece la especie Alliun cepa es ral waters or recipient ecosystems of discharge.
más sensible que Lactuca sativa, y es viable realizar los
montajes con cebolla a nivel de laboratorio. Sus resul- Keywords— Bioindicator, toxicity tests, sodium hypo-
tados se constituyen como complemento en el diagnós- chlorite, genotoxicity, Allium cepa, Lactuca sativa
tico genotóxico de aguas naturales o en ecosistemas
receptores de vertimientos.
I. INTRODUCCIÓN
Palabras clave— Bioindicadores, pruebas de toxicidad,
hipoclorito de sodio, genotoxicidad, Allium cepa, Lactu- La contaminación de los recursos naturales
ca sativa. cada día aporta más compuestos químicos en los
Recibido: 26/11/2010/ Aceptado: 15/05/2011/ ITECKNE Vol. 8 Número 1 • ISSN 1692 - 1798 • Julio 2011 • 7 - 14
8 ITECKNE Vol. 8 Número 1 • ISSN 1692 - 1798 • Julio 2011 • 7 - 14
cuerpos de agua, asociados a las actividades in- medioambiente natural sino que somos una parte
dustriales, agropecuaria, porcicultura, avicultura, integral de él y él es modificado por nuestras ac-
hasta los mismos municipios que vierten los resi- ciones directas o indirectas. [2].
duos sólidos y líquidos sin la total remoción de los La Ecotoxicología es una disciplina joven y fue
elementos contaminantes. definida por primera vez en 1974, hace poco más
Un agua clara y potable es una necesidad hu- de 30 años, por René Truhaut. En la concepción
mana básica; sin embargo, el acceso a ella es aún como rama de la Toxicología intenta combinar la
una gran dificultad para muchas comunidades de Ecología y la Toxicología. [2]. La Ecotoxicología
países en desarrollo. La contaminación de agua pretende no sólo evaluar el impacto de los quími-
por organismos patógenos constituye todavía una cos en el hombre sino también en las poblaciones
fuente de enfermedades importante en estos paí- y los ecosistemas. [1].
ses, un gran número de poblaciones se enfrenta, Una definición más completa de Ecotoxicolo-
además, con una contaminación química crecien- gía fue propuesta por Kruijf en 1988 [3] cuando
te proveniente del uso de agroquímicos, activida- planteó que es el campo de estudio que integra
des industriales y fuentes domésticas. A pesar de los efectos ecológicos y toxicológicos de los con-
este panorama, en las décadas pasadas se ha tra- taminantes químicos en las poblaciones, comuni-
bajado intensamente en el desarrollo y validación dades y ecosistemas con el destino (transporte,
de diversos métodos de diagnóstico fisicoquímico transformación y degradación) de tales contami-
del agua, y varias técnicas han sido adaptadas nantes en el ambiente.
para uso a nivel de comunidad de manera sus-
La mayor parte de la información toxicológica
tentable.
disponible en el mundo está relacionada con los
Por acción biológica, física o química, estos efectos directos de las sustancias químicas en el
compuestos se complejizan en el medio y muchos humano, los animales domésticos y los modelos
de estos se transforman en componentes más de mamíferos utilizados en los ensayos de toxi-
tóxicos que sus generadores, constituyéndose en cidad. Sin embargo, la información toxicológica
un riesgo ambiental y de salubridad cuando estos relacionada con los animales naturales, plantas y
recursos son aprovechados por la comunidad. La microorganismos en condiciones naturales sigue
analítica química no ha desarrollado aún las mar- siendo escasa. [4]. Los ensayos de toxicidad clá-
chas y procedimientos para detectar la presencia sicos comúnmente involucran la administración
de estos componentes en el medio, es acá donde de determinada sustancia a una población de una
la toxicología ambiental, a través de las pruebas especie seleccionada bajo condiciones controla-
de ecotoxicidad, permite dilucidar cualitativamen- das. Esta población, por lo general, se encuentra
te la presencia de estas sustancias nocivas, se controlada y aislada de posibles interacciones con
advierte el riesgo de utilizar el recurso para con- otros organismos y sustancias químicas. En estas
sumo doméstico. condiciones los ensayos son repetibles y por tanto
científicamente aceptados. En contraposición, los
II. TOxICOLOGÍA AMBIENTAL y estudios ecotoxicológicos se hacen más comple-
ECOTOxICOLOGÍA jos y requieren una rigurosa estandarización ya
que el ambiente natural es altamente variable y
Los términos Toxicología Ambiental y Ecotoxico-
casi imposible de reproducir en condiciones de
logía describen los estudios de los efectos adver-
laboratorio. [5].
sos sobre los organismos vivos que originan las
sustancias químicas cuando entran en contacto Para evaluar el riesgo que una sustancia im-
con el medioambiente. [1]. Existe una tendencia pone en el ambiente acuático se considera, en-
a denominar Toxicología Ambiental sólo a los es- tre otras, la toxicidad en las concentraciones am-
tudios sobre los efectos directos de los químicos bientales. Según Newman [2], la predicción de la
medioambientales en los humanos y Ecotoxicolo- toxicidad producida por los contaminantes en un
gía al estudio de los efectos de los químicos en los medio acuático es muy compleja. El efecto de la
ecosistemas y sus componentes no humanos. Sin toxicidad dependerá de la agresividad del substra-
embargo, los humanos no estamos aislados del to (composición química, dispersión en el medio,
concentración, efectos sinérgicos o antagónicos
Pruebas de ecotoxicidad para establecer el potencial genotóxico del hipoclorito de sodio, mediante bulbos de cebolla Allium cepa L y
semillas de lechuga Lactuca sativa L como bioindicadores - Restrepo, Ortiz, Reyes 9
Grant [16] y más tarde Saleh [17] concluyen la germinación y la inhibición en la elongación de
en su investigación que los bulbos de cebolla son la radícula y del hipocótilo. Es importante desta-
un excelente bioindicador para la evaluación de la car que durante el periodo de germinación y los
calidad aguas naturales y residuales domésticas, primeros días de desarrollo de la plántula ocurren
ya que son muy sensibles a la contaminación y se numerosos procesos fisiológicos en los que la pre-
constituyen como una planta idónea para el diag- sencia de una sustancia tóxica puede interferir al-
nóstico de ensayos genotóxicos por su respuesta terando la supervivencia y el desarrollo normal de
a daños y aberraciones cromosómicas. la planta, siendo por lo tanto una etapa de gran
Monte-Egito [18], determinan que compues- sensibilidad frente a factores externos adversos.
tos clorados junto con otros componentes de las Por otra parte, muchas de las reacciones y pro-
aguas naturales que reciben vertimientos de pes- cesos involucrados son generales para la gran
ticidas, metales pesados o aguas servidas domés- mayoría de las semillas, por lo que la respuesta
ticas, pueden ser los responsables de la genotoxi- de esta especie y los datos obtenidos a partir de
cidad de las aguas superficiales. Estas técnicas, la aplicación de esta prueba son en gran medida
concluyen los autores, definitivamente se deben representativos de los efectos en semillas o plán-
implementar a la hora de evaluar sistemas lóticos tulas en general.
para uso potable ya que la fisicoquímica no es El éxito o aptitud de una plántula para estable-
capaz de establecer los riesgos toxicológicos y la cerse en un ambiente determinado es relevante
dinámica química de estos compuestos. para garantizar la supervivencia de la especie. La
evaluación del desarrollo de la radícula y del hi-
III. METODOLOGÍA pocótilo constituyen indicadores representativos
para determinar la capacidad de establecimiento
Cebolla: Cuando un bulbo de cebolla (Allium sp) y desarrollo de la planta. [19].
se rehidrata, se produce una estimulación del creci-
miento de las células, lo cual permite la elongación IV. RESULTADOS
de las raíces de la planta. Sin embargo, cuando la
hidratación se lleva a cabo en presencia de sustan- Para evaluar la toxicidad en bioindicadores de ori-
cias tóxicas, la división celular de los meristemas ra- gen vegetal, se deben evaluar los cambios evidentes
diculares puede inhibirse, ya sea retardando el pro- en su desarrollo fisiológico al final de la exposición
ceso de mitosis o destruyendo las células. Este tipo con la sustancia a evaluar y compararlo con un mon-
de alteraciones generalmente impide el crecimiento taje de control, en las que los organismos no están
normal de la raíz y, por tanto, su elongación. [19]. expuestos a la sustancia de interés y este resultado
El efecto puede determinarse en forma indirec- establece las condiciones de desarrollo normal para
ta, mediante la comparación de la elongación de comparar con los organismos que están expuestos
las raíces de cebollas expuestas al tóxico con las a la sustancia tóxica.
de cebollas no expuestas, luego de un periodo de Para Lactuca sativa, el factor de evaluación que
72 h de prueba. La cuantificación del efecto se rea- se considera es el desarrollo de la raíz (longitud) y
liza estableciendo el porcentaje de inhibición del del embrión, llamado también hipocótilo (longitud y
crecimiento de las raíces respecto a la longitud pro- coloración). En Allium cepa, se evalúa la longitud de
medio de las raíces del control. sus raíces y los cambios mitóticos que presentan las
Lechuga: El bioensayo de toxicidad con semillas células de las raíces en su proceso de desarrollo.
de lechuga (Lactuca sativa L) es una prueba está- En la tabla I, se muestra los valores promedio de
tica de toxicidad aguda (120 h de exposición) en la longitud de las raíces que se obtuvieron en ambas
la que se pueden evaluar los efectos fitotóxicos de pruebas desarrolladas. Los resultados reportados
compuestos puros o de mezclas complejas en el indican el porcentaje de inhibición de la longitud de
proceso de germinación de las semillas y en el de- las raíces comparado con las longitudes de los reci-
sarrollo de las plántulas durante los primeros días pientes de control (sin sustancia tóxica); así, la CI50
de crecimiento. indica la concentración a la que inhibe el 50% del
Como puntos finales para la evaluación de los crecimiento de la raíz comparado con los valores del
efectos fitotóxicos, se determina la inhibición en control.
Pruebas de ecotoxicidad para establecer el potencial genotóxico del hipoclorito de sodio, mediante bulbos de cebolla Allium cepa L y
semillas de lechuga Lactuca sativa L como bioindicadores - Restrepo, Ortiz, Reyes 11
Lechuga Cebolla
Concentración (Lactuca sativa) (Allium cepa)
(ppm)
Raíz (cm) % Raíz (cm) %
En esta, se observa que para Lactuca sativa Para el caso de Allium cepa, la tabla 1 indica
como para Allium cepa hay una total inhibición que la CI50 está a una concentración inferior a 5
de germinación a partir de los 250 ppm de Na- ppm, es decir, sería necesario realizar montajes a
ClO, pudiéndose asegurar que a esta concen- menor concentración para establecer el valor de
tración el Hipoclorito de Sodio es un tóxico letal la CI50 para esta especie. Sin embargo, una eva-
para estas dos especies. luación de respuesta adicional al utilizar Allium
cepa es la valoración de las fases mitóticas. [21],
La columna de (%) que aparece en la tabla I [22], [23]. En la figura II, se muestran los resul-
indica el porcentaje de inhibición de elongación tados de aberraciones cromosómicas observadas
de raíz con respecto a los valores del control. en las células meristemáticas de la raíz de A. cepa
Para ambas especies, se presentaron porcenta- a una concentración de 5 ppm de NaClO (la más
jes de inhibición de longitud de las raíces, ya que baja concentración que A. cepa manifestó elonga-
para los hipocótilos de Lactuca sativa no hubo ción de la raíces como respuesta).
inhibición de desarrollo a este nivel y para Allium
FIG. II. ABERRACIONES CROMOSÓMICAS PRESENTES EN LAS CÉLULAS
cepa, no se considera este valor a nivel de hi- MERISTEMÁTICAS DE ALLIUM CEPA EXPUESTAS A NACLO.
pocótilo, solo a nivel de raíz. [20].
Para la interpretación del análisis de este
porcentaje, se evalúa a que concentración de la
sustancia se presenta el 50% de inhibición en
el crecimiento de la raíz o del hipocótilo (para
Fuente: Autores del proyecto
Lactuca sativa) respecto a los valores obtenidos
en el control. En los resultados de la tabla 1, se Se pueden identificar aberraciones como ana-
observa que para la raíz de Lactuca sativa este fase con puente (A), rompimiento de cromosomas
valor de concentración se encuentra entre 5 y 25 en metafase (B1, B2), malformación de células
ppm de NaClO y para Allium cepa, es inferior a con núcleos periféricos (C) y telofase con pérdida
5 ppm. Para establecer la concentración exacta de cromosomas (D) (Figura 2). Estas aberraciones
en el que se presenta la inhibición del 50% de la han sido reportadas e identificadas por varios au-
elongación de la raíz de Lactuca sativa, se corrió tores, las cuales han sido compiladas por Morais &
el estadístico probit con los datos de la tabla 1, Marin. [24].
obteniéndose la curva dosis-respuesta de la fi-
gura 1. Al extrapolar el 50% de inhibición sobre V. DISCUSIÓN
las ordenadas, el resultado indica que la concen-
tración inhibitoria (CI50) fue de 17,27 mgNaClO/l La degradación del Hipoclorito de sodio en el
(Log10 1,2373) con un p < 0,05 (figura I). ambiente es lenta y depende de las condiciones
del medio, como la concentración inicial de NaClO,
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el pH, la radiación UV y la presencia de metales química entre el cloro y la materia orgánica pre-
pesados, quienes actúan como catalizadores. El sentes en las aguas naturales o residuales.
proceso de degradación termina cuando los clori- El cloro que se vierte a las aguas como desin-
tos y cloratos llegan a oxígeno. [25]. fectante o limpiador en los productos de aseo re-
Los resultados encontrados en esta investiga- acciona con los compuestos orgánicos sustituyen-
ción demuestran la toxicidad en organismos ve- do tres de los cuatro átomos de hidrogeno de las
getales, siendo CI50 de 17.27 ppm para Lactuca moléculas de metano por átomos de halógenos,
sativa e inferior a 5 ppm para Allium cepa, con formándose trihalometanos, nuevos compuestos
el agravante adicional de generar un efecto geno- como cloroformo, dibromoclorometano, bromofor-
tóxico en las células meristemáticas de la raíz de mo y bromodiclorometano, los cuales son poten-
la cebolla a esta misma concentración. Se iden- ciales cancerígenos. De acuerdo con la organiza-
tificaron aberraciones cromosómicas en práctica- ción mundial de la salud clasifica el cloroformo y
mente todas las fases mitóticas (Figura II). el bromodiclorometano como posibles carcinóge-
Revisando la información de uso de un produc- nos para las personas en ciertas condiciones de
to comercial, recomiendan aplicar ¼ de taza por exposición.
cada 4 litros para despercudir la ropa, y si se quie- Por otra parte, diferentes estudios epidemio-
re para desinfectar los pisos, aplicar ¾ de taza lógicos han hallado asociación entre el riesgo
en los mismos 4 litros de agua jabonosa. Para de cáncer de vejiga a largas exposiciones de los
el primer caso, considerando un volumen estan- trihalometanos (más de 30 años) [27]. Algunos
darizado de 236.6 ml por taza y a partir de una estudios en humanos muestran resultados con-
concentración en dilución de 5.5% de NaClO (re- cordantes con la relación descrita en animales
comendado y la presentación comercial para uso entre exposición a trihalometanos y tumores en
doméstico), se tendría una concentración aproxi- el hígado y riñón [28]. La exposición a estos com-
mada de 750 ppm de NaClO. Para el segundo puestos es determinada por la concentracion de
uso, teniendo en cuenta las mismas consideracio- hipoclorito de sodio emitida al ambiente.
nes, se tendría una concentración de 2250 ppm. Los estudios que se han realizado para deter-
Ambas concentraciones están fuera del contexto minar el grado de toxicidad por parte de los THM
de protección ambiental, teniendo en cuenta las en los países europeos, en Latinoamérica y en
concentraciones inhibitorias (CI50) reportadas especial en Colombia, no se reportan análisis de
en esta investigación utilizando Lactuca sativa y parámetros de compuestos precursores que per-
Allium cepa de 17.27 ppm y de 5 ppm, respecti- mitan determinar concentraciones de THM en las
vamente. Si se consideran adicionalmente los re- cuencas hidrográficas que reciben las aguas ser-
gistros internacionales para animales acuáticos, vidas de las ciudades, mucho menos la cantidad
las concentraciones letales (CL50) que reporta la de estos que llegan a las aguas potables. En este
Merck, [26] son: estudio, se plantea la posibilidad de riesgo de la
Onchorhynchus mykiss CL50: 0,07 mg NaClO/l /48h presencia de estos compuestos en las aguas de
Pimephales promelas CL50: 1.34 mg NaClO/l /96h los ríos colombianos.
Lepomis macrochirus CL50: 1.1 mg NaClO/l /96 h Finalmente se plantea la incidencia de limpia-
dores y desinfectantes como potenciales contami-
Daphnia magna CE50: 0.07 - 0,7 mg NaClO/l /24 h
nantes al medio debido a la presencia de hipoclo-
Seguramente se están envenenando hace rito de sodio mal dosificado domésticamente y a
mucho tiempo los organismos acuáticos por los su posterior reacción con el entorno. De acuerdo
vertidos de cientos de casas que utilizan a diario con los resultados obtenidos se observa que el
limpiadores como el NaClO en sus actividades do- Allium cepa presenta mayor sensibilidad a dife-
mésticas sin ningún control ni restricción. Aunque rentes concentraciones de hipoclorito con respec-
es evidente el efecto que tiene el hipoclorito sobre to a la Lactuca Sativa, por lo que se propone el
los ecosistemas, es importante también resaltar Allium cepa como un bioindicador determinante
la aparición de compuestos organohalogenados – de la genotoxicidad de sustancias químicas verti-
trihalometanos-, los cuales se dan por la reacción das en ríos y la calidad de la misma.
Pruebas de ecotoxicidad para establecer el potencial genotóxico del hipoclorito de sodio, mediante bulbos de cebolla Allium cepa L y
semillas de lechuga Lactuca sativa L como bioindicadores - Restrepo, Ortiz, Reyes 13
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Resumen— En este trabajo se evalúa el efecto del ión fe- 112.4 mg·L-1·day-1 and 6.52 mg·L-1·day-1, respectively.
rroso (fe2+) sobre el crecimiento y acumulación de lípi- for higher concentrations of iron (21.5 and 50.0 µM), the
dos totales de la microalga Chlorella vulgaris. Se empleó microalgae showed substrate inhibition. finally, for con-
medio Bristol estándar para su cultivo; la cinética de cre- centrations lower than 10.0 µM, it was found that for a
cimiento se midió por conteo directo y la determinación statistical significance of 5% iron concentration does not
de lípidos totales se realizó mediante extracción con significantly affect the productivity of biomass and lipids.
Soxhlet. Se estudiaron cinco diferentes concentraciones
de este ión, entre 2,16 µM y 50,0 µM. El medio enriqueci- Keywords— Chlorella vulgaris, Iron, Lipids, Bristol Me-
do con una concentración de 10,0 µM produjo la máxima dium, Microalgae.
velocidad específica de crecimiento celular (0,76 día-1),
mientras que las máximas productividades de biomasa
y de lípidos se presentaron a la concentración 5,00 µM
I. INTRODUCCIÓN
con valores de 112,4 mg·L-1·día-1 y 6,52 mg·L-1·día-1
respectivamente. Para las concentraciones más altas de
Existe una gran controversia en torno a los
hierro (21,5 y 50,0 µM), la microalga presentó inhibición beneficios reales de los ésteres metílicos obteni-
por sustrato. finalmente, para concentraciones menores dos a partir de los triglicéridos presentes en los
que 10,0 µM se encontró que para una significancia del aceites vegetales y usados actualmente como
5% la concentración del hierro no afecta significativa- combustible (biodiesel); la controversia abarca
mente la productividad de biomasa y lípidos.
tanto los aspectos ambientales como los sociales,
Palabras clave— Chlorella vulgaris, hierro, lípidos, medio especialmente por el desplazamiento de terrenos
Bristol, microalga. y cultivos dedicados tradicionalmente a surtir ali-
Abstract— This paper describes the evaluation of the mentos [1], [2]. Tales cultivos incluyen soya, colza,
effect of ferrous iron (fe2+) on the growth and accumu- palma de aceite y maíz [3]-[6]. Adicionalmente,
lation of total lipids on the microalgae Chlorella vulga- debido a las limitaciones en cuanto al área cul-
ris. Standard Bristol Medium was used for cultivation. tivada de estas plantas, el desarrollo a escala in-
Growth kinetics was measured by direct counting whi-
le total lipids determination was performed by Soxhlet dustrial de la producción de biodiesel no puede,
extraction. five different concentrations of fe2+, bet- en la realidad, satisfacer más que una pequeña
ween 2.16 µM and 50.0 µM were studied. The me- parte de la actual demanda de combustibles [7].
dium enriched at a concentration of 10.0 µM produced
the maximum specific cell growth rate (0.76 day-1),
Muchas especies de microalgas acumulan du-
while the maximum productivities of biomass and lipid rante su crecimiento significativas cantidades de
concentration were obtained at 5.00 µM, with values of lípidos que pueden extraerse y destinarse a usos
Recibido: 02/12/2010/ Aceptado: 22/03/2011/ ITECKNE Vol. 8 Número 1 • ISSN 1692 - 1798 • Julio 2011 • 15 - 22
16 ITECKNE Vol. 8 Número 1 • ISSN 1692 - 1798 • Julio 2011 • 15 - 22
diversos de acuerdo con su composición [7], [8]. concentraciones óptimas para la producción de
Dentro de la enorme variedad de lípidos produci- biomasa para las cepas PSU y SK fueron de 37
dos por las microalgas, se destacan los triglicéri- µM y 370 µM, respectivamente, mientras que el
dos de cadenas saturadas y poliinsaturadas, lípi- crecimiento de la cepa KB se inhibió a concentra-
dos variados de alto peso molecular (hasta C40) y ciones superiores a 740 µM. Por su parte, la cepa
ácidos grasos libres (como los ácidos eicosapen- TRG no experimentó cambios en la producción de
tanoico, linolénico y docosahexanoico) de alto va- biomasa con relación al hierro [15]. La gran dispa-
lor nutricional y farmacéutico [9]. Los triglicéridos, ridad de resultados demuestra la particularidad
por ejemplo, pueden transformarse en biodiesel, del efecto del hierro en cada cepa y refuerza la ne-
producto que ha cobrado importancia en los últi- cesidad de evaluación experimental en cada caso.
mos años como consecuencia de la incertidum- El efecto del hierro también fue estudiado en
bre en el precio y las reservas del petróleo y la las microalgas dinoflageladas Scrippsiella tro-
búsqueda de fuentes alternativas de energía [10]. choidea y Alexandrium tamarense, conocidas por
Entre las microalgas que son capaces de acu- formar parte de las mareas rojas observadas en
mular grandes cantidades de aceite destacan Bo- aguas marinas y responsables de daños ecológi-
tryococcus braunii, Nannochloropsis sp. Chlorella cos y económicos [16], [17]. Mientras que para la
sp. e Isochrysis sp., para los cuales se ha reporta- microalga Scrippsiella trochoidea se observó un
do concentraciones de aceite hasta de 75%, 68%, efecto positivo en el crecimiento de la microalga
56% y 33% de la biomasa seca, respectivamente para valores de Fe3+ entre 0,39 y 3,9 µM y un efec-
[7], [11]. to de saturación por dicho ión entre 3,9 y 39 µM
Durante el cultivo de las algas, el hierro se [16], para la microalga Alexandrium tamarense el
considera el micronutriente más importante, pues efecto positivo del hierro fue evidenciado entre 1
es vital para el funcionamiento del metabolismo, nM y 1 µM pero para concentraciones entre 1 y 10
debido a su papel clave en el transporte de elec- µM la microalga experimentó inhibición [17].
trones, reducción de nitritos, nitratos y sulfatos, Cai et al. evaluaron el efecto del empleo de los
fijación del nitrógeno molecular y eliminación de iones ferroso y férrico en la obtención de biomasa
especies reactivas como radicales libres y peróxi- y astaxantina en la microalga Haematococcus plu-
dos [12]. vialis encontrando que el ión férrico favoreció el
Estudios previos [11], [12] demostraron el efec- crecimiento de la microalga en mayor medida que
to de hierro en el crecimiento y en la acumulación el ión ferroso [18]. Por último, para la microalga
de aceites en la microalga Chlorella vulgaris con Dunaliella tertiolecta se demostró que la elimina-
agua de mar enriquecida. El mayor contenido de ción del hierro en el medio de cultivo ocasiona un
aceites obtenido fue 56,6% de la biomasa en base descenso en el crecimiento de la microalga mayor
seca, a una concentración de 12 µM de Fe3+ [11]. que el de cualquier otro nutriente [19].
Cuando la concentración de Fe2+ es 17,92 µM, el El objetivo de este trabajo fue evaluar el efec-
contenido de aceites en base seca alcanzó un va- to de la concentración del ión ferroso (Fe2+) en la
lor de 18,2% [13]. Por otro lado, una concentración producción de biomasa y acumulación de lípidos
de 50,0 µM Fe3+ no inhibe el crecimiento de la mi- de la cepa colombiana de microalga Chlorella vul-
croalga Chlorella vulgaris [9]. Finalmente, Estévez garis LAUN 0019, debido a su alta velocidad de
et al. encontraron que con el empleo del medio crecimiento con respecto a otras cepas disponi-
BBM enriquecido con glucosa, la inhibición en la bles de microalgas nativas.
producción de biomasa no se alcanzó sino a con-
centraciones superiores a 200 µM de Fe2+ [14]. II. MATERIALES y MéTODOS
Se ha estudiado el efecto del hierro en diferen-
tes microalgas [15]-[19]. Yeesang y Cheirsilp de- A. Mantenimiento de la microalga
terminaron el efecto del ión férrico presente en el Se utilizó la cepa de microalga nativa Chlorella
medio heterotrófico Chu 13 en la producción de vulgaris LAUN 0019, mantenida en el Laboratorio
biomasa y acumulación de lípidos para cuatro ce- de Microalgas del Departamento de Biología de la
pas diferentes de Botryococcus braunii, aisladas Universidad Nacional de Colombia, sede Bogotá.
de cuerpos de agua dulce del sur de Tailandia; las
Efecto del hierro en el crecimiento y acumulación de lípidos en la microalga colombiana Chlorella Vulgaris LAUN 0019 - Serrano,
Ramírez, Sierra, Scott, Álvarez, Torres, Narváez, Godoy 17
La cepa fue incubada en cajas de Petri con me- nica, iluminancia de 3770 ± 20 lx y fotoperiodo
dio Bristol estándar con la siguiente composición de 16:8 L:O; burbujeo con aire atmosférico (CO2
en mg·L-1: NaNO3 250, KH2PO4 175, CaCl2·H2O estimado en 350 ppm). El tiempo de cultivo fue
25, K2HPO4 75, NaCl 25, MgSO4·7H2O 75, H3BO3 8 días.
11,42, KOH 31, EDTA 50, FeSO4·7H2O 0,598,
H2SO4 0,1, ZnSO4·7H2O 8,82, MnCl2·4H2O 1,44, D. Medición de crecimiento
MoO3 0,71, CuSO4·5H2O 1,57 y Co(NO3)2·6H2O El crecimiento en los diferentes medios de
0,49. El medio de cultivo empleado en la caja de cultivo fue determinado mediante conteo celu-
Petri se mantuvo sólido al agregar agar al 1%. lar diario con la cámara de Neubauer y micros-
Las condiciones de cultivo incluyeron una tempe- copio LEICA DME.
ratura de 23 ± 1 °C, iluminancia de 3550 ± 20 lx
y fotoperiodo de 16 horas de luz y 8 de oscuridad E. Rendimiento de peso seco
(16:8 L:O). Para la obtención del inóculo, la cepa Al finalizar el cultivo de las microalgas, las
fue transferida a un Erlenmeyer de 250 mL me- muestras se centrifugaron a 4000 rpm durante
diante lavado con medio Bristol líquido y cultiva- 15 minutos (1432×g) y se secaron en un horno
da durante 8 días en el mismo medio con un vo- de vacío (VWR Scientific), con un vacío de 20
lumen de cultivo de 150 mL y burbujeo con aire in Hg a 60 ºC hasta peso constante (24 horas).
atmosférico. El inóculo fue centrifugado en una
centrífuga Hettich Zentrifugen tipo ROTOFIX 32 F. Contenido de lípidos totales
de 8 cm de radio y capacidad aproximada de 400 El contenido de lípidos totales se determinó
mL, durante 25 minutos a 3500 rpm (1097×g) y por gravimetría mediante extracción por Sox-
se descartó el sobrenadante. Las células fueron hlet con Benzina de Petróleo como solvente, de
resuspendidas en un volumen pequeño de medio acuerdo con el procedimiento estándar estable-
fresco para determinar la concentración celular y cido por ASTM C 613C 613M-97 [20].
el volumen apropiado de medio fue transferido a
cada recipiente para la evaluación experimental. G. Ajuste cinéticas de crecimiento
B. Diseño experimental A cada cultivo se ajustó una regresión a
la fase exponencial de crecimiento según se
Para el estudio del efecto del hierro sobre el muestra en (1).
crecimiento de Chlorella vulgaris y su contenido
de lípidos totales se analizaron cinco concen-
traciones diferentes de FeSO4·7H2O. La relación Donde X es la densidad celular células·mL-1),
másica del Fe2+ y el EDTA en cada medio se man- X0 es la densidad celular inicial (células·mL-1), µ
tuvo constante (83,6 mg EDTA/mg FeSO4·7H2O). es la velocidad específica de crecimiento (día-1)
Las concentraciones de Fe2+ fueron 2,16 µM, y t es el tiempo de cultivo (día). Para las regre-
5,00 µM, 10,0 µM 21,5 µM y 50,0 µM, en donde siones se empleó Microsoft Excel®.
2,16 µM corresponde a la concentración están- Para la determinación del efecto del hierro
dar del medio Bristol; tales concentraciones si- en µ se ajustó el modelo de Monod con inhi-
guieron un incremento logarítmico. Cada medio bición por sustrato, (2), en donde S es la con-
se evaluó por triplicado. centración de hierro (µM), µmax es la velocidad
específica de crecimiento máxima sin inhibición
C. Condiciones de cultivo (día-1), kS y kI son las constantes de afinidad
La evaluación del efecto del hierro se realizó al sustrato (Fe2+) e inhibición por sustrato res-
al cultivar la cepa en Erlenmeyers de 250 mL pectivamente (µM). Para el ajuste se empleó el
con medio Bristol enriquecido con Fe2+ como se software TableCurve 2D® (SYSTAT INC, San Jose,
describió en el diseño experimental. Las con- California, USA).
diciones de crecimiento fueron: Volumen de
medio de cultivo 150 ± 2 mL, densidad celular
inicial: ~1x106 células·mL-1; Temperatura 23 ± 1
°C; 2 lámparas fluorescentes como fuente lumí-
18 ITECKNE Vol. 8 Número 1 • ISSN 1692 - 1798 • Julio 2011 • 15 - 22
de una mayor concentración de EDTA, el cual días) y el volumen de cultivo (150mL). Para los
posiblemente queló algún otro ión necesario estudios de productividad se descartó el ensa-
para el crecimiento celular, sin embargo, en la yo con concentración de hierro 50,0 µM debido
experimentación seguida por Estévez et. al., la a que su densidad celular fue extremadamente
relación EDTA – hierro se mantuvo constante en baja, como se aprecia en la Fig. 1. En la Fig. 3
2:1, al emplear como base el contenido de EDTA se observa un máximo entre 5,00 µM y 10,00
en el medio BBM [14], el cual es el mismo que µM, lo cual coincide con la Fig. 2. Según el ANA-
en el medio Bristol, y como se mencionó previa- VA mostrado en la Tabla I, la concentración de
mente la inhibición por sustrato no se observó hierro sí incidió en la productividad de biomasa
hasta después de una concentración de 200 con una confiabilidad del 95%; sin embargo, al
µM, por lo cual es posible concluir que la inhibi- realizar un nuevo ANAVA, Tabla II, pero esta vez
ción no fue causada por el EDTA. sólo para los ensayos previos al óptimo experi-
FIG. 2. EFECTO DEL IÓN FE2+ EN LA VELOCIDAD ESPECÍFICA DE CRECI- mental (2,15, 5,00 y 10,0 µM) se concluyó
MIENTO DE CHLORELLA VULGARIS DURANTE FASE DE CRECIMIENTO que el hierro no afectó de manera significativa
EXPONENCIAL
la productividad de biomasa a dichas concen-
traciones de hierro con una confiabilidad del
95%, aunque al reducir la confiabilidad al 94%
la conclusión es opuesta.
FIG. 3. EFECTO DEL IÓN FE2+ SOBRE LA PRODUCTIVIDAD DE BIOMASA DE
CHLORELLA VULGARIS DESPUÉS DE 8 DÍAS DE CULTIVO
Total 16281,1 11
Tabla II.
ANAVA efecto hierro en productividad de biomasa (S: 2,15; 5,00; 10,0 µM)
Total 915,7 8
20 ITECKNE Vol. 8 Número 1 • ISSN 1692 - 1798 • Julio 2011 • 15 - 22
De acuerdo con la Fig. 4, la máxima acumu- que el presente estudio utilizó el ión ferroso como
lación de lípidos en la microalga seca ocurrió fuente de hierro, ya que para la microalga Haema-
cuando se empleó el medio estándar (2,16 µM de tococcus pluvialis, como se refirió previamente,
Fe2+), con un valor de 6,5%. Sin embargo, si se el ión férrico favoreció la producción de lípidos en
considera la productividad de lípidos después de mayor proporción que el ión ferroso [18], dichos
los ocho días de cultivo, para una concentración efectos de la salinidad y la valencia podrían ser
de hierro de 5,00 µM se presenta un máximo de equivalentes para la microalga Chlorella vulgaris.
6,52 mg·L-1·día-1 como lo demuestra la Fig. 5. Por FIG. 5. EFECTO DEL IÓN FE2+ SOBRE LA PRODUCTIVIDAD DE
otro lado, según los resultados estadísticos, Tabla LÍPIDOS EN CHLORELLA VULGARIS DESPUÉS DE 8 DÍAS DE CULTIVO
III, la concentración del hierro no influencia signi-
ficativamente la productividad de lípidos totales,
por lo cual, para una eventual producción a gran
escala lo más conveniente es escoger bajas con-
centraciones de hierro para una reducción de los
costos en las materias primas.
FIG. 4. EFECTO DEL IÓN FE2+ SOBRE EL CONTENIDO DE LÍPIDOS EN
CHLORELLA VULGARIS DESPUÉS DE 8 DÍAS DE CULTIVO
Tabla III.
ANAVA efecto hierro en productividad de lípidos (S: 2,15; 5,00; 10,0µM)
Origen de las Suma de Grados Promedio de
f P valor f crítico
variaciones cuadrados libertad cuadrados
Entre grupos 0,39 2 0,197 0,759 0,508 5,14
Dentro de los grupos 1,56 6 0,260
Total 1,95 8
Efecto del hierro en el crecimiento y acumulación de lípidos en la microalga colombiana Chlorella Vulgaris LAUN 0019 - Serrano,
Ramírez, Sierra, Scott, Álvarez, Torres, Narváez, Godoy 21
Los autores agradecen al Laboratorio de Mi- [11] Z. Y. Liu, G. C. Wang and B. C. Zhou, “Effect of
croalgas del Departamento de Biología de la Uni- iron on growth and lipid accumulation in Chlore-
versidad Nacional de Colombia sede Bogotá por el lla vulgaris”, Bioresource Technology, vol. 99, no.
11, pp. 4717-4722, 2008
suministro de la cepa LAUN 0019 y a su director,
el biólogo Luis Carlos Montenegro.
22 ITECKNE Vol. 8 Número 1 • ISSN 1692 - 1798 • Julio 2011 • 15 - 22
[12] R. Andersen, Algal culturing techniques, vol. I. ty on growth of green alga Botryococcus braunii
China: Elsevier Inc., 2005 and its constituents”, Bioresource Technology,
vol. 98, no.3, pp. 560-564, 2007
[13] F. Cleber Bertoldi, E. Sant’Anna, M. V. da Costa
Braga and J. L. Barcelos Oliveira, “Lipids, fatty
acids composition and carotenoids of Chlorella
vulgaris cultivated”, Grasas y Aceites, vol. 57,
no.3, pp. 270-274, 2006
Resumen— El dióxido de carbono es uno de los Gases minimize emissions. Currently its use gives high levels
Efecto Invernadero (GEI) que se genera debido a las di- of investment and maintenance of the culture, due to
ferentes actividades realizadas por las industrias, que ignorance and inexperience in the field. There must be
incrementan su concentración en la atmosfera y contri- a plan for medium and long term, keeping in mind the
buyen al calentamiento global. progress in each of the stages of process.
Las microalgas son microorganismos fotosintéticos que Although the subject is recent in Colombia, the climatic
han sido objeto de estudio por sus aplicaciones produc- conditions make it suitable for production and determi-
tivas y comerciales en el campo alimenticio y farmacéu- ne the feasibility of the process. Its application would
tico. Tenida en cuenta su capacidad para fijar el dióxido bring economic and environmental benefits to national
de carbono, investigadores han encontrado en ellos industries when they carry out projects of Clean Develo-
una alternativa para aprovechar el CO2 de los gases de pment Mechanism (CDM), and can be obtained microal-
chimenea de equipos industriales y han proporcionado gal culture products of high value.
una tecnología ambiental para minimizar emisiones. Ac-
tualmente su empleo arroja altos valores de inversión y Keywords—Carbon dioxide, microalgaes, flue gases
mantenimiento del sistema de cultivo, debido al desco-
* Trabajo monográfico para optar al título de
nocimiento e inexperiencia en el campo, por lo que se
debe establecer un plan a mediano y largo plazo, según Especialista en Química Ambiental en la Universi-
el progreso de cada una de las etapas del proceso. dad Industrial de Santander.
Aunque el tema no ha sido profundizado en Colombia, I. INTRODUCCIÓN
las condiciones climáticas del país lo hacen apto para
su producción y así determinar la viabilidad del proceso. Según mediciones realizadas en el año 2000,
Su aplicación traería beneficios económicos y ambien-
la concentración del dióxido de carbono en la at-
tales a las industrias nacionales al efectuar proyectos
de Mecanismo de Desarrollo Limpio (MDL), y a su vez se mosfera ha alcanzado una cifra de 387 ppm, que
pueden obtener subproductos del cultivo de microalgas significa un crecimiento de casi el 40% desde la
de gran valor. revolución industrial [1].
Palabras clave— Dióxido de carbono, microalgas, gases Grupos de investigación en busca de alternati-
de chimenea. vas medio ambientales han planteado la posibili-
dad de determinar el potencial de los sistemas de
Abstract— The carbon dioxide is one of the Greenhouse
cultivo de microalgas para mitigar o disminuir las
Gases (GHG) that is generate due the differents activities
of the industries, increasing the atmospheric concentra- emisiones de CO2 [2].
tion of CO2 and contributing with the global warming. Su aplicación implica una inversión de tipo
económico e intelectual, debido a que es un tema
The microalgaes are photosynthetic microorganisms,
they have been under study for its production and tra- del que se conoce poco. Algunos de los subpro-
de applications in the field of food and pharmaceutical. ductos que se pueden obtener del cultivo de las
They have the capacity of fix the carbon dioxide and the microalgas son bio-combustible, fertilizantes y ali-
investigators found in the microalgaes an alternative to mento animal.
make use of CO2 present in the flue gases of industrial
equipment, providing an environmental technology for
La información recolectada para el desarrollo
del trabajo se basó en los sistemas y condiciones
Recibido: 17/12/2010/ Aceptado: 27/05/2011/ ITECKNE Vol. 8 Número 1 • ISSN 1692 - 1798 • Julio 2011 • 23 - 30
24 ITECKNE Vol. 8 Número 1 • ISSN 1692 - 1798 • Julio 2011 • 23 - 30
de cultivo de las microalgas, los productos que se para el crecimiento [8]. Los nutrientes requeridos
obtienen a partir de estas, diversos estudios en la se clasifican como macronutrientes, los cuales
biofijación del CO2 y su aplicabilidad. incluyen el carbono, nitrógeno, fósforo, calcio,
magnesio, azufre y potasio. Por otro lado se en-
A. Generalidades de las Microalgas cuentran los micronutrientes o elementos trazas
Son un conjunto de microorganismos fotosin- como el cobre, hierro y zinc. Los requerimientos
téticos unicelulares procariontes y eucariontes, nutricionales varían según el tipo de microalga
que se localizan en hábitats diversos como aguas [9]. Una concentración alta de oxígeno producido
marinas, dulces, salobres, residuales o en el sue- por la fotosíntesis es un importante factor inhibito-
lo, bajo un amplio rango de temperaturas, pH y rio de crecimiento que se debe tener en cuenta en
disponibilidad de nutrientes. Se han identificado el cultivo de las microalgas. La supersaturación
alrededor de 40,000 especies aunque se estima del oxígeno puede llevar a la inhibición de la foto-
que son 100,000, de las que se desconoce su respiración y la muerte de la microalga por foto-
composición bioquímica y metabolismo [3]. Las oxidación [10]. Las fuentes de agua para el culti-
microalgas son muy importantes ya que son los vo pueden ser salinas (mar), dulces (ríos, lagos u
principales productores primarios de materia or- otros) y aguas residuales del sector agropecuario.
gánica a través de la fotosíntesis. Contribuyen con La inyección de CO2 en el cultivo previene la se-
el 50% de la actividad fotosintética del planeta y dimentación de las microalgas y asegura que todas
forman la base de la cadena alimenticia para más las células reciban la misma exposición a la luz y
del 70% de la biomasa del mundo [4]. Algunas los nutrientes. El crecimiento de las microalgas
de las divisiones microalgales más representati- puede inhibirse según la concentración de dióxido
vas son: Cyanophyta, Euglenophyta, Cryptophyta, de carbono presente en el medio de cultivo. Esto
Chrysophyta, Pyrrophyta y Chlorophyta. depende del tipo de especie que se emplee. [11].
Cerca del 90% de su peso seco está constitui-
C. Sistemas de Cultivo
do por proteínas, lípidos y carbohidratos además
de presentar ácidos nucleicos, vitaminas hidro y Los sistemas de cultivo de biomasa microalgal
liposolubles, pigmentos y minerales. a gran escala pueden ser abiertos como los estan-
ques o cerrados como los fotobioreactores.
B. Parametros de Cultivo
1) Sistemas de cultivo abiertos
Las microalgas para su crecimiento y desarro- A nivel industrial la producción es hecha en
llo deben contar con condiciones óptimas. La luz tanques abiertos, con la operación en régimen
es la fuente de energía para realizar la fotosíntesis continuo y semicontinuo, además de realizarse el
y así lograr los nutrientes necesarios, en este pro- control de los parámetros más importantes [12].
ceso, es útil el rango del espectro lumínico com- El sistema se puede realizar al aire libre, el cual
prendido entre los 400 y 700 nm de longitud de consiste en piscinas descubiertas a las cuales se
onda [5]. Su temperatura de crecimiento es de 15 les suministran nutrientes para que las microal-
a 40ºC, de acuerdo a cada especie, debido a que gas puedan reproducirse a un ritmo acelerado.
su respuesta a variaciones en la temperatura pue- Es el sistema menos eficiente aunque el más
de afectar sus requerimientos nutricionales, me- económico. Por otro lado puede realizarse bajo
tabolismo y composición celular [6]. Por la caren- condiciones de invernadero, las ventajas de este
cia o abundancia de las sales necesarias para su sistema son un mejor control de la temperatura y
desarrollo, se puede llegar a inhibir el crecimiento una pérdida muy reducida de agua. Los materia-
de las microalgas [7]. les para la construcción del estanque dependen
El pH es uno de los factores más importan- del tipo que se desea usar. En el caso de uno tipo
tes en el cultivo. Cada microalga tiene un pH óp- pista requiere concreto, fibra de vidrio o materia-
timo para su cultivo (entre 7,0 y 8,0). Este se ve les que garanticen la sostenibilidad en el tiempo
afectado por la cantidad de dióxido de carbono y buena iluminación. También el plástico es una
disuelto y la temperatura que, a su vez, controla la opción por su bajo costo. Las dimensiones típicas
solubilidad del CO2, la actividad metabólica de las son de 30 cm de profundidad y entre 100 a 250
microalgas y la fuente de nitrógeno suministrada hectáreas [13].
Empleo de las microalgas en la fijación del CO2 presente en los gases de chimenea de equipos industriales de combustión en Colombia -
Díaz,Restrepo 25
Los tanques más usados son: costo del cultivo a gran escala y hacerlo más
• Tanque circular: presenta un brazo de rota- simple.
ción, el cual puede ser operado en aguas de • Flat Panel Reactors (Reactores de paneles
una profundidad de 10-20 cm con un sistema planos): Consiste en una caja rectangular
de mezclado para así prevenir sedimentación transparente con 1 a 5 cm de profundidad.
de células. [14]. Una capa fina de suspensión de células cir-
• Tanque circular con agitación: de 45 m de diá- cula por una placa, lo cual permite que la luz
metro y 30 a 70 cm de profundidad, en algu- pueda ser absorbida.
nos casos son cubiertos con fibra de vidrio. 3) Mantenimiento de los sistemas de cultivo
Su diseño es menor a 10 hectáreas debido a Los biofilms que se forman en las paredes re-
la incapacidad del brazo de mezclar todo el duce la penetración de la luz. Este inconveniente
cultivo uniformemente. se puede manejar al mantener un alto flujo de tur-
• Tanques tipo pista solo o en grupo: son poco bulencia con bombas de aire y lavar con peróxido
profundos, entre 15 a 25 cm de profundidad y de hidrógeno para remover partículas pequeñas.
cubre cerca de 0,5 a 0,6 hectáreas. Hay siste- La remoción del agua se debe realizar para evitar
mas para el mezclado como aspas y bombas el estancamiento de la misma y así evitar adhe-
de aire, lo que le proporciona una mayor pro- rencia de microalgas a las paredes de los estan-
ductividad. Pueden estar forrados con plásti- ques, dificultar la cosecha de éstas y aumentar el
co o cemento [15]. intercambio del agua con el oxígeno [16].
2) Sistemas de cultivo cerrados
II. RESULTADOS y DISCUSIÓN
Son sistemas de cultivo cerrados, donde los
conductos transparentes son aislados de exterior.
Los parámetros como nutrientes, luz, intercambio A. Biofijación del Dióxido de Carbono de los
de gases entre otros están controlados técnica- Gases de Chimenea
mente. Los costos económicos y energéticos adi- En diferentes grupos de investigación se ha
cionales son altos, pero la contaminación es baja. estudiado la eficiencia de fijación de CO2 por las
Pueden estar situados dentro de invernaderos de microalgas por medio de la fotosíntesis. A escala
plástico o de cristal, para disponer de una tempe- de laboratorio Cheng et al en 2006 encontró una
ratura ambiente más elevada. eficiencia de 6,24 g CO2/L/día, si se mantiene
Hay diferentes tipos de fotobioreactores y se esta tasa en un bioreactor a gran escala, la cap-
encuentran: tura sería de 26 Kg/h de dióxido de carbono en
• Tubos plásticos o de vidrio de forma triangu- un reactor de 100.000L o 114 T/año asumiendo
lar: Se hacen fluir los gases de CO2 y O2 desde días lumínicos de 12 h. Kajiwara et al en 1997
la parte baja de la hipotenusa y las microal- encontró que la cepa Synechococcus alcanzó una
gas con medio de cultivo fluyen en sentido tasa máxima de absorción de CO2 de 0,025 g/L/h
opuesto. o 0,6 g/L/día en una concentración de masa ce-
lular de 0,286 g / L. Si se aplica una ampliación a
• Tubulares en forma horizontal: son túbulos escala, equivaldría a un biorreactor de tamaño de
hechos de acrílico, vidrio, plástico o teflón con 4000 m3 con una tasa de fijación promedio de 1
aprox. 3-6 cm de diámetro y de 10-100 m de tonelada de CO2/h de las fuentes de emisión.
longitud. El cultivo pasa a través de estos tu-
bos por medio de bombas. Los tubos pueden Hirata et al en 1996 utilizó la cepa Chlorella
estar organizados vertical, horizontal o cónico sp. UK001. La tasa media de fijación de CO2 fue
helicoidal. La temperatura se controla con en- de 0,0318 g CO2/L/día. La eficiencia de conver-
friamiento evaporativo o intercambio de calor. sión de energía a biomasa se estimó en 4,3%.
• Columna vertical de burbujas: Se genera cir- Murakami et al en 1997 utilizaron la cepa Sy-
culación del medio con microalgas en una nechocystis en un biorreactor de 5 litros con con-
columna vertical a través del flujo de gases diciones optimizadas, alcanzaron una velocidad
como dióxido de carbono. Se ilumina a través máxima de fijación de CO2 de 1,5 g CO2/L/día.
de tubos de luz y su objetivo es disminuir el La cepa Botryococcus braunii, alcanzó una tasa
26 ITECKNE Vol. 8 Número 1 • ISSN 1692 - 1798 • Julio 2011 • 23 - 30
su uso en el campo farmacéutico y alimenticio tudiar las microalgas en el medio, que determinan
[34]. así la viabilidad del proceso. La aplicación del sis-
tema de cultivo depende más de la capacidad de
C. Costos de la Producción inversión, debido a que los fotobioreactores cuen-
Calcular los costos de un sistema de cultivo tan con tecnología más avanzada, controlada y
de microalgas es complejo debido a que se debe por ende representa un mayor costo. Los tanques
tener en cuenta diferentes puntos del proceso. abiertos son más económicos, se pueden mante-
Según Rosch, en su artículo estima la producción ner al aire libre y controlar algunos parámetros de
de biomasa en 4.785 a 11.964 dólares por kilo- importancia, pero son menos eficientes.
gramo, y el tipo de cosecha empleado influye en La aplicación de esta tecnología por las indus-
la variación del valor [35]. Por otro lado un análisis trias nacionales les permitiría implementar pro-
de viabilidad económica y de ingeniería realizado yectos de Mecanismo de Desarrollo Limpio (MDL),
por una empresa privada manifiesta que al tra- crear un bien ambiental viable, una asistencia fi-
bajar con un tanque abierto sencillo, el sistema nanciera para la promoción del desarrollo sosteni-
en general puede tener un costo de por lo menos ble y beneficios adicionales según los protocolos
$100,000 dólares por hectárea. Además habría de Kyoto y Copenhague. Por otro lado, se puede
que sumar los costos de operación, la locación obtener subproductos como fertilizantes, alimen-
que debe tener un clima favorable, disponibilidad to para animales, bio-combustible, según el del
de agua (puede ser salina, salobre o agua resi- microorganismo empleado.
dual), fuente de CO2 y en una zona plana [36]. A medida que una nueva tecnología se da a
Para hacer rentable su aplicación se debe ob- conocer los costos disminuyen. Según informa-
tener productos que representen un valor adicio- ción recopilada durante la revisión bibliográfica,
nal como alimentos para animales, fertilizantes, su aplicación arroja altos valores de inversión y
biocombustibles, es decir multipropósito [37]. mantenimiento del sistema de cultivo, debido al
desconocimiento e inexperiencia en el campo.
III. CONCLUSIONES Según un estudio realizado por Krishnahadi
Desde comienzos del siglo pasado se han es- Pribaldi en el 2009 en Indonesia, el desarrollo de
tudiado las microalgas y su potencial productivo. este tipo de tecnología debe establecer un plan a
Grupos de investigación de universidades y em- mediano y largo plazo, realizar una inversión pau-
presas privadas han trabajado en obtener una latina y tener en cuenta el progreso de cada una
producción a escala industrial económicamente de las etapas del proceso.
factible, para lo que sería necesario superar obs-
táculos biotécnicos, medio ambientales y de cos- AGRADECIMIENTOS
tos. Es necesario desarrollar un cultivo, cosecha y Los autores agradecen a la Universidad Indus-
sistemas de extracción de nutrientes con una alta trial de Santander, Escuela de Química, por el apo-
productividad. yo técnico en el desarrollo de este proyecto.
La rentabilidad del cultivo de microalgas es
posible aplicándolas como biofijadores de dióxido REfERENCIAS
de carbono de gases de chimenea y en el trata-
miento de aguas residuales, así como la produc- [1] La concentración de CO2 en la atmósfera alcan-
ción de suplementos alimenticios para humanos za niveles récord. [articulo de internet]. http://
y animales. www.cambio-climatico.com/la-concentracion-
de-CO2-en-la-atmosfera-alcanza-niveles-record.
En Colombia no se han realizado investigacio- [Consulta: 20 febrero de 2010]..
nes acerca de las microalgas como fijadoras de
CO2 presente en los gases de chimenea de equi- [2] MOHEIMANI, Navid. The culture of Cocco-
pos industriales, lo cual sería una alternativa am- lithophorid algae for carbon dioxide biore-
biental a la contaminación generada. mediation [Tesis de Doctorado]. Australia:
Murdoch University. 2005. 35-41p. http://
Las condiciones climáticas del país lo hacen wwwlib.murdoch.edu.au/adt/pubfiles/adt-
apto para su producción, lo cual hace posible es-
Empleo de las microalgas en la fijación del CO2 presente en los gases de chimenea de equipos industriales de combustión en Colombia -
Díaz,Restrepo 29
Resumen— Los constantes avances tecnológicos han reactor (Joint Universal Plasma and Ion Technologies
permitido generar técnicas para la protección superfi- Experimental Reactor). Present investigation sought by
cial de materiales expuestos en medios agresivos; por testing visual inspection, spectroscopy, laser induced
ello el Grupo de Investigación en Tecnología del Plasma plasma and optical microscopy to evaluate the perfor-
y Corrosión (fITEK) junto con el Grupo de Investigación mance of the surfaces of SAE 1045 AISI unmodified and
en Corrosión (GIC) de la Universidad Industrial de San- modified with metal ions species (nitrogen) and metal
tander (UIS), desarrollan una nueva tecnología de mo- (titanium) in the reactor Surface Modification of Metals
dificación superficial de sólidos mediante descargas (MOSMET) after being immersed for several days in a
pulsadas de alto voltaje y de arco eléctrico a bajas pre- solution of sodium chloride (NaCl) to 3%.The implanted
siones realizada en el reactor JÚPITER (Joint Universal dose to 9 minutes with titanium had a better performan-
Plasma and Ion Technologies Experimental Reactor). ce in corrosion tests in 3% NaCl solution, establishing
La presente investigación buscó mediante ensayos de the titanium ion implantation as a possible effective me-
inspección visual, espectroscopia de plasma inducido chanism for protection against the erosion of AISI SAE
por láser y microscopía óptica, evaluar el desempeño 1045 steel exposed to aggressive media.
de las superficies del acero AISI SAE 1045 no modifica-
das y modificadas con iones de especies no metálicas Keywords— AISI SAE 1045 steel, surface modification,
(Nitrógeno) y metálicas (Titanio), en el reactor de Modi- corrosion products, visual inspection, spectroscopy, la-
ficación Superficial de Metales (MOSMET) después de ser induced plasma, optical microscopy.
estar inmersas por varios días en solución de cloruro de
sodio (NaCl) al 3%. La dosis implantada a 9 minutos con I. INTRODUCCIÓN
titanio tuvo un mejor comportamiento en los ensayos de
corrosión en solución NaCl al 3%, estableció la implan- El mejoramiento de las propiedades superficia-
tación con iones de titanio, como un posible mecanismo
efectivo para la protección contra el deterioro del acero
les de los materiales es una búsqueda continua y
AISI SAE 1045 expuesto a medios agresivos. creciente de los distintos sectores industriales [1].
En relación con la corrosión, la modificación de
Palabras clave— Acero AISI SAE 1045, Modificación
Superficial, Productos de Corrosión, Inspección Visual, las superficies comprende la aplicación de tecno-
Espectroscopia de Plasmas Inducidos por Láser (LIBS), logías para la obtención de propiedades deseadas
Microscopia Óptica. que conllevan a la protección de diversos materia-
les sometidos a diferentes medios agresivos. Des-
Abstract— Modern metal-mechanical industry requires
new technologies to protect metal surfaces in aggressi-
de los métodos tradicionales como el esmaltado o
ve media. To meet these needs the Research Group on la electrodeposición de metales, hasta las técni-
Plasma Technology and Corrosion (FITEK) together with cas de desarrollo más reciente, como la implanta-
the Corrosion Research Group (ICG) of the Industrial Uni- ción de iones y los tratamientos híbridos (Implan-
versity of Santander (UIS), are developing a new tech- tación - Deposición), son de interés mundial para
nology modify solids surface by high-voltage pulsed dis-
mitigar los problemas de corrosión [2], [3].
charge and electric arc at low pressures in the JUPITER
Recibido: 29/04/2011/ Aceptado: 27/05/2011/ ITECKNE Vol. 8 Número 1 • ISSN 1692 - 1798 • Julio 2011 • 31 - 36
32 ITECKNE Vol. 8 Número 1 • ISSN 1692 - 1798 • Julio 2011 • 31- 36
En la década de los 70, se encontró que la im- La modificación superficial con iones de Ti y
plantación iónica en superficies metálicas podría N se llevó a cabo mediante la técnica 3DII, imple-
mitigar los fenómenos de corrosión y aumentar la mentada en el reactor JÚPITER; el proceso se desa-
resistencia al desgaste; donde la capa implanta- rrolló a partir de un flujo de átomos ionizados que
da no es un enchape, no exige altas temperaturas incidían sobre la superficie del blanco metálico con
de procesamiento, no aumenta el tamaño de los una energía establecida (10 KeV) [10]. Las probe-
componentes y por no ser un proceso químico no tas fueron implantadas con Nitrógeno durante 60
produce contaminación ambiental [4]. y 90 minutos, y con Titanio durante 6 y 9 minutos.
Como una alternativa a los procesos de modifi- FIG. 1. REACTOR JÚPITER
cación superficial avanzada se presenta la implan-
tación iónica tridimensional (Three Dimentional Ion
Implantation - 3DII), la cual permite adecuar sin
mayores costos sistemas que permiten aumentar
significativamente la capacidad de funcionamien-
to de los equipos. A diferencia de las técnicas de
implantación tradicional por haz de iones (IBI), Im-
plantación de iones en fuentes de plasma (PSII) y
la Implantación iónica por inmersión de Plasma; en
la 3DII las probetas están inmersas en un plasma
y toda la superficie es bombardeada simultánea-
mente por el flujo de iones sin necesidad de ser
manipulada, lo que permite un tratamiento de alta Fuente: Los autores
calidad para piezas con formas irregulares [5]. Posteriormente las superficies de los cupones
De acuerdo a lo anterior, se analiza mediante implantados y no implantados estuvieron inmer-
Inspección Visual, Espectroscopia de Plasmas In- sas durante 28 días en una solución de cloruro de
ducidos por Láser (LIBS), Microscopia Óptica, el sodio (NaCl) al 3% [10].
comportamiento de la resistencia a la corrosión Con el propósito de establecer la efectividad
en probetas de acero AISI SAE 1045 expuestas de la superficie modificada, por medio de la im-
a un tratamiento superficial mediante descargas plantación de iones de nitrógeno y titanio, las su-
pulsadas de alto voltaje y de arco eléctrico a ba- perficies son caracterizadas antes y después de
jas presiones con iones de Nitrógeno y Titanio, en la inmersión en la solución de NaCl al 3% median-
el reactor de Modificación Superficial de Metales te, Inspección Visual, Espectroscopia de Plasmas
(MOSMET) [6]. Inducidos por Láser (LIBS) y Microscopia Óptica
[11]. El análisis multielemental de los productos
II. METODOLOGÍA de corrosión mediante la técnica LIBS, se realiza
Se diseñaron y se elaboraron probetas (cupo- mediante un sistema instrumental con un espec-
nes), de acero AISI SAE 1045, con dimensiones trómetro Jarrell-Ash tipo Ebert (3.4m de distancia
7.6cm x 1.9cm x 0.03cm, las cuales fueron pre- focal) de alta resolución.
paradas superficialmente, por medio de limpieza
III. RESULTADOS y ANÁLISIS
mecánica y por ultrasonido [7]. Finalizada la lim-
pieza superficial, se seleccionó un cupón de refe- La inspección visual en las probetas implanta-
rencia para análisis metalográfico, el cual se llevó das y no implantadas se realizó de manera gene-
a cabo según la Norma ASTM E3-01[8]. ral donde se identificó la presencia de corrosión
Con la finalidad de eliminar la posible exis- uniforme y corrosión por rendijas.
tencia de residuos sólidos y grasas superficiales En la Fig. 2 y 3 se observan las superficies de
antes de la modificación superficial [9], se realizó las probetas implantadas y no implantadas des-
una limpieza por bombardeo iónico (sputtering a 5 pués de 28 días de inmersión en solución de NaCl
KV) con gas de argón en la cámara de descargas al 3%. En las probetas implantadas con nitrógeno
del reactor JÚPITER (ver Fig. 1). a 90 minutos y con titanio a 6 minutos, se obser-
Modificación superficial de un acero AISI SAE 1045 mediante la implantación de iones de nitrógeno y titanio - Niño, Salinas, Peña,
Chinchilla 33
va corrosión localizada, encontrándose la posible FIG. 4. ESPECTRO LIBS DE LOS PRODUCTOS DE CORROSIÓN EN PROBE-
TAS IMPLANTADAS CON TITANIO (A) FE Y SI, (B) NA, TI Y FE
presencia de óxidos como hematita (amarillo), hi-
dróxidos (rojo-pardo) y cloruro férrico (azul-verdo-
so) [12], [13].
FIG. 2. SUPERFICIE DE REFERENCIA SIN MODIFICAR
FIG. 5. TEXTURA DE LA PROBETA SIN IMPLANTAR (A) 0 (CERO) Y (B) 28 por el bombardeo iónico durante la modificación
DÍAS DE INMERSIÓN
superficial.
De igual forma, apreciamos un comportamien-
to más uniforme en la topografía de la probeta
implantada con nitrógeno a 90 minutos que la im-
plantada a 60 minutos.
FIG. 7. TEXTURA DE LA PROBETA IMPLANTADA CON NITRÓGENO
(A) 60 Y (B) 90 MINUTOS
(A)
(A)
(B)
Fuente: GOTS - UIS
(B)
Fuente: GOTS - UIS
AGRADECIMIENTOS
Los autores expresan sus agradecimientos a
Colciencias por la financiación del Proyecto MOS-
MET, al Grupo de Investigación en Tecnología del
Plasma y Corrosión (FITEK), al Grupo de Investiga-
ción en Corrosión (GIC), al Laboratorio de Espec-
troscopia Atómica y Molecular (LEAM), al Grupo de
Óptica y Tratamiento de Señales (GOTS) de la Uni-
(A) versidad Industrial de Santander y la Universidad
Pontificia Bolivariana seccional Bucaramanga.
36 ITECKNE Vol. 8 Número 1 • ISSN 1692 - 1798 • Julio 2011 • 31- 36
Valeriy Dugar-Zhabon
PhD en Física, Universidad Estatal de Moscú
Docente Ttitular, Investigador Grupo FITEK,
Universidad Industrial de Santander UIS
Bucaramanga, Colombia
vdougar@uis.edu.co
Recibido: 29/04/2011/ Aceptado: 27/05/2011/ ITECKNE Vol. 8 Número 1 • ISSN 1692 - 1798 • Julio 2011 • 37 - 41
38 ITECKNE Vol. 8 Número 1 • ISSN 1692 - 1798 • Julio 2011 • 37 - 41
Con
1010 implantación 1,81 91,44
de titanio
Con
1020 implantación 2,65 87,53
de titanio
Con
1045 implantación 1,48 93,05
de titanio
se muestra en la Fig. 5, se pasó por la fabricación, en el reactor MOSMET [20], resulta un mejora-
modificación superficial con Ti, hasta terminar miento significativo de resistencia a la corrosión
con la evaluación y comparación de las superfi- fisicoquímica y se evidencia que el proceso es efi-
cies implantadas y no implantadas en un banco ciente.
de pruebas de repetitividad mecánica. De acuerdo a los resultados obtenidos me-
diante técnicas electroquímicas, se observa una
FIG. 5. DISTRIBUCIÓN DE ESFUERZOS EN LOS FILETES DE ROSCAS EN disminución en la velocidad de corrosión mayor
PLUG (A) SIN TRATAMIENTO Y (B) CON TRATAMIENTO
al 87,53 % para los cupones implantados con Ti,
lo cual indica que el proceso que la técnica em-
pleada genera una disminución en la tendencia
general que tiene el hierro de buscar la forma más
estable o de menor energía interna.
El experimento muestra que la técnica 3DII es
eficiente en la reducción del daño superficial pro-
ducido por las BSR, cuantificándose picaduras del
orden del 0,003mm, con respecto a las probetas
no implantados y sometidas al ataque bacteriano,
las cuales reportan picaduras del orden de los
0,03mm. Se puede concluir que la implantación
de iones de titanio minimiza la acción dañina de
los microorganismos sulfatos reductores.
En los plugs de alta presión se logró mejorar el
factor de diseño en un 16%, con mejoras del 15%
de desempeño en pruebas de presión los plugs
implantados con Ti y ante las pruebas de repeti-
(A) tividad mecánica presentó un aumento en la vida
útil del 90%.
AGRADECIMIENTOS
Los autores presentan sus agradecimientos
al grupo de biocorrosión, fisicoquímica y taller de
mecánica fina de la corporación para la investi-
gación de la corrosión - CIC; al grupo de física y
tecnología del plasma de la universidad industrial
de Santander y su proyecto MOSMET financiado
por Colciencias, al grupo de óptica y tratamiento
de señales en especial al PhD. Arturo Plata G. y al
PhD. Piotr Tsygankov profesor asociado al depar-
tamento de ingeniería del plasma de la universi-
dad estatal de Bauman Moscú.
REfERENCIAS
(B)
[1] C. Arroyave, et. al. (1997). “Corrosion problems
and their incidence on Colombian Economy”.
CONCLUSIONES Proc. 10th Asia Pacific Corrosion Control Con-
ference. Bali, Indonesia, 27-31 October. Paper
El tratamiento superficial de los aceros AISI
12.1/6. T.S. Rao, A.J. Kora, B. Anupkumar, S.V.
SAE 1010,1020 y 1045 mediante la implantación
Narasimhan, R. Feser. “Pitting corrosion of ti-
iónica tridimensional de iones de titanio realizada tanium by a freshwater strain of suplase redu-
Tecnología del plasma aplicada a problemáticas en el sector hidrocarburos en Colombia - Garnica, Valbuena, Dugar 41
cing bacteria (Desulfovidrio vulgaris)”. Corrosion [15] ASTM G3-99 Standard Practice for Conventions
Science, 47 (2005) 1071-1084. Applicable to Electrochemical Measurements in
Corrosion Testing.
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SPE 29784, 1995 [16] ASTM G5-99 Standard Reference Test Method
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trode.
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(2002) 828-830. perficies de Metales – MOSMET, Valeriy Dugar-
Zhabon.
[8] Dulce Moreno, H. Jaime. Implantación Iónica Tri-
dimensional Mediante Descargas de Alto Voltaje
a Bajas Presiones del Dispositivo Júpiter. Buca-
ramanga, 2002, 204 h. Trabajo de grado (Doc-
tor en Ciencias Naturales - Física). Universidad
Industrial de Santander. Facultad de Ciencias.
Escuela de Física.
Resumen— Dos aleaciones de magnesio ZE41 y AZ91D, effective sites to promote the beginning of localized co-
producidas comercialmente, fueron estudiadas median- rrosion. further, the intensity of the corrosion attack de-
te microscopía de fuerza atómica con sonda Kelvin de pended on the Volta potential value for each phase, as
barrido (SKPfM, siglas en inglés) con el fin de evaluar well as their distribution within the alloy.
el papel de sus fases microconstituyentes en interaccio-
nes galvánicas potenciales. Los análisis mostraron que Keywords— Magnesium alloys, SKPf, Volta potential.
las fases microconstituyentes presentes en ambas alea-
ciones de magnesio exhibieron diferencias de potencia- I. INTRODUCCIÓN
les Volta positivos con relación a la matriz, indicaron un
comportamiento catódico. Dicho comportamiento fue En los últimos años las aleaciones de magnesio
corroborado mediante ensayos de inmersión en una so-
han venido siendo objetivo especial de estudio. Con
lución agresiva de NaCl al 3.5 % en peso. Este ensayo
confirmó que las fases presentes en las aleaciones es- un precio similar y con una menor densidad compa-
tudiadas actuaron como sitios efectivos promoviendo el rada con el aluminio, el magnesio es una atractiva
inicio de corrosión localizada. Además, la intensidad del opción para la industria del sector del transporte,
ataque dependió de los valores de potenciales Volta de donde sus innumerables cualidades pueden ser
cada fase, así como de su distribución en la aleación. usadas con la gran ventaja de contribuir al ahorro
Palabras clave— Aleaciones de magnesio, SKPfM, Po- de energía y reducir de esta forma el impacto am-
tencial Volta. biental [1]. Como ejemplo, una significativa reduc-
ción de peso puede ser alcanzada a través del uso
Abstract— Two commercially produced magnesium del magnesio en el diseño de automóviles; cada 10
alloys, ZE41 and AZ91D, were studied by scanning Kel-
vin probe force microscopy (SKPfM) in order to evaluate
kg de acero pueden ser reemplazados por 4 kg de
the role of their micro-constituent phases on potential magnesio, esto garantiza un ahorro de 100 kg de
galvanic interactions. SKPfM measurements showed emisiones de gas sobre la vida útil del vehículo.
that these phases exhibited positive Volta potentials Aunque una gran variedad de aplicaciones pue-
differences relative to the matrix, indicating a cathodic
den ser visionadas para las aleaciones de magne-
behaviour. The influence of these phases on the initia-
tion of corrosion was examined by immersion tests in sio, el uso actual está limitado debido a su baja
3.5 wt. % NaCl solution. Immersion testing confirmed resistencia a la corrosión en determinados ambien-
that, for both alloys, the micro-constituents phases were tes. Esta susceptibilidad a la corrosión depende
Recibido: 29/04/2011/ Aceptado: 27/05/2011/ ITECKNE Vol. 8 Número 1 • ISSN 1692 - 1798 • Julio 2011 • 42 - 46
Caracterización de aleaciones de magnesio mediante microscopía de fuerza atómica con sonda Kelvin de barrido (SKPfM) - Coy, Viejo,
García, Thompson, Skeldon, M´hich 43
tras fueron sumergidas en una solución de NaCl B. Estudio mediante microscopía de fuerza ató-
al 3,5% en peso, para tiempos que fueron desde mica con sonda Kelvin de barrido- SKPFM
5 hasta 60min. Finalmente, la morfología de co-
Los mapas de potencial obtenidos mediante
rrosión, después de los ensayos de inmersión, fue
SKPFM sobre un área seleccionada de las alea-
evaluada mediante SEM.
ciones objeto de estudio se muestran en las Fig
3a y 3b. Los mapas revelan las diferencias de po-
II. RESULTADOS y DISCUSIÓN
tencial Volta que existen entre la matriz y las fases
microconstituyentes. Los colores claros represen-
A. Caracterización microestructural tan las áreas catódicas, mientras que los colores
Las Fig. 1a) y 1b) muestran las micrografías oscuros representan las áreas anódicas.
correspondientes a la aleación ZE41 tomadas En la aleación ZE41, la fase T (Mg7Zn3RE)
mediante OM y SEM, respectivamente. La mi- presentó una diferencia de potencial Volta alre-
croestructuctura de esta aleación consistió de dedor de +100 mV con respecto a la matriz ad-
dendritas de α-Mg (matriz) rodeadas por una fase yacente, mientras que los pequeños precipitados
eutéctica y pequeños precipitados dispersos de enriquecidos en Zr y Zn presentaron las más altas
forma aleatoria dentro de la aleación, ver [Fig. 1a]. diferencias, alrededor de +180 mV con respecto
El eutéctico correspondió a la fase T (Mg7Zn- al área adyacente, ver [Fig. 2a]. De esta forma,
3RE), donde RE incluye los elementos Ce y La. Con estos dos tipos de precipitados pueden actuar
respecto a los pequeños precipitados un análisis como potenciales cátodos en un proceso de co-
SEM/EDS reveló que, en general, los precipitados rrosión microgalvánica, que favorece el inicio del
estuvieron enriquecidos en Zr y Zn, con pequeñas ataque corrosivo en las áreas adyacentes a éstos.
cantidades de Fe, ver [Fig. 1b)]. Por otro lado, los límites de grano aparecen defini-
Con respecto a la aleación AZ91D, la microes- dos claramente como las zonas más oscuras, que
tructura consistió de una matriz de dendritas representan así áreas anódicas, ver [Fig. 2a]. Un
primarias de a-αMg y un eutéctico parcialmente análisis previo realizado mediante EDS reveló un
divorciado α-Mg/fase ß-Mg17Al12 en la región empobrecimiento de elementos aleantes en estas
interdendrítica, ver [Fig. 2a)], finalmente, inclu- zonas, esto pudo ser la causa de su respuesta
siones intermetálicas de Al-Mn fueron también anódica.
encontradas, principalmente Al-Mn, ver [Fig. 2b)]. FIG. 2. CARACTERIZACIÓN MICROESTRUCTURAL DE LA ALEACIÓN AZ91D.
A) MICROGRAFÍA TOMADA MEDIANTE MICROSCOPÍA ÓPTICA, B) MICRO-
FIG. 1. CARACTERIZACIÓN MICROESTRUCTURAL DE LA ALEACIÓN ZE41. A) GRAFÍA SEM TOMADA MEDIANTE ELECTRONES RETRODISPERSADOS
MICROGRAFÍA TOMADA MEDIANTE MICROSCOPÍA ÓPTICA, B) MICROGRA-
FÍA SEM TOMADA MEDIANTE ELECTRONES RETRODISPERSADOS
Caracterización de aleaciones de magnesio mediante microscopía de fuerza atómica con sonda Kelvin de barrido (SKPfM) - Coy, Viejo,
García, Thompson, Skeldon, M´hich 45
IV. CONCLUSIONES
Se confirmó que la SKPFM es una herramienta
poderosa para evaluar el papel galvánico de los
Como era de esperarse, en el caso de la alea-
microconstituyentes presentes en las aleaciones
ción ZE41, el ataque localizado comenzó con la
de magnesio. Así, la intensidad de la corrosión
disolución de los límites de grano. Este proceso
microgalvánica dependió de las diferencias de po-
fue intensificado por la presencia de la fase in-
tencial Volta de cada microcontituyente, aunque
terdendrítica T, ver [Fig. 4a)], la cual actúa como
la extensión del ataque dependió del tamaño y la
cátodo de acuerdo con el estudio realizado me-
distribución de los mismos.
diante SKPFM. Como resultado, la matriz α-Mg
adyacente sufrió corrosión, mientras que la fase La aleación ZE41 presentó un fuerte ataque
intendendrítica permaneció inalterada. micro-galvánico debido al efecto combinado de la
fase catódica T (Mg7Zn3RE) y el empobrecimien-
Con respecto a la aleación AZ91D, el ataque
to de las áreas anódicas, ambas presentes en el
inició en las áreas adyacentes a las partículas in-
límite de grano.
termetálicas Al-Mn, mientras que en la interface
matriz-fase ß no se observó un ataque localizado, En la aleación AZ91D, las fases con el más alto
ver [Fig. 4b)]. Este comportamiento fue debido al carácter catódico correspondieron a los precipita-
carácter fuertemente catódico de las partículas dos intermetálicos Al-Mn, evidenciándose corro-
intermetálicas, comparado con la fase ß y que fue sión en sus áreas adyacentes. Por otro lado, los
determinado mediante SKPFM. bajos valores de diferencia de potencial Volta de
46 ITECKNE Vol. 8 Número 1 • ISSN 1692 - 1798 • Julio 2011 • 42 - 46
la fase b en relación con la matriz no señalaron un [12] I. Apachitei, L.E. Fratila-Apachitei, J. Duszczyk, 57
inició de ataque preferencial en sus áreas adya- (2007) pp 1012-1015
centes para los tiempos estudiados.
[13] S. Rahman, G. Priyadarshan, K.S. Raja, C. Nes-
bitt, M. Misra, Mater. Lett. 62 (2008). pp 2263-
AGRADECIMIENTOS 2266
Agradecimientos al Corrosion and Protection [14] P. Schmutz, G.S. Frankel, J. Electrochem. Soc.
Centre de University of Manchester (Reino Unido, 145 (1998). pp 2285-2295
EP/D029201/1) por su inestimable aporte técni-
co y científico que permitió la realización de este [15] A.E. Coy, F. Viejo, P. Skeldon, G.E. Thompson. Co-
trabajo y a la Vicerrectoría de Investigación y Ex- rros. Sci. 52, (2010). pp 3896-3906
tensión de la Universidad Industrial de Santander
por la financiación del mismo (Desarrollo de Ma-
teriales y Recubrimientos de Interés Tecnológico,
Código 5450).
REfERENCIAS
Peter Skeldon
Profesor, Universidad de Manchester
Manchester, Inglaterra
p.skeldon@manchester.ac.uk
Resumen— El presente trabajo investiga la incorpora- ward migration of tungsten species was relatively una-
ción y migración de especies de fósforo en las películas ffected by the presence of phosphorus species.
anódicas y su interacción con las especies de wolframio
incorporadas a las películas anódicas desde el sustrato Keywords— Aluminium, tungsten, anodic film, GDOES.
metálico. El estudio usa películas de alúmina, formadas
sobre una aleación Al-15at.%W depositada catódica- I. INTRODUCCIÓN
mente, en soluciones que contienen fosfatos. La morfo-
logía y la composición de las películas se determinaron Las películas de alúmina se usan ampliamente
por microscopia electrónica de barrido (SEM) y espec-
troscopia de emisión óptica (GDOES). Se observó que
en la protección y funcionalización de las aleacio-
las películas están constituidas o por una región exter- nes de aluminio para aplicaciones tanto en la in-
na rica en wolframio y una región interna relativamente dustria electrónica, como automotriz y aeroespa-
libre de wolframio, o solamente por una región rica en cial, hasta litográfica, por sólo mencionar algunas
wolframio. Las especies de fósforo migran hacia dentro [1]. El crecimiento de películas anódicas normal-
de la película más despacio en las películas que contie-
nen wolframio que en las que no contienen wolframio.
mente conlleva a la incorporación de especies de-
En contraste, la migración de las especies de wolframio rivadas de los aniones que contiene la solución de
hacia la solución no se ve afectada por la presencia de anodizado a la capa externa de la película [2]. La
fósforo. distribución de estas especies incorporadas está
directamente relacionada con sus velocidades de
Palabras clave— Aluminio, wolframio, películas anódi-
cas, GDOES. migración relativas a las de los iones del metal o
a las de los iones de oxígeno [3]. Se ha observa-
Abstract— The interaction between phosphorus species do que las especies que se incorporan son aque-
and tungsten species, both incorporated within anodic llas que pueden migrar desde la solución hacia el
alumina is investigated. The study used anodic films,
formed on a sputtering-deposited Al-15at.%W alloy in interior de la película de alúmina, lo cual es una
phosphate containing electrolytes. The morphology and consecuencia directa del hecho que la película de
composition of the anodic films were determined by alúmina crece debido a la migración de iones de
scanning electron microscopy (SEM) and glow dischar- oxígeno provenientes de la solución de anodizado
ge ion emission spectroscopy (GDOES). The films con- [4]. La incorporación de especies se ha observado
sisted of either an outer tungsten-containing region and
an inner tungsten-free region, or a tungsten-containing
cuando el anodizado se lleva a cabo en ácidos oxá-
region only. Phosphorus species were shown to migrate lico, fosfórico o sulfúrico [5], en contraste cuando
inward in the tungsten-containing alumina more slowly el anodizado se realiza en ácido crómico se ha
than in the tungsten-free alumina. In contrast, the out-
Recibido: 07/05/2011/ Aceptado: 27/05/2011/ ITECKNE Vol. 8 Número 1 • ISSN 1692 - 1798 • Julio 2011 • 47 - 53
48 ITECKNE Vol. 8 Número 1 • ISSN 1692 - 1798 • Julio 2011 • 47 - 53
observado una incorporación mínima de especies empleó una celda de dos electrodos con un elec-
de cromo [6]. La eficiencia del proceso de anodi- trodo auxiliar de aluminio. La solución fue agitada
zado, es decir la relación entre el espesor de la pe- durante el anodizado. Algunas muestras fueron
lícula de alúmina formada respecto al espesor del también anodizadas a 5mA/cm2 hasta 150V en
aluminio consumido, y la morfología de los poros un solución 0.1 M de pentaborato de amonio (NH-
se ven afectados por la presencia de dichas espe- B O . 4H2O) a 293K, o hasta 212V en una solu-
4 5 8
cies incorporadas desde el electrolito [7]. El meca- ción 0.4M de ácido fosfórico a 293K. Además se
nismo de formación de las películas anódicas ha anodizaron muestras de aluminio de alta pureza
sido recientemente estudiado mediante capas de eletropulido hasta 140 en la solución de fosfato
trazador de una aleación Al-W en un sustrato de de sodio, para producir películas anódicas libres
aluminio, las cuales son luego incorporadas a la de wolframio que sirvieran como referencia. Todas
película anódica durante el proceso de anodizado las muestras fueron lavadas con agua desioniza-
[7],[8] [9]. Los iones de W6+ migran lentamente da luego del anodizado y secadas con aire frío.
hacia la solución a través de la capa barrera de Para los análisis por espectroscopia de emi-
las películas porosas. En las películas anódicas sión óptica por descarga luminiscente (rf-GDOES)
con el trazador de wolframio, éste nunca alcanza se usó un equipo GD-Profiler 2 (Horiba Jobin Yvon),
la base del poro, y muestran un comportamiento operado a una frecuencia de 13.56MHz. Como
opuesto al observado cuando las películas anó- ánodo se empleó un disco de cobre de 4mm de
dicas no contienen ninguna especie incorporada diámetro y se utilizó gas argón. La respuesta de
desde la solución. Esto significa que la presencia la emisión correspondiente a los elementos ex-
de estas especies incorporadas podría influenciar citados durante la descarga se detectó con un
el transporte de los iones de wolframio en la capa policromatógrafo de longitud focal 500mm con
barrera. En el presente trabajo se estudia el cre- 30 ventanas ópticas. Los perfiles de concentra-
cimiento de películas anódicas en una aleación ción se llevaron a cabo a 700 Pa y 35W, con un
Al-W. El anodizado se llevó a cabo en soluciones tiempo de adquisición de los datos de 0.005s.
que contienen especies de fósforo, para que lue- Las líneas de emisión (nm) usadas para el aná-
go sean incorporadas a las películas anódicas y lisis fueron 396.15 para aluminio, 249.678 para
así poder establecer si existe alguna interacción boro, 130.21 para oxígeno, 178.28 para fósforo y
de las especies de fósforo incorporadas desde la 429.46 para wolframio. El diámetro del área de
solución con las especies de wolframio incorpora- análisis fue 4mm. Varios análisis de GDOES se hi-
das desde el sustrato metálico. cieron en cada muestra para asegurar la reprodu-
cibilidad de los resultados.
II. DESCRIPCIÓN ExPERIMENTAL
Las muestras anodizadas fueron examinadas
Una aleación con composición promedio Al- por microscopia electrónica de barrido (SEM) con
15at.%W se depositó por magnetrón sputtering un equipo Zeiss Ultra 55. El voltaje de aceleración
mediante un sistema de vacío Products Corp. Se fue de 1.5kV. Para este análisis se emplearon sec-
usaron como targets para la deposición discos de ciones transversales de las muestras preparadas
aluminio y de wolframio de 99.99% de pureza. La por ultramicrotomía mediante un cuchillo de vidrio
deposición se llevó a cabo de manera que se pro- como elemento de corte seguido por cortes con
dujeron multicapas finas en la aleación las cuales un cuchillo de diamante.
son alternadamente ricas y pobres en wolframio
relativo a la composición promedio de la aleación. III. RESULTADOS y DISCUSIÓN
La aleación se depositó sobre sustratos electropu-
lidos de aluminio de alta pureza con dimensiones A. Curvas voltaje-tiempo
de 1.5 x 3.0cm. El espesor total de de aleación La Fig. 1 muestra la variación del voltaje con
depositada fue de 495nm, el cual contiene 27 ca- el tiempo de anodizado para la aleación Al-15at.%
pas ricas en wolframio. Con un área de trabajo en las soluciones que contienen fosfatos. Para el
de 2cm2, las muestras fueron anodizadas a 5mA/ anodizado en fosfato de sodio, el voltaje aumenta
cm2 hasta 140V en una solución 0.1M de fosfato linealmente con el tiempo hasta alcanzar un volta-
de sodio (Na2HPO4) a 293 K. Para el anodizado se je de 140 V, a una razón de 2.5 V/s. Lo cual sugie-
formación de películas anódicas en una aleación Al-W: Migración de fósforo - Garcia, Coy, Viejo, Thompson, Skeldon 49
re que la película barrera está siendo formada con tan pronto como comienza la remoción del sus-
una eficiencia del 100%. Un comportamiento si- trato de aluminio. La señal para el fósforo cae
milar se observa para el anodizado de la aleación a niveles muy bajos antes de que la señal de
en pentaborato de amonio. En contraste el com- oxígeno se reduzca lo cual indica que el fósforo
portamiento difiere cuando el anodizado se lleva está presente en la región exterior de la película
a cabo en ácido fosfórico. Se observa una región anódica y que las regiones interiores de la pe-
lineal en la cual el voltaje aumenta linealmente lícula están libres de fósforo. Las ondulaciones
con el tiempo, a una razón de 1.6 V/s, seguida por observadas en la señal del fósforo dentro de las
otra región en la que el voltaje oscila, hasta alcan- películas anódicas pueden deberse a interfe-
zar un valor de 212V. La pendiente de la región rencias ópticas. El tiempo total requerido para
lineal es menor que la observada para las otras remover todo el espesor de óxido fue 8.5s. Si
dos soluciones de anodizado, sugiere que hay una la velocidad de remoción de la película anódica
pérdida de especies de aluminio o wolframio des- es constante, la relación de los tiempos corres-
de la película hacia la solución de anodizado. En ponde a la relación del espesor de la región del
este caso se espera que la morfología de la pelícu- óxido que contiene fósforo respecto al espesor
la anódica comprenda la formación de una capa total del óxido. Mediciones de la distribución del
porosa externa, como luego se demostrará con el fósforo en la alúmina anódica mediante análisis
análisis por SEM. químico de cortes transversales de la película
FIG. 1. CURVA VOLTAJE TIEMPO PARA LA ALEACIÓN AL-15AT.%W ANODIZA- [10], [11], [12] y microscopia electrónica de ba-
DA A 5 MA/CM2 EN A) SOLUCIÓN 0.1 M DE FOSFATO DE SODIO HASTA 141 rrido [13], indican que las especies de fósforo
V, B) SOLUCIÓN 0.1 M DE PENTABORATO DE AMONIO HASTA 152 V Y C)
SOLUCIÓN 0.4 M DE ÁCIDO FOSFÓRICO HASTA 212 V están presentes desde la superficie de la pe-
lícula hasta profundidades relativas de 0.7-0.8
del espesor total y la parte restante está com-
puesta de alúmina libre de fósforo. La buena
correspondencia de estos resultados con los re-
portados en el presente estudio por rf-GDOES,
indican que las velocidades de remoción de las
regiones del óxido que contienen o no fósforo
son similares.
El análisis por rf-GDOES de la aleación Al-
15at.%W anodizada hasta 141V en fosfato de
sodio se presenta en la Fig. 2b). La película
anódica contiene aluminio, oxígeno, fósforo y
wolframio. La señal para el wolframio comien-
B. Análisis de las películas anódicas por rf- za más tarde que las señales para el oxígeno
GDOES y el aluminio, que indica que el wolframio está
presente en las regiones más internas de la
La Fig. 2.a) muestra los resultados del análi-
película anódica. El momento en el que se ha
sis por rf-GDOES, la dependencia de la emisión
removido todo el óxido, es decir, se alcanza la
óptica del oxígeno, aluminio y fósforo, en uni-
interface óxido/aleación, se evidencia por una
dades arbitrarias, sobre el tiempo de remoción
disminución en la señal del oxígeno, acompa-
(sputtering), para una muestra de aluminio ano-
ñada a la vez por un aumento en las señales
dizada hasta 140 V en la solución de fosfato
del aluminio y del wolframio. En este punto se
de sodio. La señal correspondiente al oxígeno
comienza a remover la aleación. La relación de
disminuye a niveles muy bajos luego de 10s, lo
los tiempos necesarios para remover toda la re-
cual indica que la película anódica ha sido re-
gión del óxido que contiene wolframio respecto
movida en su totalidad y que se alcanzó la inter-
al espesor total del óxido es de 0.61. El fósforo
face óxido/aluminio. Al mismo tiempo la señal
está presente en las regiones exteriores de la
correspondiente al aluminio, la cual fue relati-
película, y su señal sobrepasa parte de la señal
vamente constante durante la remoción de la
del wolframio. Al considerar que la presencia
película anódica, aumenta considerablemente
50 ITECKNE Vol. 8 Número 1 • ISSN 1692 - 1798 • Julio 2011 • 47 - 53
valores puede calcularse que el fósforo está pre- cuales el wolframio y el fósforo no se encuentran
sente en 0.51 de la parte exterior de la película. regularmente distribuidos. Las especies de wol-
La micrografía por SEM de las secciones trans- framio son incorporadas en la interface aleación/
versales de la película anódica formada en pen- óxido, como unidades de WO3 [15]. Los iones de
taborato de amonio se presenta en la Fig. 3b. La wolframio migran dentro de la película a una velo-
película tiene un espesor total de 177nm, el cual cidad menor que los iones de aluminio, razón por
comprende 45nm libres de wolframio localizados la cual la parte exterior de la película no contiene
en la región exterior y 132nm que contienen wol- wolframio. En contraste las especies de fósforo
framio en la región interior. La relación entre el es- son incorporadas en la interface óxido/solución y
pesor de la capa externa respecto al espesor total migran hacia dentro a una velocidad menor que
de la película es 0.25, muy similar al valor obteni- los iones de oxígeno [3]. La formación de las pe-
do para la película formada en fosfato de sodio. lículas anódicas es el resultado de la migración
Sin embargo, la película es más homogénea y la iónica del aluminio presente en la aleación y del
superficie de la película, así como la interface óxi- oxígeno presente en la solución de anodizado. Lo
do/ aleación son más regulares. Las bandas ricas cual conlleva a que las películas crezcan con una
en wolframio también aparecen más rectas una eficiencia alta. Sin embargo en el caso del ano-
vez incorporadas a la película de óxido. La rela- dizado en acido fosfórico, la película anódica se
ción de formación de la película es de 1.16nm/V. forma por la migración de solamente iones de oxí-
La película contiene cinco bandas ricas en wolfra- geno, ya que los iones de aluminio se pierden en
mio, y la relación de separación entre las bandas la solución de anodizado [16].
es de 1.60nm. Similarmente puede calcularse las Los presentes resultados sugieren que las es-
velocidades para remover las regiones con o sin pecies de fósforo migran más lentamente a través
wolframio como 18 y 33nm/s, los valores son si- de la película debido a la presencia de wolframio.
milares a los calculados para las películas forma- La razón por la cual la velocidad de migración
das en fosfato de sodio. disminuye puede estar relacionada con la modi-
La Fig. 3c muestra una micrografía de SEM de ficación del enlace de las especies de fósforo en
la película anódica formada en acido fosfórico. La la alúmina que contiene wolframio y la influencia
película está compuesta de una capa barrera de de las especies de wolframio en la fuerza de los
228nm de espesor y una capa externa con poros campos eléctricos locales. La reducción en la mi-
finos y un espesor de 48nm. La región porosa re- gración de las especies de fósforo relativa a las
presenta un 0.17 del espesor total de la película. especies de oxígeno conlleva a un incremento en
La relación de formación es 1.08nm/V. Cerca de la concentración de iones de fósforo en la región
catorce bandas ricas en wolframio han sido oxida- de la película rica en wolframio respecto a la re-
das durante la formación de la película anódica. gión que no contiene wolframio.
Las bandas de wolframio pueden verse claramen- Comparando las películas formadas en fosfa-
te en la región no porosa, pero son menos evi- to de sodio con las formadas en pentaborato de
dentes en la región porosa. Las bandas aparecen amonio, es evidente que la región interna de am-
onduladas. La relación entre el espaciamiento de bas películas contiene especies de wolframio, y la
las bandas en la película y en la aleación es de región externa contiene fósforo o boro respectiva-
1.62, valor similar al observado con las películas mente. Los resultados indican que la presencia de
formadas en fosfato de sodio y en pentaborato de fósforo no afecta la velocidad de migración de las
amonio. Con el espesor de la película determina- especies de wolframio.
do por SEM y el tiempo de remoción determinado Un comportamiento diferente es observado
por rf-GDOES, la velocidad de remoción puede cal- con las películas anódicas formadas en ácido fos-
cularse y es de 31nm/s. fórico. Estas películas no muestran una región ex-
terna libre de wolframio. El fósforo está presente
D. Interacción entre fósforo y wolframio en las
en las regiones externas de la película que tam-
películas anódicas
bién contienen wolframio. La porción del óxido
El anodizado de la aleación Al-15at.%W en fos- que contiene fósforo es mayor que en las películas
fato de sodio produce películas anódicas, en las formadas en fosfato de sodio. Las películas se for-
formación de películas anódicas en una aleación Al-W: Migración de fósforo - Garcia, Coy, Viejo, Thompson, Skeldon 53
Resumen— Este artículo presenta el diseño e imple- de -41 dBm/MHz, además, determinó que la ocu-
mentación de un filtro pasa banda con dos secciones pación de la banda de UWB tendría que ser mayor
de stubs en circuito abierto para aplicaciones Ultra wi-
a 500 MHz, con un ancho de banda fraccional ma-
deband – UWB. El filtro que se utilizó inicialmente se
basa en un dispositivo con sección de stubs en corto yor al 20%, parámetros que fueron considerados
circuito, y con una aplicación en algoritmos genéticos en el diseño del filtro.
(AG) se obtuvieron valores optimizados de impedancias Diferentes estructuras de filtros han sido desa-
de las secciones, para transformarse en dos secciones
rrollados para aplicaciones en los sistemas ultra
de stubs en circuito abierto, que facilita su fabricación.
El diseño del filtro de grado 40 se implementó en líneas wideband (UWB). Se presentan varios filtros mi-
microcintas y las respuestas medidas de los parámetros crocinta pasa-banda para ser aplicados en esta
de transmisión y reflexión mostraron un comportamien- tecnología. En [2] es utilizado el filtro pasa-alto
to próximo a las respuestas simuladas, es un filtro de óptimo distribuido, de 11. orden con un tamaño
tamaño reducido, con un gran ancho de banda.
reducido y de alta selectividad, en su implementa-
Palabras clave—: filtro pasa banda, Ultra Wideband ción se presenta una alta dificultad al fabricarse
(UWB), Microcinta, stubs. en microcinta, motivo por el cual se convertir las
secciones de stubs del filtro inicial de este trabajo
Abstract— This paper presents the band pass filter using
two stub sections in an open circuit configuration, for Ul- en stubs de circuito abierto. Otra estructura que
tra Wideband technology applications. filter is based on han presentado es un diseño de filtro pasa ban-
a device with a short circuit stub section. Using Genetic da wideband a 3,4 GHz, usando dos secciones de
Algorithms (AG) theory values were obtained for optimal stubs en circuito abiertos en configuración shunt
impedance stub sections, which were used to transform con líneas microcinta [3], de fácil diseño y cons-
the initial filter in a two section open circuit stub device.
Third and fourth degree filters were designed and imple-
trucción, pero no cubre el ancho de banda total
mented on a microstrip line technique and their respon- requerido por UWB. También han diseñado un no-
se measurements revealed a very close behavior to the vedoso filtro pasa banda ultra wideband en tecno-
simulated responses. logía microcinta con stubs cortocircuitados de λ/4
para mejorar el rendimiento y reducir el tamaño
Keywords— Band pass filter, Ultra Wideband, Micros-
trip, stub. del filtro UWB basado en las teorías tradicionales
[4], en su diseño se genera los ceros de transmi-
sión para atenuar las bandas de rechazo, pero po-
INTRODUCCIÓN
see una alta complejidad en su fabricación. En el
UWB es una tecnología inalámbrica utilizada artículo [5] es implementado un filtro pasa-banda
para redes de área personal de corto alcance (Wi- con el resonador multi-modo (MMR), también lla-
reless Personal Area Networks-WPAN) que ofrece mado resonador stepped-impedance (SIR), con
una combinación de buen funcionamiento y de dos líneas de cuarto de longitud de onda acopla-
uso fácil. La Comisión Federal de Comunicaciones das en paralelo en la entrada y en la salida de
[1], emitió un mandato para que la transmisión de las puertas. Teniendo como resultado un filtro
radio en UWB pudiese operar en la banda de 3.1 con un muy buen ancho de banda fraccional de
hasta 10,6 GHz, con una potencia de transmisión 113% y una frecuencia central de 6,85 GHz, con
Recibido: 04/05/2011/ Aceptado: 27/05/2011/ ITECKNE Vol. 8 Número 1 • ISSN 1692 - 1798 • Julio 2011 • 54 - 61
Desarrollo de filtro pasa banda larga con ceros de transmisión para sistemas de comunicación Ultra-Wideband - Yepes 55
Este tipo de filtro fue optimizado, para ello La máscara definida como la función obje-
existen diferentes métodos de optimización de tivo del algoritmo genético tiene las siguientes
sistemas, el método escogido depende de las características: la banda pasante está delimi-
características del problema a ser optimizado. tada entre las frecuencias 4,1 GHz hasta 8,65
Dentro de los diversos métodos se encuentra GHz, con un nivel de rizado de 0,5 dB, para la
los algoritmos genéticos (AGs), caracterizados banda de rechazo de 2 a 4 GHz y de 8,65 hasta
como métodos estocásticos. El objetivo del al- 12 GHz el nivel de pérdida está entre -30 a -15
goritmo genético es encontrar el valor óptimo dB. En la Fig. 2, se presenta la máscara del
de una determinada función sobre un espacio parámetro S11 para la banda de 4,1 GHz hasta
de búsqueda. 8,65 GHz, el nivel de pérdida es de -30 dB.
Con los valores de impedancias entregados
A. Definición de la función objetivo en AG
por la herramienta de optimización y con los
Las características físicas de la estructura valores de frecuencia escogidos en la banda
del filtro pasa banda se consideran como con- de rechazo, es posible aplicar la teoría para
diciones iníciales del AG, y en la herramienta transformar el filtro con stubs en corto circuito
de cálculo son clasificadas como variables las en dos secciones de stubs en circuito abierto,
impedancias de las líneas unitarias y las im- se genera ceros de transmisión en la banda de
pedancias de los stubs en corto circuito, esta- rechazo.
bleciéndose un rango de valores entre 20 y 80 FIG.2. MÁSCARA DEL PARÁMETRO S21, S11 Y MEJOR RESPUESTA OPTIMI-
para realizar la variación de cada uno de los ZADA PARA EL FILTRO DE 4.O GRADO.
valores.
Las dimensiones de las líneas unitarias son
definidas con una longitud de onda eléctrica
de π y cada stub en corto circuito tiene una
longitud de onda eléctrica de π/2, (ver Fig. 1).
El número de generaciones indica el número
de interacciones en que la rutina de optimiza-
ción es interrumpida. Durante el proceso de
evolución, en cada generación, los valores eva-
luados de los individuos son diferentes hasta
que finalmente convergen alrededor de una
solución óptima. Se emplearon 50 generacio-
nes. El número de individuos y el tamaño de
la población es el parámetro que determina el
número posible de soluciones para el proble-
ma. Se consideraron 50 individuos para cada
generación.
En este caso, la función objetivo es la res-
puesta deseada del parámetro de transmisión
y del parámetro de reflexión del filtro pasa alto
distribuido con dos líneas unitarias de λ/2 de 4
stubs de λ/4 en corto circuito. En la herramien-
ta se define la función objetivo que establece
los parámetros S11 y S 21 deseados, (ver Fig. 2).
Se obtiene los valores de las impedancias op-
timizadas de todas las secciones de líneas de
transmisión del filtro de la Fig. 1, que corres-
ponden a las mejores respuestas de la función
de transferencia S11 y S 21.
Desarrollo de filtro pasa banda larga con ceros de transmisión para sistemas de comunicación Ultra-Wideband - Yepes 57
Numero de Generaciones 50
Número de Población 50
blación final, para analizar resultados individua- 44,01W 76,27W 22,85W 79,53W
les, ya que algunas de las respuestas presentadas
no estaban dentro de los objetivos del estudio.
En la Fig. 3, se presentan los resultados de los B. Obtención de ceros de transmisión
parámetros S21 y S11 de los individuos de una de
Para mejorar la respuesta del filtro y darle
las generaciones obtenidas mediante el proceso
una alta selectividad es necesario obtener una
de optimización.
atenuación mayor en la banda de rechazo del
FIG.3. OPTIMIZACIÓN DEL PARÁMETRO S21 Y S11.
filtro, es necesario generar ceros de transmisión
en las frecuencias determinadas. Para eso, se
implementó el uso de dos secciones de stubs
en circuito abierto.
El stub en corto circuito produce un par de
ceros de transmisión en f=0 y f=2f0, donde f
0
es la frecuencia central del filtro. Para obtener
ceros de transmisión en otra frecuencia de-
seada, se sustituye los stubs en corto circuito
con dos secciones de stubs en circuito abierto,
como se muestra en la Fig. 4.
Las impedancias equivalentes Zin1 y Zin2 del
stub en corto circuito y de las dos secciones de
58 ITECKNE Vol. 8 Número 1 • ISSN 1692 - 1798 • Julio 2011 • 54 - 61
stubs en circuito abierto. Son expresadas por En este trabajo se obtuvo tres ceros de trans-
las ecuaciones (4) y (5) respectivamente [4]. misión en la frecuencia altas y bajas de la banda
de rechazo respectivamente.
FIG.5. CONFIGURACIÓN DEL FILTRO CON STUB DE DOS SECCIONES EN
CIRCUITO ABIERTO.
FIG.4. REEMPLAZO DEL STUB EN CORTO CIRCUITO POR LA DOS SECCIO-
NES DE STUB EN ABIERTO.
REfERENCIAS
[2] W.-T. Wong, Y.-S. Lin, C.-H. Wang, and C.-H Chen,
“Highly Selective Microstrip Bandpass Filters for
Ultra-Wideband (UWB) Applications” in IEEE Mi-
crowave Conference Proceedings, Volume 5, Is-
sue , 4-7, Dec. 2005.
Recibido: 12/03/2011/ Aceptado: 15/05/2011/ ITECKNE Vol. 8 Número 1 • ISSN 1692 - 1798 • Julio 2011 • 62 - 69
62 ITECKNE Vol. 8 Número 1 • ISSN 1692 - 1798 • Julio 2011 • 62 - 69
A. Envolvente compleja
A una señal real de banda angosta x(t) con
componentes en frecuencia f ϵ [f1,f2] se le pue-
de asociar una señal analítica (1) denominada
la preenvolvente compleja y denotada por xa(t),
donde xH(t) es la transformada de Hilbert de x(t).
A la señal analítica xa(t) se le puede asociar otra
señal denotada por calculada por (2) y la
cual recibe el nombre de la envolvente compleja.
El objetivo del subsistema Demodulador es desempeño del sistema de comunicación y, por tan-
proyectar la señal recibida rk(t) en el sub-espacio to, requiere de un análisis detallado [12]. Si un ca-
de la modulación. Su resultado es un vector deno- nal varía lentamente, esto es, se tiene una velocidad
tado por rk=[rk1,...rkL], el cual representa la señal lenta de movimiento entre el transmisor y el recep-
k-ésima enviada, que incluye los fenómenos intro- tor con respecto a la duración del símbolo, entonces
ducidos por el canal. El objetivo del subsistema éste puede ser modelado por medio de (6), donde
detector, es encontrar la secuencia de bits origi- R y φ son variables aleatorias distribuidas con pa-
nal asociado al k-ésimo bloque, minimizando la rámetros estadísticos inalterados en el intervalo
probabilidad de una incorrecta decisión. Diversos [kTs,(k+1)Ts].
Criterios y algoritmos para implementar los sub-
sistemas de Demodulador y Detección se pueden
encontrar en [1],[4]-[5],[11].
En el caso particular del modelo con desvane-
C. Canal AWGN
cimiento plano y lento, el ruido Gaussiano es limi-
El canal AWGN es un canal aleatorio Gaussia- tado en banda, la variable aleatoria φ se atribuye
no, en el cual se genera una salida ideal mode- como una variable uniformemente distribuida en
lada por medio de (4) en un intervalo de tiempo el intervalo [-π,π] y R se distribuye como una va-
[kTs,(k+1)Ts]. riable aleatoria tipo Rice o Rayleigh. En caso de
ser Rice, significa que el canal modela el fenóme-
no de múltiples trayectorias donde una tiene un
Donde n(t) es un proceso aleatorio que repre- componente de potencia dominante. En caso de
senta un ruido ideal denominado Blanco Gaussia- utilizarse una variable aleatoria Rayleigh, el canal
no, conformado por una densidad espectral de po- modela el fenómeno de múltiples vías donde no
tencia constante en todas las frecuencias de valor existe un componente dominante [13]-[14]. Si se
N0 / 2, con media cero e independiente de la señal asume, que el desvanecimiento es lo suficiente-
de entrada. La señal sk(t) se asume que está limita- mente lento con respecto al tiempo de conver-
da en frecuencia, con ancho de banda W y con po- gencia del sistema de sincronismo del receptor,
tencia finita. Aún lo anterior, el modelo de un canal entonces la recepción coherente permitirá simpli-
AWGN no es conveniente para analizar sistemas ficar (6) a (7). En la ecuación (7), se evidencia que
desde el punto de vista de la causalidad y de po- el modelo de un canal con desvanecimiento plano
tencia, ya que éste no es físicamente realizable. Por y lento, considera una atenuación aleatoria igual-
tal razón, se utilizará el ruido limitado en banda de- mente distribuida en un periodo de un símbolo.
rivado del ruido blanco Gaussiano para el análisis
del sistema. El canal Gaussiano con ruido limitado
en banda es caracterizado por (5) en un intervalo Para analizar el escenario con movimiento len-
de tiempo [KTs,(k+1)Ts], donde las funciones nd(t) to desde el dominio de la frecuencia, es necesario
y nq(t) son procesos estocásticos banda base con considerar el efecto Doppler en la simulación de un
ancho de banda W, mutuamente independientes, canal variante con el tiempo. En [15] se describe
con media cero y varianza N0W / 2. analíticamente el modelo de Jakes, frecuentemente
usado para describir las variaciones de un canal de
radio enlace con las características planas y lentas.
En este trabajo se asocia la variable R a una señal
D. Canal con Desvanecimiento Plano y Lento
banda base compleja, la cual es representada por
En el modelo de un canal de comunicaciones un proceso aleatorio con media cero denotado por
mediante el ruido Gaussiano por medio de (4)-(5), la µ(t)=µ1(t)+j·µ2(t) . Donde, µ1(t) y µ2(t) son procesos
señal de entrada solamente está afectada por una banda angosta también banda base, con media
atenuación y retardo constante. Los canales afecta- cero y varianza var(µi(t)=σo2 para i=1,2. Estos pro-
dos por desvanecimiento multitrayectoría generan cesos aleatorios frecuentemente resultan ser es-
atenuaciones y retardos variantes con el tiempo, tadísticamente independientes, lo cual implica que
efectos que pueden degradar significativamente el la función de correlación cruzada es cero. En térmi-
64 ITECKNE Vol. 8 Número 1 • ISSN 1692 - 1798 • Julio 2011 • 62 - 69
FIG. 6. PROBABILIDAD DE ERROR PARA M-QAM EN UN CANAL CON DESVANECIMIENTO PLANO Y LENTO TIPO RAYLEIGH.
FIG. 7. FUNCIÓN DE DENSIDAD DE PROBABILIDAD EXPERIMENTAL PARA LA ENVOLVENTE RAYLEIGH CON RESPECTO A LAS VARIACIONES DE fmax.
FIG. 9. DESEMPEÑO DE LA MODULACIÓN M-ARY INCLUYENDO EL MODELO DE JAKES. FUENTE: AUTOR DEL PROYECTO.
Ya que el canal con desvanecimiento plano y potencia, si se desea tener una mejora represen-
lento tipo Rayleigh es un canal variante en tiempo tativa en la calidad del enlace de comunicaciones.
usual en aplicaciones inalámbricas, en la cual no El modelo de Jakes, aunque oportuno y simplifi-
existe línea de vista entre el transmisor y el recep- cado para modelar un canal con desvanecimiento
tor, la metodología planteada es valiosa para en- plano y lento no tiene vinculado explícitamente la
contrar las medidas de desempeño de un sistema relación entre la frecuencia Doppler máxima de un
que puede tener una difícil descripción analítica. modelo de propagación específico. En la utilización
Este es el caso de las nuevas tecnologías inalám- de este canal, la literatura usualmente especifica
bricas, como los estándares LTE (Long Term Evo- los parámetros del canal como una característica
lution) y televisión digital DVB-T, cuyos esquemas del modelo a pequeña escala, y por tal razón, un
de modulación avanzados se basan en la modula- parámetro de características locales. Este es el ma-
ción M-QAM.En un canal de características varian- yor inconveniente en la utilización racional de este
tes en tiempo, como el analizado, la medida de modelo y, por eso, requiere un mayor estudio, que
desempeño de la probabilidad de error no puede permita darle una mayor relación con un entorno
ser mejorada según la estrategia tradicional de real de radio propagación.
incremento de la energía por símbolo en el trans-
misor, ya que las curvas de desempeño encontra- AGRADECIMIENTOS
das muestran una mejora casi lineal, comparada
con la mejora de dicha medida de desempeño de Los autores desean dar sus agradecimientos a la
tipo exponencial en un canal Gaussiano limitado Pontificia Universidad Javeriana y al Departamento
en banda. Este resultado implica, que se deben de Electrónica de dicha universidad, por facilitar los
buscar estrategias alternativas a incrementar la recursos necesarios de Software, Hardware y perso-
nal para realizar a cabo el presente trabajo.
Metodología de análisis por medio de simulación de la modulación M-QAM sobre un canal afectado por desvanecimiento y efecto
Doppler - Torres, Páez 69
Resumen— Este artículo presenta una revisión acerca The study of the effects of torque generated in
de nuevos elementos encontrados en la electrodinámi- permanent magnet arrangements connected ex-
ca relativista orientados a la generación de trabajo útil
a partir de imanes permanentes. En este sentido, se ex-
ternally to rotation axles in rotating electrical ma-
pone el estado del arte sobre Máquinas de Movimiento chines, is of interest when there is the possibility
Perpetuo y Motores Magnéticos, como los dos tipos de of replacing a fraction of the energy consumed in
sistemas que por sus similitudes sirven de punto de par- these machines by using the potential magnetic
tida para la elaboración de una metodología orientada a energy stored in permanent magnets as an alter-
inferir la dinámica de los torques que se pueden obtener
en sistemas rotacionales que emplean interacciones nate source for reinforcing the mechanical torque
magnetostáticas. [2]. In relation to the study of torque produced by
the force due to the magnetic interaction between
Palabras clave— Máquinas de movimiento perpetuo, permanent magnet arrangements coupled to ro-
motores magnéticos, imanes permanentes, máquinas
eléctricas rotativas. tation axles , the information identified is disper-
sed and does not concretely document the topic,
Abstract— This document a review of new topics in rela- although some publications deal with the magne-
tivistic electrodynamics oriented towards useful work by tic effects in cylindrical geometries [3], [4], [5].
using permanent magnets. In this sense, we sought to
establish the state of the art of Perpetual Motion Machi- The main objective of this review is to establish
nes and Magnetic Motors as two types of systems that, whether the available information is sufficient for
given their similarities, serve as a starting point for ela- advancing a theoretical study, on the effects of
borating of a methodology aimed at inferring the dyna-
mic behavior of the torques in rotational systems based
torque pr
on magnetostatics interactions. oduced from the magnetic interaction gene-
rated between permanent magnet arrangements
Keywords— Perpetual motion machine, magnetic mo-
tor, permanent magnets, rotating electrical machines. coupled to rotation axles, and to determine the
viability of replacing part of the traditionally used
energy with potential magnetic energy. Thus, new
I. INTRODUCTION
elements of Relativistic Electrodynamics are re-
Rotating electrical machines can be engines viewed with the aim of analyzing the possibility of
or generators; to develop mechanical torque, en- using the energy of permanent magnets for perfor-
gines use 100% electric power, while generators ming useful work.
use gravitational potential energy [1].
Recibido: 22/11/2010/ Aceptado: 27/04/2011/ ITECKNE Vol. 8 Número 1 • ISSN 1692 - 1798 • Julio 2011 • 70 - 78
New elements of relativistic electrodynamics for generating useful work from permanent magnets: A review - Galindo,
Acevedo,Delgado 71
Faraday’s law:
Ampère-Maxwell’s law:
by him, they take his name as he verified their Finally, through contributions of material scien-
validity by using his vortex model of lines of force ce to the improvement of magnetic properties [16],
[12] (see Fig. 3) and as he included some modifi- new application fields have been found for artificial
cations in the equations. permanent magnets. Permanent magnets, as the
FIG. 3. LINES OF FORCE AND EQUIPOTENTIALS SURFACES, 1861 most representative elements of magnetostatic
interaction, and have been in use during the last
decade in highly specialized applications such as
transport systems by magnetic levitation, MAGLEV,
[17] [18] [19] [20], which uses the repulsion force
and valves [21] in magneto-resistant devices [22]
[23], in magnetic refrigeration equipment [24] [25],
in the detection and characterization of subatomic
particles [26], and in diamagnetic levitation sys-
tems [27] that simulate variable gravity force.
FIG. 4. MAGNETISM AND PERMANENT MAGNETS
A. Perpetual motion machines [28] 2) Perpetual motion machines of the second kind
Prior to having a clear idea of what energy is The functioning of perpetual motion machines
– as we know it today – many knew that it was of the second kind was based on the supposition
not possible to generate energy out of nothing. that they might indefinitely exchange heat with
In 1586, Simon Stevin, a Dutch mathematician their surroundings by means of Carnot’s cycle
and physicist, stated the principle of the impos- [36], which goes against the Second Thermodyna-
sibility of creating forces [29]. In 1686, Gottfried mic law [37], since at some stage every system
Wilhelm Leibnitz introduced the concept of kinetic must reach thermal equilibrium [38], [39]. These
energy (vis viva) [30], and, around 1826, French types of machines were associated to the exchan-
physicists Gustav Coriolis and Jean Victor Poncelet ge of internal energy, U, in microscopic systems.
defined mechanical work as the product of force After the first and second laws of thermodynamics
by displacement [31]. In 1842, Robert Julius von were formulated, circa 1850, the idea of develo-
Mayer proposed the concept of Kind [32], to cha- ping perpetual motion devices was abandoned.
racterize the Perpetual Motion Machines: FIG. 6. ATHANASIUS KIRCHER, 1643
IV. A PRESENT AND fUTURE Of PERPETUAL and technology, particularly, in predicting the pos-
MOTION MACHINES AND MAGNETIC MOTORS sibility of new energy sources. Hence, nowadays
there are initiatives [57], though without conclusi-
Currently, there is no mention of Perpetual Mo- ve results, to prove the existence of the B(3) field,
tion Machines as such, due to their physical impos- which is the basis for generating the connection
sibility. Nevertheless, this term is used to refer to between the spin and space-time where it is possi-
phenomena that present anomalous behaviors in ble to harness the energy of the vacuum although
terms of the fulfilment of the First and Second laws there is no experimental evidence in the literatu-
of Thermodynamics at cosmological scale [44] like re. Finally, given the relevancy of this theory, it is
the spontaneous breaking of the Lorentz invariance estimated that efforts to prove this purpose will
in the proximities of black holes [45], or the pos- continue into the future.
sible extraction of energy from the Dark Matter in
Space [46], [47], [48], both effects of the gravita- V. CONCLUSIONS
tion - magnetism interaction at a large scale.
Recent studies in the area of Relativist Electro- Historical trends in perpetual motion and mag-
dynamics propose the viability of magnetic motors netic motors show that the initiative of taking ad-
capable of generating useful work, not as Perpe- vantage of the energy stored in permanent mag-
tual Motion Machines but as devices that take ad- nets is not new. However, it is clear that until now
vantage of the Energy of the Vacuum [49], [50] the proposed solutions in most cases have been
from space-time relativist considerations [51]. constructed in an empirical manner, ignoring cu-
The possibility of this new energy source arises rrent fundamental scientific knowledge.
from the reciprocal interaction between gravitation At present, new Relativistic Electrodynamic ele-
and electromagnetism; according to Classic Elec- ments point towards the possibility of using ener-
trodynamics, this interaction is impossible [52], gy of permanent magnets to perform useful work
[53]. Nevertheless, the Einstein-Cartan-Evans without opposing the law of energy conservation.
(ECE) theory predicts that a gravitational field is Although the information available, with regard
connected to an electric field and vice versa [54]. to the object of study, does not fully document the
The effect produced by this relationship was ob- possible effects of the coupling arrangement of
served for the first time in the Unipolar Generator, permanent magnets connected to the rotation axle
invented by Faraday in 1831 [55]. of a rotating electrical machine, there is sufficient
The most interesting technological application, documentation to conduct a study as is proposed.
stemming from the ECE theory, refers to the direct
extraction of energy from space-time from a reso- ACKNOWLEDGEMENTS
nance effect [56]. In the first place, the equations
We wish to express our gratitude to the Institu-
of the ECE theory indicate that matter can con-
to Tecnológico Metropolitano (ITM) of Medellín for
vert energy from the surrounding space-time, also
its support in the execution of this study.
known as the vacuum, by means of some type of
device whose configuration must be such that it Appendix: Symbols Used in this Document*
can provoke a resonant excitation of the material. B Flux density or induction (T)
It is probable that many inventions in the field of
D Electric displacement (C×m-2)
alternative energy, as is the case of the Johnson
motor, function in this manner, although the disco- E Electric field (V×m-1)
very of the resonance mechanism was a product Charge flow (A×m-2)
J
of trial and error. For this reason, without the co-
rresponding documentation, the experiment is not H Magnetic field (A×m-1)
easily reproduced, since there is no clarity in the r Position vector (m)
fundamental mechanism or critical parameters of Time (s)
the system that led to the desired result. t
∇ Nabla differential operator
The Einstein-Cartan-Evans Unified Field theory
suggests implications in several areas of science ρ Volume density of charge (C×m-3)
76 ITECKNE Vol. 8 Número 1 • ISSN 1692 - 1798 • Julio 2011 • 70 - 78
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78 ITECKNE Vol. 8 Número 1 • ISSN 1692 - 1798 • Julio 2011 • 70 - 78
Resumen— En este trabajo se describe una nueva estra- necesario estudiar e investigar diferentes proce-
tegia de modulación por anchura de pulso (PWM, Pulse sos que permitan suplir dichas necesidades, las
Width Modulation) optimizada por el método directo y
la aplicación de Algoritmos Genéticos (GA, Genetic Al-
cuales dan origen al desarrollo de aplicaciones
gorithms) para la minimización del contenido armónico como la presentada en este trabajo [1-4]. Una de
específicamente el quinto y séptimo armónico del con- las grandes motivaciones es la disminución del
tenido total, basado en la minimización de la distorsión consumo energético de los dispositivos, además
armónica total (THD, Total Harmonic Distorsion). Se ex- de esto la reducción en las pérdidas de conmuta-
pone el desarrollo del método, las pautas necesarias in-
cluido el desarrollo del algoritmo de la estrategia dentro ción y la reducción del contenido de armónicos.
del Procesador Digital de Señales (DSP, Digital Signal La utilización de técnicas de inteligencia arti-
Processor) y visualizado los resultados obtenidos. ficial, como lo son los Algoritmos Genéticos, es-
Palabras clave— Modulación por ancho de pulso, eli- tablece una nueva herramienta para la optimiza-
minación selectiva de armónicos, algoritmos genéticos, ción, a pesar de su relativa actualidad no resulta
distorsión armónica, Procesador Digital de Señales, complejo su implementación, por lo que constitu-
Transformada Rápida de fourier. ye una herramientas eficiente y atractiva a la hora
Abstract— This paper describes a new strategy for pulse de solucionar un problema de optimización [5].
width modulation (PWM) optimized by the direct method Al revisar la literatura sobre el tema se puede
and the application of genetic algorithms (GA) to mini- verificar que la aplicación de algoritmos genéticos
mize the harmonic content specifically the fifth and se-
venth harmonic total content, based on minimizing total en los accionamientos eléctricos, para optimizar
harmonic distortion (THD). We describe the development la modulación PWM en los inversores de frecuen-
of the method, the guidelines to take into account inclu- cias, data de la última década, dentro de los pri-
ding the development of the algorithm, the strategy wi- meros trabajos sobre el tema se destaca el de los
thin the Digital Signal Processor (DSP), and visualizing
autores K. L. Shi y H. Li (2003) [6], en este trabajo
the results.
se aplica un algoritmo genético para optimizar la
Keywords— Pulse Width Modulation, Selective Harmo- modulación PWM de un inversor, con el que se
nic Elimination, Genetic Algorithms, Harmonic Distor- obtiene resultados superiores a la modulación si-
tion, Digital Signal Processing, fast fourier Trasform.
nusoidal PWM (SPWM) triangular estándar y a la
modulación PWM aleatoria. Sin embargo, ambas
I. INTRODUCCIÓN modulaciones no representan un punto de partida
adecuado, ya que se pueden agregar otros pará-
La gran evolución de los procesos industriales
metros a la modulación SPWM triangular como
soportados por máquinas eléctricas de corriente
la asimetría [7, 8] o utilizar otras modulaciones
alterna ha aumentado la demanda de estrategias
PWM que garanticen menor contenido de distor-
altamente confiables para el control y funciona-
sión armónica [9]. También se pueden utilizar
miento óptimo de las mismas, por eso, se hace
Recibido: 06/12/2010/ Aceptado: 15/05/2011/ ITECKNE Vol. 8 Número 1 • ISSN 1692 - 1798 • Julio 2011 • 79 - 86
80 ITECKNE Vol. 8 Número 1 • ISSN 1692 - 1798 • Julio 2011 • 79 - 86
FIG. 5. MODULACIÓN PWM (NP=33, PP=0.45) armónicos impares y el tercer armónico se elimi-
na posteriormente por la conexión en triángulo del
motor asíncrono trifásico. Los armónicos más re-
presentativos por su bajo orden resultarían el 5to y
7mo armónico, los otros armónicos por estar aleja-
dos de la frecuencia fundamental influyen mucho
menos en el funcionamiento de la máquina.
En la Fig. 7 se muestra el diagrama en bloque
de la estructura del Algoritmo Genético implemen-
Fuente: Autor del proyecto
tado [7]. Como se observa en esta figura el primer
FIG 6. ANÁLISIS FFT DE LA SEÑAL PWM paso que se realiza es crear una población inicial
que hace referencia a las posibles soluciones al
problema, después se hace la evaluación de la
función objetivo y sólo los individuos más aptos
pasarán a la siguiente etapa, en la cual se les
aplica la mutación y cruce para generar nuevos
individuos con mejores características que serán
Fuente: Autor del proyecto
evaluados de nuevo. Así sucesivamente se repite
el procedimiento hasta encontrar el mejor resulta-
do posible en 100 generaciones.
III. OPTIMIZACIÓN DE LA MODULACIÓN PWM
FIG. 7. DIAGRAMA DEL ALGORITMO GENÉTICO
CON ALGORTIMOS GENéTICOS
El propósito de la aplicación de Algoritmos Ge-
néticos es la optimización de la modulación PWM,
esto se logra a través de la creación de un con-
junto de individuos (diferentes valores de frecuen-
cias, número de pulsos y posición del pulso) que
representan las posibles soluciones al problema
en particular que se quiere optimizar y buscar la
menor distorsión armónica del sistema, lo que
hace que la función objetivo (fitness) a optimizar
sea la distorsión armónica equivalente al 5to y 7mo
armónicos de la señal PWM de salida. Cada uno
de los valores del THD es sustraído de la constan-
te α que corresponde al máximo valor de distor-
sión permitido estandarizado dentro del algoritmo
genético. La función objetivo es:
se menciona anteriormente los algoritmos ge- Para mostrar el resultado del algoritmo me-
néticos parten del hecho de soluciones alea- diante el cual se obtiene el individuo óptimo
torias, en nuestro caso de estudio se decide y se consigue la menor distorsión posible, se
tomar un rango de individuos de 100 de acuer- muestra en la fig. 8 la transformada rápida de
do que a la disposición de hardware donde se Fourier (FFT) de la señal PWM optimizada para
aplica la herramienta la cual esta restringida 60 Hz.
a esta cantidad de posibles soluciones, por lo FIG. 8. ESPECTRO DE LA SEÑAL PWM PARA 60 HZ.
cual no nos permite establece un rango mayor
de individuos.
El algoritmo es desarrollado en la herra-
mienta de Simulink® de Matlab®, donde actúa
de manera interactiva con los datos generados
por el modelo del inversor trifásico, de esta
manera se aplica el algoritmo y de forma inme-
diata se van generando las soluciones óptimas
para la disminución de la distorsión armónica. Fuente: Autor del proyecto.
Los algoritmos genéticos, poseen una ca- En la figura anterior se puede observar la
racterística común con las diversas técnicas disminución del 5to y 7mo armónicos de una ma-
de inteligencia artificial, es el tiempo significa- nera considerable, la no existencia de armóni-
tivo o considerable que toma para ejecutarse cos pares y el aumento del 3er armónico que
y encontrar posibles soluciones, para nuestro no reviste importancia ya que la conexión en
caso y contando con el número de individuos triángulo del motor trifásico no permite que cir-
se toma de 4 a 6 horas en ejecutarse en su to- culen estos hacia la fuente de alimentación. Al
talidad, la idea de tomar un algoritmo genético aplicar la modulacion PWM optimizada al motor
como herramienta de búsqueda de soluciones podemos conseguir la onda de corriente y su
se hace para optimizar al máximo el resultado. espectro de frecuencia (fig. 9) donde se obtie-
Para cada una de las frecuencias el algorit- ne un porcentaje de distorsión armónica infe-
mo evalúa 100 diferentes y posibles soluciones rior al 1 %.
(individuos), la estadística se genera cuando el FIG. 9. ESPECTRO DE LA CORRIENTE PARA 60 HZ.
algoritmo clasifica cada una de las soluciones
y coloca en primera posición la respuesta más
clara y de mejor resultado (óptima) para obte-
ner una disminución significativa de la distor-
sión armónica.
A. Resultados
Fuente: Autor del proyecto.
En la tabla I se muestran los resultados
para algunas de las frecuencias cercanas a
IV. IMPLEMENTACIÓN DE LA ESTRATEGIA
60 Hz, donde se presentan los parámetros
más aptos para la implementación de la mo-
EN EL DSP 56f801
dulación. Como dispositivo de control se utilizó un
Tabla I:
procesador digital de señales DSP 56F801 de
optimización para frecuencias cercanas a la frecuencia nominal
(60 Hz) FREESCALE® de punto flotante, ya que en com-
paración con otro dispositivo, como un micro-
Frecuencia No. pulsos Posición THD 5to+7mo
(Hz) (Np) (0<Pp≤1) (%) controlador, posee mayor más capacidad de
58 129 0.9661 10.9916 cálculo y almacenamiento de memoria; para
59 111 0.9520 5.2787 la implementación de la estrategia se optó por
60 15 0.3392 6.2368 realizar los cálculos dentro del mismo algorit-
Fuente: Autor del proyecto. mo del DSP, la fig. 10 muestra un diagrama en
bloques del sistema implementado.
84 ITECKNE Vol. 8 Número 1 • ISSN 1692 - 1798 • Julio 2011 • 79 - 86
FIG. 10. ESQUEMA DE LA IMPLEMENTACIÓN DE LA ESTRATEGIA DE MODU- En la fig. 12 se muestra las 6 señales de control
LACIÓN EN EL DSP.
que van hacia el inversor, 3 señales de activación
de la parte alta del puente y 3 señales de activa-
ción de la parte baja, desfasadas 120º entre sí.
FIG. 12. SEÑALES DE LA MODULACIÓN PWM OPTIMIZADA GENERADAS
CON EL DSP PARA UN NP=15.
Los algoritmos genéticos son estrategias efi- [1] M. H. Rashid, Power Electronics Handbook, Sec-
cientes y robustas para la solución de problemas ond Edition: Devices, Circuits and Applications”.
no triviales que contribuyen en gran medida a la Academic Press; 2 Ed., 2007.
optimización de diferentes procesos donde son re- [2] M. H. Rashid, Power Electronics. Prentice Hall,
queridos. Gracias a la utilización de estas técnicas India, 2008.
se han podido encontrar las mejores condiciones
de trabajo para los diferentes barridos de frecuen- [3] N. Mohan, T. M. Undeland y W. P. Robbins, Elec-
cia donde se trabaja la modulación PWM y llega trónica de Potencia. Convertidores, aplicaciones
y diseño, McGraw Hill Interamericana, 3ra Edi-
a inferirse que la modulación obtenida es óptima
ción, México D.F., 2009.
posible. Al optimizar la señal de modulación PWM
directamente se optimiza la distorsión armónica
86 ITECKNE Vol. 8 Número 1 • ISSN 1692 - 1798 • Julio 2011 • 79 - 86
César Arismendi
Ingeniero de Sistemas,
Universidad de los Andes
Mérida, Venezuela
cesararismendi@gmail.com
Resumen— El presente artículo describe los aspectos measurement are used. Servo-motors are used as actua-
fundamentales para la construcción de un manipulador tors. The power transmission system to the links is done
antropomórfico o robot angular de tres grados de liber- by gears. The article also explains the development of
tad. Se describe el diseño, modelado, implementación a computational tool that simulates a three degree of
del manipulador físico, construcción de un simulador freedom anthropomorphic robot manipulator. Java and
y de la interfaz de comunicación entre el simulador y the graphics tridimensional library Java3D are used for
el manipulador robótico de tres grados de libertad. El system implementation. finally the interface between
sistema manipulador antropomórfico diseñado tendrá the real manipulator and the simulator is presented.
fines didácticos y será utilizado como herramienta de
apoyo en las asignaturas de robótica de la Universidad Keywords— Kinematic, Anthropomorphic Robot, Angu-
de Los Andes. El diseño del manipulador se realiza con lar Robot, Robotic Manipulator, Simulator.
la ayuda de programas CAD. Se calcula la cinemática
directa e inversa con los parámetros de Denavit-Harten- I. INTRODUCCIÓN
berg. En la construcción del manipulador real se utilizan
encoders ópticos como sensores y servo-motores como En el presente trabajo se describen de mane-
actuadores. El sistema de transmisión de potencia ha-
cia los eslabones se realiza mediante el uso de engra-
ra sencilla los pasos para la construcción de un
najes. Adicionalmente, se explica el desarrollo de una sistema manipulador antropomórfico de tres gra-
herramienta computacional que simula un manipulador dos de libertad. El artículo está estructurado de la
robótico antropomórfico de tres grados de libertad. La siguiente manera: en el apartado 2 se plantean
implementación del sistema se hace mediante el uso los antecedentes y la justificación de la construc-
del lenguaje de programación Java y la librería de gráfi-
ción del sistema. El apartado 3 trata sobre diseño
cos tridimensional Java 3D. finalmente, se presenta la
construcción del sistema interfaz entre el manipulador geométrico del prototipo y las características que
real y el simulador. posee [1], [2]. El apartado 4 muestra el cálculo
del modelo cinemático directo e inverso [3], [4],
Palabras clave— Cinemática, Manipulador Robótico,
[6], [11]. En el apartado 5 se muestra la construc-
Robot Angular, Robot Antropomórfico, Simulador.
ción y consideraciones del prototipo real [2], [5],
Abstract— The article describes the principal aspects [8], [12]. En el apartado 6 se describe la herra-
in the design, modeling, implementation of the anthro- mienta computacional simulador, desarrollada
pomorphic manipulator prototype, a simulator cons- bajo la filosofía de software libre, y que permite
truction and the interface of a three degree of freedom
robotic manipulator. The anthropomorphic manipulator realizar la programación del manipulador real [5].
system designed will be for educational purposes in the En el apartado 7 se presenta la interfaz construi-
robotics area at the Universidad de Los Andes. The de- da para conectar el simulador con el prototipo real
sign of the anthropomorphic manipulator is made with [10]. Finalmente se muestran las conclusiones
CAD programs. Denavit-Hartenberg parameters are used del trabajo.
in order to calculate the forward and inverse kinematics.
Optical encoders act as sensors with angular position
Recibido: 19/12/2010/ Aceptado: 31/05/2011/ ITECKNE Vol. 8 Número 1 • ISSN 1692 - 1798 • Julio 2011 • 87 - 95
88 ITECKNE Vol. 8 Número 1 • ISSN 1692 - 1798 • Julio 2011 • 87 - 95
cas en el área de robótica. Esto es un problema Prototipo 480 150 200 130
motivador para desarrollar un prototipo que sirva FIG. 1. ESQUEMA DEL ROBOT MANIPULADOR
como herramienta de apoyo a la enseñanza de la
robótica industrial. El sistema ha de contar con
ciertas características como lo son: que sea de
bajo costo, uso de mecanismos sencillos, que ten-
ga un simulador y que éste sea desarrollado bajo
software libre y que el sistema sea de fácil trans-
porte a las aulas de clase.
Con el fin de construir el sistema manipula-
dor robótico se ha dividido el problema en cuatro
etapas: el diseño geométrico del manipulador, la
construcción física del sistema real, el desarrollo
del simulador del manipulador y el diseño e imple-
mentación de la interfaz que comunica el mani-
pulador real con el simulador (elemento que sirve
para programar las rutinas que ha de desarrollar
el manipulador real). Estos pasos son descritos en
los siguientes apartados.
El eje se inserta en los agujeros de la parte de los eslabones que minimizan el roce. Los roda-
inferior del eslabón 2 y en la parte superior del mientos se colocan cada uno en una carcasa, que
eslabón 1, luego se suelda el eje al eslabón 2. De son las que se fijan mediante soldadura a la tapa
igual manera para la unión del eslabón 2 y el es- superior e inferior. Ver Figura 4.
labón 3, en este caso el eje va soldado al eslabón FIG. 4. UNIÓN DE LA BASE CON EL ESLABÓN 1
3. Ver Figura 3.
FIG. 3. UNIÓN DE LOS ESLABONES
Articulación θ d a α
Rotación alrededor del eje Zi-1 un ángulo θi.
1 θ1 230 0 90
2 θ2 0 200 0
Traslación a lo largo de Zi-1 una distancia di; vector
3 θ3 0 130 0
(0,0,di).
Una vez obtenidos los parámetros de Denavit-
Hartenberg se calculan las matrices de transfor-
Traslación a lo largo de Xi una distancia ai; vector mación homogénea para cada uno de los siste-
(ai, 0, 0). mas coordenados, siguiendo la ecuación:
Donde:
θi : es el ángulo que forman los ejes Xi-1 y Xi
medido en un plano perpendicular al eje Zi-1, me-
diante la regla de la mano derecha. Es un pará- Donde i-1Ai corresponde a la matriz de transfor-
metro para articulaciones giratorias. mación para pasar del sistema de coordenadas
di : Es la distancia a lo largo del eje Zi-1 desde i-1 al sistema de coordenadas i y las funciones
el origen del sistema de coordenadas (i-1) ésimo trigonométricas, Seno y Coseno, han sido sustitui-
hasta la intersección del eje Zi-1 con el eje Xi. En das por las letras “S” y “C” respectivamente, por
articulaciones prismáticas es un parámetro va- consideraciones de espacio.
riable.
ai : Es la distancia a lo largo del eje xi que va A. Cinemática directa
desde la intersección del eje Zi-1 con el eje Xi has- La cinemática directa permite encontrar una
ta el origen del sistema i-ésimo, en el caso de matriz de transformación T, que relaciona la po-
articulaciones giratorias. En el caso de articula- sición y orientación del extremo del robot con res-
ciones prismáticas, se calcula como la distancia pecto a un sistema coordenado de referencia fijo
más corta entre los ejes Z1-i y Zi. que, por lo general, es la base. Esta relación se
αi : Es el ángulo de separación del eje Zi-1 y el hace a través de transformaciones homogéneas,
eje Zi, medido en un plano perpendicular al eje en donde se asocian cada uno de los sistemas co-
Xi, con la regla de la mano derecha [6], [7], [11]. ordenados de cada uno de los eslabones [6], [7],
Sistema manipulador antropomórfico de tres grados de libertad - Aguirre, Andueza, Arismendi 91
[8], [11]. Para el caso en estudio, la cinemática FIG. 7. MOVIMIENTOS ARTICULARES DEL ROBOT MANIPULADOR
Px=130Cθ1Cθ2Cθ3-130Cθ1Sθ2Sθ3+200Cθ1Cθ2 (12)
Py=130Sθ1Cθ2Cθ3-130Sθ1Sθ2Sθ3+200Sθ1Cθ2 (13)
Pz=130Sθ2Cθ3+130Cθ2Sθ3+230+200Sθ2 (14)
El sistema desarrollado es capaz de acercar, ale- FIG. 15. SISTEMA MANIPULADOR ROBÓTICO
VIII. CONCLUSIONES
Una vez finalizado el diseño y fabricación del
sistema robot manipulador antropomórfico descri-
to se llegó a las siguientes conclusiones:
Se diseñó y construyó un prototipo de robot an-
tropomórfico con tres grados de libertad y articu-
laciones rotativas para fines educativos.
VII. INTERfAZ DE COMUNICACIÓN Se construyó una herramienta computacional
que permite controlar y monitorizar de manera
Una interfaz de control es un dispositivo de en- sencilla los movimientos del manipulador cons-
lace entre un puerto de salida de un computador truido.
y los componentes eléctricos o electrónicos de un El sistema manipulador puede ser utilizado
sistema [4]. Es por esto que se diseña la interfaz para realizar prácticas de programación de robots
que permita la interacción entre el simulador y el manipuladores, análisis de mecanismos, uso de
brazo robótico [10]. sensores y actuadores.
Para el diseño de la interfaz se sigue el esque- Con la construcción del prototipo se cuenta
ma planteado en la Figura 14. con un sistema económico y versátil para realizar
FIG. 14. ESQUEMA DE LA INTERFAZ DE COMUNICACIÓN prácticas en las materias de robótica.
Se utilizó una herramienta CAD para el diseño
geométrico del robot manipulador, lo que permitió
la evaluación y verificación de distintos aspectos
del mismo antes de la fabricación.
El uso de herramientas computacionales para
el cálculo matemático también ayudó a la reduc-
ción considerable del tiempo de desarrollo del
manipulador, pues permitió realizar simulaciones
El diseño e implementación de la interfaz, es y variaciones de varias propuestas, hasta llegar al
el resultado de la unión de los esquemas electró- diseño final del robot manipulador.
nicos de las secciones anteriores. En [10] se de- Se construyó una herramienta que facilita y
sarrolló todo el trabajo necesario para realizar la promueve estudios en el área de robótica. La he-
integración de ambos sistemas. En la Figura 15 se rramienta computacional modela la cinemática
puede apreciar el sistema manipulador con todos del robot correctamente, que permitió simular,
sus componentes [3], [10]. estudiar, y programar sus movimientos; también
se tiene que la representación tridimensional se
Sistema manipulador antropomórfico de tres grados de libertad - Aguirre, Andueza, Arismendi 95
corresponde a la del modelo del robot real. Todo [8] Kelly R. y Santibáñez V. (2003). Control de Movi-
esto hace que el aprendizaje de los fundamentos miento de Robots Manipuladores. Pearson Edu-
robóticos aplicados y la planificación de movi- cación, Madrid, 2003.
mientos sea más ameno, fácil, rápido y eficiente. [9] Montilva J. (2004). Desarrollo de Aplicaciones
El análisis de las herramientas disponibles Empresariales: El Método Watch. Departamento
para implantar el sistema, llevó a utilizar el len- de Computación, Universidad de los Andes, Mé-
guaje de programación de alto nivel Java y la li- rida, Venezuela.
brería Java 3D. Esta elección fue acertada, ya
[10] Quintero Y., (2008). Control de Posición de un
que con estas librerías se alcanzaron las metas
Robot Industrial a través de un Computador. Te-
iniciales; además, la implementación dispone de sis de grado. Universidad de los Andes, Mérida,
buenas propiedades características del lenguaje Venezuela.
elegido, tales como orientación a objetos, multi-
plataforma, alto rendimiento y robustez. [11] Subir K., (2008). Introducción a la Robótica, Mc-
Graw, México.
AGRADECIMIENTOS
[12] Torres J., Pomares P., Gil, S., Puente R. y Aracil R.,
Este trabajo ha sido realizado con el apoyo (2002), Robots y Sistemas Sensoriales, Pearson
recibido del C.D.C.H.T. de la Universidad de los Educación S.A. Madrid, España.
Andes bajo el marco del proyecto I-919-06-02-B
titulado Diseño y Construcción de un Manipulador
Robótico para fines educativos.
REfERENCIAS
Resumen— En este artículo se ilustra el proceso de im- Keywords— Immersive visualization, stereoscopic vi-
plementación de un sistema de visión estereoscópica sion, virtual reality.
para dos sistemas de visualización inmersiva, un casco
de realidad virtual y un sistema de Caverna de Inmersión
Virtual (CAVE) simplificado. Se presenta el uso de un INTRODUCCIÓN
procedimiento que comprende múltiples volúmenes de
vista que se intercambian constantemente para la ge-
Los sistemas de inmersión para ambientes si-
neración de la estereoscopía y aumentar la profundidad mulados permiten al usuario visualizar e interac-
que se percibe de los objetos observados. La aplicación tuar con objetos virtuales, en diferentes áreas de
implementada permite la visualización de objetos 3D la ciencia y la ingeniería como la medicina, la ro-
(Volúmenes básicos y modelos 3D) insertando la capa- bótica, la topografía, la arquitectura, la educación
cidad de estereovisión con el fin de poder extender su
uso a diferentes campos como son: medicina, robótica
y entretenimiento entre otros. En el campo de la
(teleoperación), topografía (visualización de terrenos), medicina podemos encontrar programas para la
arquitectura, mundos virtuales y educación entre otros. simulación y el entrenamiento en operaciones qui-
Adicionalmente se presentan sistemas de visualización rúrgicas en donde también se involucra la robóti-
inmersiva relacionados y las mejoras que pueden incor- ca (operaciones quirúrgicas poco invasivas como
porarse los sistemas presentados como trabajo futuro.
en laparoscopia)[26], también estos sistemas son
Palabras clave— Realidad virtual, visión estereoscó- usados en el entrenamiento y la teleoperación
pica,visualización inmersiva. de vehículos no tripulados[23]. En topografía se
puede realizar la visualización de terrenos [15] en
Abstract— In this paper, the implementation process
of a stereoscopic vision for two visualization systems, estaciones fotogramétricas. Otra de sus aplicacio-
a HMD (Head Mounted Display) and a Cave Automatic nes es el recorrido virtual de edificaciones arqui-
Virtual Environment (CAVE) is presented. Additionally, a tectónicas [10,15].
procedure that involves the use of multiple draw buffers
Los sistemas inmersivos cuentan con una
that swap with a specific frequency to generate the ste-
reoscopic visualization and improve the depth percep- serie componentes como equipos de computo y
tion of the scene objects is described. The developed comunicaciones, audio envolvente, interfaces de
applications allows to the user the visualization of 3D de entrada-salida, equipos para el seguimiento de
objects (basic volumes and 3D models) with stereosco- posición, dispositivos de visualización inmersiva y
pic devices in order to extend its uses to different fields, software de graficación; todos interactuando y co-
such as: medicine, robotics (teleoperation), topography
(terrain visualization), architecture, virtual worlds and
laborando de manera sincronizada [2,3].
education, etc. In addition, we show some related im- Particularmente, los sistemas de visualización
mersive visualization systems and improvements in our inmersiva más usados son: el casco de realidad
showed systems that can be performed as a future work. virtual (HMD Head-MountedDisplay) y la caverna
Recibido: 09/12/2010/ Aceptado: 25/03/2011/ ITECKNE Vol. 8 Número 1 • ISSN 1692 - 1798 • Julio 2011 • 96 - 106
Visión estereoscópica en sistemas de visualización inmersiva – Ejemplos prácticos - Ordóñez, Quintero, Sarmiento, Cerón 97
de inmersión virtual (CAVE), los cuales preferi- los sistemas de caverna de inmersión, Cave Auto-
blemente deben manejar la visión estereoscopia matic Virtual Environment (CAVE), descritos breve-
para permitir al usuario una mayor sensación de mente a continuación.
inmersión en el sistema, con lo cual podrá per-
cibir profundidad y diferenciar objetos cercanos y A. Casco de Realidad Virtual, Head-Mounted
lejanos, gracias a factores fisiológicos, cognitivos Display (HMD)
y psicofísicos que involucra [21]. Este dispositivo ubica de manera frontal a los
Teniendo en cuenta que los equipos hoy pre- ojos un sistema de proyección (generalmente una
sentes en la mayoría de hogares y centros educa- pantalla LCD), que impide al usuario observar el
tivos (computadores personales y televisores 3D) mundo real y lo obliga a visualizar la escena pro-
tienen la capacidad de presentar aplicaciones ha- yectada ante él. Este dispositivo se posiciona sobre
ciendo uso de la visión estereoscópica, este artí- la cabeza encerrando el área de visión del usuario
culo ilustra detalles de implantación de este tipo con un casco. Se pueden distinguir entre tres tipos
de tecnología, sobre los dos dispositivos de visua- de HMD: monocular (una sola pantalla), binocular
lización inmersiva mencionados anteriormente. (dos pantallas que presentan la misma imagen a
Los ejemplos mostrados usan OpenGL como libre- los dos ojos) y estereoscópico (dos pantallas que
ría de desarrollo 3D, ya que se encuentra disponi- presentan imágenes independientes) [9], la Fig.
ble para diferentes plataformas operativas. Este 1(a) muestra una fotografía de este dispositivo.
artículo pretende mostrar cómo se puede habilitar FIG. 1. DISPOSITIVOS DE VISUALIZACIÓN INMERSIVA. (A) FOTOGRAFÍA DE
UN HMD I-GASSES PC3D PRO. (B) ESQUEMA DEL CAVE POR EL INSTITUTO
la visión estereoscópica en un sistema de graficas DE VISUALIZACIÓN ELECTRÓNICA DE LA UNIVERSIDAD DE ILLINOIS.
3D, como una primera aproximación para la visua-
lización inmersiva.
La primera sección describe los sistemas de
visión inmersiva y presenta algunos dispositivos
usados para este fin. La segunda sección explica
los conceptos generales de la visión estereoscópi-
ca y sus principales técnicas. La tercera sección
describe los equipos y el software necesario para
implementar un sistema con estas características,
presentado como ejemplo dos dispositivos parti-
culares. La cuarta sección ilustra algunos resul-
tados obtenidos en un software desarrollado bajo
las técnicas ilustradas y la última sección presen-
ta conclusiones y recomendaciones finales.
(A)
II. SISTEMAS DE VISUALIZACIÓN INMERSIVA
Un ambiente virtual de inmersión permite que
el usuario tenga experiencias visuales, audibles y
táctiles, que le permitan sentir un mundo virtual
de manera similar a como percibe el mundo real
[25].
La visualización inmersiva busca ampliar el
ángulo de visión del usuario para que este se en-
cuentre “envuelto” por el sistema visual, por lo
que también se le denomina visión envolvente [4].
Actualmente existen diferentes dispositivos que
permiten características de visualización inmer-
siva, entre los cuales se destacan los cascos de (B)
realidad virtual, Head MountedDisplay (HMD), y Fuente: Los autores.
98 ITECKNE Vol. 8 Número 1 • ISSN 1692 - 1798 • Julio 2011 • 96 - 106
B. Caverna de inmersión, Cave Automatic Vir- bién puede apuntar a cualquier punto entre éstas
tual Environment (CAVE) dos, no necesariamente en la mitad [4].
Un CAVE es un dispositivo de visualización en- El ángulo de convergencia es el ángulo que for-
volvente donde una escena es graficada simultá- man entre sí las dos imágenes monoculares que
neamente desde diferentes puntos de vista, de los ojos reciben de un objeto ubicado en un punto,
forma que se observa una imagen continua. Cada y está dado por la siguiente ecuación:
imagen generada es proyectada sobre una pared α=2arctan(i/2D) (1)
de un recinto donde el usuario se ubica con el fin Donde, α es el ángulo de convergencia, D es la
de visualizar un mundo virtual [2][3]. distancia entre el observador y el objeto observa-
En el año de 1992, el Laboratorio de Visuali- do, e i es la distancia interocular [4].
zación Electrónica de la Universidad de Illinois En la Fig. 2,se muestra cómo cambia el án-
construyo el primer sistema CAVE, que constaba gulo de convergencia si comparamos dos ob-
de cuatro paredes: dos laterales, la frontal y el jetos ubicados uno más cercano al otro (F2 y F1
techo [2][3], como puede observarse en la Fig. respectivamente),se observa que el ángulo de
1(b). Actualmente existen diferentes implemen- convergencia α2 que se define con respecto a los
taciones del CAVE, por ejemplo a nivel comercial dos ojos es mayor que α1, por lo tanto es posible
están disponibles modelos de cuatro, cinco y seis afirmar que el ángulo de convergencia es inver-
pantallas. A nivel de investigación se ha buscado samente proporcional a la distancia entre el ob-
mejorar la calidad y resolución de las imágenes jeto y el observador. A partir de la diferencia de
proyectadas, recientemente el Laboratorio de Vi- los ángulos α1 y α2 se calcula la disparidad retinal
sualización Electrónica presentó su última pro- (δL y δR) o binocular, lo que le permite al cerebro
puesta, que ellos mismos la denominan StarCAVE, humano identificar la profundidad de cada objeto
CAVE de tercera generación, el cual está formado y concluir cuál se encuentra más cercano al otro.
por 15 pantallas distribuidas en cinco paredes al- FIG. 2. ÁNGULO DE CONVERGENCIA DE LAS DOS
rededor de una base pentagonal [4]. Otros labora- IMÁGENES MONOCULARES
torios han realizado propuestas que simplifican el
CAVE a solo tres o dos paredes, bajando los cos-
tos de implementación y acercando esta tecnolo-
gía a aplicaciones de usuario final [8][9][10][11]
[16][18][19][24].
Este proceso crea dos imágenes ligeramente único plano, cuando es previamente expuesta a
diferentes para cada ojo, las cuales se conocen un material polarizante. Una consecuencia impor-
como pareja estereoscópica. Luego, la imagen es- tante de este fenómeno es que si la luz polarizada
tereoscópica final es compuesta por la unión de es observada por un lente con las mismas propie-
la pareja generada, donde del método de compo- dades del material polarizante, la luz observada
sición depende del dispositivo de separación que es similar a la fuente de luz original. Sin embar-
empleará el usuario para percibir dos imágenes go, si la luz polarizada es observada con un lente
diferentes en cada ojo, este proceso se ilustra en cuyo ángulo de polarización es perpendicular al
la Fig. 3. Entre los principales métodos de compo- del material polarizante, la luz observada es prác-
sición/separación de imágenes estereoscópica se ticamente nula. Así, para crear una imagen este-
encuentran: reoscópica por este método, cada imagen de la
pareja estereoscópica es polarizada con ángulos
A. Técnica Anáglifo de polarización perpendiculares y luego las imáge-
Esta técnica separa la imagen estereoscópica nes polarizadas son proyectadas una sobre la otra
con filtros de color aprovechando las propiedades [17]. La imagen estereoscópica debe ser obser-
complementarias de algunos colores con respec- vada por gafas con lentes polarizados de iguales
to a la luz blanca. El esquema preferido es rojo características, es decir que el ángulo de polariza-
– cian, y es lo que se conoce como anáglifo. En ción de un lente es perpendicular al del otro [17].
este, si se ubica un lente de color cian para obser- Este método ha sido usado por gran cantidad de
var una luz del mismo color el ojo percibe una luz parques temáticos y últimamente también por la
blanca, igual fenómeno ocurre si intercambiamos industria del cine.
el color del lente y luz observada. Sin embrago, si
C. Técnica de refresco
con un lente de color rojo se observa una luz cian,
o viceversa, el ojo no percibe luz alguna [13][26]. Esta técnica se basa en la limitante de nuestro
Así, para componer una imagen estereoscópica sistema visual para percibir de manera continua.
se elimina el componente rojo de una imagen de Así, cada imagen de la pareja estereográfica es
la pareja estereoscópica y los componentes verde desplegada alternativamente a una frecuencia
y azul (cian) de la otra, donde la imagen estereos- mayor a 15 Hz, donde el dispositivo de separación,
cópica debe ser observada por gafas con lentes de manera electrónica, muestra a cada ojo la ima-
de los mismos colores [10]. gen respectiva. Aquí pueden darse dos alternati-
FIG. 3. ESQUEMA DE GENERACIÓN Y PERCEPCIÓN DE UNA IMAGEN vas, que el dispositivo muestre cada imagen en
ESTEREOSCÓPICA una pantalla independiente (como sucede en los
cascos de realidad virtual) [9], o que el dispositivo
“tape” un ojo de manera alternada (como suce-
de en las gafas de obturación o shutterglasses)
[27]. Actualmente estos dispositivos funcionan a
frecuencias superiores de 60 Hz, impidiendo el
uso de algunas pantallas LCD o proyectores de vi-
deo de bajo costo como dispositivo de despliegue
[12]. Este método también es conocido como es-
téreo activo, debido a que las imágenes que cada
ojo percibe nunca se mesclan, a diferencia de los
métodos anteriores, los cuales se suelen clasifi-
car como estéreo pasivos.
Fuente: Los autores.
V. MATERIALES y MéTODOS
B. Técnica de Polarización
A. Hardware
Estatécnica se basa en dicho fenómeno ópti-
co, el cual permite a una fuente de luz alinear su Una implementación básica de un sistema de
perturbación electromagnética con respecto a un visualización inmersiva con características de es-
100 ITECKNE Vol. 8 Número 1 • ISSN 1692 - 1798 • Julio 2011 • 96 - 106
tereoscopia puede realizarse con una PC están- ffer) o de despliegue, es el que actualmente ve el
dar habilitada con una tarjeta de aceleración de usuario. Así, cuando se finaliza la graficación de la
gráficos 3D, pero, el uso de hardware especializa- escena se procede a intercambiar el búfer de des-
do requiere mayores requerimientos. Las pruebas pliegue por el de trabajo. Este procedimiento se re-
presentadas en la siguiente sección, usan un cas- pite cada vez que la escena se actualiza.
co de realidad virtual HMD I-Glasses PC3DPro que Debido a las diferencias que presentan los dis-
trabaja con una resolución nativa de 800 x 600 y positivos elegidos es necesario usar técnicas dife-
24 bits de color para una frecuencia de refresco rentes de estereovisión en cada dispositivo, sepa-
de 100hz y un sistema CAVE de bajo costo con ración de frecuencia en caso del HMD y color para
dos pantallas, de construcción propia que puede el CAVE. A continuación se presentan los detalles
verse en la Fig. 4. Este sistema está formado por de implementación en software para cada uno de
dos telones translúcidos, de un tamaño de 120 x los dispositivos, aclarando que en los dos casos la
160 cm, ubicados a una altura de 230 cm, mon- distancia intraocular puede ser modificada en tiem-
tados sobre una estructura en varilla de aluminio po real para mejorar el confort visual del usuario.
(¾ y ½ de pulgadas), que permite al usuario estar FIG. 4. SISTEMA CAVE UTILIZANDO (A) ESQUEMA GENERAL Y (B) FOTO-
de pie en el medio de las pantallas. Este sistema GRAFÍA DEL SISTEMA.
utiliza dos proyectores conectados a dos salidas
independientes de video de un mismo PC, elimi-
nando el problema de sincronismo de sistemas
que manejan PC por cada pantalla de video. El
sistema carece de rastreo de posición del usuario,
por lo que los volúmenes de vista no cambian en
función de la ubicación del mismo [18][19].
Los dos sistemas fueron probados en un com-
putador de escritorio Dell Precision 690 con dos
procesadores Intel Xeon de 2.33 GHz, una memo-
ria RAM de 4 GB y una tarjeta de video NvidiaQua-
dro FX 3450/4000 SDI, la cual tiene salidas de
video independientes.
B. Software (A)
despliegue requiere de una tarjeta gráfica que fer posterior una imagen compuesta por el canal
soporte esta característica técnica, y una librería rojo de la imagen del ojo izquierdo y el canal cian
de desarrollo que haga uso de ella. OpenGL cuen- del ojo derecho. Sin embargo, es necesario definir
ta con un mecanismo llamado Quad Buffer, que un sistema de visualización estereoscópica para
maneja esta propiedad del hardware. El Quad Bu- múltiples pantallas, ya que un sistema CAVE está
ffer, genera cuatro búferes para la generación de compuesto por proyecciones independientes de la
imágenes estereográficas, usando dos para cada misma escena, dos en el caso del dispositivo de
ojo, así, se genera la pareja estereoscópica en bajo costo usado.
lo búferes traseros, los cuales son desplegados La Fig. 6 muestra que los dos volúmenes de vista
y compuestos en una imagen estereoscópica al son complementarios y tienen el mismo punto focal,
intercambiarlos por los dos búferes frontales [7], además, como el dispositivo evaluado no cuenta
el proceso se ilustra en la Fig. 5. con sistema de rastreo de posición del usuario, el
FIG. 5. SISTEMA DE QUAD BUFFER punto ideal de visión se encuentra en la intersección
de las líneas de visión de las pantallas. Para lograr
que los dos volúmenes de vista se complementen
no basta con que compartan el punto focal, es ne-
cesario que su ángulo de apertura sea el adecuado.
La Fig. 6 muestra el esquema de dos pantallas en
“V“ a 90°, el cual requiere un ángulo de apertura
horizontal de 90°, y un ángulo apertura vertical de
73,7398°, para pantallas de aspecto 4/3.
VI. RESULTADOS
Las imágenes mostradas en la Fig. 7 corres-
ponden a capturas de pantalla de una aplicación
Fuente: Los autores de prueba desarrollada sobre java, usando JOGL
Para utilizar los cuatro búferes de graficación como librería de conexión con OpenGL-GLUT. La
es necesario indicarle a la librería mediante una aplicación permite graficar objetos complejos de-
función de inicialización del modo de graficación sarrollados con un software especializado en mo-
que se va a utilizar la estereoscopía, y adicional- delado y animación 3D y guardados en formato
mente que grafique en color RGB y con búfer de OBJ. Estos objetos pueden ser manipulados por
profundidad. Una vez activa la visualización es- el usuario mediante una palanca ó un control de
tereoscópica, se procede a la graficación para lo video juegos (Joystick ó GamePad), lo que deja de
cual, en primer lugar se selecciona el búfer en el lado los modelos estáticos e incrementa la inmer-
que se va a graficar (por defecto son los dos búfe- sión a la que está sometido el usuario mediante
res traseros, o el izquierdo trasero si el Quad Bu- otros dispositivos de interacción.
ffer no está activo), luego se definen las cámaras FIG. 6. ESQUEMA DE UN SISTEMA CAVE DE DOS PANTALLAS EN “V” A 90º,
EN (A) SE VE UNA VISTA SUPERIOR Y EN (B) UNA VISTA FRONTAL.
con una separación entre ellas igual a i (distancia
ínter ocular), y la escena se grafica para cada cá-
mara de manera independiente.
2) Sistema CAVE
El sistema CAVE de bajo costo construido no
permite usar la técnica de refresco para la este-
reoscopía, debido a que los proyectores usados
no manejan una velocidad de refresco necesaria
(más de 120 Hz), por lo tanto es necesario usar un
sistema composición – separación por color. Esto
es posible con el uso de máscaras adecuadas en (A)
el momento de la graficación, definiendo en el bú-
102 ITECKNE Vol. 8 Número 1 • ISSN 1692 - 1798 • Julio 2011 • 96 - 106
VII. CONCLUSIONES
En sistemas de visualización inmersiva es co-
mún el uso de métodos de frecuencias de desplie-
gue en generación de gráficas estereoscópicas,
debido principalmente a que estas aplicaciones
van dirigidas a usuarios específicos que pueden
contar con hardware adecuado. Sin embargo, bus-
cando acercar esta tecnología a más usuarios, es
posible desarrollar sistemas inmersivos de bajo
costo, como el explicado en la sección V-B-1, que
(B) debido a las limitaciones técnicas usa un esque-
Fuente: Los autores. ma de estereovisión basado en color. Aunque el
sistema usado en este artículo emplea proyección
En el primer panel, (a), se muestra una escena sobre telones, otra alternativa es usar monitores
conformada por un objeto 3D en medio de dos su- planos (LCD, Plasma o LED) ubicados sobre una
perficies planas perpendiculares entre sí, las cua- mesa o soporte, es importante que la ubicación
les simulan la presencia de piso y una pared de de los monitores sea consecuente con el diseño
fondo. El objeto 3D corresponde a una vaca, “cow. de los volúmenes de vista complementarios.
obj”, modelo de libre distribución el cual puede Estos sistemas de escritorio habían sido usa-
ser descargado desde internet. Los paneles (c) y dos como esquemas de prueba algunos autores
(d) muestran una pareja estereoscópica de la mis- los han propuesto como una alternativa para
ma escena, las imágenes correspondientes a lo usuario final [19,23]. Recientemente AMD ha lan-
observado por el ojo izquierdo y derecho. En (b) zado la tecnología ATI Eyefinity, la cual permite
se ilustra la estéreo imagen lograda al combinar en una tarjeta gráfica conectar simultáneamente
como un anáglifo a (c) y (b). Se aclara que por res- hasta seis salidas de video independientes. Nvi-
tricciones de uso de color en las figuras se ha exa- dia ha anunciado la tecnología 3D VisionSurroun-
gerado la distancia interocular para que exponga dTechnology, el cual es similar al de A M D ,
claramente el efecto de mezcla de la pareja esté- pero al parecer va a incluir una fuerte integración
reo puede ser descargado desde internet. con estereovisión. Estas alternativas comerciales,
En el panel (e) se puede observar los dos vo- dirigidas principalmente a los aficionados a los vi-
lúmenes de vista complementarios, necesarios deojuegos, ofrecen un sistema inmersivo casero
para la visualización de la escena en el sistema con monitores o televisores planos. Sin embargo,
CAVE simplificado de dos pantallas. Al observar requieren software especial avalado por los fabri-
las líneas que componen el piso y la pared frontal cantes y el hardware especifico, a diferencia del
se perciben las diferencias entre las dos vistas. El sistema descrito en este artículo, o modificacio-
panel (f) ilustra, desde una perspectiva superior, nes con más pantallas, que puede realizarse con
la ubicación de los volúmenes de vista usados cualquier tarjeta con múltiples salidas de video.
para generar la imagen en (e); donde, las líneas Las técnicas de estereovisión con polarización
negras muestran el fragmento de la escena de la son comunes en sistemas de entretenimiento co-
vista izquierda y las líneas blancas, el fragmento mercial, debido principalmente a que el mercado
correspondiente a la vista derecha. Se aclara que de proyectores con lentes polarizadas y gafas es
Visión estereoscópica en sistemas de visualización inmersiva – Ejemplos prácticos - Ordóñez, Quintero, Sarmiento, Cerón 103
FIG. 7. EJEMPLO DE UNA ESCENA VISUALIZADA, (A) ESCENA ORIGINAL, (B) ESCENA EN ANÁGLIFO, (C) Y (D) PAREJA ESTEREOSCÓPICA, (E) VISTAS
COMPLEMENTARIAS PARA UN CAVE DE DOS PANTALLAS, (F) DIAGRAMA DE LAS VISTAS NECESARIA PARA CREAR (E) Y (G) UNA FOTOGRAFÍA DE LA ESCENA
VISTA DESDE EL CAVE.
muy limitado, especialmente en Latinoamérica. visión y visión envolvente sin mayor esfuerzo
Pero a medida que el costo de los proyectores para el desarrollador. Pero algunas aplicacio-
disminuya, éstos serán una alternativa de de- nes que no requieran o necesiten de librerías
sarrollo de sistemas inmersivos multiusuario, complejas y pesadas también se pueden bene-
porque el costo de las gafas es más bajo que ficiar de estas técnicas de visualización, este
el de sistemas de obturación, y la calidad de la artículo ha descrito la experiencia en este tipo
imagen visualizada es mejor que la que ofrece de desarrollos y los detalles técnicos, tanto en
un sistema de visión estéreo por anáglifo. software como en hardware, para que sea posi-
En sistemas de gráficos 3D el uso de visión ble replicar, ampliar y/o modificar los desarro-
estereoscópica incrementa el grado de sen- llos aquí presentados.
sación apreciada por el usuario, agregando
percepción de profundidad y presentando al REfERENCIAS
usuario un ambiente más similar al real. Así,
[1] CHEN, P.; BARNER, K. E., y STEINER, K. V.; (2006).
es posible considerar que aplicaciones de grá-
A displacement driven realtime deformable mo-
ficos 3D con visión estereoscópica son una del for haptic surgery simulation. En: 14th Sym-
primera aproximación a sistemas de visualiza- posium on Haptic Interfaces for Virtual Environ-
ción inmersiva. Debido a las limitaciones en el ment and Teleoperator Systems, HAPTICS’06, pp
hardware que la mayoría de usuarios finales 499 - 505.
poseen, la técnica de color ha sido la más usa-
da para este tipo de aplicaciones. Sin embargo, [2] CRUZ NEIRA, C.; SANDIN, D.; DEFANTI, T.; KEN-
el costo cada día más bajo de dispositivos con YON, R.; y HART, J.; (1992). The CAVE: Surround-
Screen Projection-Based Virtual Reality: The
posibilidades técnicas para generar imágenes
Design and Implementation of the CAVE. En:
estéreo por frecuencia de despliegue, vuelven
Proceedings of the 20th annual conference on
ésta alternativa viable. Un ejemplo, es la re- Computer graphics and interactive techniques,
ciente introducción de televisores LED con ca- SIGGRAPH 1993, pp. 135 - 142.
racterísticas de visión estereoscópica, sumado
a contenido disponible para sistemas BluRay, [3] CRUZ NEIRA, C.; SANDIN, D. y DEFANTI, T.;
lo que introduce esta tecnología en el hogar, (1993). The CAVE: Audio Visual Experience Auto-
mediante de películas producidas para cine 3d. matic Virtual Environment. En: Communications
Es de esperar que en poco tiempo algunas con- of the ACM, Vol. 35(6), pp. 65-72.
solas de video juegos ofrezcan también visión [4] DEFANTI, Thomas A.; DAWE, Gregory; SANDIN,
estereoscópica, además, en un futuro cercano Daniel J.; SCHULZE, Jurgen P.; OTTO, Peter; GI-
estas plataformas pueden incluir desarrollos si- RADO, Javier; KUESTER, Falko; SMARRA, Larry y
milares a AMD ATI Eyefinity o Nvidia 3D Vision- RAO Ramesh; (2009). The StarCAVE, a third-ge-
Surround, llevando de manera contundente los neration CAVE and virtual reality OptIPortal. En:
sistemas inmersivos a un mercado masivo. Future Generation Computer Systems, Article in
press, Vol. 25(2), pp 169-178.
Por último, se debe decir que la visión este-
reoscópica y los sistemas de visualización in- [5] DUBOIS, E.; (2001). A Projection Method to Ge-
mersiva no son desarrollos recientes y llevan nerate Anaglyph Stereo Images. En: Acoustics,
varias décadas evolucionando, lo que se puede Speech, and Signal Processing (ICASSP ‘01) -
observar tanto en hardware como en software. Proceedings, Vol. 3, pp 1661 – 1664.
En latinoamericana estas tecnologías han sido
[6] GONZÁLEZ S., Martín; GARCÍA CORTÉS, S.; SUÁ-
privilegios de algunos laboratorios o empresas
REZ QUIRÓS, J.; RUBIO GARCÍA, R.; GALLEGO
específicas, debido principalmente a factor de SANTOS, R. y MORÁN FERNANZ, S.; (2007). Visa-
costo. Hoy, esta tecnología es cercana y nue- ge: Estereoscopio virtual aplicado a la geología,
vos desarrollos en el campo de la visualización En: XII Congreso Internacional de Energía y Re-
inmersiva son posibles, las alternativas en cursos Minerales.
software son variadas, librerías bajo openGL o
DirectX como VTK, OpenSceneGraph u OpenSG [7] GAO, Tong; ZHENG, Xin y YIN, Qian; (2008). Soft-
ya cuentan con opciones para habilitar estereo- ware-Based Non-invasive Implementation of Bi-
Visión estereoscópica en sistemas de visualización inmersiva – Ejemplos prácticos - Ordóñez, Quintero, Sarmiento, Cerón 105
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106 ITECKNE Vol. 8 Número 1 • ISSN 1692 - 1798 • Julio 2011 • 96 - 106
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Ejemplo: E. Clarke, Circuit Analysis of AC Power Systems, vol. I. New York: Wiley, 1950, p. 81.
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